本發(fā)明屬于無人機，尤其涉及一種無人機自動應急航線規(guī)劃的方法。

背景技術：

1、無人機（unmanned?aerial?vehicle,?uav）技術近年來取得了顯著的進步，廣泛應用于多個領域，包括農業(yè)、物流、環(huán)境監(jiān)測和應急響應等。在應急響應中，無人機因其高機動性、快速部署和低成本的特點，成為執(zhí)行監(jiān)測和偵察任務的重要工具。

2、在應急情況下，無人機的有效使用面臨多個技術挑戰(zhàn)，尤其是自動航線規(guī)劃和自主飛行技術。應急響應場景通常包括自然災害（如地震、洪水、火災）、事故救援（如交通事故、工業(yè)事故）和公共安全事件（如大規(guī)模集會）。在這些場景中，無人機可以迅速到達災害現(xiàn)場，提供實時的影像和數(shù)據(jù)支持。然而，當前的應急響應無人機系統(tǒng)大多依賴于人工操作，存在響應時間長、效率低、操作難度大等問題。如何實現(xiàn)無人機在緊急情況下的自動規(guī)劃航線并讓無人機沿航線飛行，成為亟待解決的技術挑戰(zhàn)。因此，需要一種能夠在無人值守情況下實現(xiàn)無人機自動航線規(guī)劃的技術方案，以提高應急響應的效率和效果。

技術實現(xiàn)思路

1、為了實現(xiàn)及時響應并確保飛行安全和應急速度，解決上述技術問題，本發(fā)明揭示了一種無人機自動應急航線規(guī)劃的方法，所述方法包括如下步驟：

2、s100：根據(jù)地形對無人機機庫和目標之間進行采樣，獲取大量采樣點，其中，無人機機庫位置和目標位置作為采樣點的起始點和結束點；

3、s200：根據(jù)所述采樣點與地形數(shù)據(jù)獲得大量預航點；

4、s300：將所述預航點進行優(yōu)化得到航點，按順序連接航點，得到航線軌跡。

5、通過上述技術方案，本方法能夠使得無人機在應急響應過程中具有高自動化程度和高效的航線規(guī)劃能力。系統(tǒng)能夠在無人值守的情況下自動喚醒無人機，并根據(jù)預警信息自動飛行至目標地點。利用地形數(shù)據(jù)生成仿地航線，并在此基礎上進行優(yōu)化，使無人機能夠以最快速度飛行到目標地點。確保在復雜環(huán)境中的飛行安全性和可靠性。本方法可以顯著提高無人機在應急響應中的反應速度和執(zhí)行效率，為應急響應提供有力的技術支持。

技術特征：

1.一種無人機自動應急航線規(guī)劃的方法，所述方法包括如下步驟：

2.如權利要求1所述的方法，優(yōu)選的，所述采樣點是根據(jù)如下步驟獲得的：目標位置和無人機機庫的位置視為平面上兩個點，將兩點連線按一個定值分割成多段，分割處便是采樣點。

3.如權利要求2所述的方法，所述采樣點的具體計算方法為：

4.如權利要求3所述的方法，所述采樣距離根據(jù)地形數(shù)據(jù)的精度設定。

5.如權利要求1所述的方法，所述步驟s200進一步包括如下步驟：

6.如權利要求5所述的方法，所述高度極值點包括高度極大值點和高度極小值點。

7.如權利要求6所述的方法，其中，當相鄰線段的斜率由正值轉為負值，兩個線段相交的點為高度極大值點；當相鄰線段斜率由負轉正，兩個線段相交的點為高度極小值點。

8.如權利要求5所述的方法，所述斜率極大值點為當前線段斜率大于其前后線段的斜率。

9.如權利要求1所述的方法，所述步驟s300進一步包括如下步驟：

技術總結
一種無人機自動應急航線規(guī)劃的方法，所述方法包括如下步驟：S100：根據(jù)地形對無人機機庫和目標之間進行采樣，獲取大量采樣點，其中，無人機機庫位置和目標位置作為采樣點的起始點和結束點；S200：根據(jù)所述采樣點與地形數(shù)據(jù)獲得大量預航點；S300：將所述預航點進行優(yōu)化得到航點，按順序連接航點，得到航線軌跡。所述方法可以顯著提高無人機在應急響應中的反應速度和執(zhí)行效率，為應急響應提供有力的技術支持。

技術研發(fā)人員：柯靖,梅華龍,馬云峰
受保護的技術使用者：重慶泓寶科技股份有限公司
技術研發(fā)日：
技術公布日：2025/1/6