一種應用于無人機組合導航系統(tǒng)的導航模式切換方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種應用于無人機組合導航系統(tǒng)的導航模式切換方法，具體實施步驟包括：一)、將導航模式分成三種；二)、劃分子模式；三)、確定子模式優(yōu)先級；四)、設置初始導航模式及導航模式切換狀態(tài)；五)、若組合導航系統(tǒng)工作未結束，判斷是否到導航模式切換周期，周期到后進入步驟六；六)、判斷導航模式切換狀態(tài)是否為“導航模式自動切換”狀態(tài)，是則進行步驟七；否則進行步驟八；七)、進行導航模式自動切換；八)、進行導航模式手動切換；九)、輸出切換后的導航模式及切換狀態(tài)；十)、重復步驟五至結束。優(yōu)點：適用于具有多模式的組合導航裝置，切換邏輯明確合理，并引入操縱人員的適當權限，增強系統(tǒng)可靠性、靈活性和實用性。
【專利說明】一種應用于無人機組合導航系統(tǒng)的導航模式切換方法

【技術領域】
[0001]本發(fā)明屬于無人機導航領域，具體是指一種應用于無人機組合導航系統(tǒng)的導航模式切換方法。

【背景技術】
[0002]導航是將航行載體從起始點引導至目的地的技術或是方法。無人機由于無人駕駛的特殊性，機載導航系統(tǒng)是無人機自主飛行完成多項使命的根本保證。
[0003]組合導航系統(tǒng)是指把兩種或者兩種以上不同的導航設備以適當?shù)姆绞浇M合在一起，利用其在性能上的互補特性獲得比單獨使用任一導航設備時更高的導航性能，以滿足新時代高性能航行體和高精度武器系統(tǒng)的自主性、可靠性以及在全球范圍內(nèi)的高精度要求?；谛l(wèi)星定位和慣性導航的組合導航系統(tǒng)已成為當前重要的導航系統(tǒng)實現(xiàn)方案。該組合導航系統(tǒng)可充分發(fā)揮各自優(yōu)勢并取長補短，利用衛(wèi)星信號的長期穩(wěn)定性與適中精度來彌補慣性導航部件的誤差隨時間傳播而增大的缺點，利用慣性導航部件的短期高精度來彌補衛(wèi)星接收機在受干擾時誤差增大或遮擋時丟失信號等的缺點。
[0004]早期的衛(wèi)星定位系統(tǒng)主要有美國的GPS(Global Posit1ning System)系統(tǒng),俄羅斯的 GLONASS (GLOBAL NAVIGAT1N SATELLITE SYSTEM)系統(tǒng)。由于 GPS、GL0NASS 系統(tǒng)采用相同的定位坐標系，通常可進行混合定位即GNSS (GLOBAL NAVIGAT1N SATELLITE SYSTEM)定位模式，因此早期的組合導航系統(tǒng)導航模式較少，即INS(Inertial Navigat1n System)模式、INS/GNSS模式、GNSS模式三種。由于GPS、GL0NASS定位系統(tǒng)的掌握權均非我國所屬，其定位效果容易受各界因素影響。
[0005]我國在上世紀九十年代開始進行衛(wèi)星導航系統(tǒng)建設論證和建設，由此誕生了具有我國獨立自主產(chǎn)權的北斗衛(wèi)星導航系統(tǒng)。隨著該項建設的迅速發(fā)展，北斗二代衛(wèi)星定位系統(tǒng)已逐漸投入正式使用，衛(wèi)星定位系統(tǒng)的工作模式中可引入BD2(BeidoU-2)定位模式。同時，差分技術作為提高衛(wèi)星系統(tǒng)定位精度的有效手段，對無人機而言，通常被應用于對導航精度要求較高的關鍵階段如起降段。目前，差分GPS技術相對較為成熟而被廣泛應用。因此，衛(wèi)星定位系統(tǒng)的工作模式中亦可引入DGPS(Differential Global Posit1ningSystem)定位模式。
[0006]總之，隨著衛(wèi)星定位技術的發(fā)展，具有多導航模式已成為組合導航系統(tǒng)的重要標志。目前最為目前先進的組合導航系統(tǒng)具有INS/DGPS、INS/GNSS、INS/BD2、INS、DGPS、GNSS、BD2等導航模式。因此，在進行組合導航解算時如何有效可靠的進行導航模式的切換是設計導航系統(tǒng)中的重要問題。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]本發(fā)明針對現(xiàn)有技術存在的無法針對具有多導航模式，尤其是具有INS/BD2以及BD2導航模式的組合導航系統(tǒng)中的導航模式進行有效切換的問題，提供一種應用于無人機組合導航系統(tǒng)的導航模式切換方法，可用于具備多種導航模式的無人機組合導航系統(tǒng)。
[0008]本發(fā)明提供的應用于無人機組合導航系統(tǒng)的導航模式切換方法，具體實施步驟如下:
[0009]步驟一:將組合導航系統(tǒng)中的導航模式劃分成三種；
[0010]依據(jù)無人機組合導航系統(tǒng)中采用的衛(wèi)星源及其不同的狀態(tài)，將所有的導航模式劃分為INS/衛(wèi)星組合導航模式、INS導航模式和衛(wèi)星導航模式三種。
[0011]步驟二:將導航模式進一步劃分子模式；
[0012]將INS/衛(wèi)星組合導航模式劃分為INS/DGPS、INS/GNSS和INS/BD2三種子模式，將衛(wèi)星導航模式劃分為DGPS、GNSS和BD2三種子模式；INS導航模式不再劃分。
[0013]步驟三:確定導航模式中子模式的優(yōu)先級；
[0014]確定INS/衛(wèi)星組合導航模式的子模式優(yōu)先級為INS/DGPS模式高于INS/GNSS模式高于INS/BD2模式，確定衛(wèi)星導航模式的子模式優(yōu)先級為DGPS模式高于GNSS模式高于BD2模式。
[0015]步驟四:設置組合導航系統(tǒng)初始的導航模式以及切換狀態(tài)；
[0016]導航模式默認為INS/衛(wèi)星組合導航模式，同時導航模式的切換狀態(tài)默認為“導航模式自動切換”狀態(tài)。
[0017]步驟五:判斷組合導航系統(tǒng)工作是否結束，如果是，結束本方法；如果未結束，判斷是否到導航模式切換周期，若周期已到，進入步驟六，否則繼續(xù)重復步驟五；
[0018]步驟六:判斷導航模式切換狀態(tài)是否為“導航模式自動切換”狀態(tài)，如果是，則進行步驟七；如果否，則進行步驟八；
[0019]進入切換判斷周期后，判斷導航模式切換狀態(tài)若為“導航模式自動切換”狀態(tài)，則進行步驟七的導航模式自動切換，如果不是“導航模式自動切換”狀態(tài)，進行步驟八；
[0020]步驟七:無人機組合導航系統(tǒng)進行導航模式自動切換；
[0021 ] 導航模式自動切換具體為:
[0022]第一步、判斷衛(wèi)星信號是否無效；衛(wèi)星信號包括GNSS信號和BD2信號；
[0023]當衛(wèi)星信號無效時無人機組合導航系統(tǒng)自動切換為INS導航模式后進入第二步，當衛(wèi)星信號恢復時，自動切換為INS/衛(wèi)星組合導航模式，按INS/衛(wèi)星組合導航模式的子模式優(yōu)先級順序進行切換；然后進入第二步；
[0024]第二步、判斷慣性元器件信號是否無效；
[0025]當慣性元器件信號無效時自動切換為衛(wèi)星導航模式；按衛(wèi)星導航模式的子模式優(yōu)先級順序進行切換。
[0026]在導航模式切換狀態(tài)為“導航模式自動切換”狀態(tài)時，無人機組合導航系統(tǒng)繼續(xù)判斷是否接收到外部“導航模式選擇”控制指令，如果沒有接收到，進入步驟九；接收到后導航模式切換狀態(tài)切換為“導航模式手動切換”狀態(tài)，進入步驟九；
[0027]步驟八:無人機組合導航系統(tǒng)進行導航模式手動切換；
[0028]導航模式手動切換按外部“導航模式選擇”控制指令所帶的參數(shù)進行導航模式手動切換，參數(shù)分別為“INS/GNSS” “INS/BD2” “INS”。具體為:
[0029]若收到指令參數(shù)為“ INS/GNSS”，此時若收到有效的DGPS差分信息，則切換至INS/DGPS子模式，如果DGPS差分信息無效，繼續(xù)判斷GNSS信號是否有效，如果有效，導航模式切換為INS/GNSS子模式，若GNSS信號無效，切換至INS導航模式；
[0030]若收到指令參數(shù)為“INS/BD2”，則判斷BD2信號是否有效，如果有效，則切換當前導航模式至INS/BD2子模式，若BD2信號無效，切換至INS導航模式；
[0031]若收到指令參數(shù)為“INS”，則切換當前導航模式至INS導航模式；
[0032]導航模式為INS導航模式時，繼續(xù)判斷慣性元器件信號是否有效，如果有效，將導航模式繼續(xù)切換至INS導航模式；否則切換至衛(wèi)星導航模式，并繼續(xù)按子模式優(yōu)先級順序進行切換；
[0033]在導航模式切換狀態(tài)為“導航模式手動切換”狀態(tài)時，無人機組合導航系統(tǒng)繼續(xù)判斷是否接收到外部“取消導航模式選擇”控制指令，如果沒有接收到，進入步驟九；若接收到則導航模式切換狀態(tài)切換為“導航模式自動切換”狀態(tài)，進入步驟九。
[0034]步驟九:輸出切換后的導航模式以及導航模式切換狀態(tài)。
[0035]步驟十:繼續(xù)轉步驟五執(zhí)行。
[0036]本發(fā)明的優(yōu)點在于:
[0037](I)本發(fā)明一種應用于無人機組合導航系統(tǒng)的導航模式切換方法，可適用于具有多模式的組合導航裝置，切換邏輯明確合理，實用性強；
[0038](2)本發(fā)明一種應用于無人機組合導航系統(tǒng)的導航模式切換方法，引入操縱人員的適當權限，可增強系統(tǒng)可靠性、靈活性。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0039]圖1是本發(fā)明的導航模式切換方法的主流程圖；
[0040]圖2是本發(fā)明中無人機組合導航系統(tǒng)進行導航模式自動切換的流程圖；
[0041]圖3是本發(fā)明中INS/衛(wèi)星組合導航模式的子模式優(yōu)先級順序切換流程圖；
[0042]圖4是本發(fā)明中衛(wèi)星導航模式的子模式優(yōu)先級順序切換流程圖；
[0043]圖5是本發(fā)明中無人機組合導航系統(tǒng)進行導航模式手動切換的流程圖。

【具體實施方式】
[0044]下面結合附圖對本發(fā)明的【具體實施方式】作進一步說明。
[0045]一種應用于無人機組合導航系統(tǒng)的導航模式切換方法，如圖1所示，具體步驟如下:
[0046]步驟一:將組合導航系統(tǒng)中的導航模式劃分成三種；
[0047]依據(jù)無人機組合導航系統(tǒng)中采用的衛(wèi)星源及其不同的狀態(tài)，將所有組合導航系統(tǒng)中的導航模式確定和劃分為INS/衛(wèi)星組合導航模式、INS導航模式和衛(wèi)星導航模式三種。
[0048]目前最為先進的組合導航系統(tǒng)均具有INS/DGPS、INS/GNSS、INS/BD2、INS、DGPS、GNSS、BD2等導航模式。為了便于進行導航模式切換，將INS/DGPS、INS/GNSS、INS/BD2均歸類為INS/衛(wèi)星組合導航模式，將DGPS、GNSS、BD2均歸類為衛(wèi)星導航模式。
[0049]其中INS/衛(wèi)星組合導航模式屬于組合導航系統(tǒng)的主模式，具有最高的導航精度和可靠性，INS/衛(wèi)星組合導航模式優(yōu)先級最高；INS導航模式為在衛(wèi)星信息失效時的純慣性導航模式，具有較高的短時導航精度，但其導航精度隨著時間增大而變差，INS導航模式優(yōu)先級適中；衛(wèi)星導航模式為慣性元器件失效時采用的導航模式，僅能提供位置、速度信息，無法提供姿態(tài)和角速度信息，并且容易受外界因素影響，因此衛(wèi)星導航模式優(yōu)先級最低。
[0050]步驟二:將導航模式進一步劃分子模式；
[0051]將INS/衛(wèi)星組合導航模式分為INS/DGPS、INS/GNSS、INS/BD2三種子模式，將衛(wèi)星導航分為DGPS、GNSS和BD2三種子模式；INS導航模式不再劃分。
[0052]步驟三:確定導航模式中子模式的優(yōu)先級；
[0053]將INS/衛(wèi)星組合導航模式的子模式優(yōu)先級定為INS/DGPS高于INS/GNSS高于INS/BD2，將衛(wèi)星導航模式的子模式優(yōu)先級定為DGPS高于GNSS高于BD2。
[0054]由于差分技術可有效消除衛(wèi)星導航系統(tǒng)中的誤差，進而提高導航精度，因此與DGPS相關的導航模式優(yōu)先級最高。對于飛機導航精度要求較高的階段為飛行的起降階段，于是差分衛(wèi)星地面站一般被安置于飛機跑道周邊已知精確位置的專門地點。差分信息由差分衛(wèi)星地面站中的衛(wèi)星定位接收機解算，由地面站數(shù)傳電臺向空間發(fā)送，由機載數(shù)傳電臺接收并傳送至組合導航系統(tǒng)中，此時衛(wèi)星定位為DGPS模式，若與慣性部件信息進行組合，則導航模式為INS/DGPS模式。由于差分數(shù)傳電臺作用距離有限，而當飛機距離機場較遠時系統(tǒng)無法進行差分，則衛(wèi)星定位模式為GNSS模式，若與慣性部件信息進行組合，則導航模式為INS/GNSS模式。目前BD2技術處于成熟過渡時期，差分定位技術未達到實用階段，因此，考慮當BD2定位與慣性部件信息組合后處于INS/BD2導航模式，暫定BD2相關優(yōu)先級較低。
[0055]步驟四:設置組合導航系統(tǒng)初始的導航模式以及切換狀態(tài)；
[0056]無人機組合導航系統(tǒng)初始的導航模式切換狀態(tài)默認為“導航模式自動切換”狀態(tài)。導航模式默認為INS/衛(wèi)星組合導航。
[0057]在進行多導航模式切換管理時，默認組合導航系統(tǒng)進行自動的導航模式切換，以提高系統(tǒng)的自主性。同時優(yōu)先選擇精度和可靠性最高的INS/衛(wèi)星組合導航模式。
[0058]步驟五:判斷組合導航系統(tǒng)工作是否結束，如果是，結束本方法；否則繼續(xù)判斷是否到導航模式切換周期，若周期已到，進入步驟六，否則繼續(xù)重復步驟五；
[0059]步驟六:判斷導航模式切換狀態(tài)是否為“導航模式自動切換”狀態(tài)，如果是，則進行步驟七；如果否，則進行步驟八；
[0060]進入切換判斷周期后，判斷導航模式切換狀態(tài)，若為“導航模式自動切換”狀態(tài)，則進行步驟七的導航模式自動切換，如果不是“導航模式自動切換”狀態(tài)，進行步驟八；
[0061]步驟七:無人機組合導航系統(tǒng)進行導航模式自動切換；
[0062]如附圖2所示，導航模式自動切換過程為:
[0063]第一步、判斷衛(wèi)星信號是否無效；衛(wèi)星信號包括GNSS信號和BD2信號；如果衛(wèi)星信號包括GNSS信號和BD2信號無效，無人機組合導航系統(tǒng)自動切換為INS導航模式。
[0064]如果衛(wèi)星信號包括GNSS信號和BD2信號恢復時，自動切換為INS/衛(wèi)星組合導航模式；按INS/衛(wèi)星組合導航模式的子模式優(yōu)先級順序進行切換；然后進入第二步；
[0065]如附圖3所示，當導航模式為INS/衛(wèi)星組合導航模式時，首先判斷DGPS信號是否有效，如果有效，導航模式切換為INS/DGPS子模式，然后結束；如果無效，繼續(xù)判斷GNSS信號是否有效，如果有效，導航模式切換為INS/GNSS子模式，然后結束；如果無效，繼續(xù)判斷BD2信號是否有效，如果有效，導航模式切換為INS/BD2子模式，然后結束；如果無效，直接結束。
[0066]第二步、判斷慣性元器件信號是否無效；如果無效自動切換為衛(wèi)星導航模式，按衛(wèi)星導航模式的子模式優(yōu)先級順序進行切換；否則結束；
[0067]如附圖4所示，當導航模式為衛(wèi)星導航模式時，首先判斷DGPS信號是否有效，如果有效，導航模式切換為DGPS子模式，然后結束；如果無效，繼續(xù)判斷GNSS信號是否有效，如果有效，導航模式切換為GNSS子模式，然后結束；如果無效，繼續(xù)判斷BD2信號是否有效，如果有效，導航模式切換為BD2子模式，然后結束；如果無效，直接結束。
[0068]導航模式自動切換時按導航模式的優(yōu)先級進行，切換為相應導航模式后，按子模式優(yōu)先級順序進行導航子模式的確定，即組合條件均滿足的情況下，切換至優(yōu)先級較高的導航模式或者導航子模式。
[0069]在導航模式切換狀態(tài)為“導航模式自動切換”狀態(tài)時，無人機組合導航系統(tǒng)繼續(xù)判斷是否接收到外部“導航模式選擇”控制指令，如果沒有接收到，進入步驟九；如果接收到導航模式切換狀態(tài)切換為“導航模式手動切換”狀態(tài)，進入步驟九；
[0070]步驟八:無人機組合導航系統(tǒng)進行導航模式手動切換；
[0071]當?shù)孛娌倏v人員發(fā)現(xiàn)某些特殊情況，需要指定當前組合所用的衛(wèi)星源時，可通過指令及其參數(shù)進行操作。當導航模式切換狀態(tài)為“導航模式手動切換”狀態(tài)時，則指令所帶參數(shù)分別為 “INS/GNSS” “INS/BD2” “INS”。具體為:
[0072]如圖5所示，若收到指令參數(shù)為“ INS/GNSS”，判斷是否收到有效的DGPS差分信息，如果DGPS差分信息有效，則導航模式切換至INS/DGPS子模式，如果DGPS差分信息無效，繼續(xù)判斷GNSS信號是否有效，如果有效，導航模式切換為INS/GNSS子模式，若GNSS信號無效，導航模式切換至INS導航模式；
[0073]若收到指令參數(shù)為“INS/BD2”，則判斷BD2信號是否有效，如果有效，則切換當前導航模式至INS/BD2子模式，若BD2信號無效，導航模式切換至INS導航模式；
[0074]若收到指令參數(shù)為“ INS”，則導航模式切換至INS導航模式；
[0075]當導航模式為INS導航模式時，繼續(xù)判斷慣性元器件信號是否有效，如果有效，將導航模式繼續(xù)切換至INS導航模式。若慣性元器件信號無效，切換至衛(wèi)星導航模式，并繼續(xù)按衛(wèi)星導航模式的子模式優(yōu)先級順序進行切換；
[0076]具體為:首先判斷DGPS信號是否有效，如果有效，導航模式切換為DGPS子模式，然后結束；如果無效，繼續(xù)判斷GNSS信號是否有效，如果有效，導航模式切換為GNSS子模式，然后結束；如果無效，繼續(xù)判斷BD2信號是否有效，如果有效，導航模式切換為BD2子模式，然后結束。
[0077]在導航模式切換狀態(tài)為“導航模式手動切換”狀態(tài)時，無人機組合導航系統(tǒng)繼續(xù)判斷是否接收到外部“取消導航模式選擇”控制指令，如果沒有接收到，進入步驟九；若接收到則導航模式切換狀態(tài)切換為“導航模式自動切換”狀態(tài)，恢復步驟七中的“導航模式自動切換”狀態(tài)，進入步驟九。
[0078]步驟九:輸出切換后的導航模式以及導航模式切換狀態(tài)。
[0079]步驟十:繼續(xù)轉步驟五執(zhí)行。
[0080]由上述步驟可看出，本發(fā)明提供的導航模式切換方法邏輯清晰，易于實現(xiàn)，適用于具有多模式的組合導航系統(tǒng)設計，并使得組合導航系統(tǒng)在使用過程中在充分自主切換的基礎上，引入操縱人員權限，進一步增強了組合導航系統(tǒng)實用性。
【權利要求】
1.一種應用于無人機組合導航系統(tǒng)的導航模式切換方法，其特征在于: 包括以下步驟: 步驟一:將組合導航系統(tǒng)中的導航模式劃分成三種； 依據(jù)無人機組合導航系統(tǒng)中采用的衛(wèi)星源及其不同的狀態(tài)，將所有的導航模式劃分為INS/衛(wèi)星組合導航模式、INS導航模式和衛(wèi)星導航模式三種； 步驟二:將導航模式進一步劃分子模式； 將INS/衛(wèi)星組合導航模式劃分為INS/DGPS、INS/GNSS和INS/BD2三種子模式，將衛(wèi)星導航模式劃分為DGPS、GNSS和BD2三種子模式； 步驟三:設定導航模式中子模式的優(yōu)先級； 設定INS/衛(wèi)星組合導航模式的子模式優(yōu)先級為:INS/DGPS模式高于INS/GNSS模式高于INS/BD2模式；設定衛(wèi)星導航模式的子模式優(yōu)先級為:DGPS模式高于GNSS模式高于BD2模式； 步驟四:設置組合導航系統(tǒng)初始的導航模式以及切換狀態(tài)； 導航模式默認為INS/衛(wèi)星組合導航模式，同時導航模式的切換狀態(tài)默認為“導航模式自動切換”狀態(tài)； 步驟五:判斷組合導航系統(tǒng)工作是否結束，如果是，結束本方法；否則，繼續(xù)判斷是否到導航模式切換周期，若周期已到，進入步驟六，否則繼續(xù)重復步驟五； 步驟六:判斷導航模式切換狀態(tài)是否為“導航模式自動切換”狀態(tài)，如果是，則進行步驟七；如果否，則進行步驟八； 步驟七:無人機組合導航系統(tǒng)進行導航模式自動切換； 導航模式自動切換具體為: 第一步、判斷衛(wèi)星信號是否無效；衛(wèi)星信號包括GNSS信號和BD2信號； 當衛(wèi)星信號無效時無人機組合導航系統(tǒng)自動切換為INS導航模式后進入第二步，當衛(wèi)星信號恢復時，自動切換為INS/衛(wèi)星組合導航模式，按INS/衛(wèi)星組合導航模式的子模式優(yōu)先級順序進行切換，然后進入第二步執(zhí)行； 第二步、判斷慣性元器件信號是否無效； 當慣性元器件信號無效時自動切換為衛(wèi)星導航模式；按衛(wèi)星導航模式的子模式優(yōu)先級順序進行切換； 在導航模式切換狀態(tài)為“導航模式自動切換”狀態(tài)時，無人機組合導航系統(tǒng)繼續(xù)判斷是否接收到外部“導航模式選擇”控制指令，如果沒有接收到，進入步驟九；如果接收到，導航模式切換狀態(tài)切換為“導航模式手動切換”狀態(tài)，進入步驟九； 步驟八:無人機組合導航系統(tǒng)進行導航模式手動切換； 導航模式手動切換按外部“導航模式選擇”控制指令所帶的參數(shù)進行導航模式手動切換，參數(shù)分別為“INS/GNSS” “INS/BD2” “INS”；具體為: 若收到指令參數(shù)為“INS/GNSS”，判斷此時是否收到有效的DGPS差分信息，若是則切換至INS/DGPS子模式，否則繼續(xù)判斷GNSS信號是否有效，如果有效，導航模式切換為INS/GNSS子模式，若GNSS信號無效，切換至INS導航模式； 若收到指令參數(shù)為“INS/BD2”，判斷BD2信號是否有效，若是，切換當前導航模式至INS/BD2子模式，否則，切換當前導航模式至INS導航模式； 若收到指令參數(shù)為“INS”，則切換當前導航模式至INS導航模式； 導航模式為INS導航模式時，判斷慣性元器件是否有效，如果有效，導航模式繼續(xù)保持INS導航模式；若慣性元器件信號無效，切換至衛(wèi)星導航模式，并繼續(xù)按子模式優(yōu)先級順序進行切換； 在導航模式切換狀態(tài)為“導航模式手動切換”狀態(tài)時，無人機組合導航系統(tǒng)繼續(xù)判斷是否接收到外部“取消導航模式選擇”控制指令，如果沒有接收到，進入步驟九；若接收到則導航模式切換狀態(tài)切換為“導航模式自動切換”狀態(tài)，進入步驟九； 步驟九:輸出切換后的導航模式以及導航模式切換狀態(tài)； 步驟十:繼續(xù)轉步驟五執(zhí)行。
2.根據(jù)權利要求1所述的一種應用于無人機組合導航系統(tǒng)的導航模式切換方法，其特征在于:步驟七中所述的按INS/衛(wèi)星組合導航模式的子模式優(yōu)先級順序進行切換，具體步驟為: 首先判斷DGPS信號是否有效，如果有效，導航模式切換為INS/DGPS子模式，然后結束；如果無效，繼續(xù)判斷GNSS信號是否有效，如果有效，導航模式切換為INS/GNSS子模式，然后結束；如果無效，繼續(xù)判斷BD2信號是否有效，如果有效，導航模式切換為INS/BD2子模式，然后結束；如果無效，直接結束。
3.根據(jù)權利要求1所述的一種應用于無人機組合導航系統(tǒng)的導航模式切換方法，其特征在于:步驟七中所述的按衛(wèi)星導航模式的子模式優(yōu)先級順序進行切換，具體步驟為: 首先判斷DGPS信號是否有效，如果有效，導航模式切換為DGPS子模式，然后結束；如果無效，繼續(xù)判斷GNSS信號是否有效，如果有效，導航模式切換為GNSS子模式，然后結束；如果無效，繼續(xù)判斷BD2信號是否有效，如果有效，導航模式切換為BD2子模式，然后結束；如果無效，直接結束。
【文檔編號】G01S19/49GK104199075SQ201410455569
【公開日】2014年12月10日 申請日期:2014年9月9日 優(yōu)先權日:2014年9月9日
【發(fā)明者】方曉星, 王金提, 向錦武, 王瑛 申請人:北京航空航天大學