本技術(shù)屬于rv減速器領(lǐng)域，具體地說(shuō)，本技術(shù)涉及一種基于柔性平臺(tái)的rv減速器測(cè)試裝置。

背景技術(shù)：

1、隨著工業(yè)機(jī)器人廣泛應(yīng)用于生產(chǎn)車間，rv減速器的品質(zhì)直接影響工業(yè)機(jī)器人的性能，需要對(duì)rv減速器進(jìn)行精度測(cè)試。rv減速器在rv減速器測(cè)試平臺(tái)進(jìn)行精度測(cè)試時(shí)，容易產(chǎn)生偏磨現(xiàn)象，因此需要在測(cè)試過(guò)程中不斷變換rv減速器的測(cè)試位置，在調(diào)整rv減速器的測(cè)試位置時(shí)，容易對(duì)rv減速器造成沖擊，影響rv減速器的品質(zhì)和精度測(cè)試結(jié)果。

2、為解決上述問題，專利文獻(xiàn)cn111189634a公開了一種大型rv減速器傳動(dòng)誤差測(cè)試裝置及測(cè)試方法，其中，伺服輸入電機(jī)輸出軸與扭矩傳感器輸入軸經(jīng)撓性聯(lián)軸器連接；被測(cè)試減速器經(jīng)轉(zhuǎn)接盤安裝于減速器安裝座上，減速器輸入軸中部經(jīng)軸承支撐部件與輸入端蓋配合，減速器輸入軸的插入端經(jīng)漲緊套與減速器輸入端雙聯(lián)齒輪同軸固連，減速器輸入軸外露端經(jīng)輸入剛性聯(lián)軸器與扭矩傳感器輸出軸同軸固連，輸入編碼器直連于減速器輸入軸上；輸出盤與減速器動(dòng)力輸出端固連，輸出盤上設(shè)有帶安裝孔的凸起臺(tái)，安裝孔四周均布設(shè)有四個(gè)螺釘孔，減速器輸出軸右端插入到安裝孔內(nèi)，并通過(guò)四個(gè)找正螺釘與輸出盤同軸固連；減速器輸出軸左端經(jīng)輸出剛性聯(lián)軸器與輸出編碼器輸入軸同軸連接，但該申請(qǐng)無(wú)法解決上述問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本實(shí)用新型是為了解決上述問題而進(jìn)行的，目的在于提供一種能夠避免在測(cè)試過(guò)程中沖擊rv減速器，能夠提高rv減速器精度測(cè)試結(jié)果準(zhǔn)確性的，能夠提高rv減速器品質(zhì)的基于柔性平臺(tái)的rv減速器測(cè)試裝置，為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采取的技術(shù)方案為：

2、本實(shí)用新型提供了一種基于柔性平臺(tái)的rv減速器測(cè)試裝置，具有這樣的特征，包括伺服電機(jī)、制動(dòng)器、試驗(yàn)平臺(tái)、安裝架以及磁力推桿，rv減速器設(shè)置在安裝架上，伺服電機(jī)設(shè)置在試驗(yàn)平臺(tái)上，與rv減速器的輸入端連接，伺服電機(jī)與rv減速器的輸入端之間設(shè)有第一扭矩傳感器，制動(dòng)器設(shè)置在試驗(yàn)平臺(tái)上，與rv減速器的輸出端連接，制動(dòng)器與rv減速器的輸出端之間設(shè)有第二扭矩傳感器，磁力推桿一端設(shè)置在試驗(yàn)平臺(tái)上，另一端與安裝架連接。

3、在本實(shí)用新型提供的基于柔性平臺(tái)的rv減速器測(cè)試裝置中，還可以具有這樣的特征，磁力推桿包括殼體，殼體包括底蓋、中框以及頂蓋，中框的一側(cè)與底蓋連接，另一側(cè)與頂蓋連接，底蓋上開設(shè)有第一通孔，頂蓋上開設(shè)有第二通孔。

4、在本實(shí)用新型提供的基于柔性平臺(tái)的rv減速器測(cè)試裝置中，還可以具有這樣的特征，磁力推桿還包括主動(dòng)軸、從動(dòng)軸以及推桿，主動(dòng)軸的兩端分別為主動(dòng)軸輸入軸端和主動(dòng)軸輸出軸端，從動(dòng)軸的兩端分別為從動(dòng)軸輸入軸端和從動(dòng)軸輸出軸端，主動(dòng)軸輸入軸端與第一通孔相適配，從動(dòng)軸輸出軸端與推桿連接，推桿與第二通孔相適配。

5、在本實(shí)用新型提供的基于柔性平臺(tái)的rv減速器測(cè)試裝置中，還可以具有這樣的特征，主動(dòng)軸輸出軸端包括第一凸臺(tái)和第二凸臺(tái)，第一凸臺(tái)的一側(cè)與主動(dòng)軸輸入軸端連接，另一側(cè)與第二凸臺(tái)連接，第一凸臺(tái)上開設(shè)有第一嵌位槽，第二凸臺(tái)上開設(shè)有第二嵌位槽和第三嵌位槽，第一嵌位槽內(nèi)設(shè)有主動(dòng)軸邊緣磁鐵，第二嵌位槽內(nèi)設(shè)有主動(dòng)軸外環(huán)磁鐵，第三嵌位槽內(nèi)設(shè)有主動(dòng)軸內(nèi)環(huán)磁鐵。

6、在本實(shí)用新型提供的基于柔性平臺(tái)的rv減速器測(cè)試裝置中，還可以具有這樣的特征，從動(dòng)軸輸入軸端包括第三凸臺(tái)和第四凸臺(tái)，第三凸臺(tái)與主動(dòng)軸輸出軸端之間設(shè)有從動(dòng)軸側(cè)板，第四凸臺(tái)設(shè)置在第三凸臺(tái)內(nèi)部，第三凸臺(tái)上開設(shè)有第四嵌位槽，第四凸臺(tái)上設(shè)有第五嵌位槽，從動(dòng)軸側(cè)板上開設(shè)有第六嵌位槽，第四嵌位槽內(nèi)設(shè)有從動(dòng)軸外圈磁鐵，第五嵌位槽內(nèi)設(shè)有從動(dòng)軸內(nèi)圈磁鐵，第六嵌位槽內(nèi)設(shè)有從動(dòng)軸邊緣磁鐵。

7、在本實(shí)用新型提供的基于柔性平臺(tái)的rv減速器測(cè)試裝置中，還可以具有這樣的特征，主動(dòng)軸邊緣磁鐵，主動(dòng)軸外環(huán)磁鐵、主動(dòng)軸內(nèi)環(huán)磁鐵、從動(dòng)軸外圈磁鐵、從動(dòng)軸內(nèi)圈磁鐵以及從動(dòng)軸邊緣磁鐵均采用halbach陣列排布。

8、在本實(shí)用新型提供的基于柔性平臺(tái)的rv減速器測(cè)試裝置中，還可以具有這樣的特征，主動(dòng)軸和從動(dòng)軸之間設(shè)有連接軸承，連接軸承的內(nèi)圈與第四凸臺(tái)相適配，連接軸承的外圈與第二凸臺(tái)相適配。

9、在本實(shí)用新型提供的基于柔性平臺(tái)的rv減速器測(cè)試裝置中，還可以具有這樣的特征，主動(dòng)軸上套設(shè)有第一軸承，從動(dòng)軸上套設(shè)有第二軸承。

10、在本實(shí)用新型提供的基于柔性平臺(tái)的rv減速器測(cè)試裝置中，還可以具有這樣的特征，rv減速器的兩側(cè)設(shè)有第一光柵編碼器和第二光柵編碼器。

11、在本實(shí)用新型提供的基于柔性平臺(tái)的rv減速器測(cè)試裝置中，還可以具有這樣的特征，試驗(yàn)平臺(tái)上設(shè)有導(dǎo)軌，導(dǎo)軌上設(shè)有第一滑板、第二滑板以及第三滑板，磁力推桿的一端與第一滑板連接，另一端與安裝架連接，第二滑板上設(shè)有第一支架，第三滑板上設(shè)有第二支架，試驗(yàn)平臺(tái)上還設(shè)有第三支架和第四支架。

12、本實(shí)用新型的技術(shù)效果為：本實(shí)用新型所提供的基于柔性平臺(tái)的rv減速器測(cè)試裝置包括伺服電機(jī)、制動(dòng)器、試驗(yàn)平臺(tái)、安裝架以及磁力推桿，rv減速器設(shè)置在安裝架上，伺服電機(jī)設(shè)置在試驗(yàn)平臺(tái)上，與rv減速器的輸入端連接，伺服電機(jī)與rv減速器的輸入端之間設(shè)有第一扭矩傳感器，制動(dòng)器設(shè)置在試驗(yàn)平臺(tái)上，與rv減速器的輸出端連接，制動(dòng)器與rv減速器的輸出端之間設(shè)有第二扭矩傳感器，磁力推桿一端設(shè)置在試驗(yàn)平臺(tái)上，另一端與安裝架連接，制動(dòng)器能夠用來(lái)模擬減速器在負(fù)載環(huán)境下的工作情況，第一扭矩傳感器能夠測(cè)量rv減速器輸入端的扭矩，第二扭矩傳感器能夠測(cè)量rv減速器輸出端的扭矩，伺服電機(jī)能夠帶動(dòng)rv減速器工作，磁力推桿能夠通過(guò)磁力傳動(dòng)的緩沖作用吸收伺服電機(jī)產(chǎn)生的不均勻振動(dòng)，同時(shí)減小在伺服電機(jī)啟動(dòng)和停止時(shí)瞬間的沖擊，避免了對(duì)rv減速器的沖擊，提高了對(duì)rv減速器精度測(cè)試結(jié)果的準(zhǔn)確性。

13、因此，本實(shí)用新型所提供的基于柔性平臺(tái)的rv減速器測(cè)試裝置能夠避免在測(cè)試過(guò)程中沖擊rv減速器，能夠提高rv減速器精度測(cè)試結(jié)果準(zhǔn)確性，能夠提高rv減速器品質(zhì)。

技術(shù)特征：

1.一種基于柔性平臺(tái)的rv減速器測(cè)試裝置，其特征在于，包括伺服電機(jī)(10)、制動(dòng)器(20)、試驗(yàn)平臺(tái)(30)、安裝架(40)以及磁力推桿(50)，所述rv減速器(1)設(shè)置在所述安裝架(40)上，所述伺服電機(jī)(10)設(shè)置在所述試驗(yàn)平臺(tái)(30)上，與rv減速器(1)的輸入端連接，所述伺服電機(jī)(10)與所述rv減速器(1)的輸入端之間設(shè)有第一扭矩傳感器(60)，所述制動(dòng)器(20)設(shè)置在所述試驗(yàn)平臺(tái)(30)上，與所述rv減速器(1)的輸出端連接，所述制動(dòng)器(20)與所述rv減速器(1)的輸出端之間設(shè)有第二扭矩傳感器(70)，所述磁力推桿(50)一端設(shè)置在所述試驗(yàn)平臺(tái)(30)上，另一端與所述安裝架(40)連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于柔性平臺(tái)的rv減速器測(cè)試裝置，其特征在于，所述磁力推桿(50)包括殼體(51)，所述殼體(51)包括底蓋(511)、中框(512)以及頂蓋(513)，所述中框(512)的一側(cè)與所述底蓋(511)連接，另一側(cè)與所述頂蓋(513)連接，所述底蓋(511)上開設(shè)有第一通孔(5111)，所述頂蓋(513)上開設(shè)有第二通孔(5131)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于柔性平臺(tái)的rv減速器測(cè)試裝置，其特征在于，所述磁力推桿(50)還包括主動(dòng)軸(52)、從動(dòng)軸(53)以及推桿(54)，所述主動(dòng)軸(52)的兩端分別為主動(dòng)軸輸入軸端(521)和主動(dòng)軸輸出軸端(522)，所述從動(dòng)軸(53)的兩端分別為從動(dòng)軸輸入軸端(531)和從動(dòng)軸輸出軸端(532)，所述主動(dòng)軸輸入軸端(521)與所述第一通孔(5111)相適配，所述從動(dòng)軸輸出軸端(532)與所述推桿(54)連接，所述推桿(54)與所述第二通孔(5131)相適配。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的基于柔性平臺(tái)的rv減速器測(cè)試裝置，其特征在于，所述主動(dòng)軸輸出軸端(522)包括第一凸臺(tái)(5221)和第二凸臺(tái)(5222)，所述第一凸臺(tái)(5221)的一側(cè)與所述主動(dòng)軸輸入軸端(521)連接，另一側(cè)與所述第二凸臺(tái)(5222)連接，所述第一凸臺(tái)(5221)上開設(shè)有第一嵌位槽(5223)，所述第二凸臺(tái)(5222)上開設(shè)有第二嵌位槽(5224)和第三嵌位槽(5225)，所述第一嵌位槽(5223)內(nèi)設(shè)有主動(dòng)軸邊緣磁鐵(5226)，所述第二嵌位槽(5224)內(nèi)設(shè)有主動(dòng)軸外環(huán)磁鐵(5227)，所述第三嵌位槽(5225)內(nèi)設(shè)有主動(dòng)軸內(nèi)環(huán)磁鐵(5228)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的基于柔性平臺(tái)的rv減速器測(cè)試裝置，其特征在于，所述從動(dòng)軸輸入軸端(531)包括第三凸臺(tái)(5311)和第四凸臺(tái)(5312)，所述第三凸臺(tái)(5311)與所述主動(dòng)軸輸出軸端(522)之間設(shè)有從動(dòng)軸側(cè)板(5313)，所述第四凸臺(tái)(5312)設(shè)置在所述第三凸臺(tái)(5311)內(nèi)部，所述第三凸臺(tái)(5311)上開設(shè)有第四嵌位槽(5314)，所述第四凸臺(tái)(5312)上設(shè)有第五嵌位槽(5315)，所述從動(dòng)軸側(cè)板(5313)上開設(shè)有第六嵌位槽(5316)，所述第四嵌位槽(5314)內(nèi)設(shè)有從動(dòng)軸外圈磁鐵(5317)，所述第五嵌位槽(5315)內(nèi)設(shè)有從動(dòng)軸內(nèi)圈磁鐵(5318)，所述第六嵌位槽(5316)內(nèi)設(shè)有從動(dòng)軸邊緣磁鐵(5319)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的基于柔性平臺(tái)的rv減速器測(cè)試裝置，其特征在于，所述主動(dòng)軸邊緣磁鐵(5226)，所述主動(dòng)軸外環(huán)磁鐵(5227)、所述主動(dòng)軸內(nèi)環(huán)磁鐵(5228)、所述從動(dòng)軸外圈磁鐵(5317)、所述從動(dòng)軸內(nèi)圈磁鐵(5318)以及所述從動(dòng)軸邊緣磁鐵(5319)均采用halbach陣列排布。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的基于柔性平臺(tái)的rv減速器測(cè)試裝置，其特征在于，所述主動(dòng)軸(52)和所述從動(dòng)軸(53)之間設(shè)有連接軸承(55)，所述連接軸承(55)的內(nèi)圈與所述第四凸臺(tái)(5312)相適配，所述連接軸承(55)的外圈與所述第二凸臺(tái)(5222)相適配。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的基于柔性平臺(tái)的rv減速器測(cè)試裝置，其特征在于，所述主動(dòng)軸(52)上套設(shè)有第一軸承(56)，所述從動(dòng)軸(53)上套設(shè)有第二軸承(57)。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于柔性平臺(tái)的rv減速器測(cè)試裝置，其特征在于，所述rv減速器(1)的兩側(cè)設(shè)有第一光柵編碼器(61)和第二光柵編碼器(71)。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于柔性平臺(tái)的rv減速器測(cè)試裝置，其特征在于，所述試驗(yàn)平臺(tái)(30)上設(shè)有導(dǎo)軌(80)，所述導(dǎo)軌(80)上設(shè)有第一滑板(81)、第二滑板(82)以及第三滑板(83)，所述磁力推桿(50)的一端與所述第一滑板(81)連接，另一端與所述安裝架(40)連接，所述第二滑板(82)上設(shè)有第一支架(84)，所述第三滑板(83)上設(shè)有第二支架(85)，所述試驗(yàn)平臺(tái)(30)上還設(shè)有第三支架(86)和第四支架(87)。

技術(shù)總結(jié)
本技術(shù)所提供的基于柔性平臺(tái)的RV減速器測(cè)試裝置包括伺服電機(jī)、制動(dòng)器、試驗(yàn)平臺(tái)、安裝架以及磁力推桿，RV減速器設(shè)置在安裝架上，伺服電機(jī)設(shè)置在試驗(yàn)平臺(tái)上，與RV減速器的輸入端連接，伺服電機(jī)與RV減速器的輸入端之間設(shè)有第一扭矩傳感器，制動(dòng)器設(shè)置在試驗(yàn)平臺(tái)上，與RV減速器的輸出端連接，制動(dòng)器與RV減速器的輸出端之間設(shè)有第二扭矩傳感器，磁力推桿一端設(shè)置在試驗(yàn)平臺(tái)上，另一端與安裝架連接，制動(dòng)器能夠用來(lái)模擬RV減速器在負(fù)載環(huán)境下的工作情況，伺服電機(jī)能夠帶動(dòng)RV減速器工作，磁力推桿能夠吸收伺服電機(jī)產(chǎn)生的不均勻振動(dòng)，同時(shí)減小在伺服電機(jī)啟動(dòng)和停止時(shí)瞬間的沖擊，避免了對(duì)RV減速器的沖擊，提高了對(duì)RV減速器精度測(cè)試結(jié)果的準(zhǔn)確性。

技術(shù)研發(fā)人員：趙恒,趙轉(zhuǎn)哲,劉永明,涂志健,高玉潔,劉云鳳,陳露,王秀,王欣頤,汪月,汪博文,常普,詹子彥
受保護(hù)的技術(shù)使用者：安徽工程大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：20240325
技術(shù)公布日：2024/12/10