本申請(qǐng)主張于2014年7月30日申請(qǐng)的日本申請(qǐng)?zhí)?014－155422號(hào)的優(yōu)先權(quán)，并在此引用其全部?jī)?nèi)容。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開(kāi)涉及通過(guò)發(fā)送接收超聲波來(lái)檢測(cè)物體的超聲波式物體檢測(cè)裝置。

背景技術(shù)：

在超聲波式物體檢測(cè)裝置中，使超聲波從超聲波傳感器發(fā)送，并且，由該超聲波傳感器接收超聲波被障礙物反射而成的反射波。此外，以下將發(fā)送的超聲波稱為發(fā)送波。發(fā)送發(fā)送波之后的接收波形由于發(fā)送波的混響，信號(hào)強(qiáng)度變高。

專利文獻(xiàn)1公開(kāi)了在近距離處存在障礙物等而有反射波的情況下，對(duì)發(fā)送的混響波形加上反射后的波形，使混響波形的持續(xù)時(shí)間變長(zhǎng)。

另外，在專利文獻(xiàn)1中，在障礙物有無(wú)的判定之前設(shè)定基準(zhǔn)時(shí)間。對(duì)基準(zhǔn)時(shí)間設(shè)定發(fā)送超聲波并與超聲波發(fā)送同時(shí)接收的接收波信號(hào)的結(jié)束時(shí)間。這樣設(shè)定的基準(zhǔn)時(shí)間相當(dāng)于沒(méi)有障礙物時(shí)的混響時(shí)間。

而且，在障礙物有無(wú)的判定中，在與超聲波發(fā)送同時(shí)接收的接收波信號(hào)的結(jié)束時(shí)間比基準(zhǔn)時(shí)間長(zhǎng)的情況下，判定為有近距離障礙物。

在專利文獻(xiàn)1中，在障礙物有無(wú)的判定時(shí)測(cè)定出的混響時(shí)間比在障礙物有無(wú)的判定之前設(shè)定的基準(zhǔn)時(shí)間長(zhǎng)的情況下，判定為有近距離障礙物。但是，有即使在近距離處存在物體，混響時(shí)間也不變長(zhǎng)的情況。因此，根據(jù)專利文獻(xiàn)1的技術(shù)，不能夠精度良好地檢測(cè)在近距離處存在的物體。

專利文獻(xiàn)1：日本專利第3296804號(hào)公報(bào)

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本公開(kāi)的目的在于提供能夠精度良好地檢測(cè)在近距離處存在的物體的超聲波式物體檢測(cè)裝置。

在本公開(kāi)的第一方式中，超聲波式物體檢測(cè)裝置具備：第一混響延長(zhǎng)判斷部，其依次判斷在超聲波傳感器發(fā)送發(fā)送波之后被上述超聲波傳感器檢測(cè)到的混響音的持續(xù)時(shí)間亦即測(cè)量混響時(shí)間是否相對(duì)于基準(zhǔn)混響時(shí)間延長(zhǎng)；第二混響延長(zhǎng)判斷部，其在上述第一混響延長(zhǎng)判斷部判斷為上述測(cè)量混響時(shí)間未相對(duì)于上述基準(zhǔn)混響時(shí)間延長(zhǎng)并且上述超聲波傳感器檢測(cè)到上述發(fā)送波被物體反射產(chǎn)生的反射波的情況下，判斷對(duì)上述測(cè)量混響時(shí)間加上從上述超聲波傳感器的接收信號(hào)中混響結(jié)束起到作為最初的上述反射波的第一反射波結(jié)束為止的時(shí)間后的時(shí)間亦即加算混響時(shí)間是否相對(duì)于上述基準(zhǔn)混響時(shí)間延長(zhǎng)；以及近距離物體檢知部，其在判斷為上述測(cè)量混響時(shí)間以及上述加算混響時(shí)間的任意一個(gè)相對(duì)于上述基準(zhǔn)混響時(shí)間延長(zhǎng)的情況下，判斷為在有混響的時(shí)候接收反射波那樣的近距離處存在物體。

若在超聲波傳感器的附近存在物體，則既有混響波與反射波重疊而能夠作為一個(gè)波形觀測(cè)的情況，也有在混響波與反射波重疊的波形存在缺口(notch)而在處理上能夠作為兩個(gè)波形觀測(cè)的情況。而且，根據(jù)缺口的位置，也有盡管在有混響的時(shí)候在接收反射波那樣的近距離處存在物體，但判斷為測(cè)量混響時(shí)間未相對(duì)于基準(zhǔn)混響時(shí)間延長(zhǎng)的情況。

因此，在上述的超聲波式物體檢測(cè)裝置中，即使在判斷為測(cè)量混響時(shí)間未相對(duì)于基準(zhǔn)混響時(shí)間延長(zhǎng)的情況下，在超聲波傳感器檢測(cè)到反射波的情況下，判斷對(duì)測(cè)量混響時(shí)間加上從混響結(jié)束起到第一反射波結(jié)束為止的時(shí)間后的時(shí)間亦即加算混響時(shí)間是否相對(duì)于基準(zhǔn)混響時(shí)間延長(zhǎng)。這是因?yàn)樵谟谢祉懙臅r(shí)候在接收反射波那樣的近距離處存在物體的情況下，雖然是混響波與反射波重疊的波形，但存在由于缺口而被作為兩個(gè)波觀測(cè)的可能性。

在判斷為加算混響時(shí)間相對(duì)于基準(zhǔn)混響時(shí)間延長(zhǎng)的情況下，也判斷為在有混響的時(shí)候在接收反射波那樣的近距離處存在物體。因此，能夠精度良好地檢測(cè)在近距離處存在的物體。

在本公開(kāi)的第二方式中，超聲波式物體檢測(cè)裝置具備：混響延長(zhǎng)判斷部，其依次判斷在超聲波傳感器發(fā)送發(fā)送波之后被上述超聲波傳感器檢測(cè)到的混響音的持續(xù)時(shí)間亦即測(cè)量混響時(shí)間是否相對(duì)于基準(zhǔn)混響時(shí)間延長(zhǎng)；以及近距離物體檢知部，其在判斷為上述測(cè)量混響時(shí)間相對(duì)于上述基準(zhǔn)混響時(shí)間延長(zhǎng)的情況下，判斷為在有混響的時(shí)候在接收反射波那樣的近距離處存在物體。上述近距離物體檢知部基于上述混響延長(zhǎng)判斷部的判斷結(jié)果，反復(fù)判斷是否在上述近距離處存在物體。上述近距離物體檢知部在判斷為在上述近距離處存在物體的情況下為近距離檢知狀態(tài)，之后，即使在判斷為上述測(cè)量混響時(shí)間未相對(duì)于上述基準(zhǔn)混響時(shí)間延長(zhǎng)的情況下，也將上述近距離檢知狀態(tài)保持規(guī)定反復(fù)次數(shù)。

若在超聲波傳感器的附近存在物體，則有混響波與反射波重疊的情況。但是，在反射波完全與混響波重疊的情況下等，根據(jù)混響波與反射波的重疊的情況，也有測(cè)量混響時(shí)間相對(duì)于基準(zhǔn)混響時(shí)間不延長(zhǎng)的情況。但是，物體不會(huì)突然消失，所以在判斷為在近距離處存在物體的情況下，在短暫的期間，在近距離處存在物體的可能性較高。因此，在上述的超聲波式物體檢測(cè)裝置中，在判斷為在近距離處存在物體的情況下設(shè)為近距離檢知狀態(tài)，之后，即使在判斷為測(cè)量混響時(shí)間未相對(duì)于基準(zhǔn)混響時(shí)間延長(zhǎng)的情況下，也將近距離檢知狀態(tài)保持規(guī)定次數(shù)。這樣一來(lái)，能夠精度良好地檢測(cè)在近距離處存在的物體。

附圖說(shuō)明

參照附圖，通過(guò)下述的詳細(xì)描述，本公開(kāi)的上述目的以及其它的目的、特征、優(yōu)點(diǎn)會(huì)變得更加明確。在附圖中，

圖1是物體檢知系統(tǒng)1的結(jié)構(gòu)圖，

圖2是圖1的ECU執(zhí)行的處理的主程序，

圖3是詳細(xì)地示出圖2的步驟S12的近距離檢知處理的流程圖，

圖4是混響波R0與第一反射波R1重疊的狀態(tài)的一個(gè)例子，

圖5是詳細(xì)地示出圖3的步驟S134的近距離保持判定處理的流程圖。

具體實(shí)施方式

以下，基于附圖對(duì)本公開(kāi)的實(shí)施方式進(jìn)行說(shuō)明。圖1所示的物體檢知系統(tǒng)1安裝于車(chē)輛2，具備報(bào)告裝置3、超聲波傳感器10、以及成為本公開(kāi)的超聲波式物體檢測(cè)裝置的實(shí)施方式的ECU20。報(bào)告裝置3是顯示裝置、揚(yáng)聲器。從該報(bào)告裝置3輸出向駕駛員通知檢知到物體的消息、聲音。

對(duì)于超聲波傳感器10，在圖1中為了方便，僅示出了一個(gè)，但也可以具備多個(gè)超聲波傳感器10。如圖1所示，超聲波傳感器10具備發(fā)送接收元件11、發(fā)送電路部12、接收電路部13、以及控制部14。

發(fā)送接收元件11發(fā)送超聲波，并且接收所發(fā)送的超聲波(以下，稱為發(fā)送波)被外部的物體反射產(chǎn)生的反射波。發(fā)送接收元件11這一個(gè)元件兼顧發(fā)送和接收。

發(fā)送電路部12對(duì)超聲波區(qū)域的規(guī)定頻率的正弦波進(jìn)行脈沖調(diào)制而生成脈沖信號(hào)。基于該脈沖信號(hào)，使超聲波從發(fā)送接收元件11周期性地輸出。輸出超聲波的周期例如為數(shù)百毫秒。接收電路部13對(duì)在將發(fā)送波發(fā)送后在發(fā)送接收元件11產(chǎn)生的信號(hào)(以下，稱為接收信號(hào))進(jìn)行放大以及AD轉(zhuǎn)換并輸出給控制部14。

控制部14向發(fā)送電路部12輸出指示使其生成脈沖信號(hào)的指示信號(hào)。另外，從接收電路部13獲取接收信號(hào)。然后，基于獲取到的接收信號(hào)，進(jìn)行混響時(shí)間的測(cè)量和反射波的檢測(cè)?；祉憰r(shí)間是將發(fā)送波發(fā)送之后，接收信號(hào)的信號(hào)強(qiáng)度(以下，稱為接收信號(hào)強(qiáng)度)第一次下降到強(qiáng)度閾值TH_A為止的時(shí)間。該時(shí)間是指混響音的持續(xù)時(shí)間。以下將控制部14測(cè)量出的混響時(shí)間稱為測(cè)量混響時(shí)間。

反射波的檢知從將發(fā)送波發(fā)送之后，經(jīng)過(guò)了測(cè)量混響時(shí)間的時(shí)刻開(kāi)始。反射波的檢測(cè)是用于判定接收信號(hào)強(qiáng)度超過(guò)了強(qiáng)度閾值TH_A的時(shí)刻的。在本實(shí)施方式中，使測(cè)量混響時(shí)間的決定所使用的強(qiáng)度閾值TH_A和反射波的檢測(cè)所使用的強(qiáng)度閾值TH_A為相同的值，但也可以使它們?yōu)橄嗷ゲ煌闹怠?/p>

混響學(xué)習(xí)值由ECU20決定，并輸出給控制部14。此外，到學(xué)習(xí)混響學(xué)習(xí)值為止使用規(guī)定的初始值?？刂撇?4在開(kāi)始反射波的檢測(cè)之后，對(duì)到接收信號(hào)強(qiáng)度超過(guò)強(qiáng)度閾值TH_A的時(shí)刻為止的時(shí)間乘以聲速，計(jì)算到物體的距離。以下，將超聲波傳感器10的控制部14計(jì)算出的距離設(shè)為檢知距離D。超聲波傳感器10通過(guò)LIN總線40與ECU20連接?？刂撇?4向ECU20輸出測(cè)量混響時(shí)間、檢知距離D、反射波超過(guò)強(qiáng)度閾值TH_A的時(shí)間、反射波小于強(qiáng)度閾值TH_A的時(shí)間、以及波高值。波高值是從反射波超過(guò)強(qiáng)度閾值TH_A起到小于該強(qiáng)度閾值TH_A為止的期間的最大值。

ECU20是具備了CPU、ROM、RAM、輸入輸出接口、以及存儲(chǔ)器25等的公知的電路構(gòu)成。通過(guò)由CPU執(zhí)行存儲(chǔ)于ROM或者存儲(chǔ)器25的程序，ECU20作為第一混響延長(zhǎng)判斷部21、第二混響延長(zhǎng)判斷部22、混響學(xué)習(xí)部23、以及近距離物體檢知部24發(fā)揮作用。第一混響延長(zhǎng)判斷部21相當(dāng)于第一混響延長(zhǎng)判斷部以及混響延長(zhǎng)判斷部。這些各部21～24的處理使用圖2以后的附圖進(jìn)行說(shuō)明。此外，也可以通過(guò)一個(gè)或者多個(gè)IC等以硬件的方式構(gòu)成ECU20執(zhí)行的功能的一部分或者全部。

該ECU20與車(chē)內(nèi)LAN30連接。在車(chē)內(nèi)LAN30也連接有報(bào)告裝置3，ECU20在檢測(cè)到在報(bào)告范圍內(nèi)存在物體的情況下，從報(bào)告裝置3報(bào)告在報(bào)告范圍內(nèi)存在物體。

ECU20執(zhí)行圖2所示的處理。在此，圖2所示的處理在點(diǎn)火開(kāi)關(guān)接通的期間，以超聲波輸出周期周期性地執(zhí)行。在圖2中，步驟S10由第二混響延長(zhǎng)判斷部22進(jìn)行，步驟S6、S14由第一混響延長(zhǎng)判斷部21進(jìn)行，步驟S8由混響學(xué)習(xí)部23進(jìn)行。

在步驟S6中，判斷檢知距離模式是長(zhǎng)距離模式還是近距離模式。該檢知距離模式在后述的步驟S14中決定。近距離模式是在判斷為在有混響的時(shí)候在接收第一反射波R1那樣的近距離處存在物體的可能性時(shí)的模式。該檢知距離模式的初始模式為長(zhǎng)距離模式。在檢知距離模式為長(zhǎng)距離模式的情況下，進(jìn)入步驟S8。

在步驟S8中，進(jìn)行混響學(xué)習(xí)處理?；祉憣W(xué)習(xí)處理是更新混響學(xué)習(xí)值的處理。混響學(xué)習(xí)值基于超聲波傳感器10的控制部14測(cè)量出的測(cè)量混響時(shí)間來(lái)設(shè)定。測(cè)量混響時(shí)間根據(jù)超聲波傳感器10的狀態(tài)變化，因此混響學(xué)習(xí)值也更新?；祉憣W(xué)習(xí)值相當(dāng)于基準(zhǔn)混響時(shí)間。

在本實(shí)施方式中，混響學(xué)習(xí)值以如下方式?jīng)Q定。首先，將符合以下的條件1、條件2雙方的測(cè)量混響時(shí)間存儲(chǔ)于存儲(chǔ)器25。條件1是測(cè)量混響時(shí)間正常，條件2是檢知距離模式為長(zhǎng)距離模式且未檢測(cè)到物體。預(yù)先設(shè)定測(cè)量混響時(shí)間的正常范圍，若測(cè)量混響時(shí)間在正常范圍內(nèi)，則測(cè)量混響時(shí)間正常。條件1是判斷包括超聲波傳感器10的系統(tǒng)正常的條件。將符合該條件1、2的測(cè)量混響時(shí)間存儲(chǔ)于存儲(chǔ)器25。

而且，若在存儲(chǔ)器25存儲(chǔ)有規(guī)定次數(shù)以上的測(cè)量混響時(shí)間，則從存儲(chǔ)器25以從新到舊的順序?qū)y(cè)量混響時(shí)間提取規(guī)定次數(shù)。將該規(guī)定次數(shù)的測(cè)量混響時(shí)間的最大值更新為混響學(xué)習(xí)值。規(guī)定次數(shù)的測(cè)量混響時(shí)間是在從點(diǎn)火接通到斷開(kāi)為止的期間存儲(chǔ)的測(cè)量混響時(shí)間。

若將已更新的混響學(xué)習(xí)值與更新前的混響學(xué)習(xí)值比較的結(jié)果為沒(méi)有變化，則將混響學(xué)習(xí)狀態(tài)設(shè)為0，若結(jié)果為有變化則將混響學(xué)習(xí)狀態(tài)設(shè)為1。另外，在點(diǎn)火接通后或者放棄混響學(xué)習(xí)值之后，在決定初次的混響學(xué)習(xí)值之前，將混響學(xué)習(xí)狀態(tài)設(shè)為2。即，就混響學(xué)習(xí)狀態(tài)而言，0是指混響學(xué)習(xí)值沒(méi)有變化，1是指混響學(xué)習(xí)值存在變化，2是指學(xué)習(xí)未結(jié)束。以上是對(duì)步驟S8的混響學(xué)習(xí)處理的說(shuō)明。

在步驟S6中判斷為檢知距離模式是近距離模式的情況下，執(zhí)行步驟S10。在步驟S10中，判斷混響學(xué)習(xí)狀態(tài)是否為2。在混響學(xué)習(xí)狀態(tài)為2的情況下(S10：是)進(jìn)入步驟S14，在混響學(xué)習(xí)狀態(tài)不是2，即為0或者1的情況下(S10：否)進(jìn)入步驟S12。

在步驟S12中進(jìn)行近距離檢知處理。近距離檢知處理是在圖3中詳細(xì)示出的處理。在圖3中，步驟S120、S122由第一混響延長(zhǎng)判斷部21進(jìn)行，步驟S126、S130由第二混響延長(zhǎng)判斷部22進(jìn)行，剩余的步驟由近距離物體檢知部24進(jìn)行。

在步驟S120中，進(jìn)行設(shè)為近距離標(biāo)志＝0、檢知距離D＝0的初始化。在步驟S122中，判斷測(cè)量混響時(shí)間是否相對(duì)于混響學(xué)習(xí)值延長(zhǎng)。具體而言，該判斷是將這次的測(cè)量混響時(shí)間與混響學(xué)習(xí)值+規(guī)定時(shí)間Δt進(jìn)行比較。在比較的結(jié)果是測(cè)量混響時(shí)間更大的情況下，視為測(cè)量混響時(shí)間相對(duì)于混響學(xué)習(xí)值延長(zhǎng)(S122：是)。

不將混響學(xué)習(xí)值直接與測(cè)量混響時(shí)間進(jìn)行比較，而是加上Δt的理由是因?yàn)榭紤]到根據(jù)超聲波傳感器10的狀態(tài)使測(cè)量混響時(shí)間變長(zhǎng)。另外，并非必須對(duì)混響學(xué)習(xí)值加上Δt，也可以將混響學(xué)習(xí)值直接與測(cè)量混響時(shí)間進(jìn)行比較。

在判斷為存在混響延長(zhǎng)的情況下(S122：是)進(jìn)入步驟S124。在步驟S124中，確定在近距離處存在物體。具體而言，使近距離標(biāo)志為1。近距離標(biāo)志是在判斷為在近距離檢測(cè)到物體的情況下設(shè)為1的標(biāo)志。另外，在步驟S124中也決定檢知距離D。檢知距離D是對(duì)混響學(xué)習(xí)值乘以聲速而得的值。由于第一反射波R1埋沒(méi)于混響波R0，所以不能夠檢測(cè)第一反射波R1來(lái)計(jì)算檢知距離D。因此，代替第一反射波R1的檢測(cè)時(shí)間使用混響學(xué)習(xí)值。

在步驟S122中判斷為沒(méi)有混響延長(zhǎng)的情況下(S122：否)進(jìn)入步驟S126。在步驟S126中，超聲波傳感器10的控制部14基于輸出給ECU20的信號(hào)，判斷是否存在反射波。

在判斷為沒(méi)有反射波的情況下(S126：否)進(jìn)入步驟S128。在步驟S128中，使近距離標(biāo)志為0，并且，使檢知距離D為最大值。檢知距離D＝最大值是指未檢測(cè)到物體。

在判斷為存在反射波的情況下(S126：是)進(jìn)入步驟S130。在步驟S130中，進(jìn)行混響碎片檢查。混響碎片檢查以如下方式進(jìn)行。首先，將混響波R0和第一反射波R1耦合。將耦合后的波(以下，稱為耦合波)視為混響波R0，決定加算混響時(shí)間。加算混響時(shí)間是對(duì)測(cè)量混響時(shí)間加上從測(cè)量混響時(shí)間的結(jié)束時(shí)刻起到第一反射波R1結(jié)束為止的時(shí)間后的時(shí)間。

代替測(cè)量混響時(shí)間使用該加算混響時(shí)間，并與步驟S122相同地，與混響學(xué)習(xí)值+Δt進(jìn)行比較。在比較的結(jié)果是加算混響時(shí)間更大的情況下并且在第一反射波R1的波高值即第一反射波R1的最大信號(hào)強(qiáng)度飽和的情況下，視為存在混響延長(zhǎng)。在判斷為存在混響延長(zhǎng)的情況下，使近距離標(biāo)志為1。另外，若使近距離標(biāo)志為1，則將檢知距離D設(shè)為對(duì)混響學(xué)習(xí)值乘以聲速而得的值。另一方面，若加算混響時(shí)間在混響學(xué)習(xí)值+Δt以下，則判斷為沒(méi)有混響延長(zhǎng)，并使近距離標(biāo)志為0。

如圖4所示，計(jì)算加算混響時(shí)間，并與測(cè)量混響時(shí)間相同地，與混響學(xué)習(xí)值+Δt進(jìn)行比較的理由是因?yàn)橛袝r(shí)在混響波R0和第一反射波R1重疊的波形存在接收信號(hào)強(qiáng)度暫時(shí)在強(qiáng)度閾值TH_A以下的缺口N。由于該缺口N，存在導(dǎo)致在步驟S122中判斷為沒(méi)有混響延長(zhǎng)的情況。但是，圖4所例示的波形中，混響波R0與第一反射波R1也有重疊。因此，將加算混響時(shí)間與混響學(xué)習(xí)值+Δt進(jìn)行比較。

執(zhí)行該步驟S130后進(jìn)入步驟S132。另外，在執(zhí)行了步驟S124、S128的情況下，也進(jìn)入步驟S132。在步驟S132中，判斷近距離保持標(biāo)志是否為0。近距離保持標(biāo)志是用于在使近距離標(biāo)志為1之后，暫時(shí)保持處于物體在近距離的狀態(tài)這樣的判斷結(jié)果的標(biāo)志。近距離保持標(biāo)志＝1意味著近距離檢知中，0意味著不是近距離檢知中。近距離保持標(biāo)志＝1相當(dāng)于近距離檢知狀態(tài)。該近距離保持標(biāo)志在執(zhí)行后述的步驟S138的情況下為1，在步驟S134中，在滿足規(guī)定的條件的情況下為0。

若近距離保持標(biāo)志不為0，即近距離保持標(biāo)志為1，則步驟S132的判斷為“否”，進(jìn)入步驟S134。在步驟S134中，進(jìn)行近距離保持判定。近距離保持判定是判定是否將近距離保持標(biāo)志保持為1的處理。

近距離保持判定是圖5中詳細(xì)示出的處理。在圖5中，步驟S1344由第一混響延長(zhǎng)判斷部21進(jìn)行，剩余的步驟由近距離物體檢知部24進(jìn)行。在步驟S1340中，判斷近距離保持計(jì)數(shù)器是否為5。近距離保持計(jì)數(shù)器取0～5的值。即，近距離保持計(jì)數(shù)器的最大值為5。

在近距離保持計(jì)數(shù)器不到5的情況下(S1340：否)進(jìn)入步驟S1344，在近距離保持計(jì)數(shù)器為5的情況下(S1340：是)，進(jìn)入步驟S1342。

在步驟S1342中，使近距離保持標(biāo)志＝0、近距離保持計(jì)數(shù)器＝0。由于使近距離保持標(biāo)志＝0，所以不保持設(shè)為近距離檢知中的狀態(tài)。而且，由于不保持設(shè)為近距離檢知中的狀態(tài)，所以近距離保持計(jì)數(shù)器也為0，即進(jìn)行復(fù)位。執(zhí)行步驟S1342之后進(jìn)入步驟S1344。

在步驟S1344中，判斷測(cè)量混響時(shí)間是否相對(duì)于混響學(xué)習(xí)值延長(zhǎng)。判斷方法與圖3的步驟S122相同。在判斷為存在測(cè)量混響時(shí)間的延長(zhǎng)的情況下進(jìn)入步驟S1346。在步驟S1346中，使近距離保持計(jì)數(shù)器為0。因此，之后五次保持近距離檢知中的狀態(tài)。在判斷為測(cè)量混響時(shí)間相對(duì)于混響學(xué)習(xí)值延長(zhǎng)的情況下，由于在步驟S124中確定在近距離處存在物體，所以使近距離保持計(jì)數(shù)器為0，之后五次保持近距離檢知中的狀態(tài)。

在步驟S1344中，判斷為沒(méi)有測(cè)量混響的延長(zhǎng)的情況下(S1344：否)進(jìn)入步驟S1348。在步驟S1348中，使近距離保持計(jì)數(shù)器增加1。之后，進(jìn)入步驟S1350。

在步驟S1350中，判斷是否到第一反射波R1超過(guò)強(qiáng)度閾值TH_A為止的時(shí)間、即作為第一反射波R1的檢測(cè)時(shí)間的TOF1在混響學(xué)習(xí)值的兩倍以下并且第一反射波R1的波高值未飽和。

該判斷是判斷是否在近距離處存在物體而產(chǎn)生多重反射，原本的第一反射波R1埋沒(méi)于混響波R0，而在能夠觀測(cè)到的外觀上的第一反射波R1是實(shí)際上由于兩次反射產(chǎn)生的第二波的反射波。

若未能夠觀測(cè)到第一反射波R1，但第一反射波R1埋沒(méi)于混響波R0，則原本的第一反射波R1的觀測(cè)時(shí)間在測(cè)量混響時(shí)間以下。而且，在原理上，觀測(cè)兩次反射的時(shí)間是第一反射波R1的觀測(cè)時(shí)間的兩倍。因此，若原本的第一反射波R1埋沒(méi)于混響波R0，在能夠觀測(cè)到的外觀上的第一反射波R1實(shí)際上是由于兩次反射產(chǎn)生的反射波，則TOF1≤混響學(xué)習(xí)值×2成立。

另外，由于兩次反射而產(chǎn)生的反射波由于傳播了原本的第一反射波R1的兩倍的距離所以衰減較大，所以波高值遠(yuǎn)遠(yuǎn)小于原本的第一反射波R1。

因此，在TOF1在混響學(xué)習(xí)值的兩倍以下并且第一反射波R1的波高值未飽和的情況下(S1350：是)，能夠推斷為所觀測(cè)的第一反射波R1實(shí)際上是由于兩次反射產(chǎn)生的反射波。因此，若步驟S1350的判斷為“是”，則進(jìn)入步驟S1352，使近距離保持計(jì)數(shù)器為0。

若使近距離保持計(jì)數(shù)器為0，則如上述那樣，之后五次保持近距離保持標(biāo)志＝1的狀態(tài)、即近距離檢知中的狀態(tài)。在執(zhí)行了步驟S1352的情況下、在步驟S1350的判斷為“否”的情況下、以及在執(zhí)行了步驟S1346的情況下，結(jié)束圖5的近距離保持判定處理。

將說(shuō)明返回到圖3。在進(jìn)行了步驟S134的近距離保持判定的情況下，進(jìn)入后述的步驟S140。若近距離保持標(biāo)志為0，步驟S132的判斷為“是”，則進(jìn)入步驟S136。

在步驟S136中，判斷近距離標(biāo)志是否為1。若近距離標(biāo)志為1則步驟S136的判斷為“是”，進(jìn)入步驟S138。在步驟S138中，使近距離保持標(biāo)志為1，并使近距離保持計(jì)數(shù)器為0。

由于近距離標(biāo)志為1，即在近距離檢測(cè)到物體，所以使近距離保持標(biāo)志為表示近距離檢知中的1。另外，由于從設(shè)為近距離檢知中之后，保持近距離檢知中的狀態(tài)五次，所以使近距離保持計(jì)數(shù)器為0。

執(zhí)行步驟S138之后，進(jìn)入步驟S140。另外，在執(zhí)行了步驟S134的情況下、步驟S136的判斷為“否”的情況下也進(jìn)入步驟S140。在步驟S140中，判斷近距離保持標(biāo)志是否為1。若該判斷為“否”，則結(jié)束圖3的處理。另一方面，若判斷為“是”，則進(jìn)入步驟S142。

在步驟S142中，確定在近距離處存在物體。該步驟S142的處理與步驟S124相同。因此，使近距離標(biāo)志為1，將檢知距離D設(shè)為對(duì)混響學(xué)習(xí)值乘以聲速而得的值。

即使未觀測(cè)到混響延長(zhǎng)(S122：否)，近距離保持標(biāo)志＝1的狀態(tài)也保持到近距離保持計(jì)數(shù)器成為5為止。因此，即使未觀測(cè)到混響延長(zhǎng)(S122：否)，到近距離保持計(jì)數(shù)器成為3為止，也確定在近距離處存在物體。

在結(jié)束圖3的處理的情況下，進(jìn)入圖2的步驟S14。另外，在步驟S10的判斷為“是”的情況下、以及執(zhí)行了步驟S8的情況下，也進(jìn)入步驟S14。此外，在長(zhǎng)距離模式下，不執(zhí)行近距離檢知處理(S12)，但與近距離檢知處理(S12)的執(zhí)行有無(wú)無(wú)關(guān)，在超聲波傳感器10的控制部14中基于接收信號(hào)強(qiáng)度A與強(qiáng)度閾值TH_A的比較來(lái)進(jìn)行物體檢測(cè)。

在步驟S14中，決定檢知距離模式。對(duì)于檢知距離模式，在近距離標(biāo)志＝1的情況下或者TOF1比例如設(shè)定為40cm的學(xué)習(xí)許可距離小的情況下，設(shè)為近距離模式。另一方面，在近距離標(biāo)志＝0且TOF1在學(xué)習(xí)許可距離以上的情況下，設(shè)為長(zhǎng)距離模式。如上述那樣，此處設(shè)定的檢知距離模式在下次的步驟S6的執(zhí)行時(shí)作為參考。

(實(shí)施方式的效果)

若在超聲波傳感器10的附近存在物體，則有時(shí)混響波R0與第一反射波R1重疊而能夠作為一個(gè)波形觀測(cè)。但是，如圖4所例示那樣，也有在混響波R0與第一反射波R1重疊的波形存在缺口N，在處理上能夠作為兩個(gè)波形觀測(cè)的情況。而且，也有根據(jù)缺口N的位置，盡管在有混響的時(shí)候在接收第一反射波R1那樣的近距離處存在物體，但判斷為測(cè)量混響時(shí)間相對(duì)于混響學(xué)習(xí)值未延長(zhǎng)的情況。

因此，在本實(shí)施方式中，即使判斷為測(cè)量混響時(shí)間相對(duì)于混響學(xué)習(xí)值未延長(zhǎng)(S122：否)，在超聲波傳感器10檢測(cè)到反射波(S126：是)，判斷為有在有混響的時(shí)候在接收第一反射波R1那樣的近距離處存在物體的可能性的情況下(S6：近距離模式)，也進(jìn)行混響碎片檢查(S130)。

在混響碎片檢查中，判斷對(duì)測(cè)量混響時(shí)間加上從混響結(jié)束起到第一反射波R1的結(jié)束時(shí)刻為止的時(shí)間后的時(shí)間亦即加算混響時(shí)間是否相對(duì)于混響學(xué)習(xí)值延長(zhǎng)。這是因?yàn)槿粼谟谢祉懙臅r(shí)候在接收第一反射波R1那樣的近距離處存在物體，則雖然是混響波R0與第一反射波R1重疊的波形，但存在由于缺口N，被作為兩個(gè)波觀測(cè)的可能性。

在混響碎片檢查中，基于加算混響時(shí)間比混響學(xué)習(xí)值+Δt大，視為存在混響延長(zhǎng)而使近距離標(biāo)志為1。由于進(jìn)行該混響碎片檢查，所以能夠精度良好地檢測(cè)在近距離處存在的物體。

另外，在該混響碎片檢查中，不僅考慮加算混響時(shí)間與混響學(xué)習(xí)值的比較，也考慮第一反射波R1的波高值進(jìn)行判斷。這是因?yàn)樵诘谝环瓷洳≧1與混響波R0耦合的情況下，與混響波R0相同，第一反射波R1的波高值也較大，飽和的可能性較高。而且，在加算混響時(shí)間比混響學(xué)習(xí)值+Δt大并且第一反射波R1的波高值飽和的情況下，視為存在混響延長(zhǎng)而使近距離標(biāo)志為1。因此，與僅基于加算混響時(shí)間來(lái)決定是否使近距離標(biāo)志為1相比，檢測(cè)在近距離處存在的物體的精度得到提高。

另外，在本實(shí)施方式中，利用以下的點(diǎn)，也能夠精度良好地檢測(cè)在近距離處存在的物體。即使在有混響的時(shí)候在接收第一反射波R1那樣的近距離處存在物體，根據(jù)混響波R0與第一反射波R1的重疊的情況，也有測(cè)量混響時(shí)間相對(duì)于混響學(xué)習(xí)值不延長(zhǎng)的情況。但是，物體不會(huì)突然消失。因此，像本實(shí)施方式那樣，在判斷為在近距離處存在物體而使近距離標(biāo)志＝1之后，即使在判斷為測(cè)量混響時(shí)間相對(duì)于混響學(xué)習(xí)值未延長(zhǎng)的情況下(S1344)，也保持近距離標(biāo)志＝1的狀態(tài)最低五次。由此，能夠精度良好地檢測(cè)在近距離處存在的物體。

并且，在本實(shí)施方式中，在TOF1在混響學(xué)習(xí)值的兩倍以下并且第一反射波R1的波高值未飽和的情況下(S1350：是)，將近距離保持計(jì)數(shù)器復(fù)位為0(S1350、S1352)。由此，將近距離保持標(biāo)志保持為1的次數(shù)增加。這是因?yàn)樵诒M管TOF1在混響學(xué)習(xí)值的兩倍以下，但在第一反射波R1的波高值未飽和的情況下，考慮到原本的第一反射波R1埋沒(méi)于混響波R0，所觀測(cè)的第一反射波R1是原本的第一反射波R1再反射而產(chǎn)生的反射波。通過(guò)執(zhí)行該步驟S1350、S1352，保持近距離保持標(biāo)志為1的狀態(tài)，在實(shí)際上在近距離處存在物體的情況下，檢測(cè)在近距離處存在的物體的精度也得到提高。

另外，在本實(shí)施方式中，在TOF1在學(xué)習(xí)距離以上的情況下設(shè)定的長(zhǎng)距離模式的情況下，執(zhí)行混響學(xué)習(xí)處理(S8)更新混響學(xué)習(xí)值。由于測(cè)量混響時(shí)間根據(jù)超聲波傳感器10的狀態(tài)而變化，所以也依次更新與測(cè)量混響時(shí)間相比較的混響學(xué)習(xí)值，由此基于測(cè)量混響時(shí)間與混響學(xué)習(xí)值的比較的物體檢測(cè)精度得到提高。

另外，在本實(shí)施方式中，在檢知距離模式為近距離模式的情況下進(jìn)行近距離檢知處理(S12)，若檢知距離模式為長(zhǎng)距離模式，則不進(jìn)行近距離檢知處理。即，在未判斷為有在近距離處存在物體的可能性的情況下，不進(jìn)行近距離檢知處理。由此，能夠抑制在近距離不存在物體卻判斷為在近距離處存在物體。

例如，在上述的實(shí)施方式中，使用混響學(xué)習(xí)值作為基準(zhǔn)混響時(shí)間。即，在上述的實(shí)施方式中，學(xué)習(xí)基準(zhǔn)混響時(shí)間。但是，基準(zhǔn)混響時(shí)間也可以是預(yù)先設(shè)定的恒定時(shí)間(變形例1)。另外，在混響碎片檢查(S130)中，也可以僅基于加算混響時(shí)間來(lái)決定是否使近距離標(biāo)志為1(變形例2)。這是因?yàn)楦鶕?jù)硬件的式樣，也有即使混響較大但最大信號(hào)強(qiáng)度不飽和的情況。另外，在步驟S1350中，也可以不判斷波高值是否飽和，而僅判斷TOF1是否在混響學(xué)習(xí)值的兩倍以下(變形例3)。另外，近距離保持計(jì)數(shù)器的最大值也可以是5以外的數(shù)目(變形例4)。

在此，該申請(qǐng)所記載的流程圖、或者流程圖的處理由多個(gè)部分(或者也稱為步驟)構(gòu)成，各部分例如被表述為S10。并且，各部分能夠分割為多個(gè)子部分，另一方面，也能夠?qū)⒍鄠€(gè)部分合為一個(gè)部分。并且，這樣構(gòu)成的各部分也能夠作為設(shè)備、模塊、以及方法提及。

本公開(kāi)依照實(shí)施例進(jìn)行了描述，但應(yīng)該理解本公開(kāi)并不限定于該實(shí)施例、結(jié)構(gòu)。本公開(kāi)也包含各種變形例、等同范圍內(nèi)的變形。除此之外，各種組合、方式、以及在其包含一個(gè)要素，一個(gè)以上，或者一個(gè)以下的其它的組合、方式也在本公開(kāi)的范疇、思想范圍內(nèi)。