本發(fā)明涉及一種隧道檢測技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種公路隧道表面和內(nèi)部檢測車。

背景技術(shù)：

隨著經(jīng)濟的發(fā)展，我國的交通也迅速發(fā)展，公路隧道的建設(shè)和研究也取得了飛速的發(fā)展，截止2012年底，全國公路隧道為10022處，里程總長達到了805.27萬米，隨著隧道的運行時間逐漸變長，以混凝土材料為主的隧道結(jié)構(gòu)出現(xiàn)滲漏水或者裂縫、剝落等表觀缺陷，以及隧道斷面形變，都是無法避免的病害現(xiàn)象，而且病害的長期發(fā)展對隨到的安全性造成不可逆轉(zhuǎn)的負面影響。因此，對隧道結(jié)構(gòu)的維護是為保障隧道交通長期穩(wěn)定運行的必要手段。

目前運營隧道的日常監(jiān)測工作，大多離不開人工作業(yè)。例如，隧道襯砌裂縫的檢測，是采用人工肉眼識別，然后用標尺測量，相機拍照記錄裂縫特質(zhì)形態(tài)，人工記錄裂縫位置信息。對于拱腰以上和拱頂?shù)囊r砌裂縫檢測，則需要采用腳手架或者高空升降平臺車，檢測人員才能近距離接觸到隧道內(nèi)壁，采用手電筒照明，肉眼查看拱腰和拱頂?shù)牟『?。該方法檢測到的襯砌裂縫準確率低，容易漏檢，在檢測工程中，人員安全性差，檢測效率低，1公里隧道10個人需要1小時完成，同時由于隧道的許多部位不容易靠近，需要借助車載式隧道檢測設(shè)備來完成檢測工作。

中國專利文獻(申請?zhí)枺?0171001877.6)公開了一種公路隧道表面和內(nèi)部檢測車系統(tǒng)，包括依次相連的檢測車采集子系統(tǒng)、數(shù)據(jù)管理及分析子系統(tǒng)和web展示子系統(tǒng)，其中，檢測車采集子系統(tǒng)安裝于一廂式貨車內(nèi)，用于采集隧道狀態(tài)數(shù)據(jù)；數(shù)據(jù)管理及分析子系統(tǒng)對所述隧道狀態(tài)數(shù)據(jù)進行圖像處理；web展示子系統(tǒng)對經(jīng)所述數(shù)據(jù)管理及分析子系統(tǒng)處理后的數(shù)據(jù)進行存儲和展示。雖然該專利文獻實現(xiàn)了一體化檢測，但該技術(shù)方案效率仍然不高，且圖像采集和分析不夠準確。

因此，迫切需要開發(fā)一種隧道檢測車，以達到病害信息快速、準確的采集、提高病害監(jiān)測工作的效率。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是提供一種具有自動化程度高、安全、高效、多參數(shù)綜合檢測的公路隧道表面和內(nèi)部檢測車。

為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明的技術(shù)方案是這樣實現(xiàn)的：該公路隧道表面和內(nèi)部檢測車，包括動力系統(tǒng)、供電系統(tǒng)、隧道表面檢測系統(tǒng)、隧道內(nèi)部檢測系統(tǒng)、精確定位系統(tǒng)、顯示系統(tǒng)、干擾排除系統(tǒng)、保護設(shè)備和存儲系統(tǒng)，所述動力系統(tǒng)、供電系統(tǒng)、隧道表面檢測系統(tǒng)、隧道內(nèi)部檢測系統(tǒng)、地質(zhì)雷達、精確定位系統(tǒng)、干擾排除系統(tǒng)、保護設(shè)備和存儲系統(tǒng)均與控制系統(tǒng)相連接；其中：

動力系統(tǒng)與精確定位系統(tǒng)相連接；

隧道表面檢測系統(tǒng)包括多組相機和三維激光掃描儀；

隧道內(nèi)部檢測系統(tǒng)包括地質(zhì)雷達，其設(shè)置至少一組發(fā)射天線和接受天線，以及示波器和圖像轉(zhuǎn)換裝置，所述地質(zhì)雷達的a/d數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為16位，重復(fù)頻率為400-500khz；

精確定位系統(tǒng)包括位于車輪上的測距裝置、位于車體兩側(cè)的紅外測距裝置和查分gps定位裝置，其能夠?qū)⑽恢眯畔⒎答伣o動力系統(tǒng)，使動力系統(tǒng)能夠?qū)崟r控制行駛速度和水平位移；

顯示系統(tǒng)包括實時設(shè)備狀態(tài)監(jiān)測界面和實時采集數(shù)據(jù)查看界面；

干擾排除系統(tǒng)用于排除粉塵、霧氣、路面凹凸不平、相機拍攝距離變化、車速變化等因素造成的數(shù)據(jù)失真或數(shù)據(jù)錯誤現(xiàn)象，其包括中繼器、線路放大裝置、線路補償裝置、相位補償器、光線補償裝置；

保護設(shè)備用于防治儀器因霧氣、粉塵、高溫或低溫而受損，其包括防護罩、加熱器、除霜器、風(fēng)扇和警報裝置；

存儲系統(tǒng)用于存儲采集到的數(shù)據(jù)。

采用上述技術(shù)方案，通過動力系統(tǒng)、供電系統(tǒng)、地質(zhì)雷達、精確定位系統(tǒng)、顯示系統(tǒng)、干擾排除系統(tǒng)配合相機采集公路隧道的病害圖像后由存儲系統(tǒng)存儲，實現(xiàn)了車載一體化對隧道進行檢測工作，有干擾排除系統(tǒng)排除粉塵、霧氣、路面凹凸不平、相機拍攝距離變化、車速變化因素造成的數(shù)據(jù)失真或數(shù)據(jù)錯誤現(xiàn)象，使得拍攝的圖像更加準確，檢測更加準確。

本發(fā)明進一步改進在于，所述地質(zhì)雷達：采用arm處理器，并內(nèi)嵌高速dsp；最小分辨率為100mm；動態(tài)范圍不低于150db；疊加次數(shù)為0-32758，掃描速度為0-128ns；設(shè)置有測距輪，用于水平距離標記；探測深度為0-8m。

本發(fā)明進一步改進在于，所述相機包括a、b兩組，其中：

a組包括6臺相機，呈半圓弧型排列，用于拍攝公路隧道表面；

b組包括4臺相機，其中至少兩臺平行且攝像頭向下，用于拍攝公路路面。

本發(fā)明進一步改進在于，所述動力系統(tǒng)后側(cè)掛載敞開式平臺，所述敞開式平臺上裝載有相機、地質(zhì)雷達、精確定位系統(tǒng)、顯示系統(tǒng)、干擾排除系統(tǒng)、保護設(shè)備和存儲系統(tǒng)；所述供電系統(tǒng)與相機、地質(zhì)雷達、精確定位系統(tǒng)、顯示系統(tǒng)、干擾排除系統(tǒng)、保護設(shè)備和存儲系統(tǒng)分別單獨相連接；所述圖像轉(zhuǎn)換裝置將雷達接收到的信號轉(zhuǎn)換成數(shù)字圖像。

本發(fā)明進一步改進在于，所述地質(zhì)雷達采集到地質(zhì)信號后進行道間平均、背景消除、實時濾波、疊加去噪后進行成像；所述相機為面陣ccd相機，拍攝范圍涵蓋隧道邊墻襯砌、隧道與路面夾角和路面的三維結(jié)構(gòu)病害和斷面結(jié)構(gòu)變形，其還包括拍攝速度調(diào)整裝置。

本發(fā)明進一步改進在于，所述精確定位系統(tǒng)還包括速度傳感器、角速度傳感器和加速度計，所述路線補償裝置是紅外測距儀，其與相機相連接，并且：

紅外測距儀向單側(cè)墻面發(fā)射紅外光后利用紅外測距儀內(nèi)的紅外傳感器接收反射信號，然后利用ccd圖像處理發(fā)射與接收的時間差，經(jīng)信號處理器處理后計算出檢測車與單側(cè)墻面的距離，然后根據(jù)距離變化情況實時調(diào)整相機焦距；或紅外測距儀向雙側(cè)墻面發(fā)射紅外光后利用紅外測距儀內(nèi)的紅外傳感器分別接收反射信號，然后利用ccd圖像處理發(fā)射與接收的時間差，經(jīng)信號處理器處理后計算出檢測車與雙側(cè)墻面的距離，然后根據(jù)距離變化情況實時調(diào)整相機焦距。

本發(fā)明進一步改進在于，所述干擾排除系統(tǒng)還包括彈性探桿，所述彈性探桿一側(cè)固定在檢測車車體上，另一側(cè)接觸隧道墻壁表面并在檢測車車體和隧道墻壁表面直接呈水平狀態(tài)，所述彈性探桿上具有光纖傳感器，所述光纖傳感器與相機相連接，當(dāng)檢測車在公路隧道內(nèi)行駛并檢測病害時，一旦車體與隧道墻壁表面的距離發(fā)生變化，光纖傳感器能向相機反饋彈性探桿的實時長度變化，相機實時調(diào)整相機焦距。

本發(fā)明進一步改進在于，所述動力系統(tǒng)采用柴油動力、汽油動力、電動力或者任意上述動力方式組合而成的混合動力；所述車輪上的測距裝置用于測量車輪轉(zhuǎn)速，并將車輪轉(zhuǎn)速反饋給動力系統(tǒng)，用于實時調(diào)整檢測車行駛速度；所述防護罩分為支撐狀態(tài)和工作狀態(tài)兩種狀態(tài)，隧道檢測車工作時自動進入工作狀態(tài)，此時防護罩收起并使相機、地質(zhì)雷達暴露出來，隧道檢測車不工作時自動進入支撐狀態(tài)，此時防護罩支撐起來并將全部相機、地質(zhì)雷達、精確定位系統(tǒng)、顯示系統(tǒng)、干擾排除系統(tǒng)、保護設(shè)備和存儲系統(tǒng)保護在密閉空間之內(nèi)。

本發(fā)明進一步改進在于，所述公路隧道表面和內(nèi)部檢測車還包括三維激光掃描儀，其用于獲取隧道表面病害圖像的點云數(shù)據(jù)，然后利用點云數(shù)據(jù)進行點云拼接、三維建模形成三維激光病害模型，所述三維激光病害模型再與相機獲得的三維相機病害模型進行對比、融合，形成更加精確、清晰的三維病害模型。

本發(fā)明進一步改進在于，a組相機包括支撐系統(tǒng)用于將6臺相機呈半圓弧型排列，所述支撐系統(tǒng)包括6個托盤盒、半圓弧形托架、主體支撐架和底座；所述托盤盒按半圓弧形均勻排列安裝在所述半圓弧形托架上，所述半圓弧形托架安裝在所述底座上，所述底座安裝在所述主體支撐架上；所述托盤盒通過導(dǎo)軌與所述半圓弧形托架相連接且所述托盤盒可在所述導(dǎo)軌上滑動且通過鉗制器進行位置鎖定；所述主體支撐架為升降結(jié)構(gòu)，所述主體支撐架通過電機電動調(diào)節(jié)高度或手動調(diào)節(jié)高度；主體支撐架通過底座固定架安裝在車上；相機通過相機托盤集成固定在托盤盒里；托盤盒與所述半圓弧形托架呈可拆卸連接；導(dǎo)軌上安裝有滑塊，托盤盒安裝在滑塊上，通過滑塊在導(dǎo)軌上滑動；扇形托架的外弧形邊緣向外延伸設(shè)有6個平臺，6個平臺沿外弧形邊緣交替形成齒輪狀；所述托盤盒每間隔一個平臺分布設(shè)置；導(dǎo)軌上設(shè)有兩個鉗制器，滑塊設(shè)在兩個鉗制器中間；半圓弧形托架的兩端連接有安裝板，用于將半圓弧形托架固定在底座上；半圓弧形托架的底部留有用于存放線纜的空間；托盤盒的上蓋設(shè)有兩個鑲嵌相機的鏡頭的圓孔，兩個圓孔之間設(shè)有一方孔用于鑲嵌激光測距儀；托盤盒的前后兩塊側(cè)板的兩端均向內(nèi)凹陷形成中間凸板，兩塊所述中間凸板之間鑲嵌安裝有慣性導(dǎo)航儀，托盤盒內(nèi)設(shè)有固定板，相機安裝在固定板與托盤盒上蓋的圓孔相對應(yīng)的位置，固定板安裝在托盤盒的左右兩塊側(cè)板上。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的具有以下有益效果：該公路隧道病害檢測車具有自動化程度高、安全、高效、多參數(shù)綜合檢測的特點，可以快速準確地采集隧道病害信息，并經(jīng)過分析處理得出隧道病害結(jié)果，提高了隧道檢測工作的效率，同時節(jié)約了隧道檢測工作的時間，降低了人力成本，適用于廣泛推廣。

附圖說明

圖1是本發(fā)明的公路隧道表面和內(nèi)部檢測車的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明的公路隧道表面和內(nèi)部檢測車的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明的實施例圖中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整的描述。

實施例1：該公路隧道表面和內(nèi)部檢測車，包括動力系統(tǒng)、供電系統(tǒng)、隧道表面檢測系統(tǒng)、隧道內(nèi)部檢測系統(tǒng)、精確定位系統(tǒng)、顯示系統(tǒng)、干擾排除系統(tǒng)、保護設(shè)備和存儲系統(tǒng)，所述動力系統(tǒng)、供電系統(tǒng)、隧道表面檢測系統(tǒng)、隧道內(nèi)部檢測系統(tǒng)、地質(zhì)雷達、精確定位系統(tǒng)、干擾排除系統(tǒng)、保護設(shè)備和存儲系統(tǒng)均與控制系統(tǒng)相連接；其中：動力系統(tǒng)與精確定位系統(tǒng)相連接；隧道表面檢測系統(tǒng)包括多組相機和三維激光掃描儀；隧道內(nèi)部檢測系統(tǒng)包括地質(zhì)雷達，其設(shè)置至少一組發(fā)射天線和接受天線，以及示波器和圖像轉(zhuǎn)換裝置，所述地質(zhì)雷達的a/d數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為16位，重復(fù)頻率為400-500khz；精確定位系統(tǒng)包括位于車輪上的測距裝置、位于車體兩側(cè)的紅外測距裝置和查分gps定位裝置，其能夠?qū)⑽恢眯畔⒎答伣o動力系統(tǒng)，使動力系統(tǒng)能夠?qū)崟r控制行駛速度和水平位移；顯示系統(tǒng)包括實時設(shè)備狀態(tài)監(jiān)測界面和實時采集數(shù)據(jù)查看界面；干擾排除系統(tǒng)用于排除粉塵、霧氣、路面凹凸不平、相機拍攝距離變化、車速變化等因素造成的數(shù)據(jù)失真或數(shù)據(jù)錯誤現(xiàn)象，其包括中繼器、線路放大裝置、線路補償裝置、相位補償器、光線補償裝置；保護設(shè)備用于防治儀器因霧氣、粉塵、高溫或低溫而受損，其包括防護罩、加熱器、除霜器、風(fēng)扇和警報裝置；存儲系統(tǒng)用于存儲采集到的數(shù)據(jù)；所述地質(zhì)雷達：采用arm處理器，并內(nèi)嵌高速dsp；最小分辨率為5ps，系統(tǒng)增益為160db；掃描速率為20-100掃描/秒，人工可調(diào)；采樣點數(shù)為128-4096樣點/掃描，人工可調(diào)；設(shè)置有測距輪，用于水平距離標記；探測深度為0-8m；所述相機包括a、b兩組，其中：a組包括6臺相機，呈半圓弧型排列，用于拍攝公路隧道表面；b組包括4臺相機，其中有兩臺相機平行且攝像頭向下，用于拍攝公路路面；所述動力系統(tǒng)后側(cè)掛載敞開式平臺，所述敞開式平臺上裝載有相機、地質(zhì)雷達、精確定位系統(tǒng)、顯示系統(tǒng)、干擾排除系統(tǒng)、保護設(shè)備和存儲系統(tǒng)；所述供電系統(tǒng)與相機、地質(zhì)雷達、精確定位系統(tǒng)、顯示系統(tǒng)、干擾排除系統(tǒng)、保護設(shè)備和存儲系統(tǒng)分別單獨相連接；所述圖像轉(zhuǎn)換裝置將雷達接收到的信號轉(zhuǎn)換成數(shù)字圖像；所述地質(zhì)雷達采集到地質(zhì)信號后進行道間平均、背景消除、實時濾波、疊加去噪后進行成像；所述相機為面陣ccd相機，拍攝范圍涵蓋隧道邊墻襯砌、隧道與路面夾角和路面的三維結(jié)構(gòu)病害和斷面結(jié)構(gòu)變形，其還包括拍攝速度調(diào)整裝置；所述精確定位系統(tǒng)還包括速度傳感器、角速度傳感器和加速度計，所述路線補償裝置是紅外測距儀，其與所述相機相連接，并且：紅外測距儀向雙側(cè)墻面發(fā)射紅外光后利用其內(nèi)的紅外傳感器分別接收反射信號，然后利用ccd圖像處理發(fā)射與接收的時間差，經(jīng)信號處理器處理后計算出檢測車與雙側(cè)墻面的距離，然后根據(jù)距離變化情況實時調(diào)整相機焦距；所述干擾排除系統(tǒng)還包括彈性探桿，所述彈性探桿的一側(cè)固定在檢測車車體上，另一側(cè)接觸隧道墻壁表面并在檢測車車體和隧道墻壁表面直接呈水平狀態(tài)，所述彈性探桿上具有光纖傳感器，所述光纖傳感器與所述相機相連接，當(dāng)檢測車在公路隧道內(nèi)行駛并檢測病害時，一旦車體與隧道墻壁表面的距離發(fā)生變化，光纖傳感器能向所述相機反饋彈性探桿的實時長度變化，所述相機則實時調(diào)整相機焦距；所述公路隧道表面和內(nèi)部檢測車還包括三維激光掃描儀，其用于獲取隧道表面病害圖像的點云數(shù)據(jù)，然后利用點云數(shù)據(jù)進行點云拼接形成三維激光病害數(shù)據(jù)庫，所述三維激光病害數(shù)據(jù)庫再與相機獲得的相機病害數(shù)據(jù)庫進行對比、融合，形成精確、清晰的病害數(shù)據(jù)庫；所述動力系統(tǒng)采用汽油動力；所述車輪上的測距裝置用于測量車輪轉(zhuǎn)速，并將車輪轉(zhuǎn)速反饋給動力系統(tǒng)，用于實時調(diào)整檢測車行駛速度；所述防護罩分為支撐狀態(tài)和工作狀態(tài)兩種狀態(tài)，隧道檢測車工作時自動進入工作狀態(tài)，此時防護罩收起并使相機、地質(zhì)雷達暴露出來，隧道檢測車不工作時自動進入支撐狀態(tài)，此時防護罩支撐起來并將全部相機、地質(zhì)雷達、精確定位系統(tǒng)、顯示系統(tǒng)、干擾排除系統(tǒng)、保護設(shè)備和存儲系統(tǒng)保護在密閉空間之內(nèi)；a組相機包括支撐系統(tǒng)用于將6臺相機呈半圓弧型排列，所述支撐系統(tǒng)包括6個托盤盒、半圓弧形托架、主體支撐架和底座；所述托盤盒按半圓弧形均勻排列安裝在所述半圓弧形托架上，所述半圓弧形托架安裝在所述底座上，所述底座安裝在所述主體支撐架上；所述托盤盒通過導(dǎo)軌與所述半圓弧形托架相連接且所述托盤盒可在所述導(dǎo)軌上滑動且通過鉗制器進行位置鎖定；所述主體支撐架為升降結(jié)構(gòu)，所述主體支撐架通過電機電動調(diào)節(jié)高度或手動調(diào)節(jié)高度；主體支撐架通過底座固定架安裝在車上；相機通過相機托盤集成固定在托盤盒里；托盤盒與所述半圓弧形托架呈可拆卸連接；導(dǎo)軌上安裝有滑塊，托盤盒安裝在滑塊上，通過滑塊在導(dǎo)軌上滑動；扇形托架的外弧形邊緣向外延伸設(shè)有6個平臺，6個平臺沿外弧形邊緣交替形成齒輪狀；所述托盤盒每間隔一個平臺分布設(shè)置；導(dǎo)軌上設(shè)有兩個鉗制器，滑塊設(shè)在兩個鉗制器中間；半圓弧形托架的兩端連接有安裝板，用于將半圓弧形托架固定在底座上；半圓弧形托架的底部留有用于存放線纜的空間；托盤盒的上蓋設(shè)有兩個鑲嵌相機的鏡頭的圓孔，兩個圓孔之間設(shè)有一方孔用于鑲嵌激光測距儀；托盤盒的前后兩塊側(cè)板的兩端均向內(nèi)凹陷形成中間凸板，兩塊所述中間凸板之間鑲嵌安裝有慣性導(dǎo)航儀，托盤盒內(nèi)設(shè)有固定板，相機安裝在固定板與托盤盒上蓋的圓孔相對應(yīng)的位置，固定板安裝在托盤盒的左右兩塊側(cè)板上。

實施例2：與實施例1不同之處在于，紅外測距儀向單側(cè)墻面發(fā)射紅外光后利用其內(nèi)的紅外傳感器接收反射信號，然后利用ccd圖像處理發(fā)射與接收的時間差，經(jīng)信號處理器處理后計算出檢測車與單側(cè)墻面的距離，然后根據(jù)距離變化情況實時調(diào)整相機焦距；所述動力系統(tǒng)、供電系統(tǒng)、隧道表面檢測系統(tǒng)、隧道內(nèi)部檢測系統(tǒng)、地質(zhì)雷達、精確定位系統(tǒng)、干擾排除系統(tǒng)、保護設(shè)備和存儲系統(tǒng)均與控制系統(tǒng)相連接；具體地：該公路隧道表面和內(nèi)部檢測車包括動力系統(tǒng)、供電系統(tǒng)、隧道表面檢測系統(tǒng)、隧道內(nèi)部檢測系統(tǒng)、精確定位系統(tǒng)、顯示系統(tǒng)、干擾排除系統(tǒng)、保護設(shè)備和存儲系統(tǒng)，其中：動力系統(tǒng)與精確定位系統(tǒng)相連接；隧道表面檢測系統(tǒng)包括多組相機和三維激光掃描儀；隧道內(nèi)部檢測系統(tǒng)包括地質(zhì)雷達，其設(shè)置至少一組發(fā)射天線和接受天線，以及示波器和圖像轉(zhuǎn)換裝置，所述地質(zhì)雷達的a/d數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為16位，重復(fù)頻率為400-500khz；精確定位系統(tǒng)包括位于車輪上的測距裝置、位于車體兩側(cè)的紅外測距裝置和查分gps定位裝置，其能夠?qū)⑽恢眯畔⒎答伣o動力系統(tǒng)，使動力系統(tǒng)能夠?qū)崟r控制行駛速度和水平位移；顯示系統(tǒng)包括實時設(shè)備狀態(tài)監(jiān)測界面和實時采集數(shù)據(jù)查看界面；干擾排除系統(tǒng)用于排除粉塵、霧氣、路面凹凸不平、相機拍攝距離變化、車速變化等因素造成的數(shù)據(jù)失真或數(shù)據(jù)錯誤現(xiàn)象，其包括中繼器、線路放大裝置、線路補償裝置、相位補償器、光線補償裝置；保護設(shè)備用于防治儀器因霧氣、粉塵、高溫或低溫而受損，其包括防護罩、加熱器、除霜器、風(fēng)扇和警報裝置；存儲系統(tǒng)用于存儲采集到的數(shù)據(jù)；所述地質(zhì)雷達：采用arm處理器，并內(nèi)嵌高速dsp；最小分辨率為5ps，系統(tǒng)增益為160db；掃描速率為20-100掃描/秒，人工可調(diào)；采樣點數(shù)為128-4096樣點/掃描，人工可調(diào)；設(shè)置有測距輪，用于水平距離標記；探測深度為0-8m；所述相機包括a、b兩組，其中：a組包括6臺相機，呈半圓弧型排列，用于拍攝公路隧道表面；b組包括4臺相機，其中有兩臺相機平行且攝像頭向下，用于拍攝公路路面；所述動力系統(tǒng)后側(cè)掛載敞開式平臺，所述敞開式平臺上裝載有相機、地質(zhì)雷達、精確定位系統(tǒng)、顯示系統(tǒng)、干擾排除系統(tǒng)、保護設(shè)備和存儲系統(tǒng)；所述供電系統(tǒng)與相機、地質(zhì)雷達、精確定位系統(tǒng)、顯示系統(tǒng)、干擾排除系統(tǒng)、保護設(shè)備和存儲系統(tǒng)分別單獨相連接；所述圖像轉(zhuǎn)換裝置將雷達接收到的信號轉(zhuǎn)換成數(shù)字圖像；所述地質(zhì)雷達采集到地質(zhì)信號后進行道間平均、背景消除、實時濾波、疊加去噪后進行成像；所述相機為面陣ccd相機，拍攝范圍涵蓋隧道邊墻襯砌、隧道與路面夾角和路面的三維結(jié)構(gòu)病害和斷面結(jié)構(gòu)變形，其還包括拍攝速度調(diào)整裝置；所述精確定位系統(tǒng)還包括速度傳感器、角速度傳感器和加速度計，所述路線補償裝置是紅外測距儀，其與所述相機相連接，并且：紅外測距儀向單側(cè)墻面發(fā)射紅外光后利用其內(nèi)的紅外傳感器接收反射信號，然后利用ccd圖像處理發(fā)射與接收的時間差，經(jīng)信號處理器處理后計算出檢測車與單側(cè)墻面的距離，然后根據(jù)距離變化情況實時調(diào)整相機焦距；所述干擾排除系統(tǒng)還包括彈性探桿，所述彈性探桿的一側(cè)固定在檢測車車體上，另一側(cè)接觸隧道墻壁表面并在檢測車車體和隧道墻壁表面直接呈水平狀態(tài)，所述彈性探桿上具有光纖傳感器，所述光纖傳感器與所述相機相連接，當(dāng)檢測車在公路隧道內(nèi)行駛并檢測病害時，一旦車體與隧道墻壁表面的距離發(fā)生變化，光纖傳感器能向所述相機反饋彈性探桿的實時長度變化，所述相機則實時調(diào)整相機焦距；所述公路隧道表面和內(nèi)部檢測車還包括三維激光掃描儀，其用于獲取隧道表面病害圖像的點云數(shù)據(jù)，然后利用點云數(shù)據(jù)進行點云拼接形成三維激光病害數(shù)據(jù)庫，所述三維激光病害數(shù)據(jù)庫再與相機獲得的相機病害數(shù)據(jù)庫進行對比、融合，形成精確、清晰的病害數(shù)據(jù)庫；所述動力系統(tǒng)采用汽油動力，所述車輪上的測距裝置用于測量車輪轉(zhuǎn)速，并將車輪轉(zhuǎn)速反饋給動力系統(tǒng)，用于實時調(diào)整檢測車行駛速度；所述防護罩分為支撐狀態(tài)和工作狀態(tài)兩種狀態(tài)，隧道檢測車工作時自動進入工作狀態(tài)，此時防護罩收起并使相機、地質(zhì)雷達暴露出來，隧道檢測車不工作時自動進入支撐狀態(tài)，此時防護罩支撐起來并將全部相機、地質(zhì)雷達、精確定位系統(tǒng)、顯示系統(tǒng)、干擾排除系統(tǒng)、保護設(shè)備和存儲系統(tǒng)保護在密閉空間之內(nèi)；a組相機包括支撐系統(tǒng)用于將6臺相機呈半圓弧型排列，所述支撐系統(tǒng)包括6個托盤盒、半圓弧形托架、主體支撐架和底座；所述托盤盒按半圓弧形均勻排列安裝在所述半圓弧形托架上，所述半圓弧形托架安裝在所述底座上，所述底座安裝在所述主體支撐架上；所述托盤盒通過導(dǎo)軌與所述半圓弧形托架相連接且所述托盤盒可在所述導(dǎo)軌上滑動且通過鉗制器進行位置鎖定；所述主體支撐架為升降結(jié)構(gòu)，所述主體支撐架通過電機電動調(diào)節(jié)高度或手動調(diào)節(jié)高度；主體支撐架通過底座固定架安裝在車上；相機通過相機托盤集成固定在托盤盒里；托盤盒與所述半圓弧形托架呈可拆卸連接；導(dǎo)軌上安裝有滑塊，托盤盒安裝在滑塊上，通過滑塊在導(dǎo)軌上滑動；扇形托架的外弧形邊緣向外延伸設(shè)有6個平臺，6個平臺沿外弧形邊緣交替形成齒輪狀；所述托盤盒每間隔一個平臺分布設(shè)置；導(dǎo)軌上設(shè)有兩個鉗制器，滑塊設(shè)在兩個鉗制器中間；半圓弧形托架的兩端連接有安裝板，用于將半圓弧形托架固定在底座上；半圓弧形托架的底部留有用于存放線纜的空間；托盤盒的上蓋設(shè)有兩個鑲嵌相機的鏡頭的圓孔，兩個圓孔之間設(shè)有一方孔用于鑲嵌激光測距儀；托盤盒的前后兩塊側(cè)板的兩端均向內(nèi)凹陷形成中間凸板，兩塊所述中間凸板之間鑲嵌安裝有慣性導(dǎo)航儀，托盤盒內(nèi)設(shè)有固定板，相機安裝在固定板與托盤盒上蓋的圓孔相對應(yīng)的位置，固定板安裝在托盤盒的左右兩塊側(cè)板上。

實施例3：與實施例1不同之處在于，動力系統(tǒng)為柴油系統(tǒng)；具體地：該公路隧道表面和內(nèi)部檢測車包括動力系統(tǒng)、供電系統(tǒng)、隧道表面檢測系統(tǒng)、隧道內(nèi)部檢測系統(tǒng)、精確定位系統(tǒng)、顯示系統(tǒng)、干擾排除系統(tǒng)、保護設(shè)備和存儲系統(tǒng)，所述動力系統(tǒng)、供電系統(tǒng)、隧道表面檢測系統(tǒng)、隧道內(nèi)部檢測系統(tǒng)、地質(zhì)雷達、精確定位系統(tǒng)、干擾排除系統(tǒng)、保護設(shè)備和存儲系統(tǒng)均與控制系統(tǒng)相連接；其中：動力系統(tǒng)與精確定位系統(tǒng)相連接；隧道表面檢測系統(tǒng)包括多組相機和三維激光掃描儀；隧道內(nèi)部檢測系統(tǒng)包括地質(zhì)雷達，其設(shè)置至少一組發(fā)射天線和接受天線，以及示波器和圖像轉(zhuǎn)換裝置，所述地質(zhì)雷達的a/d數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為16位，重復(fù)頻率為400-500khz；精確定位系統(tǒng)包括位于車輪上的測距裝置、位于車體兩側(cè)的紅外測距裝置和查分gps定位裝置，其能夠?qū)⑽恢眯畔⒎答伣o動力系統(tǒng)，使動力系統(tǒng)能夠?qū)崟r控制行駛速度和水平位移；顯示系統(tǒng)包括實時設(shè)備狀態(tài)監(jiān)測界面和實時采集數(shù)據(jù)查看界面；干擾排除系統(tǒng)用于排除粉塵、霧氣、路面凹凸不平、相機拍攝距離變化、車速變化等因素造成的數(shù)據(jù)失真或數(shù)據(jù)錯誤現(xiàn)象，其包括中繼器、線路放大裝置、線路補償裝置、相位補償器、光線補償裝置；保護設(shè)備用于防治儀器因霧氣、粉塵、高溫或低溫而受損，其包括防護罩、加熱器、除霜器、風(fēng)扇和警報裝置；存儲系統(tǒng)用于存儲采集到的數(shù)據(jù)；所述地質(zhì)雷達：采用arm處理器，并內(nèi)嵌高速dsp；最小分辨率為5ps，系統(tǒng)增益為160db；掃描速率為20-100掃描/秒，人工可調(diào)；采樣點數(shù)為128-4096樣點/掃描，人工可調(diào)；設(shè)置有測距輪，用于水平距離標記；探測深度為0-8m；所述相機包括a、b兩組，其中：a組包括6臺相機，呈半圓弧型排列，用于拍攝公路隧道表面；b組包括4臺相機，其中至少有兩臺相機平行且攝像頭向下，用于拍攝公路路面；所述動力系統(tǒng)后側(cè)掛載敞開式平臺，所述敞開式平臺上裝載有相機、地質(zhì)雷達、精確定位系統(tǒng)、顯示系統(tǒng)、干擾排除系統(tǒng)、保護設(shè)備和存儲系統(tǒng)；所述供電系統(tǒng)與相機、地質(zhì)雷達、精確定位系統(tǒng)、顯示系統(tǒng)、干擾排除系統(tǒng)、保護設(shè)備和存儲系統(tǒng)分別單獨相連接；所述圖像轉(zhuǎn)換裝置將雷達接收到的信號轉(zhuǎn)換成數(shù)字圖像；所述地質(zhì)雷達采集到地質(zhì)信號后進行道間平均、背景消除、實時濾波、疊加去噪后進行成像；所述相機為面陣ccd相機，拍攝范圍涵蓋隧道邊墻襯砌、隧道與路面夾角和路面的三維結(jié)構(gòu)病害和斷面結(jié)構(gòu)變形，其還包括拍攝速度調(diào)整裝置；所述精確定位系統(tǒng)還包括速度傳感器、角速度傳感器和加速度計，所述路線補償裝置是紅外測距儀，其與所述相機相連接，并且：紅外測距儀向雙側(cè)墻面發(fā)射紅外光后利用其內(nèi)的紅外傳感器分別接收反射信號，然后利用ccd圖像處理發(fā)射與接收的時間差，經(jīng)信號處理器處理后計算出檢測車與雙側(cè)墻面的距離，然后根據(jù)距離變化情況實時調(diào)整相機焦距；所述干擾排除系統(tǒng)還包括彈性探桿，所述彈性探桿的一側(cè)固定在檢測車車體上，另一側(cè)接觸隧道墻壁表面并在檢測車車體和隧道墻壁表面直接呈水平狀態(tài)，所述彈性探桿上具有光纖傳感器，所述光纖傳感器與所述相機相連接，當(dāng)檢測車在公路隧道內(nèi)行駛并檢測病害時，一旦車體與隧道墻壁表面的距離發(fā)生變化，光纖傳感器能向所述相機反饋彈性探桿的實時長度變化，所述相機則實時調(diào)整相機焦距；所述公路隧道表面和內(nèi)部檢測車還包括三維激光掃描儀，其用于獲取隧道表面病害圖像的點云數(shù)據(jù)，然后利用點云數(shù)據(jù)進行點云拼接形成三維激光病害數(shù)據(jù)庫，所述三維激光病害數(shù)據(jù)庫再與相機獲得的相機病害數(shù)據(jù)庫進行對比、融合，形成精確、清晰的病害數(shù)據(jù)庫；所述動力系統(tǒng)采用柴油動力；所述車輪上的測距裝置用于測量車輪轉(zhuǎn)速，并將車輪轉(zhuǎn)速反饋給動力系統(tǒng)，用于實時調(diào)整檢測車行駛速度；所述防護罩分為支撐狀態(tài)和工作狀態(tài)兩種狀態(tài)，隧道檢測車工作時自動進入工作狀態(tài)，此時防護罩收起并使相機、地質(zhì)雷達暴露出來，隧道檢測車不工作時自動進入支撐狀態(tài)，此時防護罩支撐起來并將全部相機、地質(zhì)雷達、精確定位系統(tǒng)、顯示系統(tǒng)、干擾排除系統(tǒng)、保護設(shè)備和存儲系統(tǒng)保護在密閉空間之內(nèi)；a組相機包括支撐系統(tǒng)用于將6臺相機呈半圓弧型排列，所述支撐系統(tǒng)包括6個托盤盒、半圓弧形托架、主體支撐架和底座；所述托盤盒按半圓弧形均勻排列安裝在所述半圓弧形托架上，所述半圓弧形托架安裝在所述底座上，所述底座安裝在所述主體支撐架上；所述托盤盒通過導(dǎo)軌與所述半圓弧形托架相連接且所述托盤盒可在所述導(dǎo)軌上滑動且通過鉗制器進行位置鎖定；所述主體支撐架為升降結(jié)構(gòu)，所述主體支撐架通過電機電動調(diào)節(jié)高度或手動調(diào)節(jié)高度。主體支撐架通過底座固定架安裝在車上；相機通過相機托盤集成固定在托盤盒里；托盤盒與所述半圓弧形托架呈可拆卸連接；導(dǎo)軌上安裝有滑塊，托盤盒安裝在滑塊上，通過滑塊在導(dǎo)軌上滑動；扇形托架的外弧形邊緣向外延伸設(shè)有6個平臺，6個平臺沿外弧形邊緣交替形成齒輪狀；所述托盤盒每間隔一個平臺分布設(shè)置；導(dǎo)軌上設(shè)有兩個鉗制器，滑塊設(shè)在兩個鉗制器中間；半圓弧形托架的兩端連接有安裝板，用于將半圓弧形托架固定在底座上；半圓弧形托架的底部留有用于存放線纜的空間；托盤盒的上蓋設(shè)有兩個鑲嵌相機的鏡頭的圓孔，兩個圓孔之間設(shè)有一方孔用于鑲嵌激光測距儀；托盤盒的前后兩塊側(cè)板的兩端均向內(nèi)凹陷形成中間凸板，兩塊所述中間凸板之間鑲嵌安裝有慣性導(dǎo)航儀，托盤盒內(nèi)設(shè)有固定板，相機安裝在固定板與托盤盒上蓋的圓孔相對應(yīng)的位置，固定板安裝在托盤盒的左右兩塊側(cè)板上。

實施例4：與實施例1不同之處在于，動力系統(tǒng)為電動系統(tǒng)；具體地：該公路隧道表面和內(nèi)部檢測車包括動力系統(tǒng)、供電系統(tǒng)、隧道表面檢測系統(tǒng)、隧道內(nèi)部檢測系統(tǒng)、精確定位系統(tǒng)、顯示系統(tǒng)、干擾排除系統(tǒng)、保護設(shè)備和存儲系統(tǒng)，所述動力系統(tǒng)、供電系統(tǒng)、隧道表面檢測系統(tǒng)、隧道內(nèi)部檢測系統(tǒng)、地質(zhì)雷達、精確定位系統(tǒng)、干擾排除系統(tǒng)、保護設(shè)備和存儲系統(tǒng)均與控制系統(tǒng)相連接；其中：動力系統(tǒng)與精確定位系統(tǒng)相連接；隧道表面檢測系統(tǒng)包括多組相機和三維激光掃描儀；隧道內(nèi)部檢測系統(tǒng)包括地質(zhì)雷達，其設(shè)置至少一組發(fā)射天線和接受天線，以及示波器和圖像轉(zhuǎn)換裝置，所述地質(zhì)雷達的a/d數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為16位，重復(fù)頻率為400-500khz；精確定位系統(tǒng)包括位于車輪上的測距裝置、位于車體兩側(cè)的紅外測距裝置和查分gps定位裝置，其能夠?qū)⑽恢眯畔⒎答伣o動力系統(tǒng)，使動力系統(tǒng)能夠?qū)崟r控制行駛速度和水平位移；顯示系統(tǒng)包括實時設(shè)備狀態(tài)監(jiān)測界面和實時采集數(shù)據(jù)查看界面；干擾排除系統(tǒng)用于排除粉塵、霧氣、路面凹凸不平、相機拍攝距離變化、車速變化等因素造成的數(shù)據(jù)失真或數(shù)據(jù)錯誤現(xiàn)象，其包括中繼器、線路放大裝置、線路補償裝置、相位補償器、光線補償裝置；保護設(shè)備用于防治儀器因霧氣、粉塵、高溫或低溫而受損，其包括防護罩、加熱器、除霜器、風(fēng)扇和警報裝置；存儲系統(tǒng)用于存儲采集到的數(shù)據(jù)；所述地質(zhì)雷達：采用arm處理器，并內(nèi)嵌高速dsp；最小分辨率為5ps，系統(tǒng)增益為160db；掃描速率為20-100掃描/秒，人工可調(diào)；采樣點數(shù)為128-4096樣點/掃描，人工可調(diào)；設(shè)置有測距輪，用于水平距離標記；探測深度為0-8m；所述相機包括a、b兩組，其中：a組包括6臺相機，呈半圓弧型排列，用于拍攝公路隧道表面；b組包括4臺相機，其中至少有兩臺相機平行且攝像頭向下，用于拍攝公路路面；所述動力系統(tǒng)后側(cè)掛載敞開式平臺，所述敞開式平臺上裝載有相機、地質(zhì)雷達、精確定位系統(tǒng)、顯示系統(tǒng)、干擾排除系統(tǒng)、保護設(shè)備和存儲系統(tǒng)；所述供電系統(tǒng)與相機、地質(zhì)雷達、精確定位系統(tǒng)、顯示系統(tǒng)、干擾排除系統(tǒng)、保護設(shè)備和存儲系統(tǒng)分別單獨相連接；所述圖像轉(zhuǎn)換裝置將雷達接收到的信號轉(zhuǎn)換成數(shù)字圖像；所述地質(zhì)雷達采集到地質(zhì)信號后進行道間平均、背景消除、實時濾波、疊加去噪后進行成像；所述相機為面陣ccd相機，拍攝范圍涵蓋隧道邊墻襯砌、隧道與路面夾角和路面的三維結(jié)構(gòu)病害和斷面結(jié)構(gòu)變形，其還包括拍攝速度調(diào)整裝置；所述精確定位系統(tǒng)還包括速度傳感器、角速度傳感器和加速度計，所述路線補償裝置是紅外測距儀，其與所述相機相連接，并且：紅外測距儀向雙側(cè)墻面發(fā)射紅外光后利用其內(nèi)的紅外傳感器分別接收反射信號，然后利用ccd圖像處理發(fā)射與接收的時間差，經(jīng)信號處理器處理后計算出檢測車與雙側(cè)墻面的距離，然后根據(jù)距離變化情況實時調(diào)整相機焦距；所述干擾排除系統(tǒng)還包括彈性探桿，所述彈性探桿的一側(cè)固定在檢測車車體上，另一側(cè)接觸隧道墻壁表面并在檢測車車體和隧道墻壁表面直接呈水平狀態(tài)，所述彈性探桿上具有光纖傳感器，所述光纖傳感器與所述相機相連接，當(dāng)檢測車在公路隧道內(nèi)行駛并檢測病害時，一旦車體與隧道墻壁表面的距離發(fā)生變化，光纖傳感器能向所述相機反饋彈性探桿的實時長度變化，所述相機則實時調(diào)整相機焦距；所述公路隧道表面和內(nèi)部檢測車還包括三維激光掃描儀，其用于獲取隧道表面病害圖像的點云數(shù)據(jù)，然后利用點云數(shù)據(jù)進行點云拼接形成三維激光病害數(shù)據(jù)庫，所述三維激光病害數(shù)據(jù)庫再與相機獲得的相機病害數(shù)據(jù)庫進行對比、融合，形成精確、清晰的病害數(shù)據(jù)庫；所述動力系統(tǒng)采用電動力系統(tǒng)；所述車輪上的測距裝置用于測量車輪轉(zhuǎn)速，并將車輪轉(zhuǎn)速反饋給動力系統(tǒng)，用于實時調(diào)整檢測車行駛速度；所述防護罩分為支撐狀態(tài)和工作狀態(tài)兩種狀態(tài)，隧道檢測車工作時自動進入工作狀態(tài)，此時防護罩收起并使相機、地質(zhì)雷達暴露出來，隧道檢測車不工作時自動進入支撐狀態(tài)，此時防護罩支撐起來并將全部相機、地質(zhì)雷達、精確定位系統(tǒng)、顯示系統(tǒng)、干擾排除系統(tǒng)、保護設(shè)備和存儲系統(tǒng)保護在密閉空間之內(nèi)；a組相機包括支撐系統(tǒng)用于將6臺相機呈半圓弧型排列，所述支撐系統(tǒng)包括6個托盤盒、半圓弧形托架、主體支撐架和底座；所述托盤盒按半圓弧形均勻排列安裝在所述半圓弧形托架上，所述半圓弧形托架安裝在所述底座上，所述底座安裝在所述主體支撐架上；所述托盤盒通過導(dǎo)軌與所述半圓弧形托架相連接且所述托盤盒可在所述導(dǎo)軌上滑動且通過鉗制器進行位置鎖定；所述主體支撐架為升降結(jié)構(gòu)，所述主體支撐架通過電機電動調(diào)節(jié)高度或手動調(diào)節(jié)高度。主體支撐架通過底座固定架安裝在車上；相機通過相機托盤集成固定在托盤盒里；托盤盒與所述半圓弧形托架呈可拆卸連接；導(dǎo)軌上安裝有滑塊，托盤盒安裝在滑塊上，通過滑塊在導(dǎo)軌上滑動；扇形托架的外弧形邊緣向外延伸設(shè)有6個平臺，6個平臺沿外弧形邊緣交替形成齒輪狀；所述托盤盒每間隔一個平臺分布設(shè)置；導(dǎo)軌上設(shè)有兩個鉗制器，滑塊設(shè)在兩個鉗制器中間；半圓弧形托架的兩端連接有安裝板，用于將半圓弧形托架固定在底座上；半圓弧形托架的底部留有用于存放線纜的空間；托盤盒的上蓋設(shè)有兩個鑲嵌相機的鏡頭的圓孔，兩個圓孔之間設(shè)有一方孔用于鑲嵌激光測距儀；托盤盒的前后兩塊側(cè)板的兩端均向內(nèi)凹陷形成中間凸板，兩塊所述中間凸板之間鑲嵌安裝有慣性導(dǎo)航儀，托盤盒內(nèi)設(shè)有固定板，相機安裝在固定板與托盤盒上蓋的圓孔相對應(yīng)的位置，固定板安裝在托盤盒的左右兩塊側(cè)板上。

實施例5：與實施例1不同之處在于，動力系統(tǒng)為汽油動力系統(tǒng)和電動力系統(tǒng)混合動力；具體地：該公路隧道表面和內(nèi)部檢測車包括動力系統(tǒng)、供電系統(tǒng)、隧道表面檢測系統(tǒng)、隧道內(nèi)部檢測系統(tǒng)、精確定位系統(tǒng)、顯示系統(tǒng)、干擾排除系統(tǒng)、保護設(shè)備和存儲系統(tǒng)，所述動力系統(tǒng)、供電系統(tǒng)、隧道表面檢測系統(tǒng)、隧道內(nèi)部檢測系統(tǒng)、地質(zhì)雷達、精確定位系統(tǒng)、干擾排除系統(tǒng)、保護設(shè)備和存儲系統(tǒng)均與控制系統(tǒng)相連接；其中：動力系統(tǒng)與精確定位系統(tǒng)相連接；隧道表面檢測系統(tǒng)包括多組相機和三維激光掃描儀；隧道內(nèi)部檢測系統(tǒng)包括地質(zhì)雷達，其設(shè)置至少一組發(fā)射天線和接受天線，以及示波器和圖像轉(zhuǎn)換裝置，所述地質(zhì)雷達的a/d數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為16位，重復(fù)頻率為400-500khz；精確定位系統(tǒng)包括位于車輪上的測距裝置、位于車體兩側(cè)的紅外測距裝置和查分gps定位裝置，其能夠?qū)⑽恢眯畔⒎答伣o動力系統(tǒng)，使動力系統(tǒng)能夠?qū)崟r控制行駛速度和水平位移；顯示系統(tǒng)包括實時設(shè)備狀態(tài)監(jiān)測界面和實時采集數(shù)據(jù)查看界面；干擾排除系統(tǒng)用于排除粉塵、霧氣、路面凹凸不平、相機拍攝距離變化、車速變化等因素造成的數(shù)據(jù)失真或數(shù)據(jù)錯誤現(xiàn)象，其包括中繼器、線路放大裝置、線路補償裝置、相位補償器、光線補償裝置；保護設(shè)備用于防治儀器因霧氣、粉塵、高溫或低溫而受損，其包括防護罩、加熱器、除霜器、風(fēng)扇和警報裝置；存儲系統(tǒng)用于存儲采集到的數(shù)據(jù)；所述地質(zhì)雷達：采用arm處理器，并內(nèi)嵌高速dsp；最小分辨率為5ps，系統(tǒng)增益為160db；掃描速率為20-100掃描/秒，人工可調(diào)；采樣點數(shù)為128-4096樣點/掃描，人工可調(diào)；設(shè)置有測距輪，用于水平距離標記；探測深度為0-8m；所述相機包括a、b兩組，其中：a組包括6臺相機，呈半圓弧型排列，用于拍攝公路隧道表面；b組包括4臺相機，其中至少有兩臺相機平行且攝像頭向下，用于拍攝公路路面；所述動力系統(tǒng)后側(cè)掛載敞開式平臺，所述敞開式平臺上裝載有相機、地質(zhì)雷達、精確定位系統(tǒng)、顯示系統(tǒng)、干擾排除系統(tǒng)、保護設(shè)備和存儲系統(tǒng)；所述供電系統(tǒng)與相機、地質(zhì)雷達、精確定位系統(tǒng)、顯示系統(tǒng)、干擾排除系統(tǒng)、保護設(shè)備和存儲系統(tǒng)分別單獨相連接；所述圖像轉(zhuǎn)換裝置將雷達接收到的信號轉(zhuǎn)換成數(shù)字圖像；所述地質(zhì)雷達采集到地質(zhì)信號后進行道間平均、背景消除、實時濾波、疊加去噪后進行成像；所述相機為面陣ccd相機，拍攝范圍涵蓋隧道邊墻襯砌、隧道與路面夾角和路面的三維結(jié)構(gòu)病害和斷面結(jié)構(gòu)變形，其還包括拍攝速度調(diào)整裝置；所述精確定位系統(tǒng)還包括速度傳感器、角速度傳感器和加速度計，所述路線補償裝置是紅外測距儀，其與所述相機相連接，并且紅外測距儀向雙側(cè)墻面發(fā)射紅外光后利用其內(nèi)的紅外傳感器分別接收反射信號，然后利用ccd圖像處理發(fā)射與接收的時間差，經(jīng)信號處理器處理后計算出檢測車與雙側(cè)墻面的距離，然后根據(jù)距離變化情況實時調(diào)整相機焦距；所述干擾排除系統(tǒng)還包括彈性探桿，所述彈性探桿的一側(cè)固定在檢測車車體上，另一側(cè)接觸隧道墻壁表面并在檢測車車體和隧道墻壁表面直接呈水平狀態(tài)，所述彈性探桿上具有光纖傳感器，所述光纖傳感器與所述相機相連接，當(dāng)檢測車在公路隧道內(nèi)行駛并檢測病害時，一旦車體與隧道墻壁表面的距離發(fā)生變化，光纖傳感器能向所述相機反饋彈性探桿的實時長度變化，所述相機則實時調(diào)整相機焦距；所述公路隧道表面和內(nèi)部檢測車還包括三維激光掃描儀，其用于獲取隧道表面病害圖像的點云數(shù)據(jù)，然后利用點云數(shù)據(jù)進行點云拼接形成三維激光病害數(shù)據(jù)庫，所述三維激光病害數(shù)據(jù)庫再與相機獲得的相機病害數(shù)據(jù)庫進行對比、融合，形成精確、清晰的病害數(shù)據(jù)庫；所述動力系統(tǒng)采用汽油動力和電動力組合而成的混合動力；所述車輪上的測距裝置用于測量車輪轉(zhuǎn)速，并將車輪轉(zhuǎn)速反饋給動力系統(tǒng)，用于實時調(diào)整檢測車行駛速度；所述防護罩分為支撐狀態(tài)和工作狀態(tài)兩種狀態(tài)，隧道檢測車工作時自動進入工作狀態(tài)，此時防護罩收起并使相機、地質(zhì)雷達暴露出來，隧道檢測車不工作時自動進入支撐狀態(tài)，此時防護罩支撐起來并將全部相機、地質(zhì)雷達、精確定位系統(tǒng)、顯示系統(tǒng)、干擾排除系統(tǒng)、保護設(shè)備和存儲系統(tǒng)保護在密閉空間之內(nèi)；a組相機包括支撐系統(tǒng)用于將6臺相機呈半圓弧型排列，所述支撐系統(tǒng)包括6個托盤盒、半圓弧形托架、主體支撐架和底座；所述托盤盒按半圓弧形均勻排列安裝在所述半圓弧形托架上，所述半圓弧形托架安裝在所述底座上，所述底座安裝在所述主體支撐架上；所述托盤盒通過導(dǎo)軌與所述半圓弧形托架相連接且所述托盤盒可在所述導(dǎo)軌上滑動且通過鉗制器進行位置鎖定；所述主體支撐架為升降結(jié)構(gòu)，所述主體支撐架通過電機電動調(diào)節(jié)高度或手動調(diào)節(jié)高度。主體支撐架通過底座固定架安裝在車上；相機通過相機托盤集成固定在托盤盒里；托盤盒與所述半圓弧形托架呈可拆卸連接；導(dǎo)軌上安裝有滑塊，托盤盒安裝在滑塊上，通過滑塊在導(dǎo)軌上滑動；扇形托架的外弧形邊緣向外延伸設(shè)有6個平臺，6個平臺沿外弧形邊緣交替形成齒輪狀；所述托盤盒每間隔一個平臺分布設(shè)置；導(dǎo)軌上設(shè)有兩個鉗制器，滑塊設(shè)在兩個鉗制器中間；半圓弧形托架的兩端連接有安裝板，用于將半圓弧形托架固定在底座上；半圓弧形托架的底部留有用于存放線纜的空間；托盤盒的上蓋設(shè)有兩個鑲嵌相機的鏡頭的圓孔，兩個圓孔之間設(shè)有一方孔用于鑲嵌激光測距儀；托盤盒的前后兩塊側(cè)板的兩端均向內(nèi)凹陷形成中間凸板，兩塊所述中間凸板之間鑲嵌安裝有慣性導(dǎo)航儀，托盤盒內(nèi)設(shè)有固定板，相機安裝在固定板與托盤盒上蓋的圓孔相對應(yīng)的位置，固定板安裝在托盤盒的左右兩塊側(cè)板上。

實施例6：與實施例1的區(qū)別在于，動力系統(tǒng)為柴油動力和汽油動力組合而成的混合動力系統(tǒng)；具體地：該公路隧道表面和內(nèi)部檢測車包括動力系統(tǒng)、供電系統(tǒng)、隧道表面檢測系統(tǒng)、隧道內(nèi)部檢測系統(tǒng)、精確定位系統(tǒng)、顯示系統(tǒng)、干擾排除系統(tǒng)、保護設(shè)備和存儲系統(tǒng)，所述動力系統(tǒng)、供電系統(tǒng)、隧道表面檢測系統(tǒng)、隧道內(nèi)部檢測系統(tǒng)、地質(zhì)雷達、精確定位系統(tǒng)、干擾排除系統(tǒng)、保護設(shè)備和存儲系統(tǒng)均與控制系統(tǒng)相連接；其中：動力系統(tǒng)與精確定位系統(tǒng)相連接；隧道表面檢測系統(tǒng)包括多組相機和三維激光掃描儀；隧道內(nèi)部檢測系統(tǒng)包括地質(zhì)雷達，其設(shè)置至少一組發(fā)射天線和接受天線，以及示波器和圖像轉(zhuǎn)換裝置，所述地質(zhì)雷達的a/d數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為16位，重復(fù)頻率為400-500khz；精確定位系統(tǒng)包括位于車輪上的測距裝置、位于車體兩側(cè)的紅外測距裝置和查分gps定位裝置，其能夠?qū)⑽恢眯畔⒎答伣o動力系統(tǒng)，使動力系統(tǒng)能夠?qū)崟r控制行駛速度和水平位移；顯示系統(tǒng)包括實時設(shè)備狀態(tài)監(jiān)測界面和實時采集數(shù)據(jù)查看界面；干擾排除系統(tǒng)用于排除粉塵、霧氣、路面凹凸不平、相機拍攝距離變化、車速變化等因素造成的數(shù)據(jù)失真或數(shù)據(jù)錯誤現(xiàn)象，其包括中繼器、線路放大裝置、線路補償裝置、相位補償器、光線補償裝置；保護設(shè)備用于防治儀器因霧氣、粉塵、高溫或低溫而受損，其包括防護罩、加熱器、除霜器、風(fēng)扇和警報裝置；存儲系統(tǒng)用于存儲采集到的數(shù)據(jù)；所述地質(zhì)雷達：采用arm處理器，并內(nèi)嵌高速dsp；最小分辨率為5ps，系統(tǒng)增益為160db；掃描速率為20-100掃描/秒，人工可調(diào)；采樣點數(shù)為128-4096樣點/掃描，人工可調(diào)；設(shè)置有測距輪，用于水平距離標記；探測深度為0-8m；所述相機包括a、b兩組，其中：a組包括6臺相機，呈半圓弧型排列，用于拍攝公路隧道表面；b組包括4臺相機，其中至少有兩臺相機平行且攝像頭向下，用于拍攝公路路面；所述動力系統(tǒng)后側(cè)掛載敞開式平臺，所述敞開式平臺上裝載有相機、地質(zhì)雷達、精確定位系統(tǒng)、顯示系統(tǒng)、干擾排除系統(tǒng)、保護設(shè)備和存儲系統(tǒng)；所述供電系統(tǒng)與相機、地質(zhì)雷達、精確定位系統(tǒng)、顯示系統(tǒng)、干擾排除系統(tǒng)、保護設(shè)備和存儲系統(tǒng)分別單獨相連接；所述圖像轉(zhuǎn)換裝置將雷達接收到的信號轉(zhuǎn)換成數(shù)字圖像；所述地質(zhì)雷達采集到地質(zhì)信號后進行道間平均、背景消除、實時濾波、疊加去噪后進行成像；所述相機為面陣ccd相機，拍攝范圍涵蓋隧道邊墻襯砌、隧道與路面夾角和路面的三維結(jié)構(gòu)病害和斷面結(jié)構(gòu)變形，其還包括拍攝速度調(diào)整裝置；所述精確定位系統(tǒng)還包括速度傳感器、角速度傳感器和加速度計，所述路線補償裝置是紅外測距儀，其與所述相機相連接，并且：紅外測距儀向單側(cè)墻面發(fā)射紅外光后利用其內(nèi)的紅外傳感器接收反射信號，然后利用ccd圖像處理發(fā)射與接收的時間差，經(jīng)信號處理器處理后計算出檢測車與單側(cè)墻面的距離，然后根據(jù)距離變化情況實時調(diào)整相機焦距；或紅外測距儀向雙側(cè)墻面發(fā)射紅外光后利用其內(nèi)的紅外傳感器分別接收反射信號，然后利用ccd圖像處理發(fā)射與接收的時間差，經(jīng)信號處理器處理后計算出檢測車與雙側(cè)墻面的距離，然后根據(jù)距離變化情況實時調(diào)整相機焦距；所述干擾排除系統(tǒng)還包括彈性探桿，所述彈性探桿的一側(cè)固定在檢測車車體上，另一側(cè)接觸隧道墻壁表面并在檢測車車體和隧道墻壁表面直接呈水平狀態(tài)，所述彈性探桿上具有光纖傳感器，所述光纖傳感器與所述相機相連接，當(dāng)檢測車在公路隧道內(nèi)行駛并檢測病害時，一旦車體與隧道墻壁表面的距離發(fā)生變化，光纖傳感器能向所述相機反饋彈性探桿的實時長度變化，所述相機則實時調(diào)整相機焦距；所述公路隧道表面和內(nèi)部檢測車還包括三維激光掃描儀，其用于獲取隧道表面病害圖像的點云數(shù)據(jù)，然后利用點云數(shù)據(jù)進行點云拼接形成三維激光病害數(shù)據(jù)庫，所述三維激光病害數(shù)據(jù)庫再與相機獲得的相機病害數(shù)據(jù)庫進行對比、融合，形成精確、清晰的病害數(shù)據(jù)庫；所述動力系統(tǒng)采用柴油動力、汽油動力、電動力或者任意上述動力方式組合而成的混合動力；所述車輪上的測距裝置用于測量車輪轉(zhuǎn)速，并將車輪轉(zhuǎn)速反饋給動力系統(tǒng)，用于實時調(diào)整檢測車行駛速度；所述防護罩分為支撐狀態(tài)和工作狀態(tài)兩種狀態(tài)，隧道檢測車工作時自動進入工作狀態(tài)，此時防護罩收起并使相機、地質(zhì)雷達暴露出來，隧道檢測車不工作時自動進入支撐狀態(tài)，此時防護罩支撐起來并將全部相機、地質(zhì)雷達、精確定位系統(tǒng)、顯示系統(tǒng)、干擾排除系統(tǒng)、保護設(shè)備和存儲系統(tǒng)保護在密閉空間之內(nèi)；a組相機包括支撐系統(tǒng)用于將6臺相機呈半圓弧型排列，所述支撐系統(tǒng)包括6個托盤盒、半圓弧形托架、主體支撐架和底座；所述托盤盒按半圓弧形均勻排列安裝在所述半圓弧形托架上，所述半圓弧形托架安裝在所述底座上，所述底座安裝在所述主體支撐架上；所述托盤盒通過導(dǎo)軌與所述半圓弧形托架相連接且所述托盤盒可在所述導(dǎo)軌上滑動且通過鉗制器進行位置鎖定；所述主體支撐架為升降結(jié)構(gòu)，所述主體支撐架通過電機電動調(diào)節(jié)高度或手動調(diào)節(jié)高度。主體支撐架通過底座固定架安裝在車上；相機通過相機托盤集成固定在托盤盒里；托盤盒與所述半圓弧形托架呈可拆卸連接；導(dǎo)軌上安裝有滑塊，托盤盒安裝在滑塊上，通過滑塊在導(dǎo)軌上滑動；扇形托架的外弧形邊緣向外延伸設(shè)有6個平臺，6個平臺沿外弧形邊緣交替形成齒輪狀；所述托盤盒每間隔一個平臺分布設(shè)置；導(dǎo)軌上設(shè)有兩個鉗制器，滑塊設(shè)在兩個鉗制器中間；半圓弧形托架的兩端連接有安裝板，用于將半圓弧形托架固定在底座上；半圓弧形托架的底部留有用于存放線纜的空間；托盤盒的上蓋設(shè)有兩個鑲嵌相機的鏡頭的圓孔，兩個圓孔之間設(shè)有一方孔用于鑲嵌激光測距儀；托盤盒的前后兩塊側(cè)板的兩端均向內(nèi)凹陷形成中間凸板，兩塊所述中間凸板之間鑲嵌安裝有慣性導(dǎo)航儀，托盤盒內(nèi)設(shè)有固定板，相機安裝在固定板與托盤盒上蓋的圓孔相對應(yīng)的位置，固定板安裝在托盤盒的左右兩塊側(cè)板上。

以上所述僅為本發(fā)明的較佳實施例而已，并不用于限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所做的任何修改、等同替換、改進等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。