本發(fā)明涉及試驗(yàn)設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及檢測(cè)汽車(chē)白車(chē)身局部剛度的一種多自由度柔性智能加載機(jī)。

背景技術(shù)：

汽車(chē)白車(chē)身(bodyinwhite)又叫車(chē)身本體，是指車(chē)身結(jié)構(gòu)件及覆蓋件的總成包括車(chē)頂蓋、翼子板、發(fā)動(dòng)機(jī)蓋、行李箱蓋和車(chē)門(mén)，但不包括附件及裝飾件的未涂漆的車(chē)身。在汽車(chē)的研發(fā)調(diào)試的過(guò)程中，需要對(duì)汽車(chē)白車(chē)身表面的局部剛度以及抗凹陷能力進(jìn)行檢測(cè)，以滿(mǎn)足實(shí)際批量生產(chǎn)應(yīng)用后的性能要求，比如車(chē)門(mén)鉸鏈固定點(diǎn)、發(fā)罩鉸鏈固定點(diǎn)、行李箱蓋鉸鏈固定點(diǎn)、車(chē)門(mén)鎖銷(xiāo)固定點(diǎn)、換擋機(jī)構(gòu)安裝固定點(diǎn)、天窗固定點(diǎn)、拖車(chē)鉤固定點(diǎn)等車(chē)身關(guān)鍵點(diǎn)靜剛度以及車(chē)身外表面鈑金件抗凹陷能力等。

公布號(hào)為cn104913992a的發(fā)明專(zhuān)利申請(qǐng)中就公布了一種檢測(cè)白車(chē)身局部剛度及抗凹陷能力的試驗(yàn)裝置。其對(duì)傳統(tǒng)測(cè)試方式的自動(dòng)化程度較低、檢測(cè)效率較低，設(shè)備不靈活等缺點(diǎn)做出了改進(jìn)。但是，在實(shí)際測(cè)試時(shí)，由于車(chē)身形狀比較復(fù)雜，其自由度有時(shí)難以滿(mǎn)足要求，有些部位的測(cè)試精度往往差強(qiáng)人意，而且，其無(wú)法自動(dòng)判斷是否垂直于測(cè)試面進(jìn)行檢測(cè)，使測(cè)試的精度更加難以保證。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中的上述缺陷，提供一種多自由度柔性智能加載機(jī)，其具有多個(gè)自由度，過(guò)障能力強(qiáng)，可實(shí)現(xiàn)對(duì)白車(chē)身局部剛度的自動(dòng)化檢測(cè)。

為實(shí)現(xiàn)上述發(fā)明目的，本發(fā)明采用了如下技術(shù)方案：一種多自由度柔性智能加載機(jī)，其特征在于：其包括測(cè)量裝置、四軸加載機(jī)構(gòu)和姿態(tài)調(diào)整機(jī)構(gòu)，所述測(cè)量裝置與所述四軸加載機(jī)構(gòu)相連，所述四軸加載機(jī)構(gòu)與所述姿態(tài)調(diào)整機(jī)構(gòu)相連，所述四軸加載機(jī)構(gòu)包括第一直線(xiàn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和第三旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述測(cè)量裝置與所述第一直線(xiàn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)相連，并由所述第一直線(xiàn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)作直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)，所述第一直線(xiàn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與所述第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)相連并由所述第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)，所述第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與所述第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)相連并由所述第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)，所述第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與所述第三旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)相連并由所述第三旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)。

此外，本發(fā)明還提出如下附屬技術(shù)方案：

所述第一直線(xiàn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括電缸和連接座，所述電缸包括電缸體和電缸軸，所述電缸體通過(guò)所述連接座與所述第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)相連，所述電缸軸與所述測(cè)量裝置相連。

所述第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第一電機(jī)、第一安裝座、與第一安裝座構(gòu)成轉(zhuǎn)動(dòng)配合的第一轉(zhuǎn)軸以及連接第一電機(jī)和第一轉(zhuǎn)軸的第一減速機(jī)，所述第一減速機(jī)安裝于所述第一安裝座上，所述第一轉(zhuǎn)軸與所述連接座相連，所述第一電機(jī)通過(guò)所述第一減速機(jī)和所述第一轉(zhuǎn)軸驅(qū)動(dòng)所述連接座轉(zhuǎn)動(dòng)。

所述第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第二電機(jī)、第二安裝座、與第二安裝座構(gòu)成轉(zhuǎn)動(dòng)配合的第二轉(zhuǎn)軸以及連接第二電機(jī)和第二轉(zhuǎn)軸的第二減速機(jī)，所述第二減速機(jī)安裝于所述第二安裝座上，所述第二轉(zhuǎn)軸與所述第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)相連，所述第二電機(jī)通過(guò)所述第二減速機(jī)和所述第二轉(zhuǎn)軸驅(qū)動(dòng)所述第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)。

所述第三旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第三電機(jī)、第三安裝座、與第三安裝座構(gòu)成轉(zhuǎn)動(dòng)配合的第三轉(zhuǎn)軸以及連接第三電機(jī)和第三轉(zhuǎn)軸的第三減速機(jī)，所述第三減速機(jī)安裝于所述第三安裝座上，所述第三轉(zhuǎn)軸與所述第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)相連，所述第三電機(jī)通過(guò)所述第三減速機(jī)和所述第三轉(zhuǎn)軸驅(qū)動(dòng)所述第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)。

所述姿態(tài)調(diào)整機(jī)構(gòu)包括立柱、第二直線(xiàn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、第三直線(xiàn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、第四旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和第四直線(xiàn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述第三旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與所述第二直線(xiàn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)相連，并由所述第二直線(xiàn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)作直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)，所述第三直線(xiàn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝于所述立柱上，其與所述第二直線(xiàn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)相連并驅(qū)動(dòng)其做直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)，所述立柱底部與所述第四旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接并由所述第四旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)，所述第四旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與所述第四直線(xiàn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)相連并由所述第四直線(xiàn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)作直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)。

所述第二直線(xiàn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括方形橫梁和第四安裝座，所述方形橫梁表面開(kāi)有多個(gè)減重孔，所述方形橫梁安裝于所述第四安裝座內(nèi)部。

所述第四旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括渦輪蝸桿回轉(zhuǎn)平臺(tái)和第六安裝座，所述渦輪蝸桿回轉(zhuǎn)平臺(tái)安裝于所述第六安裝座上且與所述立柱底部相連。

所述測(cè)量裝置包括可拆卸更換的加載頭和第一位移傳感器，所述加載頭為圓柱狀，其中心開(kāi)有第一圓形通孔，且所述加載頭上圍繞圓心均布有三個(gè)第二圓形通孔，所述第一位移傳感器安裝在所述加載頭上，其測(cè)量端穿過(guò)三個(gè)第二圓形通孔并伸出所述加載頭表面等長(zhǎng)。

所述測(cè)量裝置包括安裝于連接座的第二位移傳感器、連接于電缸軸的力傳感器、支板以及剛性自復(fù)位滑動(dòng)裝置，所述第二位移傳感器的測(cè)量端與所述支板相連，所述加載頭通過(guò)所述剛性自復(fù)位滑動(dòng)裝置與所述力傳感器相連，所述支板連接于所述剛性自復(fù)位滑動(dòng)裝置并由其驅(qū)動(dòng)復(fù)位，復(fù)位方向與所述第二位移傳感器測(cè)量方向平行。

相比于現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)在于：

1.本發(fā)明的多自由度柔性智能加載機(jī)具有八個(gè)自由度，姿態(tài)調(diào)整靈活多變，過(guò)障能力強(qiáng)，尤其針對(duì)白車(chē)身內(nèi)部點(diǎn)加載非常方便，且立柱底部設(shè)置的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)可以使加載機(jī)在不使用的時(shí)候，旋轉(zhuǎn)至側(cè)邊，減少占用的空間。

2.本發(fā)明的多自由度柔性智能加載機(jī)具有自動(dòng)尋找目標(biāo)面法線(xiàn)的功能，大大提高了操作的簡(jiǎn)便性和測(cè)試的精度。

3.本發(fā)明的多自由度柔性智能加載機(jī)xyz三個(gè)方向移動(dòng)機(jī)構(gòu)全為螺紋副，自鎖可靠；配合智能電控模塊可快、慢兩種速度切換，并可采用遙控器無(wú)線(xiàn)遙控控制，操作調(diào)整位置十分便捷。

4.加載頭可采用高強(qiáng)度航空鋁合金材質(zhì)加工制造，應(yīng)用輕量化設(shè)計(jì)，縮小加載頭體積，減輕加載頭重量，強(qiáng)度高、剛性大；鎖緊裝置采用可靠性高的螺紋鎖緊裝置，手動(dòng)操作方便而且節(jié)省安裝空間。

附圖說(shuō)明

圖1是本多自由度柔性智能加載機(jī)的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是本多自由度柔性智能加載機(jī)四軸加載機(jī)構(gòu)的平面圖及其剖視圖。

圖3是本多自由度柔性智能加載機(jī)測(cè)量裝置的剖面圖。

圖4是本多自由度柔性智能加載機(jī)一種加載頭的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

以下結(jié)合較佳實(shí)施例及其附圖對(duì)本發(fā)明技術(shù)方案作進(jìn)一步非限制性的詳細(xì)說(shuō)明。

如圖1所示，一種多自由度柔性智能加載機(jī)，其包括計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)、測(cè)量裝置9、四軸加載機(jī)構(gòu)18和姿態(tài)調(diào)整機(jī)構(gòu)100。

如圖1所示，姿態(tài)調(diào)整機(jī)構(gòu)100包括立柱17、第二直線(xiàn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)6、第三直線(xiàn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)7、第四旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)8、和第四直線(xiàn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)5，所述第四直線(xiàn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)5包括第七安裝座16、第七電機(jī)5a、與第七電機(jī)5a相連的第七絲杠5b以及與第七絲杠5b平行設(shè)置的兩條第七滑軌5c，第七電機(jī)5a、第七絲杠5b和第七滑軌5c均安裝于第七安裝座16上。第四旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)8包括第六安裝座15、第六電機(jī)8a、渦輪蝸桿回轉(zhuǎn)平臺(tái)8b和第四手動(dòng)螺紋鎖緊裝置(圖未示)，第六安裝座15安裝于第七滑軌5c上，且由第七絲桿5b驅(qū)動(dòng)進(jìn)行直線(xiàn)往返運(yùn)動(dòng)。第六安裝座15上安裝有第六電機(jī)8a、渦輪蝸桿回轉(zhuǎn)平臺(tái)8b和第四手動(dòng)螺紋鎖緊裝置。立柱17底部與渦輪蝸桿回轉(zhuǎn)平臺(tái)8b連接且受其驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)。第三直線(xiàn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)7包括第五安裝座14、安裝于第五安裝座14上的第五電機(jī)7a、與第五電機(jī)7a相連的安裝于立柱17豎直面的第五絲杠7b以及與第五絲杠7b平行設(shè)置的兩條第五滑軌7c，第五安裝座14安裝于立柱17頂部。第二直線(xiàn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)6包括第四安裝座13、方形橫梁36、第四電機(jī)6a、第四絲杠6b以及與第四絲杠6b平行布設(shè)的兩條第四滑軌6c。第四驅(qū)動(dòng)電機(jī)6a與第四絲杠6b相連，且均安裝于方形橫梁36內(nèi)部，方形橫梁36表面開(kāi)設(shè)有減重用的多個(gè)減重孔37，第四滑軌6c安裝于方形橫梁36頂部，方形橫梁36設(shè)置在第四安裝座13內(nèi)部，且通過(guò)第四滑軌6c與第四安裝座13上壁相連接，第四安裝座13安裝于第五滑軌7c上，由第五絲杠7b驅(qū)動(dòng)進(jìn)行直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)。第二直線(xiàn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)6運(yùn)行時(shí)，可使整體相對(duì)于第四安裝座13作直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)。第七絲杠5b、第五絲杠7b和第四絲杠6b兩兩互相垂直。方形橫梁36端部連接有四軸加載機(jī)構(gòu)18?？招姆叫螜M梁36具有強(qiáng)度高，質(zhì)量輕的優(yōu)點(diǎn)，可以有效減少整機(jī)的形變，提高精度。

如圖2所示，四軸加載機(jī)構(gòu)18包括第一直線(xiàn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)1、第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)2、第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)3、和第三旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)4，第三旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)4包括第三安裝座10、第三電機(jī)21、與第三安裝座10構(gòu)成轉(zhuǎn)動(dòng)配合的第三轉(zhuǎn)軸22、連接第三電機(jī)21和第三轉(zhuǎn)軸22的第三減速機(jī)41以及第三手動(dòng)螺紋鎖緊裝置40。第三安裝座10通過(guò)連接架48與方形橫梁36相連，第三減速機(jī)41安裝于第三安裝座10。第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)3包括第二安裝座11、第二電機(jī)23、與第二安裝座11構(gòu)成轉(zhuǎn)動(dòng)配合的第二轉(zhuǎn)軸24、連接第二電機(jī)23和第二轉(zhuǎn)軸24的第二減速機(jī)42以及第二手動(dòng)螺紋鎖緊裝置39。第二減速機(jī)42連接于第二安裝座11，第三轉(zhuǎn)軸22一端與第二安裝座11連接，第三電機(jī)21通過(guò)第三減速機(jī)41、第三轉(zhuǎn)軸22驅(qū)動(dòng)第二安裝座11旋轉(zhuǎn)。第二轉(zhuǎn)軸24與第三轉(zhuǎn)軸22相互垂直。第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)2包括第一安裝座12、第一電機(jī)25、與第一安裝座12構(gòu)成轉(zhuǎn)動(dòng)配合的第一轉(zhuǎn)軸26、連接第一電機(jī)25和第一轉(zhuǎn)軸26的第一減速機(jī)43和第一手動(dòng)螺紋鎖緊裝置38。第一減速機(jī)43連接于第一安裝座12，第二轉(zhuǎn)軸24一端與第一安裝座12相連，第二電機(jī)23通過(guò)第二減速機(jī)42、第二轉(zhuǎn)軸24驅(qū)動(dòng)第一安裝座12旋轉(zhuǎn)，第一轉(zhuǎn)軸26與第二轉(zhuǎn)軸24相互平行，第一電機(jī)25通過(guò)第一減速機(jī)43和第一轉(zhuǎn)軸26驅(qū)動(dòng)第一直線(xiàn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)1旋轉(zhuǎn)。第一直線(xiàn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)1包括電缸32和連接座47，電缸32包括電缸體32a和電缸軸32b，連接座47與電缸體32a相連，其還與第一轉(zhuǎn)軸26的一端相連接。電缸軸32b與測(cè)量裝置9相連。

第一減速機(jī)43、第二減速機(jī)42以及第三減速機(jī)41均為高倍速比減速機(jī)，其本身具有自鎖性，但會(huì)有一定的傳動(dòng)間隙，對(duì)此均設(shè)置了手動(dòng)螺紋鎖緊裝置，操作簡(jiǎn)單，可靠。第一電機(jī)25、第二電機(jī)23、第三電機(jī)21、第四電機(jī)6a、第五電機(jī)7a、第六電機(jī)8a和第七電機(jī)5a均優(yōu)先采用步進(jìn)電機(jī)。

如圖2所示，測(cè)量裝置9包括連接于連接座47的第二位移傳感器27、連接于電缸軸32b桿端沿其延伸方向布置的力傳感器29以及連接于力傳感器29端部的支板28，支板28的板面與電缸軸32b垂直。第二位移傳感器27的測(cè)量端與支板28的板面連接并相對(duì)設(shè)置，加載頭20連接于力傳感器29。加載頭20與力傳感器29采用螺紋鎖緊結(jié)構(gòu)連接，可以方便的更換不同的加載頭20(圖中示出三種不同的加載頭：加載頭20、第二加載頭52和第三加載頭53)。力傳感器29與電缸軸32b采用法蘭連接，方便替換相應(yīng)量程的力傳感器29。加載頭20的材料優(yōu)選為高強(qiáng)度航空鋁合金材質(zhì)，減輕其重量與體積，減小測(cè)量裝置9的形變。該測(cè)量裝置29含有力傳感器和位移傳感器，因此可以通過(guò)軟件實(shí)現(xiàn)兩種控制模式：力閉環(huán)控制模式和位移閉環(huán)控制模式。

如圖3和圖4所示，測(cè)量裝置9可變形為如下結(jié)構(gòu)，以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)確定目標(biāo)面法線(xiàn)的功能，其包括連接于連接座47的第二位移傳感器27、連接于電缸軸32b桿端的沿其延伸方向布置的力傳感器29(力傳感器29也可與電缸軸32b通過(guò)法蘭連接)、剛性自復(fù)位滑動(dòng)裝置30，以及與第二位移傳感器27的測(cè)量端相連并相對(duì)設(shè)置的支板28，剛性自復(fù)位滑動(dòng)裝置30包括連接于力傳感器29軸線(xiàn)方向的中空的安裝桿34、安裝于安裝桿34內(nèi)的自復(fù)位滑動(dòng)頂針31以及安裝于安裝桿34內(nèi)與自復(fù)位滑動(dòng)頂針31相抵的彈性元件54，彈性元件54優(yōu)選為彈簧，其用于使自復(fù)位滑動(dòng)頂針31復(fù)位。安裝桿34表面開(kāi)有長(zhǎng)槽33，支板28安裝于長(zhǎng)槽33內(nèi)且與自復(fù)位滑動(dòng)頂針31相連接。加載頭20為中心開(kāi)有第一圓形通孔50的圓柱狀，第一圓形通孔50用于避開(kāi)自復(fù)位滑動(dòng)頂針31，使之能自由伸縮。加載頭20上圍繞圓心均布有三個(gè)用于安裝第一位移傳感器49的第二圓形通孔51，第一位移傳感器49的測(cè)量端伸出加載頭20表面等距離。啟動(dòng)多自由度柔性智能加載機(jī)調(diào)整加載頭20貼近目標(biāo)加載位置，此時(shí)同心圓上的三個(gè)第一位移傳感器49會(huì)有不同的示值，調(diào)整加載頭20的姿勢(shì)致使位移示值相同，此位置所得到的加載頭20所在的平面即與目標(biāo)加載面的切平面平行；且三個(gè)第一位移傳感器49所在的同心圓軸線(xiàn)即為目標(biāo)面的法線(xiàn)。至此加載頭加載軸線(xiàn)與目標(biāo)加載位置法線(xiàn)重合。從而達(dá)到自動(dòng)尋找目標(biāo)面法線(xiàn)的目的，使測(cè)量結(jié)果更為精確。該加載頭20與力傳感器29也為可拆卸式連接。此外，由于長(zhǎng)槽33對(duì)支板28有限位的作用，保證了第二位移傳感器27與力傳感器29同軸線(xiàn)，也使得測(cè)量結(jié)果更準(zhǔn)確。

通過(guò)對(duì)各個(gè)直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的調(diào)整，可以使測(cè)量裝置的加載頭到達(dá)白車(chē)身需要檢測(cè)的相關(guān)位置點(diǎn)，鎖上手動(dòng)螺紋鎖緊裝置固定該姿勢(shì)，然后通過(guò)加載頭對(duì)白車(chē)身測(cè)量點(diǎn)施加載荷，將測(cè)量出來(lái)的數(shù)值反饋給計(jì)算機(jī)進(jìn)行分析，從而得出白車(chē)身相關(guān)位置點(diǎn)的靜剛度和抗凹陷能力。

本發(fā)明所述的多自由度柔性智能加載機(jī)其運(yùn)動(dòng)方式和采集的信號(hào)均可由計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)分析處理，自動(dòng)化程度高。其含有四個(gè)直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和四個(gè)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，共有8個(gè)自由度，各姿態(tài)調(diào)整采用無(wú)線(xiàn)遙控裝置調(diào)整，姿態(tài)調(diào)整便捷，靈活多變，過(guò)障能力強(qiáng)，尤其針對(duì)白車(chē)身內(nèi)部點(diǎn)加載非常方便，且立柱17底部設(shè)置的第四旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)8可以使加載機(jī)在不使用的時(shí)候，旋轉(zhuǎn)至側(cè)邊，減少占用的空間。其三個(gè)方向的直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)均為螺紋副，自鎖可靠，配合智能電控模塊可快、慢兩種速度切換。各直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)模塊均設(shè)有限位功能，觸碰限位開(kāi)關(guān)，運(yùn)動(dòng)模塊即停止運(yùn)動(dòng)，保證運(yùn)動(dòng)模塊在安全行程內(nèi)移動(dòng)。旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)都設(shè)置有手動(dòng)螺紋鎖緊裝置，在定位完畢后，通過(guò)手動(dòng)旋緊該裝置，可以固定此測(cè)量位置，確保測(cè)量的精度。另外，該加載機(jī)還帶有自動(dòng)尋找目標(biāo)面法線(xiàn)的功能，方便快捷且精度高。針對(duì)白車(chē)身零部件安裝點(diǎn)的局部剛度高、變形微小的特點(diǎn)，本檢測(cè)臺(tái)采用0-5mm靈敏度及精度高的小量程位移傳感器采集，精度1‰fs，滿(mǎn)量程誤差0.005mm。加載頭20為可拆卸式結(jié)構(gòu)，可依據(jù)測(cè)試需求方便的更換加載頭。綜上，本發(fā)明具有自動(dòng)化程度高及精度高的突出優(yōu)點(diǎn)。

需要指出的是，上述較佳實(shí)施例僅為說(shuō)明本發(fā)明的技術(shù)構(gòu)思及特點(diǎn)，其目的在于讓熟悉此項(xiàng)技術(shù)的人士能夠了解本發(fā)明的內(nèi)容并據(jù)以實(shí)施，并不能以此限制本發(fā)明的保護(hù)范圍。凡根據(jù)本發(fā)明精神實(shí)質(zhì)所作的等效變化或修飾，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。