本技術(shù)涉及無(wú)人機(jī)識(shí)別，特別是涉及一種基于雷達(dá)數(shù)據(jù)的無(wú)人機(jī)目標(biāo)識(shí)別方法。

背景技術(shù)：

1、一般情況下，無(wú)人機(jī)探測(cè)系統(tǒng)由雷達(dá)和光電系統(tǒng)組成，在目標(biāo)數(shù)量較少的前提下，雷達(dá)負(fù)責(zé)發(fā)現(xiàn)目標(biāo)，光電系統(tǒng)負(fù)責(zé)識(shí)別與確認(rèn)目標(biāo)，工作流程為雷達(dá)發(fā)現(xiàn)目標(biāo)后，光電系統(tǒng)逐一對(duì)雷達(dá)發(fā)現(xiàn)的目標(biāo)進(jìn)行識(shí)別、確認(rèn)和報(bào)警，但是，如果某個(gè)區(qū)域有很多類(lèi)似無(wú)人機(jī)的雷達(dá)回波(例如有鳥(niǎo)類(lèi)或者車(chē)輛等非無(wú)人機(jī)目標(biāo))，而光電系統(tǒng)并不是立刻對(duì)每一個(gè)目標(biāo)都識(shí)別與確認(rèn)的，需要對(duì)所有目標(biāo)逐一確認(rèn)，只有確認(rèn)是無(wú)人機(jī)目標(biāo)才會(huì)報(bào)警，報(bào)警之后才會(huì)采取反制無(wú)人機(jī)措施，這種方式發(fā)現(xiàn)和確認(rèn)無(wú)人機(jī)的時(shí)間較長(zhǎng)，存在安全隱患。

2、因此，亟需提出一種能夠提高無(wú)人機(jī)識(shí)別效率的基于雷達(dá)數(shù)據(jù)的無(wú)人機(jī)目標(biāo)識(shí)別方法。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、基于此，有必要針對(duì)上述技術(shù)問(wèn)題，提供一種能夠提高無(wú)人機(jī)識(shí)別效率的基于雷達(dá)數(shù)據(jù)的無(wú)人機(jī)目標(biāo)識(shí)別方法。

2、第一方面，提供一種基于雷達(dá)數(shù)據(jù)的無(wú)人機(jī)目標(biāo)識(shí)別方法，所述方法包括：

3、基于歷史數(shù)據(jù)庫(kù)，獲取預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)多個(gè)歷史目標(biāo)對(duì)象的雷達(dá)數(shù)據(jù)，并進(jìn)行預(yù)處理，得到第一雷達(dá)數(shù)據(jù)信息；

4、基于所述第一雷達(dá)數(shù)據(jù)信息，分別對(duì)不同雷達(dá)數(shù)據(jù)進(jìn)行標(biāo)記，并存儲(chǔ)至信息數(shù)據(jù)庫(kù)中；

5、獲取多個(gè)實(shí)時(shí)目標(biāo)對(duì)象的雷達(dá)數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的第二雷達(dá)數(shù)據(jù)信息，并基于所述信息數(shù)據(jù)庫(kù)中的雷達(dá)數(shù)據(jù)，對(duì)所述第二雷達(dá)數(shù)據(jù)信息進(jìn)行優(yōu)先級(jí)排序，得到優(yōu)先級(jí)排序結(jié)果；

6、基于所述優(yōu)先級(jí)排序結(jié)果，按照順序?qū)?shí)時(shí)目標(biāo)對(duì)象的雷達(dá)數(shù)據(jù)輸入至無(wú)人機(jī)目標(biāo)識(shí)別模型，得到輸出結(jié)果；

7、基于所述輸出結(jié)果，確定無(wú)人機(jī)目標(biāo)識(shí)別結(jié)果。

8、可選的，所述雷達(dá)數(shù)據(jù)的獲取方法包括：

9、利用雷達(dá)發(fā)射高頻率的電磁波，并通過(guò)雷達(dá)接收目標(biāo)對(duì)象的物體反射信號(hào)；

10、對(duì)所述目標(biāo)對(duì)象的物體反射信號(hào)進(jìn)行濾波處理，得到所述雷達(dá)數(shù)據(jù)。

11、可選的，所述雷達(dá)數(shù)據(jù)的預(yù)處理方法包括：

12、獲取目標(biāo)時(shí)間段內(nèi)目標(biāo)對(duì)象在兩個(gè)目標(biāo)時(shí)刻的雷達(dá)數(shù)據(jù)，所述雷達(dá)數(shù)據(jù)至少包括高度、速度、目標(biāo)對(duì)象的長(zhǎng)度和寬度以及微多普勒頻移；

13、基于所述目標(biāo)對(duì)象在兩個(gè)目標(biāo)時(shí)刻的雷達(dá)數(shù)據(jù)和目標(biāo)函數(shù)，確定目標(biāo)對(duì)象的偏移量，并定義多個(gè)所述目標(biāo)對(duì)象的偏移量為第一雷達(dá)數(shù)據(jù)信息。

14、可選的，基于所述目標(biāo)對(duì)象在兩個(gè)目標(biāo)時(shí)刻的雷達(dá)數(shù)據(jù)和目標(biāo)函數(shù)，確定目標(biāo)對(duì)象的偏移量包括：

15、對(duì)所述雷達(dá)數(shù)據(jù)作歸一化處理，基于歸一化處理結(jié)果和所述目標(biāo)函數(shù)，確定目標(biāo)對(duì)象的偏移量，所述目標(biāo)函數(shù)包括：

16、

17、其中，p表示偏移量，δ1、δ2、δ3、δ4均表示權(quán)系數(shù)，其和值為1，a1和a2分別表示第一目標(biāo)時(shí)刻的高度和第二目標(biāo)時(shí)刻的高度，b1和b2分別表示第一目標(biāo)時(shí)刻的速度和第二目標(biāo)時(shí)刻的速度，c1和c2分別表示第一目標(biāo)時(shí)刻的長(zhǎng)寬比和第二目標(biāo)時(shí)刻的長(zhǎng)寬比，d1和d2分別表示第一目標(biāo)時(shí)刻的微多普勒頻移和第二目標(biāo)時(shí)刻的微多普勒頻移，rt表示在t時(shí)刻第i個(gè)目標(biāo)對(duì)象的調(diào)參函數(shù)。

18、可選的，基于所述第一雷達(dá)數(shù)據(jù)信息，分別對(duì)不同雷達(dá)數(shù)據(jù)進(jìn)行標(biāo)記，并存儲(chǔ)至信息數(shù)據(jù)庫(kù)中包括：

19、基于目標(biāo)對(duì)象的偏移量和目標(biāo)對(duì)象的屬性特征，利用唯一標(biāo)識(shí)符對(duì)所述第一雷達(dá)數(shù)據(jù)信息對(duì)應(yīng)的雷達(dá)數(shù)據(jù)進(jìn)行標(biāo)記，所述唯一標(biāo)識(shí)符基于目標(biāo)對(duì)象的偏移量和屬性特征生成；

20、將標(biāo)記后的雷達(dá)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)至信息數(shù)據(jù)庫(kù)中。

21、可選的，實(shí)時(shí)目標(biāo)對(duì)象的雷達(dá)數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的第二雷達(dá)數(shù)據(jù)信息的獲取方法包括：

22、獲取實(shí)時(shí)目標(biāo)對(duì)象在兩個(gè)目標(biāo)時(shí)間節(jié)點(diǎn)的雷達(dá)數(shù)據(jù)，所述雷達(dá)數(shù)據(jù)至少包括高度、速度、目標(biāo)對(duì)象的長(zhǎng)度和寬度以及微多普勒頻移；

23、基于所述實(shí)時(shí)目標(biāo)對(duì)象在兩個(gè)目標(biāo)時(shí)間節(jié)點(diǎn)的雷達(dá)數(shù)據(jù)和目標(biāo)函數(shù)，確定實(shí)時(shí)目標(biāo)對(duì)象的偏移量，并定義多個(gè)所述實(shí)時(shí)目標(biāo)對(duì)象的偏移量為第二雷達(dá)數(shù)據(jù)信息。

24、可選的，基于所述信息數(shù)據(jù)庫(kù)中的雷達(dá)數(shù)據(jù)，對(duì)所述第二雷達(dá)數(shù)據(jù)信息進(jìn)行優(yōu)先級(jí)排序，得到優(yōu)先級(jí)排序結(jié)果包括：

25、將所述第二雷達(dá)數(shù)據(jù)信息與所述信息數(shù)據(jù)庫(kù)中的雷達(dá)數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的第一雷達(dá)數(shù)據(jù)信息進(jìn)行比對(duì)；

26、響應(yīng)于檢測(cè)到比對(duì)成功時(shí)，基于目標(biāo)雷達(dá)數(shù)據(jù)的唯一標(biāo)識(shí)符對(duì)第二雷達(dá)數(shù)據(jù)信息進(jìn)行標(biāo)記；

27、根據(jù)標(biāo)記結(jié)果，確定第二雷達(dá)數(shù)據(jù)信息中的雷達(dá)數(shù)據(jù)的優(yōu)先級(jí)排序結(jié)果。

28、可選的，基于所述優(yōu)先級(jí)排序結(jié)果，按照順序?qū)?shí)時(shí)目標(biāo)對(duì)象的雷達(dá)數(shù)據(jù)輸入至無(wú)人機(jī)目標(biāo)識(shí)別模型，得到輸出結(jié)果包括：

29、構(gòu)建初始無(wú)人機(jī)目標(biāo)識(shí)別模型，并基于歷史數(shù)據(jù)庫(kù)中的雷達(dá)數(shù)據(jù)對(duì)初始無(wú)人機(jī)目標(biāo)識(shí)別模型進(jìn)行訓(xùn)練及驗(yàn)證；

30、響應(yīng)于檢測(cè)到驗(yàn)證結(jié)果符合預(yù)設(shè)標(biāo)準(zhǔn)時(shí)，輸出目標(biāo)無(wú)人機(jī)目標(biāo)識(shí)別模型，所述目標(biāo)無(wú)人機(jī)目標(biāo)識(shí)別模型包括：

31、

32、其中，n表示唯一標(biāo)識(shí)符對(duì)應(yīng)的值，km表示唯一標(biāo)識(shí)符為m時(shí)的校正系數(shù)，β表示目標(biāo)對(duì)象的個(gè)數(shù)，x表示目標(biāo)識(shí)別閾值，為可調(diào)參數(shù)，s表示輸出結(jié)果，w表示雷達(dá)數(shù)據(jù)賦值之和；

33、按照順序?qū)?shí)時(shí)目標(biāo)對(duì)象的雷達(dá)數(shù)據(jù)輸入至目標(biāo)無(wú)人機(jī)目標(biāo)識(shí)別模型，得到輸出結(jié)果。

34、可選的，基于所述輸出結(jié)果，確定無(wú)人機(jī)目標(biāo)識(shí)別結(jié)果包括：

35、響應(yīng)于檢測(cè)到所述輸出結(jié)果大于預(yù)設(shè)閾值時(shí)，確定目標(biāo)對(duì)象為無(wú)人機(jī)，并向終端發(fā)送警示信息。

36、第二方面，提供了一種計(jì)算機(jī)設(shè)備，包括存儲(chǔ)器、處理器及存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器上并可在處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)以下步驟：

37、基于歷史數(shù)據(jù)庫(kù)，獲取預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)多個(gè)歷史目標(biāo)對(duì)象的雷達(dá)數(shù)據(jù)，并進(jìn)行預(yù)處理，得到第一雷達(dá)數(shù)據(jù)信息；

38、基于所述第一雷達(dá)數(shù)據(jù)信息，分別對(duì)不同雷達(dá)數(shù)據(jù)進(jìn)行標(biāo)記，并存儲(chǔ)至信息數(shù)據(jù)庫(kù)中；

39、獲取多個(gè)實(shí)時(shí)目標(biāo)對(duì)象的雷達(dá)數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的第二雷達(dá)數(shù)據(jù)信息，并基于所述信息數(shù)據(jù)庫(kù)中的雷達(dá)數(shù)據(jù)，對(duì)所述第二雷達(dá)數(shù)據(jù)信息進(jìn)行優(yōu)先級(jí)排序，得到優(yōu)先級(jí)排序結(jié)果；

40、基于所述優(yōu)先級(jí)排序結(jié)果，按照順序?qū)?shí)時(shí)目標(biāo)對(duì)象的雷達(dá)數(shù)據(jù)輸入至無(wú)人機(jī)目標(biāo)識(shí)別模型，得到輸出結(jié)果；

41、基于所述輸出結(jié)果，確定無(wú)人機(jī)目標(biāo)識(shí)別結(jié)果。

42、第三方面，提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)以下步驟：

43、基于歷史數(shù)據(jù)庫(kù)，獲取預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)多個(gè)歷史目標(biāo)對(duì)象的雷達(dá)數(shù)據(jù)，并進(jìn)行預(yù)處理，得到第一雷達(dá)數(shù)據(jù)信息；

44、基于所述第一雷達(dá)數(shù)據(jù)信息，分別對(duì)不同雷達(dá)數(shù)據(jù)進(jìn)行標(biāo)記，并存儲(chǔ)至信息數(shù)據(jù)庫(kù)中；

45、獲取多個(gè)實(shí)時(shí)目標(biāo)對(duì)象的雷達(dá)數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的第二雷達(dá)數(shù)據(jù)信息，并基于所述信息數(shù)據(jù)庫(kù)中的雷達(dá)數(shù)據(jù)，對(duì)所述第二雷達(dá)數(shù)據(jù)信息進(jìn)行優(yōu)先級(jí)排序，得到優(yōu)先級(jí)排序結(jié)果；

46、基于所述優(yōu)先級(jí)排序結(jié)果，按照順序?qū)?shí)時(shí)目標(biāo)對(duì)象的雷達(dá)數(shù)據(jù)輸入至無(wú)人機(jī)目標(biāo)識(shí)別模型，得到輸出結(jié)果；

47、基于所述輸出結(jié)果，確定無(wú)人機(jī)目標(biāo)識(shí)別結(jié)果。

48、第四方面，提供了一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，所述計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品包括計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)以下步驟：

49、基于歷史數(shù)據(jù)庫(kù)，獲取預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)多個(gè)歷史目標(biāo)對(duì)象的雷達(dá)數(shù)據(jù)，并進(jìn)行預(yù)處理，得到第一雷達(dá)數(shù)據(jù)信息；

50、基于所述第一雷達(dá)數(shù)據(jù)信息，分別對(duì)不同雷達(dá)數(shù)據(jù)進(jìn)行標(biāo)記，并存儲(chǔ)至信息數(shù)據(jù)庫(kù)中；

51、獲取多個(gè)實(shí)時(shí)目標(biāo)對(duì)象的雷達(dá)數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的第二雷達(dá)數(shù)據(jù)信息，并基于所述信息數(shù)據(jù)庫(kù)中的雷達(dá)數(shù)據(jù)，對(duì)所述第二雷達(dá)數(shù)據(jù)信息進(jìn)行優(yōu)先級(jí)排序，得到優(yōu)先級(jí)排序結(jié)果；

52、基于所述優(yōu)先級(jí)排序結(jié)果，按照順序?qū)?shí)時(shí)目標(biāo)對(duì)象的雷達(dá)數(shù)據(jù)輸入至無(wú)人機(jī)目標(biāo)識(shí)別模型，得到輸出結(jié)果；

53、基于所述輸出結(jié)果，確定無(wú)人機(jī)目標(biāo)識(shí)別結(jié)果。

54、上述基于雷達(dá)數(shù)據(jù)的無(wú)人機(jī)目標(biāo)識(shí)別方法，所述方法包括：基于歷史數(shù)據(jù)庫(kù)，獲取預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)多個(gè)歷史目標(biāo)對(duì)象的雷達(dá)數(shù)據(jù)，并進(jìn)行預(yù)處理，得到第一雷達(dá)數(shù)據(jù)信息；基于所述第一雷達(dá)數(shù)據(jù)信息，分別對(duì)不同雷達(dá)數(shù)據(jù)進(jìn)行標(biāo)記，并存儲(chǔ)至信息數(shù)據(jù)庫(kù)中；獲取多個(gè)實(shí)時(shí)目標(biāo)對(duì)象的雷達(dá)數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的第二雷達(dá)數(shù)據(jù)信息，并基于所述信息數(shù)據(jù)庫(kù)中的雷達(dá)數(shù)據(jù)，對(duì)所述第二雷達(dá)數(shù)據(jù)信息進(jìn)行優(yōu)先級(jí)排序，得到優(yōu)先級(jí)排序結(jié)果；基于所述優(yōu)先級(jí)排序結(jié)果，按照順序?qū)?shí)時(shí)目標(biāo)對(duì)象的雷達(dá)數(shù)據(jù)輸入至無(wú)人機(jī)目標(biāo)識(shí)別模型，得到輸出結(jié)果；基于所述輸出結(jié)果，確定無(wú)人機(jī)目標(biāo)識(shí)別結(jié)果，本技術(shù)可以降低發(fā)現(xiàn)和確認(rèn)無(wú)人機(jī)的時(shí)間，提高無(wú)人機(jī)識(shí)別效率，以及通過(guò)無(wú)人機(jī)目標(biāo)識(shí)別模型進(jìn)行二次識(shí)別，可以提高無(wú)人機(jī)識(shí)別的準(zhǔn)確性。