專利名稱：混凝土泵車減振系統(tǒng)的故障診斷方法和系統(tǒng)與混凝土泵車的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及工程機械領(lǐng)域，具體而言，涉及一種混凝土泵車減振系統(tǒng)的故障診斷方法和系統(tǒng)與混凝土泵車。
背景技術(shù)：
混凝土泵車是一種用于輸送和澆筑混凝土的專用機械，逐步成為建筑施工中不可缺少的關(guān)鍵設(shè)備?；炷帘密嚤奂芟到y(tǒng)的結(jié)構(gòu)復(fù)雜，泵送過程中會產(chǎn)生的振動，臂架的振動性能受工況、泵送排量和臂架姿態(tài)等多方面影響。目前混凝土泵車多節(jié)臂、長臂架、大排量成為混凝土機械發(fā)展趨勢，對臂架振動特性提出了更加嚴格的要求，如何減小泵車工作過程中臂架在豎直平面內(nèi)的振動是近幾年來混凝土機械技術(shù)領(lǐng)域急需解決的問題。而主動減振控制技術(shù)由于其可控性好、適應(yīng)性強，是一種積極有效的減振控制策略，成為近幾年凝土泵車臂架振動控制的研究熱點。中國專利申請200710164414.8號《混凝土泵智能監(jiān)測和控制系統(tǒng)》公開了一種混凝土泵智能監(jiān)測和控制系統(tǒng)，對混凝土泵液壓系統(tǒng)的各種傳感器的設(shè)置以及各種狀態(tài)信號的監(jiān)測進行了介紹。但是現(xiàn)有的臂架的主動減振系統(tǒng)以節(jié)臂油缸作為執(zhí)行機構(gòu)，檢測和控制部件復(fù)雜，一但減振系統(tǒng)發(fā)生故障，故障原因難以分析，直接影響泵車的工作穩(wěn)定性，嚴重時甚至?xí)鸢踩鹿孰[患。針對現(xiàn)有技術(shù)中混凝土泵車臂架主動減振系統(tǒng)的檢測和控制部件復(fù)雜，出現(xiàn)故障難以進行分析，影響工作穩(wěn)定性的問題，目前尚未提出有效的解決方案。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明旨在提供一種混凝土泵車減振系統(tǒng)的故障診斷方法和系統(tǒng)與混凝土泵車，以解決現(xiàn)有技術(shù)中凝土泵車臂架主動減振系統(tǒng)的檢測和控制部件復(fù)雜，出現(xiàn)故障難以進行分析，影響工作穩(wěn)定性的問題。為了實現(xiàn)上述目的，根據(jù)本發(fā)明的一個方面，提供了一種混凝土泵車減振系統(tǒng)的故障診斷方法。該混凝土泵車減振系統(tǒng)的故障診斷方法包括:獲取啟動主動減振的節(jié)臂油缸連接的兩節(jié)節(jié)臂之間的夾角；判斷夾角在預(yù)設(shè)時間內(nèi)是否持續(xù)增大或減??；在夾角在預(yù)設(shè)時間內(nèi)持續(xù)增大或減小的情況下，確定兩節(jié)節(jié)臂間的減振控制閥塊出現(xiàn)故障。進一步地,獲取啟動主動減振的節(jié)臂油缸連接的兩節(jié)節(jié)臂之間的夾角包括:分別獲取兩節(jié)節(jié)臂中的靠近臂架末端的節(jié)臂相對于水平面的夾角和兩節(jié)節(jié)臂中的遠離臂架末端的節(jié)臂相對于水平面的夾角；根據(jù)靠近臂架末端的節(jié)臂相對于水平面的夾角和遠離臂架末端的節(jié)臂中相對于水平面的夾角計算兩節(jié)節(jié)臂的夾角。進一步地，分別獲取兩節(jié)節(jié)臂中的靠近臂架末端的節(jié)臂相對于水平面的夾角和兩節(jié)節(jié)臂中的遠離臂架末端的節(jié)臂相對于水平面的夾角包括:獲取安裝在兩節(jié)節(jié)臂中的靠近臂架末端的節(jié)臂中的傾角傳感器測量的靠近臂架末端的節(jié)臂相對于水平面的夾角；獲取安裝在兩節(jié)節(jié)臂中的遠離臂架末端的節(jié)臂中的傾角傳感器測量的遠離臂架末端的節(jié)臂相對于水平面的夾角。進一步地，在獲取安裝在兩節(jié)節(jié)臂中的靠近臂架末端的節(jié)臂中的傾角傳感器測量的靠近臂架末端的節(jié)臂相對于水平面的夾角之后還包括:判斷獲取到的靠近臂架末端的節(jié)臂相對于水平面的夾角是否超出預(yù)設(shè)的傾角值范圍；在靠近臂架末端的節(jié)臂相對于水平面的夾角超出預(yù)設(shè)的傾角值范圍的情況下，確定安裝在兩節(jié)節(jié)臂中的靠近臂架末端的節(jié)臂中的傾角傳感器出現(xiàn)故障，在獲取安裝在兩節(jié)節(jié)臂中的遠離臂架末端的節(jié)臂中的傾角傳感器測量的遠離臂架末端的節(jié)臂相對于水平面的夾角之后還包括:判斷獲取到的遠離臂架末端的節(jié)臂相對于水平面的夾角是否超出預(yù)設(shè)的傾角值范圍；在遠離臂架末端的節(jié)臂相對于水平面的夾角超出預(yù)設(shè)的傾角值范圍的情況下，確定安裝在兩節(jié)節(jié)臂中的遠離臂架末端的節(jié)臂中的傾角傳感器出現(xiàn)故障。進一步地，在分別獲取兩節(jié)節(jié)臂中的靠近臂架末端的節(jié)臂相對于水平面的夾角和兩節(jié)節(jié)臂中的遠離臂架末端的節(jié)臂相對于水平面的夾角之后還包括:分別獲取臂架中各節(jié)臂相對于水平面的傾角，并根據(jù)各節(jié)臂相對于水平面的傾角和各節(jié)臂的長度計算臂架末端的位置；判斷臂架末端的位置的變化幅度是否在預(yù)設(shè)時間內(nèi)持續(xù)增大；在臂架末端的位置的變化幅度在預(yù)設(shè)時間內(nèi)持續(xù)增大的情況下，確定減振控制部件出現(xiàn)故障。進一步地，在獲取啟動主動減振的節(jié)臂油缸連接的兩節(jié)節(jié)臂之間的夾角之前還包括:分別獲取啟動主動減振的節(jié)臂油缸的有桿腔壓力和無桿腔壓力；判斷有桿腔壓力是否小于第一壓力預(yù)設(shè)值，以及無桿腔壓力是否小于第二壓力預(yù)設(shè)值；在有桿腔壓力小于第一壓力預(yù)設(shè)值或無桿腔壓力小于第二壓力預(yù)設(shè)值的情況下，確定節(jié)臂油缸的主動減振功能故障。進一步地，分別獲取啟動主動減振的節(jié)臂油缸的有桿腔壓力和無桿腔壓力包括:獲取分別安裝在節(jié)臂油缸的有桿腔中的第一壓力傳感器測量的有桿腔壓力和安裝在節(jié)臂油缸的無桿腔中的第二壓力傳感器測量的無桿腔壓力。進一步地，在獲取分別安裝在節(jié)臂油缸的有桿腔中的第一壓力傳感器測量的有桿腔壓力和安裝在節(jié)臂油缸的無桿腔中的第二壓力傳感器測量的無桿腔壓力之后還包括:判斷有桿腔壓力是否在第一壓力數(shù)值范圍內(nèi)，當(dāng)有桿腔壓力超出第一壓力數(shù)值范圍時，確定第一壓力傳感器出現(xiàn)故障；判斷無桿腔壓力是否在第二壓力數(shù)值范圍內(nèi)，當(dāng)無桿腔壓力超出第二壓力數(shù)值范圍時，確定第二壓力傳感器出現(xiàn)故障。進一步地，在判斷有桿腔壓力是否小于第一壓力預(yù)設(shè)值，以及無桿腔壓力是否小于第二壓力預(yù)設(shè)值之后還包括:判斷有桿腔壓力或無桿腔壓力是否在預(yù)設(shè)時間內(nèi)持續(xù)增大；當(dāng)有桿腔壓力或無桿腔壓力在預(yù)設(shè)時間內(nèi)持續(xù)增大時，確定減振系統(tǒng)的控制部件出現(xiàn)故障。進一步地,獲取啟動主動減振的節(jié)臂油缸連接的兩節(jié)節(jié)臂之間的夾角之后還包括:分別判斷夾角是否大于第一夾角值和夾角是否小于第二夾角值；在夾角大于第一夾角值或夾角是否小于第二夾角值的情況下，確定節(jié)臂油缸的主動減振功能故障。進一步地，在確定節(jié)臂油缸的主動減振功能故障之后還包括:關(guān)閉節(jié)臂油缸的主動減振功能。進一步地，確定兩節(jié)節(jié)臂間的減振控制閥塊出現(xiàn)故障之后還包括:分別檢測減振控制閥塊的控制電磁線圈的控制電流和反饋電流；判斷控制電流和反饋電流差值的絕對值是否大于預(yù)設(shè)電流差值；在控制電流和反饋電流差值的絕對值大于預(yù)設(shè)電流值的情況下，確定減振控制閥塊的電磁線圈斷路。根據(jù)本發(fā)明的另一個方面，還提供了一種混凝土泵車減振系統(tǒng)的故障診斷系統(tǒng)。該混凝土泵車減振系統(tǒng)的故障診斷系統(tǒng)包括:節(jié)臂夾角獲取模塊，用于獲取啟動主動減振的節(jié)臂油缸連接的兩節(jié)節(jié)臂之間的夾角；減振控制閥塊故障診斷模塊，用于判斷夾角在預(yù)設(shè)時間內(nèi)是否持續(xù)增大或減??；在出現(xiàn)夾角在預(yù)設(shè)時間內(nèi)持續(xù)增大或減小的情況下，確定兩節(jié)節(jié)臂間的減振控制閥塊出現(xiàn)故障。進一步地，上述節(jié)臂夾角獲取模塊，還用于獲取安裝在兩節(jié)節(jié)臂中的靠近臂架末端的節(jié)臂中的傾角傳感器測量的靠近臂架末端的節(jié)臂相對于水平面的夾角；獲取安裝在兩節(jié)節(jié)臂中的遠離臂架末端的節(jié)臂中的傾角傳感器測量的遠離臂架末端的節(jié)臂相對于水平面的夾角。進一步地，該該混凝土泵車減振系統(tǒng)的故障診斷系統(tǒng)還包括:傾角傳感器故障診斷模塊，用于分別判斷靠近臂架末端的節(jié)臂相對于水平面的夾角和遠離臂架末端的節(jié)臂中相對于水平面的夾角是否超出預(yù)設(shè)的傾角值范圍；在靠近臂架末端的節(jié)臂相對于水平面的夾角超出預(yù)設(shè)的傾角值范圍的情況下，確定安裝在兩節(jié)節(jié)臂中的靠近臂架末端的節(jié)臂中的傾角傳感器出現(xiàn)故障；在遠離臂架末端的節(jié)臂相對于水平面的夾角超出預(yù)設(shè)的傾角值范圍的情況下，確定安裝在兩節(jié)節(jié)臂中的遠離臂架末端的節(jié)臂中的傾角傳感器出現(xiàn)故障。進一步地，該混凝土泵車減振系統(tǒng)的故障診斷系統(tǒng)還包括:臂架減振控制故障診斷模塊，用于分別獲取臂架中各節(jié)臂相對于水平面的傾角，并根據(jù)傾角和各節(jié)臂的長度計算臂架末端的位置；判斷臂架末端的位置的變化幅度是否在預(yù)設(shè)時間內(nèi)持續(xù)增大；當(dāng)臂架末端的位置的變化幅度在上預(yù)設(shè)時間內(nèi)持續(xù)增大時，確定減振控制部件出現(xiàn)故障。進一步地，該混凝土泵車減振系統(tǒng)的故障診斷系統(tǒng)還包括:油缸壓力獲取模塊，用于分別獲取安裝在節(jié)臂油缸的有桿腔中的第一壓力傳感器測量的有桿腔壓力以及安裝在節(jié)臂油缸的無桿腔中的第二壓力傳感器測量的無桿腔壓力；壓力傳感器故障診斷模塊，用于判斷有桿腔壓力是否在第一壓力數(shù)值范圍內(nèi)，在有桿腔壓力超出第一壓力數(shù)值范圍的情況下，確定第一壓力傳感器出現(xiàn)故障；判斷無桿腔壓力是否在第二壓力數(shù)值范圍內(nèi)，在無桿腔壓力超出第二壓力數(shù)值范圍的情況下，確定第二壓力傳感器出現(xiàn)故障。進一步地，該混凝土泵車減振系統(tǒng)的故障診斷系統(tǒng)還包括:臂架油缸活塞位置診斷模塊，用于分別判斷夾角是否大于第一夾角值和夾角是否小于第二夾角值；當(dāng)夾角大于第一夾角值或夾角是否小于第二夾角值時，確定節(jié)臂油缸的主動減振功能故障。進一步地，該混凝土泵車減振系統(tǒng)的故障診斷系統(tǒng)還包括:減振控制診斷模塊，用于判斷有桿腔壓力和無桿腔壓力是否在預(yù)設(shè)時間內(nèi)持續(xù)增大；并當(dāng)有桿腔壓力和無桿腔壓力在預(yù)設(shè)時間內(nèi)持續(xù)增大時，確定減振系統(tǒng)的控制部件出現(xiàn)故障。進一步地，該混凝土泵車減振系統(tǒng)的故障診斷系統(tǒng)還包括:減振控制閥塊電磁線圈故障診斷模塊，用于分別檢測減振控制閥塊的控制電磁線圈的控制電流和反饋電流；判斷控制電流和反饋電流差值的絕對值是否大于預(yù)設(shè)電流差值；當(dāng)控制電流和反饋電流差值的絕對值大于預(yù)設(shè)電流值時，確定減振控制閥塊的電磁線圈斷路。進一步地，該混凝土泵車減振系統(tǒng)的故障診斷系統(tǒng)還包括:電氣線路故障診斷模塊，用于檢測各電氣線路的電信號，當(dāng)檢測不到電氣線路的電信號時，確定該電氣線路出現(xiàn)故障。進一步地，該混凝土泵車減振系統(tǒng)的故障診斷系統(tǒng)還包括:流量傳感器故障診斷模塊，用于獲取安裝在節(jié)臂油缸所在液壓油路中的流量傳感器測量的液壓油流量；判斷液壓油流量是否超出預(yù)設(shè)的流量值范圍；當(dāng)液壓油流量超出預(yù)設(shè)的流量值范圍時，確定流量傳感器出現(xiàn)故障。根據(jù)本發(fā)明的另一個方面，還提供了一種混凝土泵車。該混凝土泵車使用主動減振系統(tǒng)對臂架進行減振，臂架的各節(jié)臂上分別安裝有傾角傳感器，各節(jié)臂油缸的有桿腔和無桿腔內(nèi)分別設(shè)置有壓力傳感器，各節(jié)臂所在液壓油路中的流量傳感器，該混凝土泵車包括上述介紹的任一種減振系統(tǒng)的故障診斷系統(tǒng)。進一步地，該混凝土泵車還包括:故障顯示裝置，用于獲取故障診斷系統(tǒng)的診斷結(jié)果并輸出。應(yīng)用本發(fā)明的技術(shù)方案，通過判斷進行主動減振的臂架中相鄰節(jié)臂的夾角的持續(xù)變化得出臂架的姿態(tài)變化，由于減振控制閥塊時，會由于控制閥一端油路進泄高壓油異常導(dǎo)致節(jié)臂油缸活塞只往一個方向動作，從而節(jié)臂在豎直平面內(nèi)只沿一個方向運動。因此，本技術(shù)方案根據(jù)反映臂架姿態(tài)變化的相鄰節(jié)臂的夾角的變化情況判斷出減振控制閥塊是否異常，從而為判斷減振控制閥塊的工作狀態(tài)提供了手段。


構(gòu)成本申請的一部分的說明書附圖用來提供對本發(fā)明的進一步理解，本發(fā)明的示意性實施例及其說明用于解釋本發(fā)明，并不構(gòu)成對本發(fā)明的不當(dāng)限定。在附圖中:圖1是根據(jù)本發(fā)明實施例的混凝土泵車減振系統(tǒng)狀態(tài)檢測系統(tǒng)的示意圖；圖2是根據(jù)本發(fā)明實施例的混凝土泵車減振系統(tǒng)狀態(tài)檢測系統(tǒng)的傾角傳感器組件的安裝位置示意圖；圖3是根據(jù)本發(fā)明實施例的混凝土泵車減振系統(tǒng)狀態(tài)檢測系統(tǒng)的壓力傳感器組件的安裝位置示意圖；圖4根據(jù)是本發(fā)明實施例的混凝土泵車減振系統(tǒng)的臂架位置計算示意圖；圖5是根據(jù)本發(fā)明實施例的混凝土泵車的減振系統(tǒng)狀態(tài)檢測系統(tǒng)的觸摸屏的原理框圖；圖6是根據(jù)本發(fā)明實施例的混凝土泵車的減振系統(tǒng)狀態(tài)檢測系統(tǒng)的觸摸屏顯示界面的示意圖；圖7是根據(jù)本發(fā)明實施例的根據(jù)本發(fā)明實施例的混凝土泵車的減振系統(tǒng)狀態(tài)檢測系統(tǒng)數(shù)據(jù)的處理過程示意圖；圖8是根據(jù)本發(fā)明實施例的混凝土泵車減振系統(tǒng)的故障診斷系統(tǒng)的示意圖；圖9是根據(jù)本發(fā)明實施例的混凝土泵車減振系統(tǒng)的故障診斷系統(tǒng)的一種優(yōu)選形式的示意圖；圖10是根據(jù)本發(fā)明實施例的混凝土泵車減振系統(tǒng)的故障診斷方法的示意圖。
具體實施例方式需要說明的是，在不沖突的情況下，本申請中的實施例及實施例中的特征可以相互組合。下面將參考附圖并結(jié)合實施例來詳細說明本發(fā)明。本發(fā)明實施例提供了一種混凝土泵車減振系統(tǒng)狀態(tài)檢測系統(tǒng)，圖1是根據(jù)本發(fā)明實施例的混凝土泵車減振系統(tǒng)狀態(tài)檢測系統(tǒng)的示意圖，如圖1所示，該混凝土泵車減振系統(tǒng)狀態(tài)檢測系統(tǒng)包括:傾角傳感器組件101，包含多個設(shè)置在節(jié)臂上的傾角傳感器，每個傾角傳感器用于測量該傾角傳感器所在節(jié)臂相對于水平面的夾角；壓力傳感器組件103，包含多組設(shè)置在節(jié)臂油缸的有桿腔進油口和無桿腔進油口的壓力傳感器，每組壓力傳感器用于測量該組壓力傳感器所在節(jié)臂油缸的有桿腔壓力和無桿腔壓力；檢測控制器104，分別與傾角傳感器組件和壓力傳感器組件連接，用于根據(jù)節(jié)臂相對于水平面的夾角、節(jié)臂油缸的有桿腔壓力和無桿腔壓力判斷減振系統(tǒng)的運行狀態(tài)。檢測控制器105實時獲取反映臂架狀態(tài)的各節(jié)臂相對于水平面的夾角和節(jié)臂油缸的有桿腔壓力和無桿腔壓力，并據(jù)此判斷減振系統(tǒng)的運行狀態(tài)。從而利用臂架的姿態(tài)變化判斷出減振系統(tǒng)的運行情況，并利用減振系統(tǒng)的運行狀態(tài)為下一步輸出或控制提供了基礎(chǔ)。其中，傾角傳感器組件101和壓力傳感器103的具體安裝位置可以圖2和圖3進行說明，圖2是根據(jù)本發(fā)明實施例的混凝土泵車減振系統(tǒng)狀態(tài)檢測系統(tǒng)的傾角傳感器組件的安裝位置示意圖；圖3是根據(jù)本發(fā)明實施例的混凝土泵車減振系統(tǒng)狀態(tài)檢測系統(tǒng)的壓力傳感器組件的安裝位置示意圖。需要說明的是，混凝土泵車臂架由3 6段節(jié)臂組成，本實施例以5段節(jié)臂進行介紹，但本發(fā)明的技術(shù)方案同樣適用于其它數(shù)量節(jié)臂組成的臂架減振系統(tǒng)。如圖2所示，本發(fā)明實施例的混凝土泵車的臂架包括第一節(jié)臂21、第二節(jié)臂22、第三節(jié)臂23、第四節(jié)臂24、第五節(jié)臂25、末端軟管71。第一節(jié)臂油缸51連接在車體底架11和第一節(jié)臂21之間，第二節(jié)臂油缸52連接在第一節(jié)臂21和第二節(jié)臂22之間，第三節(jié)臂油缸53連接在第二節(jié)臂22和第三節(jié)臂23之間，第四節(jié)臂油缸54連接在第三節(jié)臂23和第四節(jié)臂24之間，第五節(jié)臂油缸55連接在第四節(jié)臂24和第五節(jié)臂25之間，其中，每個節(jié)臂在豎直面內(nèi)的運動由對應(yīng)的節(jié)臂液壓油缸驅(qū)動，其中第一節(jié)臂21的運動由第一節(jié)臂油缸51驅(qū)動，第二節(jié)臂22的運動由第二節(jié)臂油缸52驅(qū)動，第三節(jié)臂23的運動由第三節(jié)臂油缸53驅(qū)動，第四節(jié)臂24的運動由第四節(jié)臂油缸54驅(qū)動，第五節(jié)臂25的運動由第五節(jié)臂油缸55驅(qū)動。每一節(jié)臂的遠端靠近鉸點處安裝有傾角傳感器，其中第一傾角傳感器61安裝在第一節(jié)臂21的末端，第二傾角傳感器62安裝在第二節(jié)臂22的末端，第三傾角傳感器63安裝在第三節(jié)臂23的末端，第四傾角傳感器64安裝在第四節(jié)臂24的末端，第五傾角傳感器65安裝在第五節(jié)臂25的末端，分別用于測量對應(yīng)節(jié)臂相對于水平面的夾角。整個臂架系統(tǒng)設(shè)定在車體底架11上，控制系統(tǒng)組件12的核心為減振控制器。減振控制器通過電氣控制線路減振控制閥塊實現(xiàn)臂架振動的衰減控制。在本實施例中，壓力傳感器組件103分為五組，每組壓力傳感器包括兩個壓力傳感器，分泌安裝在對應(yīng)節(jié)臂油缸的無桿腔和有桿腔的進油口，如圖3所示，第一節(jié)臂油缸51中設(shè)置壓力傳感器511和壓力傳感器512，分別安裝在第一節(jié)臂油缸51無桿腔和有桿腔的進油口，用來檢測第一節(jié)臂油缸51的無桿腔和有桿腔壓力；第二節(jié)臂油缸52中設(shè)置有壓力傳感器521和壓力傳感器522，分別安裝在第二節(jié)臂油缸52無桿腔和有桿腔的進油口，用來檢測第二節(jié)臂油缸52的無桿腔和有桿腔壓力；第三節(jié)臂油缸53中設(shè)置有壓力傳感器531和壓力傳感器532，分別安裝在第三節(jié)臂油缸53無桿腔和有桿腔的進油口，用來檢測第三節(jié)臂油缸53的無桿腔和有桿腔壓力；第四節(jié)臂油缸54中設(shè)置有壓力傳感器541和壓力傳感器542，分別安裝在第四節(jié)臂油缸54無桿腔和有桿腔的進油口，用來檢測第四節(jié)臂油缸54的無桿腔和有桿腔壓力；第五節(jié)臂油缸55中設(shè)置有壓力傳感器551和壓力傳感器552，分別安裝在第五節(jié)臂油缸55無桿腔和有桿腔的進油口，用來檢測第五節(jié)臂油缸55的無桿腔壓力和有桿腔壓力。此外，本實施例中的混凝土泵車減振系統(tǒng)的狀態(tài)檢測系統(tǒng)還可以設(shè)置有流量傳感器組件41，安裝在節(jié)臂油缸的液壓油路中，與檢測控制器105連接，用于測量液壓油路的液壓油流量，并傳輸給檢測控制器；檢測控制器105還用于根據(jù)液壓油流量判斷減振系統(tǒng)的液壓泵的運行狀態(tài)。具體地，流量傳感器組件41串聯(lián)安裝在減振系統(tǒng)的主油路中，用來檢測減振系統(tǒng)的油路流量和液壓泵的輸出能量，以提供給檢測控制器105用來監(jiān)測減振系統(tǒng)的液壓泵的工作是否正常。利用上述傾角傳感器，還可以利用傾角值和臂架的長度來計算臂架末端的位置，以判斷臂架末端的位移情況來確定臂架振動情況，圖4根據(jù)是本發(fā)明實施例的混凝土泵車減振系統(tǒng)的臂架位置計算示意圖，如圖所示，hp h2、h: h4匕分別為第一節(jié)臂21、第二節(jié)臂
22、第三節(jié)臂23、第四節(jié)臂24、第五節(jié)臂25的長度，& < &、1、A分別是第一傾角傳感器61，第二傾角傳感器62、第三傾角傳感器63、第四傾角傳感器64、第五傾角傳感器65測量相對于水平面的夾角。從而則I 12、13、14、I5分別為各節(jié)臂的在豎直方向的投影，因此臂架末端平衡位置L為:
1.=/, + L +I3+I4+I5= * siii(r、) + Iu * sin(r',) + 'n' * sin((7,) + Iii * sin(r4) + Iu * sin(o;,)在式中，當(dāng)節(jié)臂傾斜向下時，測量的傾角值應(yīng)以負值計算，從而得出臂架末端的實際高度位置。泵車進行泵送時該末端位置的變化反映了臂架的振動情況。電氣線路作為減振控制器的信號通道，因此本發(fā)明實施例提供的混凝土泵車減振系統(tǒng)的狀態(tài)檢測系統(tǒng)還可以包括:電氣線路檢測組件，與減振系統(tǒng)的電氣線路和檢測控制器105分別連接，用于測量電氣線路的電信號，并將電信號的測量結(jié)果傳送給檢測控制器105.，檢測控制器105，還用于根據(jù)電信號的測量結(jié)果判斷減振系統(tǒng)的電氣線路的運行狀態(tài)。減振系統(tǒng)中的電氣線路包括采集傳感器信號的線路、控制電流輸出線路、控制器電源線路。若檢測控制器105接收不到傳感器信號，則可認為傳感器通信線路故障；若控制電流輸出到控制執(zhí)行機構(gòu)后檢測控制器105沒有收到反饋電流則認為控制電流輸出線路故障；若檢測控制器105檢測到減振控制系統(tǒng)不工作則可直接認為供電線路異常。本實施例中的混凝土泵車減振系統(tǒng)的狀態(tài)檢測系統(tǒng)還可以設(shè)置有狀態(tài)顯示裝置，與檢測控制器連接，用于輸出檢測控制器判斷得出的減振系統(tǒng)的運行狀態(tài)，從而使操作人員可以直觀的了解到減振系統(tǒng)的運行狀態(tài)，從而做出相應(yīng)的調(diào)整。檢測控制器105判斷出減振系統(tǒng)的運行狀態(tài)后，還可以進一步分析減振系統(tǒng)是否出現(xiàn)故障，并當(dāng)判斷出減振系統(tǒng)出現(xiàn)故障時，分析故障的部件或原因以實現(xiàn)減振系統(tǒng)的故障診斷。因此，本實施例中的混凝土泵車減振系統(tǒng)的狀態(tài)檢測系統(tǒng)還可以設(shè)置有故障報警裝置，與檢測控制器連接，用于根據(jù)檢測控制器分析得出的故障的部件或原因輸出相應(yīng)的
報警信號。
另外，混凝土泵車是一種大型機械，具體的參數(shù)差異很大，為了保證檢測控制器105的判斷準確性，需要保證檢測控制器105用于判斷使用的各種參數(shù)如泵車臂架參數(shù)(如節(jié)臂的數(shù)量、長度等)、傳感器參數(shù)(如測量數(shù)值的合理范圍等)、液壓系統(tǒng)參數(shù)(如壓力參數(shù)、流量參數(shù)等)能夠準確地符合實際部件的情況。因此，本實施例中的混凝土泵車減振系統(tǒng)的狀態(tài)檢測系統(tǒng)還可以包括參數(shù)獲取裝置，與檢測控制器連接，用于接收減振系統(tǒng)的參數(shù)，并傳輸給檢測控制器；檢測控制器，還用于利用減振系統(tǒng)的參數(shù)根據(jù)各節(jié)臂相對于水平面的夾角、節(jié)臂油缸的有桿腔壓力和無桿腔壓力判斷減振系統(tǒng)的運行狀態(tài)。本實施例中的混凝土泵車減振系統(tǒng)的狀態(tài)檢測系統(tǒng)的檢測控制器105直接集成在減振控制器中，通過這樣的設(shè)置實現(xiàn)了檢測和控制的有效結(jié)合，從而檢測控制器105還可以用于根據(jù)判斷得出的減振系統(tǒng)的運行狀態(tài)發(fā)出相應(yīng)的減振控制信號。為了方便調(diào)試以及處理故障后的初次運行，本實施例中的混凝土泵車減振系統(tǒng)的狀態(tài)檢測系統(tǒng)還可以設(shè)置調(diào)試命令接收裝置，與檢測控制器連接，用于接收調(diào)試命令，并將調(diào)試命令發(fā)送給檢測控制器105，檢測控制器105還用于根據(jù)調(diào)試命令發(fā)出相應(yīng)的減振調(diào)試信號，并獲取減振系統(tǒng)按照減振調(diào)試信號運行后的根據(jù)節(jié)臂相對于水平面的夾角、節(jié)臂油缸的有桿腔壓力和無桿腔壓力，并判斷減振系統(tǒng)的調(diào)試結(jié)果。操作人員通過下達調(diào)試命令，可以針對減振控制的某一具體動作進行控制，通過動作的反饋情況了解減振系統(tǒng)的狀態(tài)，為進一步調(diào)試或正常運行提供了基礎(chǔ)。上述參數(shù)獲取裝置用來設(shè)置減振系統(tǒng)的參數(shù)，這些參數(shù)由減振系統(tǒng)的設(shè)計人員根據(jù)實際機械和部件的實測值設(shè)置，一般情況下不允許更改。狀態(tài)顯示裝置可以監(jiān)測整個減振系統(tǒng)的運行狀態(tài)，包括其中各傳感器的信號參數(shù)，如壓力、流量、臂架姿態(tài)、泵送頻率等等，也包括減振控制電流、臂架振動幅值大小等等。故障報警裝置根據(jù)故障診斷單元提供的故障信息對減振系統(tǒng)出現(xiàn)的故障進行文字顯示，提供給操作人員故障發(fā)生的地方和原因，便于其后期處理。調(diào)試命令接收裝置則是對減振系統(tǒng)進行初期調(diào)試，確認系統(tǒng)的故障已經(jīng)消除，若調(diào)試過程中不再故障報警，則可以正常使用減振系統(tǒng)。這四個裝置可以集中設(shè)置在一個人機交互裝置中，如鍵盤和顯示裝置，以方便用戶的設(shè)置。在本發(fā)明的實施例優(yōu)選使用一種觸摸屏作為人機交互裝置。圖5和圖6分別是根據(jù)本發(fā)明實施例的混凝土泵車的減振系統(tǒng)狀態(tài)檢測系統(tǒng)的觸摸屏的原理框圖和觸摸屏顯示界面的示意圖，如圖所示，觸摸屏包括了狀態(tài)顯示裝置、故障報警裝置、參數(shù)獲取裝置、調(diào)試命令接收裝置等四個裝置的功能按鍵以及一些操作按鍵。當(dāng)操作人員點擊觸摸屏上的相應(yīng)功能按鍵后，進入相應(yīng)的功能供操作人員進行操作，例如點擊“參數(shù)設(shè)置”按鈕，觸摸屏作為參數(shù)獲取裝置進行工作；點擊“狀態(tài)顯示”按鈕，觸摸屏作為狀態(tài)顯示裝置進行工作；點擊“故障報警”按鈕，觸摸屏作為故障報警裝置進行工作；點擊“減振調(diào)試”按鈕后，觸摸屏作為調(diào)試命令接收裝置進行工作。觸摸屏上的操作按鍵可以包括兩個方向鍵上一步”、“下一步”、“確認”、“返回”、“主監(jiān)控”等七個鍵。這些操作按鍵的具體功能可以是:方向鍵用來調(diào)整系統(tǒng)的一些控制參數(shù)和選擇相關(guān)功能，“上一步”、“下一步”兩個鍵用來對觸摸屏的上下層界面進行切換，“確認”鍵用來對設(shè)置的參數(shù)和功能進行確認，“返回”鍵的功能用來返回到其它的功能界面，“主監(jiān)控”鍵則是直接返回到觸摸屏的主界面。觸摸屏的功能同樣可以使用類似的操作裝置和顯示裝置來執(zhí)行，但是觸摸屏更加直觀方便。
圖7是根據(jù)本發(fā)明實施例的根據(jù)本發(fā)明實施例的混凝土泵車的減振系統(tǒng)狀態(tài)檢測系統(tǒng)數(shù)據(jù)的處理過程示意圖，如圖7所示，減振控制器105通過信號采集、信號解析、故障診斷幾個步驟的數(shù)據(jù)處理，將各種傳感器的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成對應(yīng)的減振系統(tǒng)的運行狀態(tài)。其中，信號采集是實時采集減振系統(tǒng)的壓力傳感器、傾角傳感器和流量傳感器等信號，信號解析是對采集的信號進行解析得到系統(tǒng)能識別并可以在顯示裝置上顯示的信號。故障診斷是對解析后的信號在故障診斷裝置進行故障診斷，判斷減振系統(tǒng)是否出現(xiàn)故障，并通過減振控制器輸出相應(yīng)的控制信號，保證在故障出現(xiàn)的第一時刻關(guān)閉減振系統(tǒng)，以保障系統(tǒng)安全穩(wěn)定。同時還可以通故障報警裝置，將識別出的故障發(fā)生的部位和原因并用文字或圖像方式進行描述和顯示。下面對減振控制器105的故障診斷功能進行詳細的說明。本發(fā)明實施例提供了混凝土泵車減振系統(tǒng)的故障診斷系統(tǒng)和故障診斷方法，故障診斷系統(tǒng)作為減振控制器105的具體執(zhí)行機構(gòu)可以利用各傳感器的數(shù)值判斷減振系統(tǒng)是否出現(xiàn)故障以及確定具體故障原因和產(chǎn)生部件，故障診斷方法是減振控制器105的具體實現(xiàn)方法。圖8是根據(jù)本發(fā)明實施例的混凝土泵車減振系統(tǒng)的故障診斷系統(tǒng)的示意圖，如圖8所示，該故障診斷系統(tǒng)包括:節(jié)臂夾角獲取模塊81，用于獲取啟動主動減振的節(jié)臂油缸連接的兩節(jié)節(jié)臂之間的夾角；減振控制閥塊故障診斷模塊82，用于判斷夾角是否持續(xù)增大或減小；當(dāng)出現(xiàn)兩節(jié)節(jié)臂之間的夾角持續(xù)增大或減小時，確定兩節(jié)節(jié)臂間的減振控制閥塊出現(xiàn)故障。利用節(jié)臂間夾角判斷主動減振系統(tǒng)中減振控制閥塊的工作狀態(tài)的原理為:引起減振控制閥塊異常的原因有兩個:控制閥塊的控制閥芯卡滯或者閥塊的控制電磁線圈斷路，若閥塊的控制電磁線圈斷路，對閥塊發(fā)送的控制電流不會通過電磁線圈產(chǎn)生磁場，導(dǎo)致控制閥芯不動作，同樣會出現(xiàn)臂架油缸活塞只往一個方向動作。油缸活塞只往一個方向動作的故障反映到臂架上的現(xiàn)象為相鄰節(jié)臂之間的夾角只能增大或減小。節(jié)臂夾角獲取模塊81獲取上述夾角的具體方式可以采用直接讀取夾角傳感器進行測量，或者利用每節(jié)節(jié)臂上安裝的傾角傳感器測量的相對水平面的傾角計算得出，其中，利用水平傾角計算夾角時，節(jié)臂夾角獲取模塊81還用于獲取安裝在兩節(jié)節(jié)臂中的靠近臂架末端的節(jié)臂中的傾角傳感器測量的靠近臂架末端的節(jié)臂相對于水平面的夾角；獲取安裝在兩節(jié)節(jié)臂中的遠離臂架末端的節(jié)臂中的傾角傳感器測量的遠離臂架末端的節(jié)臂相對于水平面的夾角。以圖2的混凝土泵車的臂架結(jié)構(gòu)所示，例如第三節(jié)臂油缸53為啟動主動減振的節(jié)臂油缸，那么第二節(jié)臂22為遠離臂架末端的節(jié)臂，第三節(jié)臂23為靠近臂架末端的節(jié)臂。除以上節(jié)臂夾角獲取模塊81和減振控制閥塊故障診斷模塊82之外，本實施例的混凝土泵車減振系統(tǒng)的故障診斷系統(tǒng)還可以根據(jù)減振系統(tǒng)的特點，設(shè)置其它的功能模塊以對主動減振系統(tǒng)進行全面的故障診斷。圖9是根據(jù)本發(fā)明實施例的混凝土泵車減振系統(tǒng)的故障診斷系統(tǒng)的一種優(yōu)選形式的示意圖。該優(yōu)選的故障診斷系統(tǒng)還可以根據(jù)故障診斷功能選擇以下一種或多種診斷模塊:傾角傳感器故障診斷模塊91、臂架減振控制故障診斷模塊92、油缸壓力獲取模塊93、壓力傳感器故障診斷模塊94、臂架油缸活塞位置診斷模塊95、減振控制閥塊電磁線圈故障診斷模塊96、電氣線路故障診斷模塊97、流量傳感器故障診斷模塊98。
為了保證上述傾角傳感器的運行正常，本實施例的混凝土泵車減振系統(tǒng)的故障診斷系統(tǒng)還可以設(shè)置傾角傳感器故障診斷模塊91。該傾角傳感器故障診斷模塊91用于:分別判斷靠近臂架末端的節(jié)臂相對于水平面的夾角和遠離臂架末端的節(jié)臂中相對于水平面的夾角是否超出預(yù)設(shè)的傾角值范圍；當(dāng)靠近臂架末端的節(jié)臂相對于水平面的夾角超出預(yù)設(shè)的傾角值范圍時，確定安裝在兩節(jié)節(jié)臂中的靠近臂架末端的節(jié)臂中的傾角傳感器出現(xiàn)故障；當(dāng)遠離臂架末端的節(jié)臂相對于水平面的夾角超出預(yù)設(shè)的傾角值范圍時，確定安裝在兩節(jié)節(jié)臂中的遠離臂架末端的節(jié)臂中的傾角傳感器出現(xiàn)故障。預(yù)設(shè)的傾角值范圍可以根據(jù)所在節(jié)臂的實際參數(shù)與傾角傳感器的測量量程共同設(shè)置，當(dāng)初異常數(shù)據(jù)即超出上述預(yù)設(shè)傾角值范圍時，判斷傾角傳感器出現(xiàn)故障，利用該傾角傳感器故障診斷模塊91可以及時發(fā)現(xiàn)傾角傳感器的異常，保證了故障診斷系統(tǒng)的可靠性。正常情況下臂架的振動幅度可以用油缸兩個腔的壓力來反映或者臂架末端的振動位移來反映，而施加減振控制后臂架振動正常情況下會減小，產(chǎn)生油缸兩腔壓力或臂架末端振動位移也會變小。通過實時監(jiān)測減振系統(tǒng)工作時臂架油缸兩腔壓力變化程度和臂架末端振動位移變化程度，對臂架振動異常進行診斷。若施加減振控制時臂架油缸兩腔壓力變化持續(xù)變大，同時由每節(jié)臂架傾角和臂架長度換算得到的臂架末端振動位移幅值變大，則說明減振控制異常，需進行故障報警并及時關(guān)閉減振控制使能。臂架末端振動位移可以根據(jù)圖4所示的計算方法得出臂架末端位置的變化情況得出。在使用臂架末端振動位移變化程度判斷減振控制部件是否存在故障時，本實施例的混凝土泵車減振系統(tǒng)的故障診斷系統(tǒng)還可以設(shè)置臂架減振控制故障診斷模塊92，該臂架減振控制故障診斷模塊92用于分別獲取臂架中各節(jié)臂相對于水平面的傾角，并根據(jù)傾角和各節(jié)臂的長度計算臂架末端的位置；判斷臂架末端的位置的變化幅度是否在預(yù)設(shè)時間內(nèi)持續(xù)增大；當(dāng)臂架末端的位置的變化幅度在預(yù)設(shè)時間內(nèi)持續(xù)增大時，確定減振控制部件出現(xiàn)故障。在使用油缸兩個腔的壓力判斷減振控制部件是否存在故障時，本實施例的混凝土泵車減振系統(tǒng)的故障診斷系統(tǒng)還可以設(shè)置油缸壓力獲取模塊93，該油缸壓力獲取模塊93用于分別獲取安裝在節(jié)臂油缸的有桿腔中的第一壓力傳感器測量的有桿腔壓力以及安裝在節(jié)臂油缸的無桿腔中的第二壓力傳感器測量的無桿腔壓力。在這種情況下，臂架減振控制故障診斷模塊92，還用于判斷有桿腔壓力和無桿腔壓力是否在預(yù)設(shè)時間內(nèi)持續(xù)增大；并當(dāng)有桿腔壓力和無桿腔壓力在預(yù)設(shè)時間內(nèi)持續(xù)增大時，確定減振系統(tǒng)的控制部件出現(xiàn)故障。上述預(yù)設(shè)時間可以為若干個檢測周期內(nèi)，具體的時間長度可以根據(jù)實際情況設(shè)置。例如如果出現(xiàn)連續(xù)5個檢測周期，檢測結(jié)果表明臂架末端的位置的變化幅度持續(xù)增大或者有桿腔壓力或無桿腔壓力持續(xù)增大，則可認定主動減振的控制出現(xiàn)故障。為了保證壓力傳感器的運行正常，本實施例的混凝土泵車減振系統(tǒng)的故障診斷系統(tǒng)還可以設(shè)置壓力傳感器故障診斷模塊94。該壓力傳感器故障診斷模塊94用于:判斷有桿腔壓力是否在第一壓力數(shù)值范圍內(nèi)，當(dāng)有桿腔壓力超出第一壓力數(shù)值范圍時，確定第一壓力傳感器出現(xiàn)故障；判斷無桿腔壓力是否在第二壓力數(shù)值范圍內(nèi)，當(dāng)無桿腔壓力超出第二壓力數(shù)值范圍時，確定第二壓力傳感器出現(xiàn)故障。預(yù)設(shè)的壓力數(shù)值范圍可以根據(jù)節(jié)臂油缸的實際參數(shù)與壓力傳感器的測量量程共同設(shè)置，當(dāng)出現(xiàn)異常數(shù)據(jù)時，判斷壓力傳感器出現(xiàn)故障。由于節(jié)臂的運動由節(jié)臂油缸驅(qū)動，所以臂架的姿態(tài)實際上對應(yīng)著節(jié)臂油缸的運行情況，比如活塞有桿腔部分到頭則這兩節(jié)臂基本展平，兩節(jié)臂之間的角度差接近于O度。若活塞無桿腔部分到頭則這兩節(jié)臂收起來，兩節(jié)臂之間的角度差接近于-180度。在這種情況下，利用相鄰節(jié)臂的夾角就可以對應(yīng)得出連接這兩節(jié)節(jié)臂的節(jié)臂油缸中活塞的運行位置。為了能夠及時檢測這一故障，本實施例的混凝土泵車減振系統(tǒng)的故障診斷系統(tǒng)還可以設(shè)置臂架油缸活塞位置診斷模塊95。該臂架油缸活塞位置診斷模塊95用于:分別判斷夾角是否大于第一夾角值和夾角是否小于第二夾角值；當(dāng)夾角大于第一夾角值或夾角是否小于第二夾角值時，確定節(jié)臂油缸的主動減振功能故障。也就是上述第一夾角值和第二夾角值可以根據(jù)節(jié)臂油缸極限收縮狀態(tài)下，該油缸連接的兩節(jié)節(jié)臂的實測值進行確定。當(dāng)油缸活塞已經(jīng)運行到油缸的端部時，減振系統(tǒng)已經(jīng)無法對臂架的振動情況進行衰減控制，此時繼續(xù)運行臂架主動減振系統(tǒng)會導(dǎo)致控制系統(tǒng)出現(xiàn)紊亂。所以本發(fā)明實施例的混凝土泵車減振系統(tǒng)的故障診斷裝置對油缸活塞的運行狀態(tài)進行判斷，在油缸內(nèi)部設(shè)置活塞的正常運行范圍，當(dāng)判斷出活塞運動超出預(yù)設(shè)范圍時，認為活塞在一個方向上已經(jīng)沒有調(diào)節(jié)余地，此時需要關(guān)閉主動減振控制系統(tǒng)，保證混凝土泵車的正常工作。當(dāng)油缸活塞的位直已經(jīng)超出王動減振系統(tǒng)能夠調(diào)整的沮圍，關(guān)閉減振控制系統(tǒng)，防止出現(xiàn)油缸控制素亂，影響混凝土的泵送工作。臂架油缸活塞位置診斷獲取油缸活塞運行狀態(tài)的手段有兩種，一種通過檢測油缸的有桿腔和無桿腔壓力，一種通過臂架的姿態(tài)。對于通過壓力檢測獲取油缸活塞的位置，臂架油缸活塞位置診斷模塊的具體工作步驟可以為:獲取分別安裝在節(jié)臂油缸的有桿腔中的第一壓力傳感器測量的有桿腔壓力和安裝在節(jié)臂油缸的無桿腔中的第二壓力傳感器測量的無桿腔壓力；根據(jù)有桿腔壓力和無桿腔壓力判斷節(jié)臂油缸中活塞的位置。為便于敘述，此處將安裝在一個節(jié)臂油缸的一組壓力傳感器分為第一壓力傳感器和第二壓力傳感器，其中第一壓力傳感器為安裝在有桿腔進油口的壓力傳感器，第二壓力傳感器為安裝在無桿腔進油口的壓力傳感器。利用油缸內(nèi)兩腔壓力判斷活塞位置的原理為:活塞運行至接近油缸端部時，對應(yīng)腔內(nèi)由于液壓油基本被排出，此時對應(yīng)腔內(nèi)壓力接近為零，也就是油缸的液壓油壓力反映了活塞的位置。因此，壓力值與活塞位置的對應(yīng)關(guān)系可以根據(jù)節(jié)臂油缸的具體情況預(yù)先設(shè)置。當(dāng)發(fā)現(xiàn)減振控制閥塊故障引起臂架姿態(tài)變化異常時，為了區(qū)分減振控制閥塊的故障是由于閥芯卡滯還是控制電磁線圈斷路引起，本實施例的混凝土泵車減振系統(tǒng)的故障診斷系統(tǒng)還可以設(shè)置減振控制閥塊電磁線圈故障診斷模塊96。該減振控制閥塊電磁線圈故障診斷模塊96用于:分別檢測減振控制閥塊的控制電磁線圈的控制電流和反饋電流；判斷控制電流和反饋電流差值的絕對值是否大于預(yù)設(shè)電流差值；當(dāng)控制電流和反饋電流差值的絕對值大于預(yù)設(shè)電流值時，確定減振控制閥塊的電磁線圈斷路。因為閥塊的控制電磁線圈斷路，對其發(fā)送的控制電流不會通過電磁線圈產(chǎn)生磁場，導(dǎo)致該部分的控制閥芯不動作，出現(xiàn)節(jié)臂油缸活塞只往一個方向動作，此時由于斷路，反饋電流幾乎為零。具體地，當(dāng)反饋電流為零時，確定所述控制電磁線圈斷路；當(dāng)所述反饋電流不為零時，確定所述減振控制閥塊的控制閥芯卡滯。通過檢測電磁線圈的通斷情況判斷閥塊的具體故障原因。因此可以利用控制電流與反饋電流的差值，檢測線圈的通斷，即當(dāng)存在控制電流但無反饋電流，則說明電磁線圈斷路。從而進一步得出減振控制閥塊的故障部位。減振系統(tǒng)中的電氣線路包括有集傳感器信號的線路、控制電流輸出線路、控制器電源線路。因此電氣線路也決定著減振系統(tǒng)的可靠性，本實施例的混凝土泵車減振系統(tǒng)的故障診斷系統(tǒng)還可以設(shè)置電氣線路故障診斷模塊97。該電氣線路故障診斷模塊97用于檢測各電氣線路的電信號，當(dāng)檢測不到電氣線路的電信號時，確定該電氣線路出現(xiàn)故障。例如接收不到傳感器信號，則可認為傳感器通信線路故障；若控制電流輸出到控制執(zhí)行機構(gòu)后沒有收到反饋電流則認為控制電流輸出線路故障；若檢測到減振控制系統(tǒng)不工作則可直接認為供電線路異常。從而可以及時發(fā)現(xiàn)減振系統(tǒng)電氣線路的故障。為了保證串聯(lián)安裝在減振系統(tǒng)的主油路中，用來檢測減振系統(tǒng)的油路流量和液壓泵的輸出能量的流量傳感器組件41的工作可靠性，本實施例混凝土泵車減振系統(tǒng)的故障診斷系統(tǒng)還可以設(shè)置流量傳感器故障診斷模塊98。該流量傳感器故障診斷模塊98用于:獲取安裝在節(jié)臂油缸所在液壓油路中的流量傳感器測量的液壓油流量；判斷液壓油流量是否超出預(yù)設(shè)的流量值范圍；當(dāng)液壓油流量超出預(yù)設(shè)的流量值范圍時，確定流量傳感器出現(xiàn)故障。預(yù)設(shè)的流量值范圍可以根據(jù)具體的液壓油路情況以及流量傳感器的量程預(yù)先通過參數(shù)獲取裝置進行設(shè)定。本發(fā)明實施例提供的混凝土泵車減振系統(tǒng)的故障診斷方法，通過本發(fā)明上述實施例所提供的混凝土泵車減振系統(tǒng)的故障診斷系統(tǒng)來執(zhí)行，并且，該故障診斷方法可以應(yīng)用于包括以上故障診斷系統(tǒng)的混凝土泵車減振系統(tǒng)狀態(tài)檢測系統(tǒng)，圖10是根據(jù)本發(fā)明實施例的混凝土泵車減振系統(tǒng)的故障診斷方法的示意圖，該混凝土泵車減振系統(tǒng)的故障診斷方法包括:步驟S1001，獲取啟動主動減振的節(jié)臂油缸連接的兩節(jié)節(jié)臂之間的夾角；步驟S1003，判斷夾角在預(yù)設(shè)時間內(nèi)是否持續(xù)增大或減??；步驟S1005,在夾角在預(yù)設(shè)時間內(nèi)持續(xù)增大或減小的情況下,確定兩節(jié)節(jié)臂間的減振控制閥塊出現(xiàn)故障。其中，步驟S1001可以獲取通過兩節(jié)節(jié)臂分別相對于水平面的傾角來計算該夾角，具體可以包括:分別獲取兩節(jié)節(jié)臂中的靠近臂架末端的節(jié)臂相對于水平面的夾角和兩節(jié)節(jié)臂中的遠離臂架末端的節(jié)臂相對于水平面的夾角；根據(jù)靠近臂架末端的節(jié)臂相對于水平面的夾角和遠離臂架末端的節(jié)臂中相對于水平面的夾角計算兩節(jié)節(jié)臂的夾角。以上傾角可以通過讀取傾角傳感器的測量值來得到上述傾角，具體可以包括:獲取安裝在兩節(jié)節(jié)臂中的靠近臂架末端的節(jié)臂中的傾角傳感器測量的靠近臂架末端的節(jié)臂相對于水平面的夾角；獲取安裝在兩節(jié)節(jié)臂中的遠離臂架末端的節(jié)臂中的傾角傳感器測量的遠離臂架末端的節(jié)臂相對于水平面的夾角。為保證傾角傳感器的工作可靠性，獲取安裝在兩節(jié)節(jié)臂中的靠近臂架末端的節(jié)臂中的傾角傳感器測量的靠近臂架末端的節(jié)臂相對于水平面的夾角之后還包括:判斷獲取到的靠近臂架末端的節(jié)臂相對于水平面的夾角是否超出預(yù)設(shè)的傾角值范圍；在靠近臂架末端的節(jié)臂相對于水平面的夾角超出預(yù)設(shè)的傾角值范圍的情況下，確定安裝在兩節(jié)節(jié)臂中的靠近臂架末端的節(jié)臂中的傾角傳感器出現(xiàn)故障，獲取安裝在兩節(jié)節(jié)臂中的遠離臂架末端的節(jié)臂中的傾角傳感器測量的遠離臂架末端的節(jié)臂相對于水平面的夾角之后還包括:判斷獲取到的遠離臂架末端的節(jié)臂相對于水平面的夾角是否超出預(yù)設(shè)的傾角值范圍；在遠離臂架末端的節(jié)臂相對于水平面的夾角超出預(yù)設(shè)的傾角值范圍的情況下，確定安裝在兩節(jié)節(jié)臂中的遠離臂架末端的節(jié)臂中的傾角傳感器出現(xiàn)故障。仍以圖2所示的臂架結(jié)構(gòu)中第三節(jié)臂油缸53為例，第二傾角傳感器和第三傾角傳感器分別為靠近臂架末端的節(jié)臂中的傾角傳感器和遠離臂架末端的節(jié)臂中的傾角傳感器。為了驗證臂架減振的工作效果，在分別獲取兩節(jié)節(jié)臂中的靠近臂架末端的節(jié)臂相對于水平面的夾角和兩節(jié)節(jié)臂中的遠離臂架末端的節(jié)臂相對于水平面的夾角之后還包括:分別獲取臂架中各節(jié)臂相對于水平面的傾角，并根據(jù)各節(jié)臂相對于水平面的傾角和各節(jié)臂的長度計算臂架末端的位置；判斷臂架末端的位置的變化幅度是否在預(yù)設(shè)時間內(nèi)持續(xù)增大；在臂架末端的位置的變化幅度在預(yù)設(shè)時間內(nèi)持續(xù)增大的情況下，確定減振控制部件出現(xiàn)故障。主動減振功能故障診斷功能還可以利用油缸內(nèi)壓力的大小來進行。在這種情況下，在獲取啟動主動減振的節(jié)臂油缸連接的兩節(jié)節(jié)臂之間的夾角之前還包括:分別獲取啟動主動減振的節(jié)臂油缸的有桿腔壓力和無桿腔壓力；判斷有桿腔壓力是否小于第一壓力預(yù)設(shè)值，以及無桿腔壓力是否小于第二壓力預(yù)設(shè)值；在有桿腔壓力小于第一壓力預(yù)設(shè)值或無桿腔壓力小于第二壓力預(yù)設(shè)值的情況下，確定節(jié)臂油缸的主動減振功能故障。上述分別獲取啟動主動減振的節(jié)臂油缸的有桿腔壓力和無桿腔壓力具體可以包括:獲取分別安裝在節(jié)臂油缸的有桿腔中的第一壓力傳感器測量的有桿腔壓力和安裝在節(jié)臂油缸的無桿腔中的第二壓力傳感器測量的無桿腔壓力。為保證壓力傳感器的工作可靠性，獲取分別安裝在節(jié)臂油缸的有桿腔中的第一壓力傳感器測量的有桿腔壓力和安裝在節(jié)臂油缸的無桿腔中的第二壓力傳感器測量的無桿腔壓力之后還包括:判斷有桿腔壓力是否在第一壓力數(shù)值范圍內(nèi)，當(dāng)有桿腔壓力超出第一壓力數(shù)值范圍時，確定第一壓力傳感器出現(xiàn)故障；判斷無桿腔壓力是否在第二壓力數(shù)值范圍內(nèi)，當(dāng)無桿腔壓力超出第二壓力數(shù)值范圍時，確定第二壓力傳感器出現(xiàn)故障。在判斷有桿腔壓力是否小于第一壓力預(yù)設(shè)值，以及無桿腔壓力是否小于第二壓力預(yù)設(shè)值之后還可以包括:判斷有桿腔壓力或無桿腔壓力是否在預(yù)設(shè)時間內(nèi)持續(xù)增大；當(dāng)有桿腔壓力或無桿腔壓力在預(yù)設(shè)時間內(nèi)持續(xù)增大時，確定減振系統(tǒng)的控制部件出現(xiàn)故障。從而通過壓力檢測的方法來得到主動減振的效果，并進一步確定減振系統(tǒng)的控制部件出現(xiàn)故障。本實施例的故障診斷方法還可以使用節(jié)臂油缸連接的兩節(jié)節(jié)臂的夾角得出活塞的具體位置，具體地，在步驟SlOOl之后還可以包括:分別判斷夾角是否大于第一夾角值和夾角是否小于第二夾角值；在夾角大于第一夾角值或夾角是否小于第二夾角值的情況下，確定節(jié)臂油缸的主動減振功能故障。在確定節(jié)臂油缸的主動減振功能故障之后還包括:關(guān)閉節(jié)臂油缸的主動減振功能，以避免出現(xiàn)油缸控制紊亂，影響混凝土的泵送工作。為了區(qū)分減振控制閥塊的故障是由于閥芯卡滯還是控制電磁線圈斷路引起，確定兩節(jié)節(jié)臂間的減振控制閥塊出現(xiàn)故障之后還可以包括:分別檢測減振控制閥塊的控制電磁線圈的控制電流和反饋電流；判斷控制電流和反饋電流差值的絕對值是否大于預(yù)設(shè)電流差值；當(dāng)控制電流和反饋電流差值的絕對值大于預(yù)設(shè)電流值時，確定減振控制閥塊的電磁線圈斷路。
本發(fā)明實施例還提供了一種混凝土泵車，使用主動減振系統(tǒng)對臂架進行減振，臂架的各節(jié)臂上分別安裝有傾角傳感器，各節(jié)臂油缸的有桿腔和無桿腔內(nèi)分別設(shè)置有壓力傳感器，各節(jié)臂所在液壓油路中的流量傳感器，使用上述實施例所述的狀態(tài)檢測系統(tǒng)判斷減振系統(tǒng)的運行狀態(tài)，還可以利用上述實施例所述的減振系統(tǒng)的故障診斷系統(tǒng)和故障診斷方法進行減振系統(tǒng)的故障診斷。優(yōu)選地，本發(fā)明實施例提供的混凝土泵車，還可以包括:狀態(tài)顯示裝置，用于獲取故障診斷系統(tǒng)的診斷結(jié)果并輸出。該狀態(tài)顯示裝置可以是上述說明的觸摸屏。應(yīng)用本發(fā)明的技術(shù)方案，通過判斷進行主動減振的臂架中相鄰節(jié)臂的夾角的持續(xù)變化得出臂架的姿態(tài)變化，由于減振控制閥塊時，會由于控制閥一端油路進泄高壓油異常導(dǎo)致節(jié)臂油缸活塞只往一個方向動作，即節(jié)臂在豎直平面內(nèi)只沿一個方向運動。因此，本技術(shù)方案根據(jù)反映臂架姿態(tài)變化的相鄰節(jié)臂的夾角的變化情況判斷出減振控制閥塊是否異常，為判斷減振控制閥塊的工作狀態(tài)提供了手段。顯然，本領(lǐng)域的技術(shù)人員應(yīng)該明白，上述的本發(fā)明的各模塊或各步驟可以用通用的計算裝置來實現(xiàn)，它們可以集中在單個的計算裝置上，或者分布在多個計算裝置所組成的網(wǎng)絡(luò)上，可選地，它們可以用計算裝置可執(zhí)行的程序代碼來實現(xiàn)，從而，可以將它們存儲在存儲裝置中由計算裝置來執(zhí)行，或者將它們分別制作成各個集成電路模塊，或者將它們中的多個模塊或步驟制作成單個集成電路模塊來實現(xiàn)。這樣，本發(fā)明不限制于任何特定的硬件和軟件結(jié)合。以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實施例而已，并不用于限制本發(fā)明，對于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，本發(fā)明可以有各種更改和變化。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。
權(quán)利要求
1.一種混凝土泵車減振系統(tǒng)的故障診斷方法，其特征在于，包括: 獲取啟動主動減振的節(jié)臂油缸連接的兩節(jié)節(jié)臂之間的夾角； 判斷所述夾角在預(yù)設(shè)時間內(nèi)是否持續(xù)增大或減?。? 在所述夾角在所述預(yù)設(shè)時間內(nèi)持續(xù)增大或減小的情況下，確定所述兩節(jié)節(jié)臂間的減振控制閥塊出現(xiàn)故障。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的故障診斷方法，其特征在于，獲取啟動主動減振的節(jié)臂油缸連接的兩節(jié)節(jié)臂之間的夾角包括: 分別獲取所述兩節(jié)節(jié)臂中的靠近臂架末端的節(jié)臂相對于水平面的夾角和所述兩節(jié)節(jié)臂中的遠離臂架末端的節(jié)臂相對于水平面的夾角； 根據(jù)所述靠近臂架末端的節(jié)臂相對于水平面的夾角和所述遠離臂架末端的節(jié)臂中相對于水平面的夾角計算所述兩節(jié)節(jié)臂的夾角。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的故障診斷方法，其特征在于，分別獲取所述兩節(jié)節(jié)臂中的靠近臂架末端的節(jié)臂相對于水平面的夾角和所述兩節(jié)節(jié)臂中的遠離臂架末端的節(jié)臂相對于水平面的夾角包括: 獲取安裝在所述兩節(jié)節(jié)臂中的靠近臂架末端的節(jié)臂中的傾角傳感器測量的所述靠近臂架末端的節(jié)臂相對于水平面的夾角； 獲取安裝在所述兩節(jié)節(jié)臂中的遠離臂架末端的節(jié)臂中的傾角傳感器測量的所述遠離臂架末端的節(jié)臂相對于水平面的夾角。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的故障診斷方法，其特征在于， 在獲取安裝在所述兩節(jié)節(jié)臂中的靠近臂架末端的節(jié)臂中的傾角傳感器測量的所述靠近臂架末端的節(jié)臂相對于水平面的夾角之后還包括: 判斷獲取到的所述靠近臂架末端的節(jié)臂相對于水平面的夾角是否超出預(yù)設(shè)的傾角值范圍； 在所述靠近臂架末端的節(jié)臂相對于水平面的夾角超出所述預(yù)設(shè)的傾角值范圍的情況下，確定安裝在所述兩節(jié)節(jié)臂中的靠近臂架末端的節(jié)臂中的傾角傳感器出現(xiàn)故障， 在獲取安裝在所述兩節(jié)節(jié)臂中的遠離臂架末端的節(jié)臂中的傾角傳感器測量的所述遠離臂架末端的節(jié)臂相對于水平面的夾角之后還包括: 判斷獲取到的所述遠離臂架末端的節(jié)臂相對于水平面的夾角是否超出所述預(yù)設(shè)的傾角值范圍； 在所述遠離臂架末端的節(jié)臂相對于水平面的夾角超出所述預(yù)設(shè)的傾角值范圍的情況下，確定安裝在所述兩節(jié)節(jié)臂中的遠離臂架末端的節(jié)臂中的傾角傳感器出現(xiàn)故障。
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的故障診斷方法，其特征在于，在分別獲取所述兩節(jié)節(jié)臂中的靠近臂架末端的節(jié)臂相對于水平面的夾角和所述兩節(jié)節(jié)臂中的遠離臂架末端的節(jié)臂相對于水平面的夾角之后還包括: 分別獲取臂架中各節(jié)臂相對于水平面的傾角，并根據(jù)所述各節(jié)臂相對于水平面的傾角和所述各節(jié)臂的長度計算臂架末端的位置； 判斷所述臂架末端的位置的變化幅度是否在預(yù)設(shè)時間內(nèi)持續(xù)增大； 在所述臂架末端的位置的變化幅度在所述預(yù)設(shè)時間內(nèi)持續(xù)增大的情況下，確定減振控制部件出現(xiàn)故障。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的故障診斷方法，其特征在于，在獲取啟動主動減振的節(jié)臂油缸連接的兩節(jié)節(jié)臂之間的夾角之前還包括: 分別獲取啟動主動減振的節(jié)臂油缸的有桿腔壓力和無桿腔壓力； 判斷所述有桿腔壓力是否小于第一壓力預(yù)設(shè)值，以及所述無桿腔壓力是否小于第二壓力預(yù)設(shè)值； 在所述有桿腔壓力小于所述第一壓力預(yù)設(shè)值或所述無桿腔壓力小于所述第二壓力預(yù)設(shè)值的情況下，確定所述節(jié)臂油缸的主動減振功能故障。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的故障診斷方法，其特征在于，分別獲取啟動主動減振的節(jié)臂油缸的有桿腔壓力和無桿腔壓力包括: 獲取分別安裝在所述節(jié)臂油缸的有桿腔中的第一壓力傳感器測量的有桿腔壓力和安裝在所述節(jié)臂油缸的無桿腔中的第二壓力傳感器測量的無桿腔壓力。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的故障診斷方法，其特征在于，在獲取分別安裝在所述節(jié)臂油缸的有桿腔中的第一壓力傳感器測量的有桿腔壓力和安裝在所述節(jié)臂油缸的無桿腔中的第二壓力傳感器測量的無桿腔壓力之后還包括: 判斷所述有桿腔壓力是否在第一壓力數(shù)值范圍內(nèi)，當(dāng)所述有桿腔壓力超出所述第一壓力數(shù)值范圍時，確定所述第一壓力傳感器出現(xiàn)故障； 判斷所述無桿腔壓力是否在第二壓力數(shù)值范圍內(nèi)，當(dāng)所述無桿腔壓力超出所述第二壓力數(shù)值范圍時，確定所述第二壓力傳感器出現(xiàn)故障。
9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的故障診斷方法，其特征在于，在判斷所述有桿腔壓力是否小于第一壓力預(yù)設(shè)值，以及所述無桿腔壓力是否小于第二壓力預(yù)設(shè)值之后還包括: 判斷所述有桿腔壓力或所述無桿腔壓力是否在所述預(yù)設(shè)時間內(nèi)持續(xù)增大； 當(dāng)所述有桿腔壓力或所述無桿腔壓力在所述預(yù)設(shè)時間內(nèi)持續(xù)增大時，確定減振系統(tǒng)的控制部件出現(xiàn)故障。
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的故障診斷方法，其特征在于，獲取啟動主動減振的節(jié)臂油缸連接的兩節(jié)節(jié)臂之間的夾角之后還包括: 分別判斷所述夾角是否大于第一夾角值和所述夾角是否小于第二夾角值； 在所述夾角大于所述第一夾角值或所述夾角是否小于所述第二夾角值的情況下，確定所述節(jié)臂油缸的主動減振功能故障。
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的故障診斷方法，其特征在于，在確定所述節(jié)臂油缸的主動減振功能故障之后還包括:關(guān)閉所述節(jié)臂油缸的王動減振功能。
12.根據(jù)權(quán)利要求1所述的故障診斷方法，其特征在于，確定所述兩節(jié)節(jié)臂間的減振控制閥塊出現(xiàn)故障之后還包括: 分別檢測所述減振控制閥塊的控制電磁線圈的控制電流和反饋電流； 判斷所述控制電流和所述反饋電流差值的絕對值是否大于預(yù)設(shè)電流差值； 在所述控制電流和所述反饋電流差值的絕對值大于所述預(yù)設(shè)電流值的情況下，確定減振控制閥塊的電磁線圈斷路。
13.—種混凝土泵車減振系統(tǒng)的故障診斷系統(tǒng)，其特征在于，包括: 節(jié)臂夾角獲取模塊，用于獲取啟動主動減振的節(jié)臂油缸連接的兩節(jié)節(jié)臂之間的夾角； 減振控制閥塊故障診斷模塊，用于判斷所述夾角在預(yù)設(shè)時間內(nèi)是否持續(xù)增大或減??；在出現(xiàn)所述夾角在所述預(yù)設(shè)時間內(nèi)持續(xù)增大或減小的情況下，確定所述兩節(jié)節(jié)臂間的減振控制閥塊出現(xiàn)故障。
14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的故障診斷系統(tǒng)，其特征在于， 所述節(jié)臂夾角獲取模塊，還用于獲取安裝在所述兩節(jié)節(jié)臂中的靠近臂架末端的節(jié)臂中的傾角傳感器測量的所述靠近臂架末端的節(jié)臂相對于水平面的夾角；獲取安裝在所述兩節(jié)節(jié)臂中的遠離臂架末端的節(jié)臂中的傾角傳感器測量的所述遠離臂架末端的節(jié)臂相對于水平面的夾角。
15.根據(jù)權(quán)利要求13所述的故障診斷系統(tǒng)，其特征在于，還包括: 傾角傳感器故障診斷模塊，用于分別判斷所述靠近臂架末端的節(jié)臂相對于水平面的夾角和所述遠離臂架末端的節(jié)臂中相對于水平面的夾角是否超出預(yù)設(shè)的傾角值范圍；在所述靠近臂架末端的節(jié)臂相對于水平面的夾角超出預(yù)設(shè)的傾角值范圍的情況下，確定安裝在所述兩節(jié)節(jié)臂中的靠近臂架末端的節(jié)臂中的傾角傳感器出現(xiàn)故障；在所述遠離臂架末端的節(jié)臂相對于水平面的夾角超出所述預(yù)設(shè)的傾角值范圍的情況下，確定安裝在所述兩節(jié)節(jié)臂中的遠離臂架末端的節(jié)臂中的傾角傳感器出現(xiàn)故障。
16.根據(jù)權(quán)利要求13所述的故障診斷系統(tǒng)，其特征在于，還包括: 臂架減振控制故障診斷模塊，用于分別獲取臂架中各節(jié)臂相對于水平面的傾角，并根據(jù)所述傾角和所述各節(jié)臂的長度計算臂架末端的位置；判斷所述臂架末端的位置的變化幅度是否在所述預(yù)設(shè)時間內(nèi)持續(xù)增大；當(dāng)所述臂架末端的位置的變化幅度在上所述預(yù)設(shè)時間內(nèi)持續(xù)增大時，確定減振控制部件出現(xiàn)故障。
17.根據(jù)權(quán)利要求13所述的故障診斷系統(tǒng)，其特征在于，還包括: 油缸壓力獲取模塊，用于分別獲取安裝在所述節(jié)臂油缸的有桿腔中的第一壓力傳感器測量的有桿腔壓力以及安裝在所述節(jié)臂油缸的無桿腔中的第二壓力傳感器測量的無桿腔壓力； 壓力傳感器故障診斷模塊，用于判斷所述有桿腔壓力是否在第一壓力數(shù)值范圍內(nèi)，在所述有桿腔壓力超出所述第一壓力數(shù)值范圍的情況下，確定所述第一壓力傳感器出現(xiàn)故障；判斷所述無桿腔壓力是否在第二壓力數(shù)值范圍內(nèi)，在所述無桿腔壓力超出所述第二壓力數(shù)值范圍的情況下，確定所述第二壓力傳感器出現(xiàn)故障。
18.根據(jù)權(quán)利要求13所述的故障診斷系統(tǒng)，其特征在于，還包括: 臂架油缸活塞位置診斷模塊，用于分別判斷所述夾角是否大于第一夾角值和所述夾角是否小于第二夾角值；當(dāng)所述夾角大于第一夾角值或所述夾角是否小于第二夾角值時，確定所述節(jié)臂油缸的主動減振功能故障。
19.根據(jù)權(quán)利要求18所述的故障診斷系統(tǒng)，其特征在于，還包括: 減振控制診斷模塊，用于判斷所述有桿腔壓力和所述無桿腔壓力是否在預(yù)設(shè)時間內(nèi)持續(xù)增大；并當(dāng)所述有桿腔壓力和所述無桿腔壓力在預(yù)設(shè)時間內(nèi)持續(xù)增大時，確定減振系統(tǒng)的控制部件出現(xiàn)故障。
20.根據(jù)權(quán)利要求13所述的故障診斷系統(tǒng)，其特征在于，還包括: 減振控制閥塊電磁線圈故障診斷模塊，用于分別檢測所述減振控制閥塊的控制電磁線圈的控制電流和反饋電流；判斷所述控制電流和所述反饋電流差值的絕對值是否大于預(yù)設(shè)電流差值；當(dāng)所述控制電流和所述反饋電流差值的絕對值大于預(yù)設(shè)電流值時，確定減振控制閥塊的電磁線圈斷路。
21.根據(jù)權(quán)利要求13所述的故障診斷系統(tǒng)，其特征在于，還包括: 電氣線路故障診斷模塊，用于檢測各電氣線路的電信號，當(dāng)檢測不到所述電氣線路的電信號時，確定該電氣線路出現(xiàn)故障。
22.根據(jù)權(quán)利要求13所述的故障診斷系統(tǒng)，其特征在于，還包括: 流量傳感器故障診斷模塊，用于獲取安裝在所述節(jié)臂油缸所在液壓油路中的流量傳感器測量的液壓油流量；判斷所述液壓油流量是否超出預(yù)設(shè)的流量值范圍；當(dāng)所述液壓油流量超出預(yù)設(shè)的流量值范圍時，確定所述流量傳感器出現(xiàn)故障。
23.一種混凝土泵車，使用主動減振系統(tǒng)對臂架進行減振，其特征在于，所述臂架的各節(jié)臂上分別安裝有傾角傳感器，各節(jié)臂油缸的有桿腔和無桿腔內(nèi)分別設(shè)置有壓力傳感器，所述各節(jié)臂所在液壓油路中的流量傳感器，該混凝土泵車包括根據(jù)權(quán)利要求13至22中任一項所述的減振系統(tǒng)的故障診斷系統(tǒng)。
24.根據(jù)權(quán)利要求23所述的混凝土泵車，其特征在于，還包括: 故障顯示裝置，用于獲取所述故障診斷系統(tǒng)的診斷結(jié)果并輸出。
全文摘要
本發(fā)明提供了一種混凝土泵車減振系統(tǒng)的故障診斷方法和系統(tǒng)與混凝土泵車。該混凝土泵車減振系統(tǒng)的故障診斷方法包括獲取啟動主動減振的節(jié)臂油缸連接的兩節(jié)節(jié)臂之間的夾角；判斷夾角在預(yù)設(shè)時間內(nèi)是否持續(xù)增大或減?。辉趭A角在預(yù)設(shè)時間內(nèi)持續(xù)增大或減小的情況下，確定兩節(jié)節(jié)臂間的減振控制閥塊出現(xiàn)故障。本發(fā)明的技術(shù)方案根據(jù)反映臂架姿態(tài)變化的相鄰節(jié)臂的夾角的變化情況判斷出減振控制閥塊是否異常，從而為判斷減振控制閥塊的工作狀態(tài)提供了手段，大大提高了混凝土泵車主動減振系統(tǒng)的整體性能，保證泵車工作安全穩(wěn)定。
文檔編號G01R31/02GK103115785SQ201310076630
公開日2013年5月22日 申請日期2013年3月11日 優(yōu)先權(quán)日2013年3月11日
發(fā)明者黃露, 黃毅 申請人:中聯(lián)重科股份有限公司