本申請涉及車輛領(lǐng)域，具體涉及車輛測試領(lǐng)域，尤其涉及應(yīng)用于無人駕駛汽車的測試方法和裝置。

背景技術(shù)：

針對無人駕駛汽車的各個功能模塊是否正常的測試是確保無人駕駛汽車的安全性的關(guān)鍵環(huán)境。然而，當(dāng)在實際道路中進(jìn)行測試時，存在一定的安全風(fēng)險，當(dāng)在模擬道路中進(jìn)行測試時，由于模擬道路與實際道路的測試環(huán)境的差異，難以精確地測試無人駕駛汽車的各個功能模塊是否正常。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本申請?zhí)峁┝藨?yīng)用于無人駕駛汽車的測試方法和裝置，用于解決上述背景技術(shù)部分存在的技術(shù)問題。

第一方面，本申請?zhí)峁┝藨?yīng)用于無人駕駛汽車的測試方法，該方法包括：終端向無人駕駛汽車發(fā)送位置信息，位置信息包括：真實行駛環(huán)境中的起始位置和終點位置；當(dāng)無人駕駛汽車對應(yīng)的真實行駛環(huán)境中的位置為預(yù)設(shè)位置時，向無人駕駛汽車發(fā)送預(yù)設(shè)位置對應(yīng)的預(yù)設(shè)測試事件的環(huán)境感知信息，預(yù)設(shè)位置為真實行駛環(huán)境中預(yù)設(shè)測試事件的起始時刻采集到的環(huán)境感知信息對應(yīng)的采集位置；獲取功能模塊的輸出信息，以及基于輸出信息與功能模塊對應(yīng)的預(yù)設(shè)信息的比較結(jié)果，判斷功能模塊是否正常，輸出信息基于將環(huán)境感知信息輸入到無人駕駛汽車的功能模塊而得到。

第二方面，本申請?zhí)峁┝藨?yīng)用于無人駕駛汽車的測試方法，該方法包括：無人駕駛汽車接收終端發(fā)送的位置信息，位置信息包括：真實行駛環(huán)境中的無人駕駛汽車的起始位置和終點位置；當(dāng)確定出無人駕駛汽車對應(yīng)的真實行駛環(huán)境中的位置為預(yù)設(shè)位置時，向終端發(fā)送預(yù)設(shè)位置，以及接收終端返回的預(yù)設(shè)位置對應(yīng)的預(yù)設(shè)測試事件的環(huán)境感知信息，預(yù)設(shè)位置為真實行駛環(huán)境中預(yù)設(shè)測試事件的起始時刻采集到的環(huán)境感知信息對應(yīng)的采集位置；將環(huán)境感知信息輸入到無人駕駛汽車的功能模塊，得到功能模塊的輸出信息，以及將輸出信息發(fā)送至終端。

第三方面，本申請?zhí)峁┝藨?yīng)用于無人駕駛汽車的測試裝置，該裝置包括：位置發(fā)送單元，配置用于向無人駕駛汽車發(fā)送位置信息，位置信息包括：真實行駛環(huán)境中的起始位置和終點位置；信息發(fā)送單元，配置用于當(dāng)無人駕駛汽車對應(yīng)的真實行駛環(huán)境中的位置為預(yù)設(shè)位置時，向無人駕駛汽車發(fā)送預(yù)設(shè)位置對應(yīng)的預(yù)設(shè)測試事件的環(huán)境感知信息，預(yù)設(shè)位置為真實行駛環(huán)境中預(yù)設(shè)測試事件的起始時刻采集到的環(huán)境感知信息對應(yīng)的采集位置；判斷單元，配置用于獲取功能模塊的輸出信息，以及基于輸出信息與功能模塊對應(yīng)的預(yù)設(shè)信息的比較結(jié)果，判斷功能模塊是否正常，輸出信息基于將環(huán)境感知信息輸入到無人駕駛汽車的功能模塊而得到。

第四方面，本申請?zhí)峁┝藨?yīng)用于無人駕駛汽車的測試裝置，該裝置包括：位置接收單元，配置用于接收終端發(fā)送的位置信息，位置信息包括：真實行駛環(huán)境中的無人駕駛汽車的起始位置和終點位置；信息傳輸單元，配置用于當(dāng)確定出無人駕駛汽車對應(yīng)的真實行駛環(huán)境中的位置為預(yù)設(shè)位置時，向終端發(fā)送預(yù)設(shè)位置，以及接收終端返回的預(yù)設(shè)位置對應(yīng)的預(yù)設(shè)測試事件的環(huán)境感知信息，預(yù)設(shè)位置為真實行駛環(huán)境中預(yù)設(shè)測試事件的起始時刻采集到的環(huán)境感知信息對應(yīng)的采集位置；信息處理單元，配置用于將環(huán)境感知信息輸入到無人駕駛汽車的功能模塊，得到功能模塊的輸出信息，以及將輸出信息發(fā)送至終端。

本申請?zhí)峁┑膽?yīng)用于無人駕駛汽車的測試方法和裝置，通過終端向測試場地中的無人駕駛汽車發(fā)送位置信息；當(dāng)無人駕駛汽車對應(yīng)的真實行駛環(huán)境中的位置為預(yù)設(shè)位置時，向無人駕駛汽車發(fā)送預(yù)設(shè)位置對應(yīng)的預(yù)設(shè)測試事件的環(huán)境感知信息；獲取功能模塊的輸出信息，以及基于輸出信息與功能模塊對應(yīng)的預(yù)設(shè)信息的比較結(jié)果，判斷功能模塊是否正常。實現(xiàn)在在測試場地中，測試無人駕駛汽車在真實行駛環(huán)境中遇到各種事件時各個功能模塊是否正常，避免了在真實行駛環(huán)境中測試的安全風(fēng)險。

附圖說明

通過閱讀參照以下附圖所作的對非限制性實施例所作的詳細(xì)描述，本申請的其它特征、目的和優(yōu)點將會變得更明顯：

圖1示出了可以應(yīng)用于本申請的應(yīng)用于無人駕駛汽車的測試方法的示例性系統(tǒng)架構(gòu)；

圖2示出了根據(jù)本申請的應(yīng)用于無人駕駛汽車的測試方法的一個實施例的流程圖；

圖3示出了根據(jù)本申請的應(yīng)用于無人駕駛汽車的測試方法的另一個實施例的流程圖；

圖4示出了根據(jù)本申請的應(yīng)用于無人駕駛汽車的測試裝置的一個實施例的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5示出了根據(jù)本申請的應(yīng)用于無人駕駛汽車的測試裝置的另一個實施例的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6示出了適用于本申請的無人駕駛汽車的一個硬件結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖和實施例對本申請作進(jìn)一步的詳細(xì)說明?？梢岳斫獾氖?，此處所描述的具體實施例僅僅用于解釋相關(guān)發(fā)明，而非對該發(fā)明的限定。另外還需要說明的是，為了便于描述，附圖中僅示出了與有關(guān)發(fā)明相關(guān)的部分。

需要說明的是，在不沖突的情況下，本申請中的實施例及實施例中的特征可以相互組合。下面將參考附圖并結(jié)合實施例來詳細(xì)說明本申請。

圖1示出了可以應(yīng)用于本申請的應(yīng)用于無人駕駛汽車的測試方法的實施例的示例性系統(tǒng)架構(gòu)。

如圖1所示，系統(tǒng)架構(gòu)可以包括終端101、網(wǎng)絡(luò)102和無人駕駛汽車103。網(wǎng)絡(luò)102用以在終端101和無人駕駛汽車103之間提供通信鏈路的介質(zhì)。網(wǎng)絡(luò)102可以采用無線通信鏈路。

終端101上預(yù)先存儲在相機(jī)采集的真實行駛環(huán)境中拍攝的路況圖像、激光雷達(dá)采集的激光點云。無人駕駛汽車103配置有g(shù)ps、慣性導(dǎo)航設(shè)備、相機(jī)、激光雷達(dá)等設(shè)備。gps、慣性導(dǎo)航設(shè)備可以用于獲取無人駕駛汽車的位置和姿態(tài)，相機(jī)可以用于采集路況圖像，激光雷達(dá)可以用于采集激光點云。無人駕駛汽車103的控制系統(tǒng)包括：運行在無人駕駛汽車103的車載操作系統(tǒng)上的主控模塊和通信模塊、圖像識別模塊、測距模塊、行車決策模塊等功能模塊，主控模塊可以用于將一個功能模塊輸出的信息輸入到另一個功能模塊以及將獲取到的信息輸入到一個功能模塊。通信模塊可以用于接收終端發(fā)送的信息。圖像識別模塊可以用于識別相機(jī)采集的路況圖像中的車輛、交通標(biāo)識等對象。測距模塊可以用于根據(jù)激光點云測量車輛與無人駕駛汽車的距離。行車決策模塊可以用于控制無人駕駛汽車的行駛。

請參考圖2，其示出了根據(jù)本申請的應(yīng)用于無人駕駛汽車的測試方法的一個實施例的流程。需要說明的是，本申請實施例所提供的應(yīng)用于無人駕駛汽車的測試方法可以由終端例如圖1中的終端101執(zhí)行。該方法包括以下步驟：

步驟201，終端向無人駕駛汽車發(fā)送位置信息。

在本實施例中，無人駕駛汽車位于測試場地中，在測試場地中對無人駕駛汽車的功能模塊進(jìn)行測試時，終端向無人駕駛汽車發(fā)送的位置信息包括：在真實行駛環(huán)境中的起始位置和終點位置。真實行駛環(huán)境是指無人駕駛在真實的道路上行駛時的行駛環(huán)境。

在本實施例中，可以由無人駕駛汽車的通信模塊接收終端發(fā)送的位置信息。無人駕駛汽車的行車決策模塊可以根據(jù)在真實行駛環(huán)境中的起始位置和終點位置和高精地圖中定義的各個真實路段的位置，確定無人駕駛汽車的在真實行駛環(huán)境中的行駛路線，根據(jù)高精地圖中定義的真實行駛環(huán)境中的行駛路線中各個路段的車道線的位置和路段的道路的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)，控制無人駕駛汽車的行駛。換言之，可以相當(dāng)于將高精地圖中定義的真實行駛環(huán)境中的行駛路線中路段的車道線的位置和路段的道路的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)疊加到無人駕駛汽車的測試場地中對無人駕駛汽車進(jìn)行測試，行車決策模塊確定出的無人駕駛汽車在測試場地中的行駛軌跡則可以相當(dāng)于無人駕駛汽車在行駛路線的行駛軌跡，無人駕駛汽車在測試場地中行駛到的每一個位置均可以對應(yīng)一個無人駕駛汽車的行車決策模塊確定出的在真實行駛環(huán)境的位置。

步驟202，當(dāng)無人駕駛汽車對應(yīng)的真實行駛環(huán)境中的位置為預(yù)設(shè)位置時，向無人駕駛汽車發(fā)送環(huán)境感知信息。

在本實施例中，可以通過無人駕駛汽車上的gps、慣性導(dǎo)航設(shè)備實時獲取無人駕駛汽車的位移，無人駕駛汽車的行車決策模塊可以將實時獲取到的無人駕駛汽車的位移與在真實行駛環(huán)境中的起始位置相加，得到一個無人駕駛汽車對應(yīng)的在真實行駛環(huán)境中的位置。

在本實施例中，在測試場地中的無人駕駛汽車的行車決策模塊確定出的無人駕駛汽車對應(yīng)的真實行駛環(huán)境的位置為預(yù)設(shè)位置時，測試場地中的無人駕駛汽車可以通過通信模塊向終端發(fā)送該預(yù)設(shè)位置，終端可以向無人駕駛汽車發(fā)送該預(yù)設(shè)位置對應(yīng)的預(yù)設(shè)事件的環(huán)境感知信息。預(yù)設(shè)位置為其對應(yīng)的預(yù)設(shè)測試事件的起始時刻采集到的環(huán)境感知信息對應(yīng)的采集位置。環(huán)境感知信息包括：預(yù)設(shè)位置對應(yīng)的預(yù)設(shè)測試事件的起始時刻和結(jié)束時刻采集到的真實行駛環(huán)境的路況圖像、預(yù)設(shè)位置對應(yīng)的預(yù)設(shè)測試事件的起始時刻和結(jié)束時刻采集到的真實行駛環(huán)境的激光點云的激光點云數(shù)據(jù)。激光點云數(shù)據(jù)包含激光點云中的激光點在世界坐標(biāo)系下的三維坐標(biāo)。

在本實施例的一些可選的實現(xiàn)方式中，環(huán)境感知信息可以預(yù)先由駕駛員駕駛處于手動駕駛模式的無人駕駛汽車進(jìn)行采集。駕駛員駕駛處于手動駕駛模式的無人駕駛汽車可以利用相機(jī)采集真實行駛環(huán)境的路況圖像和利用激光雷達(dá)采集激光點云的激光點云數(shù)據(jù)，并且可以同時記錄圖像和激光點云的采集時間。

在本實施例中，當(dāng)環(huán)境感知信息由駕駛員駕駛處于手動駕駛模式的無人駕駛汽車預(yù)先進(jìn)行采集時，預(yù)設(shè)測試事件的起始時刻采集到的環(huán)境感知信息對應(yīng)的采集位置為預(yù)設(shè)測試事件的起始時刻處于手動駕駛模式的無人駕駛汽車在真實行駛環(huán)境中的位置。

例如，環(huán)境感知信息的類型為激光點云的激光點云數(shù)據(jù)，環(huán)境感知信息預(yù)先通過處于手動駕駛模式的無人駕駛汽車采集而得到，預(yù)設(shè)測試事件為車輛并入處于手動駕駛模式的無人駕駛汽車行駛在的車道的事件，當(dāng)駕駛員駕駛處于手動駕駛模式的無人駕駛汽車在初始位置和終點位置之間的路線行駛時，有車輛在距離處于手動駕駛模式的無人駕駛汽車較近的距離并入處于手動駕駛模式的無人駕駛汽車行駛在的車道。

該預(yù)設(shè)測試事件對應(yīng)的預(yù)設(shè)位置可以為該預(yù)設(shè)測試事件即車輛并入處于手動駕駛模式的無人駕駛汽車行駛在的車道的起始時刻，處于手動駕駛模式的無人駕駛汽車在真實行駛環(huán)境中的位置。終端向測試場地中的無人駕駛汽車發(fā)送的該預(yù)設(shè)測試事件的環(huán)境感知信息為駕駛員駕駛的處于手動駕駛模式的無人駕駛汽車的激光雷達(dá)在起始時刻即車輛啟動并入處于手動駕駛模式的無人駕駛汽車行駛在的車道的操作的時刻和結(jié)束時刻即車輛并入到處于手動駕駛模式的無人駕駛汽車行駛在的車道的時刻之間的時間段采集到的真實行駛環(huán)境的激光點云的激光點云數(shù)據(jù)。

換言之，在步驟201中，可以相當(dāng)于將高精地圖中定義的真實行駛環(huán)境中的行駛路線中路段的車道線的位置和路段的道路的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)疊加到無人駕駛汽車的測試場地中對無人駕駛汽車進(jìn)行測試，行車決策模塊確定出的無人駕駛汽車在測試場地中的行駛軌跡則可以相當(dāng)于無人駕駛汽車在行駛路線的行駛軌跡，無人駕駛汽車在測試場地中行駛到的每一個位置均可以對應(yīng)一個在真實行駛環(huán)境的位置。當(dāng)無人駕駛汽車的行車決策模塊確定出的無人駕駛汽車對應(yīng)的真實行駛環(huán)境的位置為預(yù)設(shè)位置，向測試場地中無人駕駛汽車發(fā)送之前處于手動駕駛模式的無人駕駛汽車采集到的真實行駛環(huán)境的激光點云，則可以相當(dāng)于無人駕駛汽車行駛在之前處于手動駕駛模式的無人駕駛汽車在真實環(huán)境中行駛到的車輛并入處于手動駕駛模式的無人駕駛汽車行駛在的車道的起始時刻，處于手動駕駛模式的無人駕駛汽車在真實行駛環(huán)境中的位置，發(fā)生車輛并入無人駕駛汽車行駛在的車道的事件，向無人駕駛汽車發(fā)送預(yù)先采集到的預(yù)設(shè)測試事件的起始時刻和結(jié)束時刻采集到的真實行駛環(huán)境的激光點云的激光點云數(shù)據(jù)。

又例如，環(huán)境感知信息的類型為路況圖像，預(yù)設(shè)測試事件為紅綠燈由綠色變?yōu)榧t色的事件。該預(yù)設(shè)測試事件對應(yīng)的預(yù)設(shè)位置可以為該預(yù)設(shè)測試事件即紅綠燈由綠色變?yōu)榧t色的事件的起始時刻駕駛員駕駛的處于手動駕駛模式的無人駕駛汽車在真實環(huán)境中的位置。向測試場地中的無人駕駛汽車發(fā)送的該預(yù)設(shè)測試事件的環(huán)境感知信息可以為：駕駛員駕駛的處于手動駕駛模式的無人駕駛汽車的相機(jī)在紅綠燈由綠色變?yōu)榧t色這一事件的起始時刻和結(jié)束時刻之間的時間段采集到的真實行駛環(huán)境的路況圖像，該真實行駛環(huán)境的路況圖像包含該路口的紅綠燈對象。

步驟203，獲取功能模塊的輸出信息，以及基于輸出信息與預(yù)設(shè)信息的比較結(jié)果，判斷功能模塊是否正常。

在本實施例中，在終端通過步驟202向無人駕駛汽車發(fā)送環(huán)境感知信息之后，無人駕駛汽車的主控模塊可以將環(huán)境感知信息輸入到功能模塊，得到功能模塊的輸出信息，然后，無人駕駛汽車的通信模塊可以將功能模塊的輸出信息發(fā)送至終端，從而，可以獲取到功能模塊的輸出信息的輸出信息，可以將獲取功能模塊的輸出信息與功能模塊對應(yīng)的預(yù)設(shè)信息進(jìn)行比較，判斷功能模塊是否正常。

例如，環(huán)境感知信息的類型為激光點云，環(huán)境感知信息預(yù)先通過處于手動駕駛模式的無人駕駛汽車采集而得到，預(yù)設(shè)測試事件為有車輛并入處于手動駕駛模式的無人駕駛汽車行駛在的車道的事件，預(yù)設(shè)測試事件對應(yīng)的對象為該并入處于手動駕駛模式的無人駕駛汽車行駛在的車道的車輛。當(dāng)行車決策模塊確定出的無人駕駛汽車對應(yīng)的真實行駛環(huán)境中的位置為該預(yù)設(shè)測試事件對應(yīng)的預(yù)設(shè)位置時，終端向測試場地中的無人駕駛汽車發(fā)送的該預(yù)設(shè)測試事件的環(huán)境感知信息可以為：駕駛員駕駛的處于手動駕駛模式的無人駕駛汽車的激光雷達(dá)在車輛并入處于手動駕駛模式的無人駕駛汽車行駛在的車道的起始時刻和結(jié)束時刻之間的時間段采集到的真實行駛環(huán)境的激光點云，該真實行駛環(huán)境的激光點云包含激光投射到該車輛形成的激光點，即真實行駛環(huán)境的激光點云包含該車輛對應(yīng)的激光點，該激光點云的激光點云數(shù)據(jù)中包含該車輛對應(yīng)的激光點在世界坐標(biāo)下的三維坐標(biāo)。

無人駕駛汽車的主控模塊可以將激光點云輸入到測距模塊，測距模塊可以將無人駕駛汽車對應(yīng)的真實環(huán)境中的位置作為激光雷達(dá)的中心點的坐標(biāo)，基于激光點云的激光點云數(shù)據(jù)中的該車輛對應(yīng)的激光點在世界坐標(biāo)下的三維坐標(biāo)，得到測距模塊的輸出信息。測距模塊的輸出信息包括：該車輛與無人駕駛汽車的距離和方位。

測距模塊對應(yīng)的預(yù)設(shè)信息可以為：預(yù)先確定出的預(yù)設(shè)測試事件對應(yīng)的對象即并入處于手動駕駛模式的無人駕駛汽車行駛在的車道的車輛與處于手動駕駛模式的無人駕駛汽車的距離和方位。例如，可以根據(jù)起始時刻和結(jié)束時刻采集的激光點云對應(yīng)的激光雷達(dá)的中心點的姿態(tài)的轉(zhuǎn)換關(guān)系，激光點云數(shù)據(jù)中的該車輛對應(yīng)的激光點在世界坐標(biāo)系下的坐標(biāo)，預(yù)先確定出的并入處于手動駕駛模式的無人駕駛汽車行駛在的車道的車輛與處于手動駕駛模式的無人駕駛汽車的距離和方位。

行車決策模塊對應(yīng)的預(yù)設(shè)信息可以為：預(yù)先獲取到的在駕駛員駕駛的處于手動駕駛模式的無人駕駛汽車在有車輛并入無人駕駛汽車行駛的車道的事件發(fā)生時，處于手動駕駛模式的無人駕駛汽車的操控信息即減速。例如，在駕駛員駕駛的處于手動駕駛模式的無人駕駛汽車在預(yù)設(shè)測試事件發(fā)生時，駕駛員松開駕駛處于手動駕駛模式的無人駕駛汽車上的離合器踏板進(jìn)行減速，此時，可以通過無人駕駛汽車上的速度傳感器檢測到處于手動駕駛模式的無人駕駛汽車減速，生成表示減速的操控信息作為行車決策模塊對應(yīng)的預(yù)設(shè)信息。

在本實施例中，可以將測距模塊的輸出信息與測距模塊對應(yīng)的預(yù)設(shè)信息進(jìn)行比較，當(dāng)測距模塊的輸出信息與測距模塊對應(yīng)的預(yù)設(shè)信息一致時，則可以確定測距模塊正常。當(dāng)測距模塊的輸出信息與測距模塊對應(yīng)的預(yù)設(shè)信息不一致時，則可以確定測距模塊異常。

在本實施例中，當(dāng)測距模塊正常時，可以將行車決策模塊的輸出信息與行車決策模塊對應(yīng)的預(yù)設(shè)信息進(jìn)行比較，當(dāng)行車決策模塊的輸出信息與行車決策模塊對應(yīng)的預(yù)設(shè)信息一致時，則可以確定行車決策模塊正常。當(dāng)行車決策模塊的輸出信息與行車決策模塊對應(yīng)的預(yù)設(shè)信息不一致時，則可以確定行車決策模塊異常。

又例如，環(huán)境感知信息的類型為路況圖像，預(yù)設(shè)測試事件為紅綠燈由綠色變?yōu)榧t色的事件，預(yù)設(shè)測試事件對應(yīng)的對象為紅綠燈。當(dāng)行車決策模塊確定出的無人駕駛汽車對應(yīng)的真實行駛環(huán)境中的位置為該預(yù)設(shè)測試事件對應(yīng)的預(yù)設(shè)位置時，終端向測試場地中的無人駕駛汽車發(fā)送的該預(yù)設(shè)測試事件的環(huán)境感知信息可以為：駕駛員駕駛的處于手動駕駛模式的無人駕駛汽車的相機(jī)在在真實駕駛環(huán)境中在距離一個路口較近時路口的紅綠燈在由綠色變?yōu)榧t色這一事件的起始時刻和結(jié)束時刻之間的時間段采集到的真實行駛環(huán)境的路況圖像，路況圖像包含該路口的紅綠燈對象。無人駕駛汽車可以將激光點云輸入到圖像識別模塊，圖像識別模塊的輸出信息包括：由綠色變?yōu)榧t色這一事件起始時刻和結(jié)束時刻的紅綠燈的各個燈的亮滅狀態(tài)。

圖像識別模塊對應(yīng)的預(yù)設(shè)信息包括：紅綠燈的顏色由綠色變?yōu)榧t色。

在本實施例中，可以將圖像識別模塊的輸出信息與圖像識別模塊對應(yīng)的預(yù)設(shè)信息進(jìn)行比較，當(dāng)圖像識別模塊的輸出信息與圖像識別模塊對應(yīng)的預(yù)設(shè)信息一致時，則可以確定圖像識別模塊正常。

在本實施例中，當(dāng)圖像識別模塊正常時，可以將行車決策模塊的輸出信息與行車決策模塊對應(yīng)的預(yù)設(shè)信息進(jìn)行比較，當(dāng)行車決策模塊的輸出信息與行車決策模塊對應(yīng)的預(yù)設(shè)信息一致時，則可以確定行車決策模塊正常。

在本實施例中，在終端通過步驟201向測試場地中的無人駕駛汽車發(fā)送在真實行駛環(huán)境中的起始位置和終點位置之后，可以相當(dāng)于將高精地圖中定義的真實行駛環(huán)境中的行駛路線中路段的車道線的位置和路段的道路的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)疊加到無人駕駛汽車的測試場地中對無人駕駛汽車進(jìn)行測試，行車決策模塊確定出的無人駕駛汽車在測試場地中的行駛軌跡則可以相當(dāng)于無人駕駛汽車在行駛路線的行駛軌跡，無人駕駛汽車在測試場地中行駛到的每一個位置均可以對應(yīng)一個在真實行駛環(huán)境的位置。當(dāng)行車決策模塊確定出的無人駕駛汽車在測試場地中行駛到的位置對應(yīng)的真實行駛環(huán)境的位置為發(fā)生過預(yù)設(shè)測試事件的預(yù)設(shè)位置時，則終端可以將預(yù)先在從預(yù)設(shè)位置起預(yù)設(shè)測試事件的起始時刻和結(jié)束時刻之間的時間段采集到的環(huán)境感知信息發(fā)送給行駛在測試場地中的無人駕駛汽車，從而，可以相當(dāng)于在行車決策模塊確定出的無人駕駛汽車在測試場地中行駛到的位置發(fā)生預(yù)設(shè)測試事件，進(jìn)而對在測試場地中對無人駕駛汽車的功能模塊是否正常進(jìn)行測試。

請參考圖3，其示出了根據(jù)本申請的應(yīng)用于無人駕駛汽車的測試裝置方法的一個實施例的流程。本申請實施例所提供的應(yīng)用于無人駕駛汽車的測試方法可以無人駕駛汽車執(zhí)行，例如由圖1中的無人駕駛汽車103執(zhí)行。該方法包括以下步驟：

步驟301，無人駕駛汽車接收終端發(fā)送的位置信息。

在本實施例中，無人駕駛汽車位于測試場地中，在測試場地中對無人駕駛汽車的功能模塊進(jìn)行測試時，可以首先利用無人駕駛汽車的通信模塊接收終端發(fā)送的位置信息。位置信息包括：真實行駛環(huán)境中的起始位置和終點位置。真實行駛環(huán)境是指無人駕駛在真實的道路上行駛時的行駛環(huán)境。

無人駕駛汽車的行車決策模塊可以根據(jù)在真實行駛環(huán)境中的起始位置和終點位置和高精地圖中定義的各個真實路段的位置，確定無人駕駛汽車的在真實行駛環(huán)境中的行駛路線，根據(jù)高精地圖中定義的真實行駛環(huán)境中的行駛路線中各個路段的車道線的位置和路段的道路的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)，控制無人駕駛汽車的行駛。換言之，可以相當(dāng)于將高精地圖中定義的真實行駛環(huán)境中的行駛路線中路段的車道線的位置和路段的道路的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)疊加到無人駕駛汽車的測試場地中對無人駕駛汽車進(jìn)行測試，行車決策模塊確定出的無人駕駛汽車在測試場地中的行駛軌跡則可以相當(dāng)于無人駕駛汽車在行駛路線的行駛軌跡，無人駕駛汽車在測試場地中行駛到的每一個位置均可以對應(yīng)一個無人駕駛汽車的行車決策模塊確定出的在真實行駛環(huán)境的位置。

步驟302，當(dāng)確定出無人駕駛汽車對應(yīng)的真實行駛環(huán)境中的位置為預(yù)設(shè)位置時，向終端發(fā)送預(yù)設(shè)位置，以及接收終端返回的環(huán)境感知信息。

在本實施例中，可以通過無人駕駛汽車的gps、慣性導(dǎo)航設(shè)備實時獲取無人駕駛汽車的位移，無人駕駛汽車的行車決策模塊可以將實時獲取到的無人駕駛汽車的位移與在真實行駛環(huán)境中的起始位置相加，得到一個無人駕駛汽車對應(yīng)的在真實行駛環(huán)境中的位置。

在本實施例中，當(dāng)無人駕駛汽車的行車決策模塊確定出的無人駕駛汽車對應(yīng)的真實行駛環(huán)境的位置為預(yù)設(shè)位置時，可以通過無人駕駛汽車的通信模塊向終端發(fā)送該預(yù)設(shè)位置，然后，可以通過無人駕駛汽車的通信模塊接收終端返回的預(yù)設(shè)位置對應(yīng)的預(yù)設(shè)測試事件的環(huán)境感知信息。預(yù)設(shè)位置可以為預(yù)設(shè)測試事件的起始時刻采集到的環(huán)境感知信息對應(yīng)的采集位置。環(huán)境感知信息包括：預(yù)設(shè)位置對應(yīng)的預(yù)設(shè)測試事件的起始時刻和結(jié)束時刻采集到的真實行駛環(huán)境的路況圖像、預(yù)設(shè)位置對應(yīng)的預(yù)設(shè)測試事件的起始時刻和結(jié)束時刻采集到的真實行駛環(huán)境的激光點云的激光點云數(shù)據(jù)。激光點云數(shù)據(jù)包含激光點云中的激光點在世界坐標(biāo)系下的三維坐標(biāo)。

在本實施例中，環(huán)境感知信息可以預(yù)先由駕駛員駕駛處于手動駕駛模式的無人駕駛汽車進(jìn)行采集。駕駛員駕駛處于手動駕駛模式的無人駕駛汽車可以利用相機(jī)采集真實行駛環(huán)境的路況圖像和利用激光雷達(dá)采集的激光點云的激光點云數(shù)據(jù)，并且可以同時記錄圖像和激光點云的采集時間。當(dāng)環(huán)境感知信息由駕駛員駕駛處于手動駕駛模式的無人駕駛汽車預(yù)先進(jìn)行采集時，預(yù)設(shè)測試事件的起始時刻采集到的環(huán)境感知信息對應(yīng)的采集位置為預(yù)設(shè)測試事件的起始時刻處于手動駕駛模式的無人駕駛汽車在真實行駛環(huán)境中的位置。

以環(huán)境感知信息的類型為激光點云的激光點云數(shù)據(jù)，環(huán)境感知信息預(yù)先通過處于手動駕駛模式的無人駕駛汽車采集而得到為例，預(yù)設(shè)測試事件為有車輛并入無人駕駛汽車行駛的車道的事件，當(dāng)駕駛員駕駛處于手動駕駛模式的無人駕駛汽車在初始位置和終點位置之間的路線行駛時，有車輛在距離處于手動駕駛模式的無人駕駛汽車較近的距離并入處于手動駕駛模式的無人駕駛汽車行駛在的車道。該預(yù)設(shè)測試事件對應(yīng)的預(yù)設(shè)位置為車輛并入處于手動駕駛模式的無人駕駛汽車行駛在的車道的起始時刻，處于手動駕駛模式的無人駕駛汽車在真實行駛環(huán)境中的位置。處于測試場地中的無人駕駛汽車接收到的該終端返回的預(yù)設(shè)測試事件的環(huán)境感知信息為駕駛員駕駛的處于手動駕駛模式的無人駕駛汽車的激光雷達(dá)在起始時刻即車輛啟動并入處于手動駕駛模式的無人駕駛汽車行駛在的車道的操作的時刻和結(jié)束時刻即車輛并入到處于手動駕駛模式的無人駕駛汽車行駛在的車道的時刻之間的時間段采集到的真實行駛環(huán)境的激光點云的激光點云數(shù)據(jù)。

步驟303，將環(huán)境感知信息輸入到無人駕駛汽車的功能模塊，得到功能模塊的輸出信息，以及將輸出信息發(fā)送至終端。

在本實施例中，在通過步驟302接收終端返回的環(huán)境感知信息之后，可以將環(huán)境感知信息輸入到無人駕駛汽車的功能模塊，得到功能模塊的輸出信息。可以將功能模塊的輸出信息發(fā)送至終端，在終端上將功能模塊的輸出信息與功能模塊對應(yīng)的預(yù)設(shè)信息進(jìn)行比較，判斷功能模塊是否正常。

例如，環(huán)境感知信息的類型為激光點云，環(huán)境感知信息預(yù)先通過處于手動駕駛模式的無人駕駛汽車采集而得到，預(yù)設(shè)測試事件為車輛并入處于手動駕駛模式的無人駕駛汽車的車道的事件，預(yù)設(shè)測試事件對應(yīng)的對象為該車輛。當(dāng)行車決策模塊確定出的處于測試場地中的無人駕駛汽車對應(yīng)的真實行駛環(huán)境中的位置為該預(yù)設(shè)測試事件對應(yīng)的預(yù)設(shè)位置時，處于測試場地中的無人駕駛汽車接收到終端發(fā)送的環(huán)境感知信息為駕駛員駕駛的處于手動駕駛模式的無人駕駛汽車的激光雷達(dá)在車輛并入處于手動駕駛模式的無人駕駛汽車行駛在的車道的起始時刻和結(jié)束時刻之間的時間段采集到的真實行駛環(huán)境的激光點云，該真實行駛環(huán)境的激光點云包含激光投射到該車輛形成的激光點，即真實行駛環(huán)境的激光點云包含該車輛對應(yīng)的激光點，該激光點云的激光點云數(shù)據(jù)中包含該車輛對應(yīng)的激光點在世界坐標(biāo)下的三維坐標(biāo)。

處于測試場地中的無人駕駛汽車的主控模塊可以將激光點云輸入到測距模塊，測距模塊可以將無人駕駛汽車對應(yīng)的真實環(huán)境中的位置作為激光雷達(dá)的中心點的坐標(biāo)，基于激光點云的激光點云數(shù)據(jù)中的該車輛對應(yīng)的激光點在世界坐標(biāo)下的三維坐標(biāo)，得到測距模塊的輸出信息。測距模塊的輸出信息包括：該車輛與無人駕駛汽車的距離和方位。

在得到測距模塊的輸出信息之后，可以將測距模塊的輸出信息發(fā)送至終端，在終端上將功能模塊的輸出信息與功能模塊對應(yīng)的預(yù)設(shè)信息進(jìn)行比較，判斷功能模塊是否正常。測距模塊對應(yīng)的預(yù)設(shè)信息可以為：預(yù)先確定出的預(yù)設(shè)測試事件對應(yīng)的對象即并入處于手動駕駛模式的無人駕駛汽車行駛在的車道的車輛與處于手動駕駛模式的無人駕駛汽車的距離和方位。例如，可以根據(jù)起始時刻和結(jié)束時刻采集的激光點云對應(yīng)的激光雷達(dá)的中心點的姿態(tài)的轉(zhuǎn)換關(guān)系，激光點云數(shù)據(jù)中的該車輛對應(yīng)的激光點在世界坐標(biāo)系下的坐標(biāo)，預(yù)先確定出的并入處于手動駕駛模式的無人駕駛汽車行駛在的車道的車輛與無人駕駛汽車的距離和方位。

在終端上，可以將測距模塊的輸出信息與測距模塊對應(yīng)的預(yù)設(shè)信息進(jìn)行比較，當(dāng)測距模塊的輸出信息與測距模塊對應(yīng)的預(yù)設(shè)信息一致時，則可以確定測距模塊正常。當(dāng)測距模塊的輸出信息與測距模塊對應(yīng)的預(yù)設(shè)信息不一致時，則可以確定測距模塊異常。

請參考圖4，其示出了根據(jù)本申請的應(yīng)用于無人駕駛汽車的測試裝置的一個實施例的結(jié)構(gòu)示意圖，應(yīng)用于無人駕駛汽車的測試裝置包括：位置發(fā)送單元401，信息發(fā)送單元402，判斷單元403。其中，位置發(fā)送單元401配置用于向無人駕駛汽車發(fā)送位置信息，位置信息包括：真實行駛環(huán)境中的起始位置和終點位置；信息發(fā)送單元402配置用于當(dāng)無人駕駛汽車對應(yīng)的真實行駛環(huán)境中的位置為預(yù)設(shè)位置時，向無人駕駛汽車發(fā)送預(yù)設(shè)位置對應(yīng)的預(yù)設(shè)測試事件的環(huán)境感知信息，預(yù)設(shè)位置為真實行駛環(huán)境中預(yù)設(shè)測試事件的起始時刻采集到的環(huán)境感知信息對應(yīng)的采集位置；判斷單元403配置用于獲取功能模塊的輸出信息，以及基于輸出信息與功能模塊對應(yīng)的預(yù)設(shè)信息的比較結(jié)果，判斷功能模塊是否正常，輸出信息基于將環(huán)境感知信息輸入到無人駕駛汽車的功能模塊而得到。

請參考圖5，其示出了根據(jù)本申請的應(yīng)用于無人駕駛汽車的測試裝置的另一個實施例的結(jié)構(gòu)示意圖，應(yīng)用于無人駕駛汽車的測試裝置包括：位置接收單元501，信息傳輸單元502，信息處理單元503。其中，位置接收單元501配置用于接收終端發(fā)送的位置信息，位置信息包括：真實行駛環(huán)境中的無人駕駛汽車的起始位置和終點位置；信息傳輸單元502配置用于當(dāng)確定出無人駕駛汽車對應(yīng)的真實行駛環(huán)境中的位置為預(yù)設(shè)位置時，向終端發(fā)送預(yù)設(shè)位置，以及接收終端返回的預(yù)設(shè)位置對應(yīng)的預(yù)設(shè)測試事件的環(huán)境感知信息，預(yù)設(shè)位置為真實行駛環(huán)境中預(yù)設(shè)測試事件的起始時刻采集到的環(huán)境感知信息對應(yīng)的采集位置；信息處理單元503配置用于將環(huán)境感知信息輸入到無人駕駛汽車的功能模塊，得到功能模塊的輸出信息，以及將輸出信息發(fā)送至終端。

請參考圖6，其示出了適用于本申請的無人駕駛汽車的一個硬件結(jié)構(gòu)示意圖。

如圖6所示，無人駕駛汽車包括cpu601、存儲器602、相機(jī)603，激光雷達(dá)604。cpu601、存儲器602、相機(jī)603、激光雷達(dá)604通過總線605彼此相連。根據(jù)本申請的應(yīng)用于無人駕駛汽車的測試方法可以被實現(xiàn)為計算機(jī)程序，該計算機(jī)程序中包含上述實施例中描述的操作的指令。計算機(jī)程序可以存儲在存儲器602中。無人駕駛汽車的cpu601通過調(diào)用存儲器602中存儲的計算機(jī)程序，在測試場地中對無人駕駛汽車在真實行駛環(huán)境中各個功能模塊是否正常進(jìn)行測試。

本申請還提供了一種終端，該終端可以包括圖4所描述的應(yīng)用于無人駕駛汽車的測試裝置。該終端可以配置有一個或多個處理器；存儲器，用于存儲一個或多個程序，一個或多個程序中可以包含用以執(zhí)行上述步驟201-203中描述的操作的指令。當(dāng)一個或多個程序被一個或多個處理器執(zhí)行時，使得一個或多個處理器執(zhí)行上述步驟201-203中描述的操作。

本申請還提供了一種無人駕駛汽車，該無人駕駛汽車可以包括圖5所描述的應(yīng)用于無人駕駛汽車的測試裝置。該無人駕駛汽車可以配置有一個或多個處理器；存儲器，用于存儲一個或多個程序，一個或多個程序中可以包含用以執(zhí)行上述步驟301-303中描述的操作的指令。當(dāng)一個或多個程序被一個或多個處理器執(zhí)行時，使得一個或多個處理器執(zhí)行上述步驟301-303中描述的操作。

本申請還提供了一種計算機(jī)可讀介質(zhì)，該計算機(jī)可讀介質(zhì)可以是終端中所包括的；也可以是單獨存在。該計算機(jī)可讀介質(zhì)承載有一個或者多個程序，當(dāng)一個或者多個程序被終端執(zhí)行時，可以向無人駕駛汽車發(fā)送位置信息，位置信息包括：真實行駛環(huán)境中的起始位置和終點位置；當(dāng)無人駕駛汽車對應(yīng)的真實行駛環(huán)境中的位置為預(yù)設(shè)位置時，向無人駕駛汽車發(fā)送預(yù)設(shè)位置對應(yīng)的預(yù)設(shè)測試事件的環(huán)境感知信息，預(yù)設(shè)位置為真實行駛環(huán)境中預(yù)設(shè)測試事件的起始時刻采集到的環(huán)境感知信息對應(yīng)的采集位置；獲取功能模塊的輸出信息，以及基于輸出信息與功能模塊對應(yīng)的預(yù)設(shè)信息的比較結(jié)果，判斷功能模塊是否正常，輸出信息基于將環(huán)境感知信息輸入到無人駕駛汽車的功能模塊而得到。

本申請還提供了一種計算機(jī)可讀介質(zhì)，該計算機(jī)可讀介質(zhì)可以是無人駕駛汽車中所包括的；也可以是單獨存在。該計算機(jī)可讀介質(zhì)承載有一個或者多個程序，當(dāng)一個或者多個程序被無人駕駛汽車的cpu執(zhí)行時，可以接收終端發(fā)送的位置信息，位置信息包括：真實行駛環(huán)境中的無人駕駛汽車的起始位置和終點位置；當(dāng)確定出無人駕駛汽車對應(yīng)的真實行駛環(huán)境中的位置為預(yù)設(shè)位置時，向終端發(fā)送預(yù)設(shè)位置，以及接收終端返回的預(yù)設(shè)位置對應(yīng)的預(yù)設(shè)測試事件的環(huán)境感知信息，預(yù)設(shè)位置為真實行駛環(huán)境中預(yù)設(shè)測試事件的起始時刻采集到的環(huán)境感知信息對應(yīng)的采集位置；將環(huán)境感知信息輸入到無人駕駛汽車的功能模塊，得到功能模塊的輸出信息，以及將輸出信息發(fā)送至終端。

需要說明的是，上述非易失性計算機(jī)可讀介質(zhì)可以是計算機(jī)可讀信號介質(zhì)或者非易失性計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)或者是上述兩者的任意組合。計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)例如可以包括但不限于電、磁、光、電磁、紅外線、或半導(dǎo)體的系統(tǒng)、裝置或器件，或者任意以上的組合。非易失性計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)的更具體的例子可以包括但不限于：具有一個或多個導(dǎo)線的電連接、便攜式計算機(jī)磁盤、硬盤、隨機(jī)訪問存儲器(ram)、只讀存儲器(rom)、可擦式可編程只讀存儲器(eprom或閃存)、光纖、便攜式緊湊磁盤只讀存儲器(cd-rom)、光存儲器件、磁存儲器件、或者上述的任意合適的組合。在本申請中，非易失性計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)可以是任何包括或存儲程序的有形介質(zhì)，該程序可以被指令執(zhí)行系統(tǒng)、裝置或者器件使用或者與其結(jié)合使用。而在本申請中，計算機(jī)可讀的信號介質(zhì)可以包括在基帶中或者作為載波一部分傳播的數(shù)據(jù)信號，其中承載了計算機(jī)可讀的程序代碼。這種傳播的數(shù)據(jù)信號可以為多種形式，包括但不限于電磁信號、光信號或上述的任意合適的組合。計算機(jī)可讀的信號介質(zhì)還可以是非易失性計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)以外的任何非易失性計算機(jī)可讀介質(zhì)，該計算機(jī)可讀介質(zhì)可以發(fā)送、傳播或者傳輸用于由指令執(zhí)行系統(tǒng)、裝置或者器件使用或者與其結(jié)合使用的程序。計算機(jī)可讀介質(zhì)上包括的程序代碼可以用任何適當(dāng)?shù)慕橘|(zhì)傳輸，包括但不限于：無線、電線、光纜、rf等等，或者上述的任意合適的組合。

以上描述僅為本申請的較佳實施例以及對所運用技術(shù)原理的說明。本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，本申請中所涉及的發(fā)明范圍，并不限于上述技術(shù)特征的特定組合而成的技術(shù)方案，同時也應(yīng)涵蓋在不脫離發(fā)明構(gòu)思的情況下，由上述技術(shù)特征或其等同特征進(jìn)行任意組合而形成的其它技術(shù)方案。例如上述特征與本申請中公開的(但不限于)具有類似功能的技術(shù)特征進(jìn)行互相替換而形成的技術(shù)方案。