本發(fā)明涉及通信技術(shù)領(lǐng)域，更具體涉及位置確定方法、系統(tǒng)及電子設(shè)備。

背景技術(shù)：

ar(augmentedreality，增強(qiáng)現(xiàn)實(shí))技術(shù)或vr(virtualreality，虛擬現(xiàn)實(shí))，是在屏幕上把虛擬世界套在現(xiàn)實(shí)世界并進(jìn)行互動(dòng)。隨著隨身電子設(shè)備中cpu(centralprocessingunit，中央處理器)運(yùn)算能力的提升，具有ar或vr功能的電子設(shè)備的應(yīng)用越來越廣，目前可以多人利用具有ar或vr功能的電子設(shè)備進(jìn)行交互。

多人利用電子設(shè)備進(jìn)行交互時(shí)，需要知道彼此之間的相對(duì)位置，目前是在所有電子設(shè)備的視角范圍內(nèi)放置一公共設(shè)備標(biāo)識(shí)，當(dāng)各個(gè)電子設(shè)備檢測(cè)到該公共設(shè)備標(biāo)識(shí)后，可以計(jì)算出各電子設(shè)備之間的相對(duì)位置關(guān)系。

上述實(shí)現(xiàn)方式需要公共設(shè)備標(biāo)識(shí)在所有的電子設(shè)備的視角范圍內(nèi)，限制了多人利用電子設(shè)備進(jìn)行交互的使用場(chǎng)景和場(chǎng)景的范圍。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

有鑒于此，本發(fā)明提供了一種位置確定方法、系統(tǒng)及電子設(shè)備，以克服現(xiàn)有技術(shù)中需要公共設(shè)備標(biāo)識(shí)在所有的電子設(shè)備的視角范圍內(nèi)，限制了多人利用電子設(shè)備進(jìn)行交互的使用場(chǎng)景和場(chǎng)景的范圍的問題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：

一種位置確定方法，應(yīng)用于第一電子設(shè)備，所述位置確定方法包括：

檢測(cè)至少一個(gè)第二電子設(shè)備的設(shè)備標(biāo)識(shí)；

依據(jù)所述至少一個(gè)第二電子設(shè)備的設(shè)備標(biāo)識(shí)，確定自身與所述至少一個(gè)第二電子設(shè)備相應(yīng)的第一相對(duì)位置；

從至少一個(gè)第三電子設(shè)備中獲得第二相對(duì)位置，所述第二相對(duì)位置包括所述至少一個(gè)第三電子設(shè)備通過檢測(cè)所述第一電子設(shè)備的設(shè)備標(biāo)識(shí)獲得的自身與所述第一電子設(shè)備之間的相對(duì)位置；

依據(jù)所述第一相對(duì)位置、所述第二相對(duì)位置，確定所述至少一個(gè)第二電子設(shè)備與所述至少一個(gè)第三電子設(shè)備之間的第三相對(duì)位置；

將所述第三相對(duì)位置發(fā)送至所述至少一個(gè)第二電子設(shè)備及所述至少一個(gè)第三電子設(shè)備。

其中，所述位置確定方法還包括：

從所述至少一個(gè)第二電子設(shè)備的目標(biāo)第二電子設(shè)備中獲得顯示目標(biāo)物的虛擬圖像；

依據(jù)所述第一電子設(shè)備與所述目標(biāo)第二電子設(shè)備的相對(duì)位置關(guān)系，確定所述第一電子設(shè)備中所述目標(biāo)物的虛擬圖像的顯示視角。

其中，在所述目標(biāo)物上設(shè)置公共設(shè)備標(biāo)識(shí)；

所述第二相對(duì)位置還包括：用于表征所述至少一個(gè)第三電子設(shè)備與所述目標(biāo)物的相對(duì)位置的相對(duì)位置信息，或，所述至少一個(gè)第三電子設(shè)備與所述目標(biāo)物的相對(duì)位置。

其中，每一電子設(shè)備中存儲(chǔ)有各電子設(shè)備相應(yīng)的設(shè)備標(biāo)識(shí)，所述檢測(cè)至少一個(gè)第二電子設(shè)備的設(shè)備標(biāo)識(shí)包括：

捕捉圖像信息；

當(dāng)所述圖像信息與預(yù)先存儲(chǔ)的各設(shè)備標(biāo)識(shí)中至少一個(gè)第二電子設(shè)備的設(shè)備標(biāo)識(shí)相匹配時(shí)，確定檢測(cè)到所述至少一個(gè)第二電子設(shè)備的設(shè)備標(biāo)識(shí)。

其中，所述第一電子設(shè)備預(yù)先存儲(chǔ)有與所述至少一個(gè)第二電子設(shè)備具有預(yù)設(shè)相對(duì)位置時(shí)獲得的所述至少一個(gè)第二電子設(shè)備的設(shè)備標(biāo)識(shí)，所述依據(jù)所述至少一個(gè)第二電子設(shè)備的設(shè)備標(biāo)識(shí)，確定自身與所述至少一個(gè)第二電子設(shè)備相應(yīng)的第一相對(duì)位置包括：

獲取當(dāng)前檢測(cè)到的所述至少一個(gè)第二電子設(shè)備的設(shè)備標(biāo)識(shí)的第一屬性信息，所述第一屬性信息包括所述至少一個(gè)第二電子設(shè)備的設(shè)備標(biāo)識(shí)的顯示視角以及所述至少一個(gè)第二電子設(shè)備的設(shè)備標(biāo)識(shí)的大??；

獲取預(yù)先存儲(chǔ)的所述至少一個(gè)第二電子設(shè)備的設(shè)備標(biāo)識(shí)的第二屬性信息，所述第二屬性信息包括，在所述預(yù)設(shè)相對(duì)位置下所述至少一個(gè)第二電子設(shè)備的設(shè)備標(biāo)識(shí)的顯示視角以及所述至少一個(gè)第二電子設(shè)備的設(shè)備標(biāo)識(shí)的大?。?/p>

依據(jù)所述第一屬性信息、所述第二屬性信息以及所述預(yù)設(shè)相對(duì)位置，計(jì)算出自身與所述至少一個(gè)第二電子設(shè)備相應(yīng)的第一相對(duì)位置。

其中，所述第一相對(duì)位置包括所述第一電子設(shè)備與所述至少一個(gè)第二電子設(shè)備之間的第一相對(duì)距離，所述第二相對(duì)位置包括所述第一電子設(shè)備與所述至少一個(gè)第三電子設(shè)備之間的第二相對(duì)距離，所述依據(jù)所述第一相對(duì)位置、所述第二相對(duì)位置，確定所述至少一個(gè)第二電子設(shè)備與所述至少一個(gè)第三電子設(shè)備之間的第三相對(duì)位置包括：

獲取以所述第一電子設(shè)備為頂點(diǎn)，以所述第一電子設(shè)備與所述至少一個(gè)第二電子設(shè)備所在的直線為一邊，以所述第一電子設(shè)備與所述至少一個(gè)第二電子設(shè)備所在的直線為另一邊，對(duì)應(yīng)的第一角度；

依據(jù)所述第一相對(duì)距離、所述第二相對(duì)距離以及所述第一角度，計(jì)算出所述第三相對(duì)位置。

一種電子設(shè)備，包括：

檢測(cè)模塊，用于檢測(cè)至少一個(gè)第二電子設(shè)備的設(shè)備標(biāo)識(shí)；

處理器，用于：

依據(jù)所述至少一個(gè)第二電子設(shè)備的設(shè)備標(biāo)識(shí)，確定自身與所述至少一個(gè)第二電子設(shè)備相應(yīng)的第一相對(duì)位置；

從至少一個(gè)第三電子設(shè)備中獲得第二相對(duì)位置，所述第二相對(duì)位置包括所述至少一個(gè)第三電子設(shè)備通過檢測(cè)所述第一電子設(shè)備的設(shè)備標(biāo)識(shí)獲得的自身與所述第一電子設(shè)備之間的相對(duì)位置；

依據(jù)所述第一相對(duì)位置、所述第二相對(duì)位置，確定所述至少一個(gè)第二電子設(shè)備與所述至少一個(gè)第三電子設(shè)備之間的第三相對(duì)位置；

通信接口，用于將所述第三相對(duì)位置發(fā)送至所述至少一個(gè)第二電子設(shè)備及所述至少一個(gè)第三電子設(shè)備。

其中，所述處理器還用于：

從所述至少一個(gè)第二電子設(shè)備的目標(biāo)第二電子設(shè)備中獲得顯示目標(biāo)物的虛擬圖像；

依據(jù)所述第一電子設(shè)備與所述目標(biāo)第二電子設(shè)備的相對(duì)位置關(guān)系，確定所述第一電子設(shè)備中所述目標(biāo)物的虛擬圖像的顯示視角。

其中，在所述目標(biāo)物上設(shè)置公共設(shè)備標(biāo)識(shí)；

所述第二相對(duì)位置還包括：用于表征所述至少一個(gè)第三電子設(shè)備與所述目標(biāo)物的相對(duì)位置的相對(duì)位置信息，或，所述至少一個(gè)第三電子設(shè)備與所述目標(biāo)物的相對(duì)位置。

一種位置確定系統(tǒng)，包括：

至少一個(gè)第二電子設(shè)備，每一第二電子設(shè)備用于接收檢測(cè)到自身設(shè)備標(biāo)識(shí)的第一電子設(shè)備發(fā)送的相對(duì)位置；

至少一個(gè)第三電子設(shè)備，每一第三電子設(shè)備，用于將獲得的第二相對(duì)位置發(fā)送至第一電子設(shè)備，所述第二相對(duì)位置包括所述第三電子設(shè)備通過檢測(cè)所述第一電子設(shè)備的設(shè)備標(biāo)識(shí)獲得的自身與所述第一電子設(shè)備之間的相對(duì)位置；

所述第一電子設(shè)備，用于檢測(cè)至少一個(gè)所述第二電子設(shè)備的設(shè)備標(biāo)識(shí)；

依據(jù)所述至少一個(gè)第二電子設(shè)備的設(shè)備標(biāo)識(shí)，確定自身與所述至少一個(gè)第二電子設(shè)備相應(yīng)的第一相對(duì)位置；

從至少一個(gè)第三電子設(shè)備中獲得所述第二相對(duì)位置；

依據(jù)所述第一相對(duì)位置、所述第二相對(duì)位置，確定所述至少一個(gè)第二電子設(shè)備與所述至少一個(gè)第三電子設(shè)備之間的第三相對(duì)位置；

將所述第三相對(duì)位置發(fā)送至所述至少一個(gè)第二電子設(shè)備及所述至少一個(gè)第三電子設(shè)備。

經(jīng)由上述的技術(shù)方案可知，與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明實(shí)施例提供的位置確定方法中，第一電子設(shè)備可以依據(jù)檢測(cè)的至少一個(gè)第二電子設(shè)備的設(shè)備標(biāo)識(shí)，確定自身與所述至少一個(gè)第二電子設(shè)備相應(yīng)的第一相對(duì)位置；從至少一個(gè)第三電子設(shè)備中獲得第二相對(duì)位置；依據(jù)所述第一相對(duì)位置、所述第二相對(duì)位置，確定所述至少一個(gè)第二電子設(shè)備與所述至少一個(gè)第三電子設(shè)備之間的第三相對(duì)位置；將所述第三相對(duì)位置發(fā)送至所述至少一個(gè)第二電子設(shè)備及所述至少一個(gè)第三電子設(shè)備；這樣每一電子設(shè)備均可以獲知自身與各電子設(shè)備之間的相對(duì)位置，且第一電子設(shè)備和至少一個(gè)第三電子設(shè)備可以互相檢測(cè)不到對(duì)方的設(shè)備標(biāo)識(shí)，這樣各電子設(shè)備在進(jìn)行交互時(shí)場(chǎng)景的范圍可以很大，不會(huì)給用戶造成限制。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)提供的附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種電子設(shè)備中設(shè)備標(biāo)識(shí)和檢測(cè)設(shè)備標(biāo)識(shí)的檢測(cè)模塊的設(shè)置位置的示意圖；

圖2本發(fā)明實(shí)施例提供的另一電子設(shè)備中設(shè)備標(biāo)識(shí)和檢測(cè)設(shè)備標(biāo)識(shí)的檢測(cè)模塊的設(shè)置位置的示意圖；

圖3為本發(fā)明實(shí)施例提供的第一電子設(shè)備、至少一個(gè)第二電子設(shè)備和至少一個(gè)第三電子設(shè)備的位置示意圖；

圖4為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種位置確定方法的信令圖；

圖5為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種第一電子設(shè)備、第二電子設(shè)備和第三電子設(shè)備的位置示意圖；

圖6為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種電子設(shè)備的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本發(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

現(xiàn)有技術(shù)中多個(gè)電子設(shè)備進(jìn)行交互時(shí)，為了能夠知道彼此之間的相對(duì)位置，在所有電子設(shè)備的視角范圍內(nèi)放置一公共設(shè)備標(biāo)識(shí)，當(dāng)各個(gè)電子設(shè)備檢測(cè)到該公共設(shè)備標(biāo)識(shí)后，可以計(jì)算出各電子設(shè)備之間的相對(duì)位置關(guān)系。這樣多個(gè)電子設(shè)備必須時(shí)時(shí)刻刻在能夠觀測(cè)到公共設(shè)備標(biāo)識(shí)的范圍內(nèi)，對(duì)用戶造成了很多限制。

本發(fā)明提供的位置確定方法中，首先為各電子設(shè)備上設(shè)置設(shè)備標(biāo)識(shí)，每一電子設(shè)備均可以通過其檢測(cè)到的至少一個(gè)電子設(shè)備的設(shè)備標(biāo)識(shí)，來計(jì)算自身與所述至少一個(gè)電子設(shè)備之間的相對(duì)位置，每一電子設(shè)備還可以將自身檢測(cè)到的與所述至少一個(gè)電子設(shè)備之間的相對(duì)位置傳遞至其他電子設(shè)備，每一電子設(shè)備還可以依據(jù)檢測(cè)到的自身與所述至少一個(gè)電子設(shè)備的相對(duì)位置，和/或，接收到的其他電子設(shè)備傳遞的至少兩個(gè)電子設(shè)備之間的相對(duì)位置，獲得自身與各電子設(shè)備之間的相對(duì)位置。

綜上，本發(fā)明實(shí)施例中每一電子設(shè)備可以通過至少一個(gè)電子設(shè)備，獲得自身與各電子設(shè)備之間的相對(duì)位置，所以各電子設(shè)備在進(jìn)行交互時(shí)場(chǎng)景的范圍可以很大，不會(huì)給用戶造成限制。

本發(fā)明實(shí)施例提供的位置確定方法可以應(yīng)用于電子設(shè)備，位置確定系統(tǒng)可以包括多個(gè)具有位置確定方法對(duì)應(yīng)功能的電子設(shè)備，為了區(qū)分各電子設(shè)備，本發(fā)明中將各電子設(shè)備稱為第一電子設(shè)備、第二電子設(shè)備、第三電子設(shè)備等等。對(duì)于每一電子設(shè)備而言，都具有相同的功能。只是在不同的時(shí)刻，各電子設(shè)備實(shí)現(xiàn)的功能可能不同。

位置確定系統(tǒng)中可以包括多個(gè)電子設(shè)備，下面從第一電子設(shè)備的角度出發(fā)對(duì)位置確定方法進(jìn)行說明，將第一電子設(shè)備能夠檢測(cè)到的設(shè)備標(biāo)識(shí)所屬的電子設(shè)備稱為第二電子設(shè)備；將能夠檢測(cè)到第一電子設(shè)備的設(shè)備標(biāo)識(shí)的電子設(shè)備稱為第三電子設(shè)備。

電子設(shè)備中設(shè)備標(biāo)識(shí)和檢測(cè)設(shè)備標(biāo)識(shí)的檢測(cè)模塊(例如攝像頭)的設(shè)置位置不同，第二電子設(shè)備和第三電子設(shè)備可能是同一電子設(shè)備，也可能為不同的電子設(shè)備。

如圖1所示，為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種電子設(shè)備中設(shè)備標(biāo)識(shí)和檢測(cè)設(shè)備標(biāo)識(shí)的檢測(cè)模塊的設(shè)置位置的示意圖。

圖1中電子設(shè)備以vr眼鏡或ar眼鏡為例，由于設(shè)備標(biāo)識(shí)11和檢測(cè)設(shè)備標(biāo)識(shí)的檢測(cè)模塊12設(shè)置在不同側(cè)，這樣在第一電子設(shè)備可以檢測(cè)到第二電子設(shè)備的設(shè)備標(biāo)識(shí)時(shí)，第二電子設(shè)備可能不能檢測(cè)到第一電子設(shè)備的設(shè)備標(biāo)識(shí)。由于第三電子設(shè)備可以檢測(cè)到第一電子設(shè)備的設(shè)備標(biāo)識(shí)，所以在這種應(yīng)用場(chǎng)景中，第二電子設(shè)備與第三電子設(shè)備可能不同。

如圖2所示，為本發(fā)明實(shí)施例提供的另一電子設(shè)備中設(shè)備標(biāo)識(shí)和檢測(cè)設(shè)備標(biāo)識(shí)的檢測(cè)模塊的設(shè)置位置的示意圖。

設(shè)備標(biāo)識(shí)11和檢測(cè)設(shè)備標(biāo)識(shí)的檢測(cè)模塊12設(shè)置在電子設(shè)備的同一側(cè)，這樣當(dāng)?shù)谝浑娮釉O(shè)備可以檢測(cè)到第二電子設(shè)備的設(shè)備標(biāo)識(shí)時(shí)，第二電子設(shè)備也可以檢測(cè)到第一電子設(shè)備的設(shè)備標(biāo)識(shí)。在這種應(yīng)用場(chǎng)景中，第二電子設(shè)備與第三電子設(shè)備可能相同。

下面結(jié)合第一電子設(shè)備、至少一個(gè)第二電子設(shè)備和至少一個(gè)第三電子設(shè)備對(duì)位置確定方法進(jìn)行說明，如圖3所示，為本發(fā)明實(shí)施例提供的第一電子設(shè)備、至少一個(gè)第二電子設(shè)備和至少一個(gè)第三電子設(shè)備的位置示意圖。

第一電子設(shè)備31、第二電子設(shè)備32以及第三電子設(shè)備33之間的位置如圖3所示。虛線表示第一電子設(shè)備31的視角范圍，位于該視角范圍的第二電子設(shè)備32的設(shè)備標(biāo)識(shí)可以被第一電子設(shè)備31檢測(cè)到。

若設(shè)備標(biāo)識(shí)11和檢測(cè)設(shè)備標(biāo)識(shí)的檢測(cè)模塊12設(shè)置如圖1所示，則第二電子設(shè)備32和第三電子設(shè)備33為不同的電子設(shè)備，若設(shè)備標(biāo)識(shí)11和檢測(cè)設(shè)備標(biāo)識(shí)的檢測(cè)模塊12設(shè)置如圖2所示，則第二電子設(shè)備32和第三電子設(shè)備33為同一的電子設(shè)備。

結(jié)合圖3對(duì)本發(fā)明實(shí)施例提供的一種位置確定方法進(jìn)行說明，位置確定方法的信令圖如圖4所示，該方法包括：

步驟s401：第一電子設(shè)備31檢測(cè)至少一個(gè)第二電子設(shè)備32設(shè)備標(biāo)識(shí)。

電子設(shè)備上可以設(shè)置有檢測(cè)設(shè)備標(biāo)識(shí)的檢測(cè)模塊12，例如攝像頭，可以檢測(cè)到至少一個(gè)第二電子設(shè)備32的設(shè)備標(biāo)識(shí)。

各電子設(shè)備的設(shè)備標(biāo)識(shí)均不相同，即每一電子設(shè)備對(duì)應(yīng)一設(shè)備標(biāo)識(shí)，每一電子設(shè)備可以通過設(shè)備標(biāo)識(shí)確定其檢測(cè)的是哪一電子設(shè)備的設(shè)備標(biāo)識(shí)，設(shè)備標(biāo)識(shí)可以為二維碼，或，點(diǎn)陣式紅外光源，或，圖像等等。

步驟s402：第一電子設(shè)備31依據(jù)所述至少一個(gè)第二電子設(shè)備的設(shè)備標(biāo)識(shí)，確定自身與所述至少一個(gè)第二電子設(shè)備相應(yīng)的第一相對(duì)位置。

可以理解的是，第一電子設(shè)備31觀測(cè)至少一個(gè)第二電子設(shè)備的設(shè)備標(biāo)識(shí)的距離和視角不同，第一電子設(shè)備31中獲得的至少一個(gè)第二電子設(shè)備的設(shè)備標(biāo)識(shí)的大小和設(shè)備標(biāo)識(shí)的顯示視角不同。因此可以依據(jù)第一電子設(shè)備31觀測(cè)到的至少一個(gè)第二電子設(shè)備的設(shè)備標(biāo)識(shí)的大小和顯示視角，來確定第一電子設(shè)備31和至少一個(gè)第二電子設(shè)備之間的相對(duì)位置。

綜上，第一電子設(shè)備與第二電子設(shè)備的距離不同，第一電子設(shè)備觀測(cè)第二電子設(shè)備的角度不同，第一電子設(shè)備獲得的第二電子設(shè)備的設(shè)備標(biāo)識(shí)的畸變程度不同，假設(shè)第二電子設(shè)備的設(shè)備標(biāo)識(shí)為正方形，第一電子設(shè)備獲得的第二電子設(shè)備的設(shè)備標(biāo)識(shí)可能為梯形。

可以利用圖像變換方法，例如單應(yīng)性變換獲得第一電子設(shè)備當(dāng)前獲得的第二電子設(shè)備的設(shè)備標(biāo)識(shí)a，映射至，第一電子設(shè)備預(yù)先存儲(chǔ)的第二電子設(shè)備的設(shè)備標(biāo)識(shí)b的單應(yīng)性變換矩陣。

若第一電子設(shè)備預(yù)先存儲(chǔ)的第二電子設(shè)備的設(shè)備標(biāo)識(shí)b是正面對(duì)第二電子設(shè)備b，且距離為零的情況下獲得的，則單應(yīng)性變換矩陣包括第一電子設(shè)備與第二電子設(shè)備之間的相對(duì)距離以及相對(duì)視角。

若第一電子設(shè)備預(yù)先存儲(chǔ)的第二電子設(shè)備的設(shè)備標(biāo)識(shí)b是以預(yù)設(shè)距離和預(yù)設(shè)視角獲得的，則可以依據(jù)單應(yīng)性變換矩陣、預(yù)設(shè)距離和預(yù)設(shè)視角，計(jì)算出第一電子設(shè)備相對(duì)于第二電子設(shè)備的相對(duì)距離以及相對(duì)視角。

具體過程如下：

預(yù)先建立oxyz空間直角坐標(biāo)系，其中，o為原點(diǎn)，每一電子設(shè)備可以存儲(chǔ)除自身外(當(dāng)然也可以存儲(chǔ)自身的設(shè)備標(biāo)識(shí))所有電子設(shè)備相應(yīng)的設(shè)備標(biāo)識(shí)。一般情況下，電子設(shè)備存儲(chǔ)的除自身外所有電子設(shè)備相應(yīng)的設(shè)備標(biāo)識(shí)，是在該電子設(shè)備與各電子設(shè)備都是零距離且預(yù)設(shè)視角為零(即相對(duì)于x軸，y軸，z軸的偏移角度均為零)的情況下的設(shè)備標(biāo)識(shí)，當(dāng)然也可以是，在該電子設(shè)備與各電子設(shè)備具有預(yù)設(shè)距離且預(yù)設(shè)視角(相對(duì)于x軸，y軸，z軸的偏移角度為預(yù)設(shè)視角)的情況下的設(shè)備標(biāo)識(shí)。

相對(duì)位置可以包括：相對(duì)距離以及相對(duì)視角。

具體的，所述第一電子設(shè)備(這里是以第一電子設(shè)備為例，其他電子設(shè)備中也存儲(chǔ)有除自身之前的其他所有電子設(shè)備相應(yīng)的設(shè)備標(biāo)識(shí)，其他電子設(shè)備計(jì)算相對(duì)位置的方法與第一電子設(shè)備相同)預(yù)先存儲(chǔ)有與所述至少一個(gè)第二電子設(shè)備具有預(yù)設(shè)相對(duì)位置時(shí)，獲得的所述至少一個(gè)第二電子設(shè)備的設(shè)備標(biāo)識(shí)，所述依據(jù)所述至少一個(gè)第二電子設(shè)備的設(shè)備標(biāo)識(shí)，確定自身與所述至少一個(gè)第二電子設(shè)備相應(yīng)的第一相對(duì)位置包括：

獲取當(dāng)前檢測(cè)到的所述至少一個(gè)第二電子設(shè)備的設(shè)備標(biāo)識(shí)的第一屬性信息，所述第一屬性信息包括所述至少一個(gè)第二電子設(shè)備的設(shè)備標(biāo)識(shí)的顯示視角以及所述至少一個(gè)第二電子設(shè)備的設(shè)備標(biāo)識(shí)的大?。?/p>

獲取預(yù)先存儲(chǔ)的所述至少一個(gè)第二電子設(shè)備的設(shè)備標(biāo)識(shí)的第二屬性信息，所述第二屬性信息包括，在所述預(yù)設(shè)相對(duì)位置下所述至少一個(gè)第二電子設(shè)備的設(shè)備標(biāo)識(shí)的顯示視角以及所述至少一個(gè)第二電子設(shè)備的設(shè)備標(biāo)識(shí)的大?。?/p>

依據(jù)所述第一屬性信息、所述第二屬性信息以及所述預(yù)設(shè)相對(duì)位置，計(jì)算出自身與所述至少一個(gè)第二電子設(shè)備相應(yīng)的第一相對(duì)位置。

步驟s403：至少一個(gè)第三電子設(shè)備33將第二相對(duì)位置發(fā)送至第一電子設(shè)備31。

各電子設(shè)備可以廣播的方式發(fā)送自身與其他電子設(shè)備之間的相對(duì)位置。例如，至少一個(gè)第三電子設(shè)備以廣播形式發(fā)送自身與一個(gè)或多個(gè)電子設(shè)備之間的相對(duì)位置，即第二相對(duì)位置，當(dāng)?shù)谝浑娮釉O(shè)備31進(jìn)入至少一個(gè)第三電子設(shè)備33的通信范圍時(shí)，第一電子設(shè)備31就可以接收到至少一個(gè)第三電子設(shè)備33發(fā)送的第二相對(duì)位置。同理，第三電子設(shè)備33也可以接收到第一電子設(shè)備31廣播發(fā)送的第一電子設(shè)備31與其他電子設(shè)備之間的相對(duì)位置。

可選的，各電子設(shè)備之間還可以通過設(shè)備標(biāo)識(shí)建立通信連接，當(dāng)至少一個(gè)第三電子設(shè)備檢測(cè)到第一電子設(shè)備的設(shè)備標(biāo)識(shí)時(shí)，會(huì)與第一電子設(shè)備之間建立通信連接，這樣第一電子設(shè)備和至少一個(gè)第三電子設(shè)備可以進(jìn)行信息交互，即至少一個(gè)第三電子設(shè)備可以將第二相對(duì)位置發(fā)送至第一電子設(shè)備，同理，第一電子設(shè)備可以將第一電子設(shè)備與一個(gè)或多個(gè)電子設(shè)備之間的相對(duì)位置發(fā)送往至少一個(gè)第三電子設(shè)備。

步驟s404：第一電子設(shè)備31依據(jù)所述第一相對(duì)位置、所述第二相對(duì)位置，確定所述至少一個(gè)第二電子設(shè)備32與所述至少一個(gè)第三電子設(shè)備33之間的第三相對(duì)位置。

計(jì)算第三相對(duì)位置的方法有很多種，本發(fā)明實(shí)施例提供但不限于以下幾種。

第一種：

仍以上述空間直角坐標(biāo)系為例，假設(shè)每一相對(duì)位置為包含相對(duì)于預(yù)設(shè)空間直角坐標(biāo)系中各軸的偏移角度以及相應(yīng)電子設(shè)備之間的相對(duì)距離的矩陣，則步驟s404具體為：將所述第一相對(duì)位置與所述第二相對(duì)位置的乘積，確定為所述第三相對(duì)位置。即采用三維空間幾何坐標(biāo)變換矩陣的數(shù)學(xué)方法。

第二種：

如圖5所示，為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種第一電子設(shè)備、第二電子設(shè)備和第三電子設(shè)備的位置示意圖。

因?yàn)槊恳坏诙娮釉O(shè)備和每一第三電子設(shè)備之間的相對(duì)位置的計(jì)算方法均相同，所以圖5中僅以一第二電子設(shè)備32和一第三電子設(shè)備33為例進(jìn)行說明。

圖5中各電子設(shè)備的檢測(cè)模塊如圖5所示，將第一電子設(shè)備31中的檢測(cè)模塊稱為檢測(cè)模塊311；將第二電子設(shè)備32中的檢測(cè)模塊稱為檢測(cè)模塊321；將第三電子設(shè)備33中的檢測(cè)模塊稱為檢測(cè)模塊331；假設(shè)每一電子設(shè)備中的檢測(cè)模塊的檢測(cè)范圍為預(yù)設(shè)角度范圍，檢測(cè)模塊對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)角度范圍在圖5中用粗虛線標(biāo)識(shí)出。

從圖5中可以看出，第一電子設(shè)備31可以檢測(cè)到第二電子設(shè)備32的設(shè)備標(biāo)識(shí)，第三電子設(shè)備33可以檢測(cè)到第一電子設(shè)備的設(shè)備標(biāo)識(shí)。

假設(shè)第一電子設(shè)備31的中心為o1，第二電子設(shè)備32的中心為o2，第三電子設(shè)備33的中心為o3，由于通過步驟s403已獲得第一電子設(shè)備31與第二電子設(shè)備32之間的第一相對(duì)距離(第一相對(duì)位置包括所述第一電子設(shè)備與所述至少一個(gè)第二電子設(shè)備之間的第一相對(duì)距離)，即o1和o2的相對(duì)距離；以及第一電子設(shè)備31與第三電子設(shè)備33之間的第二相對(duì)距離(第二相對(duì)位置包括所述第一電子設(shè)備與所述至少一個(gè)第三電子設(shè)備之間的第二相對(duì)距離)，即o1和o3之間的相對(duì)距離。只要獲知角o2o1o3，就可以利用余弦定理獲得o2o3之間的第三相對(duì)距離。且可以依據(jù)余弦定理可以獲得角o2o3o1以及角o3o2o1，從而獲得第二電子設(shè)備和第三電子設(shè)備之間的第三相對(duì)位置，第三相對(duì)位置包括第三相對(duì)距離、角o2o3o1以及角o3o2o1。

可以理解的是，第一電子設(shè)備、第二電子設(shè)備和第三電子設(shè)備在三維空間中，所以角o2o1o3、角o2o3o1以及角o3o2o1是針對(duì)于三維空間而言的，在圖5中是第一電子設(shè)備、第二電子設(shè)備和第三電子設(shè)備在三維空間的位置關(guān)系俯視圖。

下面對(duì)獲知角o2o1o3的方法進(jìn)行說明。

每一電子設(shè)備可以包括地磁感應(yīng)器，每一電子設(shè)備可以利用地磁感應(yīng)器獲得角o2o1o3，具體方法如下：

第一電子設(shè)備31中的實(shí)線是檢測(cè)模塊311的正方向所在的第一直線，即檢測(cè)模塊311正對(duì)其他電子設(shè)備時(shí)，檢測(cè)模塊311的檢測(cè)視線方向。

第三電子設(shè)備33的實(shí)線是檢測(cè)模塊331的正方向所在的第二直線，即檢測(cè)模塊331正對(duì)其他電子設(shè)備時(shí)，檢測(cè)模塊331的檢測(cè)視線方向。

第一直線和第二直線相交于點(diǎn)a，第一電子設(shè)備31和第三電子設(shè)備33利用自身的地磁感應(yīng)模塊可以獲得角o1ao3；第一電子設(shè)備31可以計(jì)算出o1o2形成的第三直線與第一直線的夾角θ1，第三電子設(shè)備33可以計(jì)算出第二直線與o1o3所在第四直線的夾角θ2，假設(shè)將角o1ao3稱為θ3，則角o2o1o3＝θ1+θ2+θ3。

θ1、θ2和θ3的計(jì)算方法可以利用地磁感應(yīng)器，也可以依據(jù)步驟s402提及的圖像變換方法計(jì)算出。

綜上，步驟s404可以包括：

獲取以所述第一電子設(shè)備為頂點(diǎn)，以所述第一電子設(shè)備與所述至少一個(gè)第二電子設(shè)備所在的直線為一邊，以所述第一電子設(shè)備與所述至少一個(gè)第二電子設(shè)備所在的直線為另一邊，對(duì)應(yīng)的第一角度；

依據(jù)所述第一相對(duì)距離、所述第二相對(duì)距離以及所述第一角度，計(jì)算出所述第三相對(duì)位置。

步驟s405：第一電子設(shè)備31將所述第三相對(duì)位置發(fā)送至所述至少一個(gè)第二電子設(shè)備32及所述至少一個(gè)第三電子設(shè)備33。

若位置確定系統(tǒng)還包括至少一個(gè)第四電子設(shè)備，假設(shè)至少一個(gè)第四電子設(shè)備可以檢測(cè)到第三電子設(shè)備33，則第三電子設(shè)備33可以執(zhí)行與步驟s401和步驟s402描述的相應(yīng)功能，計(jì)算出自身與至少一個(gè)第四電子設(shè)備之間的相對(duì)位置。第三電子設(shè)備33還可以執(zhí)行與步驟s404和步驟s405描述的相應(yīng)功能，計(jì)算出第一電子設(shè)備33和至少一個(gè)第四電子設(shè)備之間的相對(duì)位置，并發(fā)送給第一電子設(shè)備和至少一個(gè)第四電子設(shè)備。

所以第二相對(duì)位置還可以包括：所述至少一個(gè)第三電子設(shè)備與所述至少一個(gè)第四電子設(shè)備的相對(duì)位置。

位置確定系統(tǒng)還可以包括更多電子設(shè)備，各電子設(shè)備之間的位置確定方法可以參照第一電子設(shè)備、至少一個(gè)第二電子設(shè)備和至少一個(gè)第三電子設(shè)備之間的位置確定方法。

本發(fā)明實(shí)施例提供的位置確定方法中，第一電子設(shè)備可以依據(jù)檢測(cè)的至少一個(gè)第二電子設(shè)備的設(shè)備標(biāo)識(shí)，確定自身與所述至少一個(gè)第二電子設(shè)備相應(yīng)的第一相對(duì)位置；從至少一個(gè)第三電子設(shè)備中獲得第二相對(duì)位置；依據(jù)所述第一相對(duì)位置、所述第二相對(duì)位置，確定所述至少一個(gè)第二電子設(shè)備與所述至少一個(gè)第三電子設(shè)備之間的第三相對(duì)位置；將所述第三相對(duì)位置發(fā)送至所述至少一個(gè)第二電子設(shè)備及所述至少一個(gè)第三電子設(shè)備；這樣每一電子設(shè)備均可以獲知自身與各電子設(shè)備之間的相對(duì)位置，且第一電子設(shè)備和至少一個(gè)第三電子設(shè)備可以互相檢測(cè)不到對(duì)方的設(shè)備標(biāo)識(shí)，這樣各電子設(shè)備在進(jìn)行交互時(shí)場(chǎng)景的范圍可以很大，不會(huì)給用戶造成限制。

可以理解的是，每一電子設(shè)備都可以獲知自己與各電子設(shè)備之間的相對(duì)位置，若某一電子設(shè)備，例如第二電子設(shè)備觀測(cè)到一真實(shí)物體，其他電子設(shè)備可以依據(jù)該真實(shí)物體在第二電子設(shè)備中呈現(xiàn)的真實(shí)物體的虛擬圖像，以及與第二電子設(shè)備的相對(duì)位置，可以計(jì)算出自己與真實(shí)物體的相對(duì)位置，從而可以獲得顯示真實(shí)物體對(duì)應(yīng)的虛擬圖像的顯示視角，省去了多個(gè)電子設(shè)備分別對(duì)真實(shí)物體進(jìn)行定位的步驟。具體的位置確定方法還可以包括以下步驟：

從所述至少一個(gè)第二電子設(shè)備的目標(biāo)第二電子設(shè)備中獲得顯示目標(biāo)物的虛擬圖像。依據(jù)所述第一電子設(shè)備與所述目標(biāo)第二電子設(shè)備的相對(duì)位置關(guān)系，確定所述第一電子設(shè)備中所述目標(biāo)物的虛擬圖像的顯示視角。從而使得第一電子設(shè)備以該顯示視角顯示目標(biāo)物的虛擬圖像。

目標(biāo)物可以為上述真實(shí)物體。

可以理解的是，本發(fā)明實(shí)施例可以將任一電子設(shè)備的設(shè)備標(biāo)識(shí)設(shè)置成公共設(shè)備標(biāo)識(shí)。還可以在目標(biāo)物中設(shè)置公共設(shè)備標(biāo)識(shí)。此時(shí)，只要至少一個(gè)電子設(shè)備可以檢測(cè)到目標(biāo)物上的公共設(shè)備標(biāo)識(shí)，即可完成圖4所示步驟。此時(shí)所述第二相對(duì)位置還包括：用于表征所述至少一個(gè)第三電子設(shè)備與所述目標(biāo)物的相對(duì)位置的相對(duì)位置信息，或，所述至少一個(gè)第三電子設(shè)備與所述目標(biāo)物的相對(duì)位置。

用于表征所述至少一個(gè)第三電子設(shè)備與所述目標(biāo)物的相對(duì)位置的相對(duì)位置信息可以包括：其他電子設(shè)備與目標(biāo)物的第五相對(duì)位置，以及其他電子設(shè)備與所述至少一個(gè)第三電子設(shè)備之間的第六相對(duì)位置。這樣可以基于第五相對(duì)位置和第六相對(duì)位置計(jì)算出所述至少一個(gè)第三電子設(shè)備與所述目標(biāo)物的相對(duì)位置。

為了各電子設(shè)備可以識(shí)別出自己檢測(cè)到的到底是不是某一電子設(shè)備的標(biāo)識(shí)，可以在每一電子設(shè)備中存儲(chǔ)其他各電子設(shè)備的設(shè)備標(biāo)識(shí)。此時(shí)檢測(cè)至少一個(gè)第二電子設(shè)備的設(shè)備標(biāo)識(shí)包括：

捕捉圖像信息；當(dāng)所述圖像信息與預(yù)先存儲(chǔ)的各設(shè)備標(biāo)識(shí)中至少一個(gè)第二電子設(shè)備的設(shè)備標(biāo)識(shí)相匹配時(shí)，確定檢測(cè)到所述至少一個(gè)第二電子設(shè)備的設(shè)備標(biāo)識(shí)。

本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種電子設(shè)備，該電子設(shè)備的結(jié)構(gòu)示意圖如圖6所示，該電子設(shè)備包括：

檢測(cè)模塊12，用于檢測(cè)至少一個(gè)第二電子設(shè)備的設(shè)備標(biāo)識(shí)；

處理器61，用于：

依據(jù)所述至少一個(gè)第二電子設(shè)備的設(shè)備標(biāo)識(shí)，確定自身與所述至少一個(gè)第二電子設(shè)備相應(yīng)的第一相對(duì)位置；

從至少一個(gè)第三電子設(shè)備中獲得第二相對(duì)位置，所述第二相對(duì)位置包括所述至少一個(gè)第三電子設(shè)備通過檢測(cè)所述第一電子設(shè)備的設(shè)備標(biāo)識(shí)獲得的自身與所述第一電子設(shè)備之間的相對(duì)位置；

依據(jù)所述第一相對(duì)位置、所述第二相對(duì)位置，確定所述至少一個(gè)第二電子設(shè)備與所述至少一個(gè)第三電子設(shè)備之間的第三相對(duì)位置。

處理器61可能是一個(gè)中央處理器cpu，或者是特定集成電路asic(applicationspecificintegratedcircuit)，或者是被配置成實(shí)施本發(fā)明實(shí)施例的一個(gè)或多個(gè)集成電路。

通信接口62，用于將所述第三相對(duì)位置發(fā)送至所述至少一個(gè)第二電子設(shè)備及所述至少一個(gè)第三電子設(shè)備。

可選的，通信接口62可以為通信模塊的接口，如gsm(globalsystemformobilecommunication，全球移動(dòng)通信系統(tǒng))模塊的接口。

電子設(shè)備還可以包括通信總線63，其中處理器61、通信接口62通過通信總線63完成相互間的通信。

可選的，處理器還用于：

從所述至少一個(gè)第二電子設(shè)備的目標(biāo)第二電子設(shè)備中獲得顯示目標(biāo)物的虛擬圖像；

依據(jù)所述第一電子設(shè)備與所述目標(biāo)第二電子設(shè)備的相對(duì)位置關(guān)系，確定所述第一電子設(shè)備中所述目標(biāo)物的虛擬圖像的顯示視角。

可選的，在所述目標(biāo)物上設(shè)置公共設(shè)備標(biāo)識(shí)；

所述第二相對(duì)位置還包括：用于表征所述至少一個(gè)第三電子設(shè)備與所述目標(biāo)物的相對(duì)位置的相對(duì)位置信息，或，所述至少一個(gè)第三電子設(shè)備與所述目標(biāo)物的相對(duì)位置。

可選的，在每一電子設(shè)備中存儲(chǔ)有各電子設(shè)備相應(yīng)的設(shè)備標(biāo)識(shí)，所述處理器在檢測(cè)至少一個(gè)第二電子設(shè)備的設(shè)備標(biāo)識(shí)時(shí)，具體用于：

捕捉圖像信息；

當(dāng)所述圖像信息與預(yù)先存儲(chǔ)的各設(shè)備標(biāo)識(shí)中至少一個(gè)第二電子設(shè)備的設(shè)備標(biāo)識(shí)相匹配時(shí)，確定檢測(cè)到所述至少一個(gè)第二電子設(shè)備的設(shè)備標(biāo)識(shí)。

可選的，在所述第一電子設(shè)備預(yù)先存儲(chǔ)有與所述至少一個(gè)第二電子設(shè)備具有預(yù)設(shè)相對(duì)位置時(shí)獲得的所述至少一個(gè)第二電子設(shè)備的設(shè)備標(biāo)識(shí)，所述處理器在依據(jù)所述至少一個(gè)第二電子設(shè)備的設(shè)備標(biāo)識(shí)，確定自身與所述至少一個(gè)第二電子設(shè)備相應(yīng)的第一相對(duì)位置時(shí)，具體用于：

獲取當(dāng)前檢測(cè)到的所述至少一個(gè)第二電子設(shè)備的設(shè)備標(biāo)識(shí)的第一屬性信息，所述第一屬性信息包括所述至少一個(gè)第二電子設(shè)備的設(shè)備標(biāo)識(shí)的顯示視角以及所述至少一個(gè)第二電子設(shè)備的設(shè)備標(biāo)識(shí)的大??；

獲取預(yù)先存儲(chǔ)的所述至少一個(gè)第二電子設(shè)備的設(shè)備標(biāo)識(shí)的第二屬性信息，所述第二屬性信息包括，在所述預(yù)設(shè)相對(duì)位置下所述至少一個(gè)第二電子設(shè)備的設(shè)備標(biāo)識(shí)的顯示視角以及所述至少一個(gè)第二電子設(shè)備的設(shè)備標(biāo)識(shí)的大?。?/p>

依據(jù)所述第一屬性信息、所述第二屬性信息以及所述預(yù)設(shè)相對(duì)位置，計(jì)算出自身與所述至少一個(gè)第二電子設(shè)備相應(yīng)的第一相對(duì)位置。

可選的，在每一相對(duì)位置為包含相對(duì)于預(yù)設(shè)空間直角坐標(biāo)系中各軸的旋轉(zhuǎn)角度以及相應(yīng)電子設(shè)備之間的距離的矩陣，所述處理器在依據(jù)所述第一相對(duì)位置、所述第二相對(duì)位置，確定所述至少一個(gè)第二電子設(shè)備與所述至少一個(gè)第三電子設(shè)備之間的第三相對(duì)位置時(shí)，具體用于：

將所述第一相對(duì)位置與所述第二相對(duì)位置的乘積，確定為所述第三相對(duì)位置。

本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種位置確定系統(tǒng)，該位置確定系統(tǒng)如圖3所示，具體包括：

至少一個(gè)第二電子設(shè)備32，每一第二電子設(shè)備用于接收檢測(cè)到自身設(shè)備標(biāo)識(shí)的第一電子設(shè)備發(fā)送的相對(duì)位置；

至少一個(gè)第三電子設(shè)備33，每一第三電子設(shè)備，用于將獲得的第二相對(duì)位置發(fā)送至第一電子設(shè)備，所述第二相對(duì)位置包括所述第三電子設(shè)備通過檢測(cè)所述第一電子設(shè)備的設(shè)備標(biāo)識(shí)獲得的自身與所述第一電子設(shè)備之間的相對(duì)位置；

所述第一電子設(shè)備31，用于檢測(cè)至少一個(gè)所述第二電子設(shè)備的設(shè)備標(biāo)識(shí)；

依據(jù)所述至少一個(gè)第二電子設(shè)備的設(shè)備標(biāo)識(shí)，確定自身與所述至少一個(gè)第二電子設(shè)備相應(yīng)的第一相對(duì)位置；

從至少一個(gè)第三電子設(shè)備中獲得所述第二相對(duì)位置；

依據(jù)所述第一相對(duì)位置、所述第二相對(duì)位置，確定所述至少一個(gè)第二電子設(shè)備與所述至少一個(gè)第三電子設(shè)備之間的第三相對(duì)位置；

將所述第三相對(duì)位置發(fā)送至所述至少一個(gè)第二電子設(shè)備及所述至少一個(gè)第三電子設(shè)備。

最后，還需要說明的是，在本文中，諸如第一和第二等之類的關(guān)系術(shù)語僅僅用來將一個(gè)實(shí)體或者操作與另一個(gè)實(shí)體或操作區(qū)分開來，而不一定要求或者暗示這些實(shí)體或操作之間存在任何這種實(shí)際的關(guān)系或者順序。而且，術(shù)語“包括”、“包含”或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的過程、方法、物品或者設(shè)備不僅包括那些要素，而且還包括沒有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種過程、方法、物品或者設(shè)備所固有的要素。在沒有更多限制的情況下，由語句“包括一個(gè)……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的過程、方法、物品或者設(shè)備中還存在另外的相同要素。

本說明書中各個(gè)實(shí)施例采用遞進(jìn)的方式描述，每個(gè)實(shí)施例重點(diǎn)說明的都是與其他實(shí)施例的不同之處，各個(gè)實(shí)施例之間相同相似部分互相參見即可。

對(duì)所公開的實(shí)施例的上述說明，使本領(lǐng)域?qū)I(yè)技術(shù)人員能夠?qū)崿F(xiàn)或使用本申請(qǐng)。對(duì)這些實(shí)施例的多種修改對(duì)本領(lǐng)域的專業(yè)技術(shù)人員來說將是顯而易見的，本文中所定義的一般原理可以在不脫離本申請(qǐng)的精神或范圍的情況下，在其它實(shí)施例中實(shí)現(xiàn)。因此，本申請(qǐng)將不會(huì)被限制于本文所示的這些實(shí)施例，而是要符合與本文所公開的原理和新穎特點(diǎn)相一致的最寬的范圍。