用于確定泊出軌跡的方法和裝置制造方法
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明涉及一種用于確定泊出策略的方法以及一種實(shí)施所述方法的設(shè)備。所述方法包括以下步驟：a)檢測(cè)軌跡(3，6)，所述軌跡描述車(chē)輛(1)在泊入泊車(chē)位(8，15，16)之前以及在泊入泊車(chē)位(8，15，16)期間的運(yùn)動(dòng)；b)將所述軌跡(3，6)劃分為起動(dòng)軌跡(2)、泊入軌跡(5)以及必要時(shí)其他的子軌跡，其中所述起動(dòng)軌跡(2)描述起動(dòng)時(shí)的車(chē)輛運(yùn)動(dòng)，并且所述泊入軌跡(5)描述泊入期間的車(chē)輛運(yùn)動(dòng)；c)求取泊車(chē)位類(lèi)型；d)存儲(chǔ)所述泊車(chē)位類(lèi)型和/或所述軌跡(3，6)；e)根據(jù)所求取的泊車(chē)位類(lèi)型選擇所述泊出策略。
【專(zhuān)利說(shuō)明】用于確定泊出軌跡的方法和裝置
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種用于確定泊出軌跡的方法以及一種用于實(shí)施該方法的裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]在不同的駕駛操縱時(shí)支持機(jī)動(dòng)車(chē)的駕駛員的輔助系統(tǒng)越來(lái)越經(jīng)常地安裝在現(xiàn)代的機(jī)動(dòng)車(chē)中。所述駕駛輔助系統(tǒng)也用于在泊入和泊出時(shí)支持駕駛員。在此，根據(jù)輔助系統(tǒng)的實(shí)施方式，不僅通過(guò)指示而且也通過(guò)轉(zhuǎn)向干預(yù)和制動(dòng)干預(yù)來(lái)支持駕駛員，從而在激活輔助系統(tǒng)之后駕駛員的活動(dòng)限制在駕駛操縱的控制以及加速和制動(dòng)上。
[0003]由W02009/000373A1已知一種停泊轉(zhuǎn)向輔助系統(tǒng)和一種用于支持機(jī)動(dòng)車(chē)的泊出過(guò)程的方法。所述停泊轉(zhuǎn)向輔助系統(tǒng)包括用于檢測(cè)系統(tǒng)激活的裝置以及用于求取有意的泊出方向的裝置。在由駕駛員預(yù)給定泊出方向以及激活系統(tǒng)之后，借助最少數(shù)量的停泊運(yùn)動(dòng)過(guò)程(Parkzilgen)將車(chē)輛從泊車(chē)位中引導(dǎo)出。所述裝置可以通過(guò)執(zhí)行器定向機(jī)動(dòng)車(chē)的可轉(zhuǎn)向的車(chē)輪。間距傳感器在泊出過(guò)程期間求取與限界所述泊車(chē)位的障礙物的間距。
[0004]由DE102007036251A1已知一種用于支持泊出過(guò)程的方法以及一種相應(yīng)的裝置。在所公開(kāi)的方法中，在泊入車(chē)輛期間檢測(cè)傳感器數(shù)據(jù)，以便建模機(jī)動(dòng)車(chē)的物理周?chē)h(huán)境。在計(jì)算周?chē)h(huán)境之后存儲(chǔ)所述數(shù)據(jù)。在隨后的泊出過(guò)程中調(diào)取所存儲(chǔ)的數(shù)據(jù)并且在允許實(shí)施之前借助車(chē)輛傳感器的當(dāng)前數(shù)據(jù)檢查合理性。由此，車(chē)輛周?chē)h(huán)境的模型在泊出過(guò)程剛剛開(kāi)始時(shí)可供使用。逐漸通過(guò)當(dāng)前的傳感器數(shù)據(jù)來(lái)補(bǔ)充或者校正所述模型。
[0005]由【背景技術(shù)】已知的用于在從泊車(chē)位中泊出時(shí)支持駕駛員的方法在其激活之前需要關(guān)于泊車(chē)位的類(lèi)型以及進(jìn)行泊出操縱應(yīng)在的方向的信息。必須由駕駛員通過(guò)適合的方法、例如通過(guò)操作鍵盤(pán)、旋轉(zhuǎn)元件和/或與觸摸屏的交互來(lái)輸入所述數(shù)據(jù)(Angaben)。所述操作可能性大多不是直觀(guān)的并且因此非常有可能引起駕駛員的錯(cuò)誤操作。替代橫向泊出過(guò)程，例如可以選擇平行泊出過(guò)程(Parallelausparkvorgang)。泊出策略的這種錯(cuò)誤選擇很有可能導(dǎo)致事故。
[0006]可考慮的解決可能性是，當(dāng)也已經(jīng)借助輔助系統(tǒng)泊入并且因此存在關(guān)于泊車(chē)位的類(lèi)型和進(jìn)行泊出操縱須在的方向的信息時(shí)，在泊出時(shí)才允許通過(guò)輔助系統(tǒng)的支持。一方面，這可能?chē)?yán)重限制輔助系統(tǒng)的可能性，另一方面降低駕駛員的可接受性，因?yàn)轳{駛員可能感到被管束。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]根據(jù)本發(fā)明的用于確定泊出策略的方法包括以下步驟:
[0008]a)檢測(cè)軌跡，所述軌跡描述車(chē)輛在泊入泊車(chē)位之前以及在泊入泊車(chē)位期間的運(yùn)動(dòng)；
[0009]b)將所述軌跡劃分為起動(dòng)軌跡、泊入軌跡以及必要時(shí)其他的子軌跡，其中起動(dòng)軌跡描述起動(dòng)時(shí)的車(chē)輛運(yùn)動(dòng)，并且泊入軌跡描述泊入期間的車(chē)輛運(yùn)動(dòng)；
[0010]c)求取泊車(chē)位類(lèi)型；[0011]d)存儲(chǔ)所述泊車(chē)位類(lèi)型和/或所述軌跡；
[0012]e)根據(jù)所求取的泊車(chē)位類(lèi)型選擇泊出策略。
[0013]由適合于此的傳感器持續(xù)地檢測(cè)描述車(chē)輛的運(yùn)動(dòng)的軌跡，其中可能僅僅存儲(chǔ)所述軌跡的一部分，其例如代表最后行駛的幾米或者最后行駛的幾分鐘。將所檢測(cè)的軌跡劃分為多個(gè)子軌跡。在此，對(duì)于進(jìn)一步方法而言感興趣的是描述車(chē)輛在駛向泊車(chē)位時(shí)的運(yùn)動(dòng)的起動(dòng)軌跡和描述泊入期間的車(chē)輛運(yùn)動(dòng)的泊入軌跡，而例如可能不考慮從起動(dòng)軌跡至泊入軌跡的過(guò)渡軌跡。如果泊入操縱包括多于一個(gè)停泊運(yùn)動(dòng)過(guò)程，則優(yōu)選在劃分軌跡時(shí)僅僅將第一停泊運(yùn)動(dòng)過(guò)程分配給起動(dòng)軌跡并且僅僅將最后的停泊運(yùn)動(dòng)過(guò)程分配給泊入軌跡。由泊入軌跡和起動(dòng)軌跡推斷出泊車(chē)位的類(lèi)型。隨后存儲(chǔ)泊車(chē)位類(lèi)型和/或軌跡，從而所述數(shù)據(jù)可供稍后的泊出過(guò)程使用。如果車(chē)輛的駕駛員稍后期望受引導(dǎo)的泊出過(guò)程，則借助所存儲(chǔ)的數(shù)據(jù)選擇泊出策略并且將所述泊出策略傳送給駕駛輔助系統(tǒng)。
[0014]優(yōu)選的是，在泊入時(shí)與駕駛員是否使用駕駛輔助系統(tǒng)來(lái)泊入無(wú)關(guān)地存儲(chǔ)泊車(chē)位類(lèi)型和/或描述車(chē)輛的運(yùn)動(dòng)的軌跡。
[0015]由此確保，對(duì)于泊出策略的選擇所需的數(shù)據(jù)隨時(shí)可供使用。
[0016]優(yōu)選由起動(dòng)時(shí)的主要車(chē)輛定向和泊入時(shí)的主要車(chē)輛定向之間的角度差進(jìn)行步驟
c)中的泊車(chē)位類(lèi)型的求取。
[0017]起動(dòng)時(shí)的主要車(chē)輛定向理解為沿著起動(dòng)軌跡的平均車(chē)輛定向。相應(yīng)地，泊入時(shí)的主要車(chē)輛定向是沿著泊入軌跡的平均車(chē)輛定向。通過(guò)兩個(gè)車(chē)輛定向的相減得到所述角度差。在此，角度差〈O (即在-180°和0°之間)定義為車(chē)輛在泊入時(shí)在順時(shí)針?lè)较蛏系姆较蚋淖?。相?yīng)地，正的角度差(即0°和180°之間的角度)定義為車(chē)輛定向在逆時(shí)針?lè)较蛏系母淖儭?br> [0018]將起動(dòng)時(shí)的車(chē)輛定向和泊入時(shí)的車(chē)輛定向之間的如此得到的角度差用于確定泊車(chē)位類(lèi)型。例如，當(dāng)角度差在-25°和25°之間時(shí)將泊車(chē)位分級(jí)為平行泊車(chē)位，當(dāng)角度差在25°和60°之間或者-25°和-60°之間時(shí)將泊車(chē)位分級(jí)為對(duì)角泊車(chē)位，并且當(dāng)角度差在60°和120°之間或者-60°和-120°之間時(shí)將泊車(chē)位分級(jí)為橫向泊車(chē)位。然而，所述值根據(jù)車(chē)輛尺寸和國(guó)家特定的特征(例如泊車(chē)位的通常的大小和定向)可能與作為示例所述的數(shù)值不同。用于角度差的值例如優(yōu)選可匹配地存儲(chǔ)在控制設(shè)備的非易失性存儲(chǔ)器中，借助所述值進(jìn)行泊車(chē)位的分級(jí)。由此可以簡(jiǎn)單進(jìn)行國(guó)家特定的或車(chē)輛特定的匹配。在一個(gè)國(guó)家中，國(guó)家特定的匹配例如可能是對(duì)角泊車(chē)位的不同的定向。對(duì)車(chē)輛的寬度和長(zhǎng)度的匹配例如屬于車(chē)輛特定的匹配。
[0019]除泊車(chē)位類(lèi)型以外，由起動(dòng)軌跡、泊入軌跡和/或起動(dòng)時(shí)的主要車(chē)輛定向和泊入時(shí)的主要車(chē)輛定向之間的角度差也可以確定進(jìn)行受引導(dǎo)的泊出應(yīng)在的方向。
[0020]如果例如泊入橫向泊車(chē)位通過(guò)一個(gè)向后運(yùn)動(dòng)過(guò)程實(shí)現(xiàn)，則考慮:車(chē)輛向后停泊到泊車(chē)位中并且因此應(yīng)再次向前泊出。此外，由以下信息推斷出繼續(xù)行駛的方向:車(chē)輛在泊入之后的定向相對(duì)于起動(dòng)時(shí)的定向是順時(shí)針還是逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)。
[0021]優(yōu)選直至關(guān)停發(fā)動(dòng)機(jī)實(shí)施軌跡的檢測(cè)并且因此實(shí)施車(chē)輛的運(yùn)動(dòng)的檢測(cè)。
[0022]關(guān)停車(chē)輛的發(fā)動(dòng)機(jī)所在的位置可以用作車(chē)輛的停泊位置。此外，關(guān)停發(fā)動(dòng)機(jī)的時(shí)刻特別好地適合實(shí)施根據(jù)本發(fā)明的方法，因?yàn)楝F(xiàn)在泊入軌跡的終點(diǎn)確定。替代地，存儲(chǔ)描述車(chē)輛的運(yùn)動(dòng)的軌跡并且在受引導(dǎo)的泊出前不久實(shí)施所述方法。[0023]優(yōu)選通過(guò)車(chē)輛與車(chē)輛的最終停泊位置的間距根據(jù)步驟b)進(jìn)行軌跡劃分為起動(dòng)軌跡、泊入軌跡以及必要時(shí)其他的子軌跡。
[0024]在此，例如可以預(yù)給定用于所述間距的極限并且將所述軌跡的以下部分分類(lèi)為“屬于泊入軌跡”:所述部分具有與車(chē)輛的最終位置的比所述極限更小的間距。針對(duì)起動(dòng)軌跡的劃分能夠預(yù)給定所述間距的上極限和下極限。在此，將所述軌跡的以下部分分類(lèi)為“屬于起動(dòng)軌跡”:所述部分位于比上極限更小的距離上的并且同時(shí)位于與車(chē)輛的最終位置的比下極限更大的距離上?？梢怨潭ǖ仡A(yù)給定進(jìn)行所述軌跡的劃分時(shí)的極限。例如可以將位于距車(chē)輛的最終位置在25米和10米之間的區(qū)段分類(lèi)為起動(dòng)軌跡，而將位于距所述最終位置小于5米的部分分類(lèi)為泊入軌跡。然而，所列舉的值可能根據(jù)車(chē)輛尺寸和國(guó)家特定的特征——例如泊車(chē)位的通常的大小和定向——與所述的數(shù)值不同。優(yōu)選地，例如將所述極限可匹配地存儲(chǔ)在控制設(shè)備的非易失性存儲(chǔ)器中。由此可以簡(jiǎn)單地進(jìn)行國(guó)家特定的或車(chē)輛特定的匹配。
[0025]優(yōu)選地，從所存儲(chǔ)的開(kāi)始值出發(fā)匹配所述極限。使用車(chē)輛定向的變動(dòng)(Varianz)作為匹配所述極限的標(biāo)準(zhǔn)。如果車(chē)輛定向的變動(dòng)(即車(chē)輛定向在起動(dòng)軌跡或者泊入軌跡的區(qū)域中圍繞主要車(chē)輛定向的波動(dòng))位于極限值以下，則結(jié)束極限的匹配。
[0026]在本方法的一種實(shí)施方式中，根據(jù)步驟b)在以下位置處將描述車(chē)輛的運(yùn)動(dòng)的軌跡劃分為起動(dòng)軌跡、泊入軌跡以及必要時(shí)其他的子軌跡:在所述位置處車(chē)輛實(shí)施行駛方向變換和/或檔位變換。
[0027]如果例如在泊車(chē)過(guò)程中實(shí)施向前運(yùn)動(dòng)過(guò)程和向后運(yùn)動(dòng)過(guò)程，則所述向后運(yùn)動(dòng)過(guò)程可以分類(lèi)為泊入軌跡的一部分，而所述向前運(yùn)動(dòng)過(guò)程可以分類(lèi)為起動(dòng)軌跡的一部分。
[0028]優(yōu)選借助車(chē)輛速度、方向盤(pán)角度通過(guò)行程傳感器和/或通過(guò)轉(zhuǎn)速傳感器來(lái)確定描述車(chē)輛的運(yùn)動(dòng)的軌跡。
[0029]本發(fā)明的另一個(gè)方面是提供一種用于根據(jù)以上提出的方法確定泊出策略的裝置，所述裝置包括控制設(shè)備、用于檢測(cè)車(chē)輛軌跡的裝置以及用于分析處理所述軌跡的裝置，所述控制設(shè)備具有存儲(chǔ)器和與用于在泊出時(shí)支持駕駛員的駕駛輔助系統(tǒng)的連接。
[0030]所述控制設(shè)備例如可以完整地或完全地集成在車(chē)輛的車(chē)載計(jì)算機(jī)中或與駕駛輔助系統(tǒng)實(shí)施為共同的控制設(shè)備。所述控制設(shè)備的存儲(chǔ)器實(shí)施為例如EEPROM、Flash存儲(chǔ)器等形式的非易失性存儲(chǔ)器。
[0031]用于檢測(cè)描述車(chē)輛的運(yùn)動(dòng)的軌跡的裝置優(yōu)選實(shí)施為用于測(cè)量車(chē)輛速度的傳感器、用于測(cè)量方向盤(pán)角度的傳感器、行程傳感器和/或旋轉(zhuǎn)輪胎傳感器(Drehreifensensor)。
[0032]因?yàn)檐?chē)輛中的不同的其他輔助系統(tǒng)一例如電子穩(wěn)定程序或防抱死系統(tǒng)已經(jīng)具有這些傳感器，所以?xún)?yōu)選的是，將已經(jīng)在車(chē)輛中存在的傳感器用于根據(jù)本發(fā)明的裝置。
[0033]本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)
[0034]借助根據(jù)本發(fā)明的用于確定泊出策略的方法，關(guān)于泊車(chē)位的類(lèi)型和關(guān)于進(jìn)行泊出操縱須在的方向的始終正確的信息可供用于在泊出時(shí)支持駕駛員的輔助系統(tǒng)使用。由此簡(jiǎn)化輔助系統(tǒng)通過(guò)駕駛員的操作并且降低錯(cuò)誤操作的危險(xiǎn)。
[0035]此外，可以取消用于選擇泊車(chē)位類(lèi)型以及用于選擇泊車(chē)方向的操作元件，由此簡(jiǎn)化駕駛輔助系統(tǒng)在車(chē)輛中的集成。
[0036]通過(guò)與借助輔助系統(tǒng)的之前的泊入無(wú)關(guān)地確定泊出策略，改善泊出輔助系統(tǒng)的可用性并且由此提升駕駛員對(duì)所述輔助系統(tǒng)的可接受性。
【專(zhuān)利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0037]以下根據(jù)附圖進(jìn)一步描述本發(fā)明。
[0038]附圖示出:
[0039]圖1:將車(chē)輛泊入橫向泊車(chē)位；
[0040]圖2:將車(chē)輛泊入對(duì)角泊車(chē)位；
[0041 ] 圖3:將車(chē)輛泊入縱向泊車(chē)位。
【具體實(shí)施方式】
[0042]在圖1中示出泊入橫向泊車(chē)位中的車(chē)輛。
[0043]圖1示出泊入操縱到橫向泊車(chē)位8中時(shí)的車(chē)輛I。所述橫行泊車(chē)位8在左側(cè)通過(guò)車(chē)輛10限界并且在右側(cè)通過(guò)車(chē)輛11限界。所尋求的停泊位置借助面9標(biāo)記。車(chē)輛I首先沿著借助參考標(biāo)記3標(biāo)記的軌跡實(shí)施向前停泊運(yùn)動(dòng)過(guò)程。在此,車(chē)輛I從點(diǎn)12至點(diǎn)13沿著軌跡3改變其位置。在此，所述軌跡描述車(chē)輛I中的參考點(diǎn)的路徑。通常選擇車(chē)輛的后軸的中點(diǎn)作為參考點(diǎn)，對(duì)于參考點(diǎn)而言其他位置、例如車(chē)輛的中點(diǎn)或前軸的中點(diǎn)同樣是可能的。車(chē)輛I通過(guò)沿著借助參考標(biāo)記6標(biāo)記的軌跡向后實(shí)施的第二停泊運(yùn)動(dòng)過(guò)程到達(dá)借助參考標(biāo)記9標(biāo)記的停泊位置。車(chē)輛I沿著軌跡3和6的運(yùn)動(dòng)已經(jīng)通過(guò)在車(chē)輛I中存在的傳感器——例如用于測(cè)量車(chē)輛速度的傳感器、用于測(cè)量方向盤(pán)角度的傳感器、行程傳感器和/或轉(zhuǎn)速傳感器檢測(cè)。在車(chē)輛I到達(dá)最終位置14之后，關(guān)停車(chē)輛I的發(fā)動(dòng)機(jī)。由此求取描述車(chē)輛的運(yùn)動(dòng)的軌跡的終點(diǎn)并且完成根據(jù)本方法的步驟a)的軌跡的檢測(cè)。
[0044]作為下一個(gè)步驟跟隨根據(jù)步驟b)的將所述軌跡劃分為起動(dòng)軌跡、泊入軌跡以及必要時(shí)其他的子軌跡。在圖1中示出的實(shí)施例中，使用與最終位置14和在位置13處進(jìn)行的行駛方向變換的距離作為所述劃分的標(biāo)準(zhǔn)。通過(guò)在點(diǎn)13處進(jìn)行的行駛方向變換，對(duì)于分類(lèi)為泊入軌跡僅僅考慮向后行駛運(yùn)動(dòng)過(guò)程6,而對(duì)于分類(lèi)為起動(dòng)軌跡僅僅考慮向前駕駛運(yùn)動(dòng)過(guò)程3。使用與最終位置14的距離作為下一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)。在此，距離不視為一個(gè)點(diǎn)與終點(diǎn)14的最短連接，而視為沿著所述車(chē)輛軌跡的路程。距最終位置14小于例如5米的軌跡部分分類(lèi)為泊入軌跡。對(duì)于起動(dòng)軌跡的分類(lèi)，預(yù)給定兩個(gè)極限——上極限和下極限?？梢詫⑺鰳O限例如確定為25米(對(duì)于上極限而言)和10米(對(duì)于下極限而言)。所列舉的用于極限的值可能根據(jù)車(chē)輛尺寸和國(guó)家特定的特征(例如泊車(chē)位的通常的大小和定向)與作為示例描述的數(shù)值不同。優(yōu)選地，所述極限可匹配地存儲(chǔ)在非易失性存儲(chǔ)器中，以便能夠簡(jiǎn)單進(jìn)行國(guó)家特定的或車(chē)輛特定的匹配。距車(chē)輛的最終位置14小于25米然而距所述最終位置14遠(yuǎn)于10米的軌跡部分根據(jù)所述標(biāo)準(zhǔn)分類(lèi)為起動(dòng)軌跡。如果在如此求取的子軌跡中存在圍繞主要車(chē)輛定向的、超過(guò)預(yù)給定的極限值的波動(dòng)，則一直減小所述極限，直至所述波動(dòng)位于所述極限值以下。在圖1中借助具有參考標(biāo)記2的框標(biāo)記出分類(lèi)為起動(dòng)軌跡的軌跡部分。軌跡6的分類(lèi)為泊入軌跡的區(qū)域位于借助參考標(biāo)記5標(biāo)記的框內(nèi)。
[0045]為了求取泊車(chē)位類(lèi)型，求取車(chē)輛I在起動(dòng)軌跡的區(qū)域中和在泊入軌跡的區(qū)域中的平均定向。在此，車(chē)輛的定向定義為平均定向。在圖1中通過(guò)具有參考標(biāo)記4的輔助線(xiàn)示出起動(dòng)時(shí)的車(chē)輛定向。在圖1中，借助參考標(biāo)記7表示代表泊入時(shí)的主要車(chē)輛定向的輔助線(xiàn)。借助α表示車(chē)輛I的兩個(gè)定向之間的角度差。角度差α為大約-90°，因此泊車(chē)位8分類(lèi)為橫向泊車(chē)位。在這種情形中，通過(guò)車(chē)輛I在泊入軌跡的區(qū)域中的行駛方向確定以下方向:必須在所述方向上進(jìn)行泊出過(guò)程。因?yàn)檐?chē)輛I已向后經(jīng)過(guò)了最后的區(qū)段，所以必須在向前方向上進(jìn)行泊出。因?yàn)榻嵌炔钚∮?°，所以假設(shè)在泊出以后向右進(jìn)行繼續(xù)行駛。在本發(fā)明的其他實(shí)施方式中也可以通過(guò)設(shè)置方向指示燈來(lái)調(diào)節(jié)以下方向:應(yīng)在所述方向上進(jìn)行繼續(xù)行駛。
[0046]所求取的數(shù)據(jù)被存儲(chǔ)在車(chē)輛I的控制設(shè)備中并且可供隨后的泊出過(guò)程使用。如果現(xiàn)在車(chē)輛I的駕駛員期望受引導(dǎo)的泊出，則泊車(chē)位的類(lèi)型和進(jìn)行泊出須在的方向已經(jīng)可供泊車(chē)策略的選擇使用。不再需要駕駛員的其他數(shù)據(jù)，其中如所描述的那樣可能通過(guò)設(shè)置方向指示燈來(lái)調(diào)節(jié)繼續(xù)行駛的方向。
[0047]在圖2中示出泊入對(duì)角泊車(chē)位中的車(chē)輛。
[0048]圖2示出車(chē)輛1，所述車(chē)輛從開(kāi)始位置12出發(fā)沿著軌跡3駛向最終位置14。最終位置14位于對(duì)角泊車(chē)位15中的借助參考標(biāo)記9標(biāo)記的泊車(chē)區(qū)域中。所述對(duì)角泊車(chē)位15在左側(cè)通過(guò)車(chē)輛10限界并且在右側(cè)通過(guò)車(chē)輛11限界。在車(chē)輛I到達(dá)最終位置14之后，關(guān)停車(chē)輛I的發(fā)動(dòng)機(jī)。由此結(jié)束描述車(chē)輛I的運(yùn)動(dòng)的軌跡的檢測(cè)，并且將車(chē)輛I的最終位置14確定為所述軌跡的終點(diǎn)。
[0049]在下一個(gè)方法步驟b)中，將描述車(chē)輛I的運(yùn)動(dòng)的軌跡劃分為多個(gè)部分。因?yàn)樵趫D2中示出的情況中沒(méi)有進(jìn)行行駛方向變換，所以?xún)H僅考慮與最終位置14的間距和可能的檔位變換作為劃分的標(biāo)準(zhǔn)。因此，例如可以將降檔至更低的擋位認(rèn)為起動(dòng)軌跡的開(kāi)始點(diǎn)。此夕卜，通過(guò)與最終位置14的距離的上極限和下極限的預(yù)給定進(jìn)行所述軌跡的一個(gè)區(qū)域分類(lèi)為起動(dòng)軌跡。在圖2中，借助具有參考標(biāo)記2的框標(biāo)記位于所述兩個(gè)極限之間的軌跡部分。對(duì)于泊入軌跡僅僅預(yù)給定上極限。軌跡3的被分類(lèi)為泊入軌跡的區(qū)域位于借助參考標(biāo)記5標(biāo)記的框內(nèi)。
[0050]現(xiàn)在，如在圖1的實(shí)施中已經(jīng)描述的那樣求取泊車(chē)位類(lèi)型。為此，再次求取車(chē)輛I在起動(dòng)軌跡2的區(qū)域中和在泊入軌跡5的區(qū)域中的平均定向4、7并且計(jì)算兩個(gè)定向的角度差。在圖2中示出的示例中，所述角度差為大約-50°。因此，所述泊車(chē)位在此被分類(lèi)為對(duì)角泊車(chē)位。
[0051]隨后存儲(chǔ)所求取的數(shù)據(jù)，以便所求取的數(shù)據(jù)稍后可供受引導(dǎo)的泊出使用。
[0052]在圖3中示出泊入縱向泊車(chē)位中。
[0053]圖3示出車(chē)輛1，所述車(chē)輛從開(kāi)始位置12出發(fā)駛?cè)肟v向泊車(chē)位16。車(chē)輛I應(yīng)泊入的區(qū)域借助參考標(biāo)記9標(biāo)記并且車(chē)輛I在泊車(chē)位16中的最終位置具有參考標(biāo)記14。根據(jù)本方法的步驟a)，在泊入期間檢測(cè)描述車(chē)輛I的運(yùn)動(dòng)的軌跡。車(chē)輛I從開(kāi)始位置12出發(fā)沿著軌跡3運(yùn)動(dòng)至縱向泊車(chē)位16內(nèi)的最終位置14。所述縱向泊車(chē)位16在左側(cè)通過(guò)車(chē)輛10限界并且在右側(cè)通過(guò)車(chē)輛11限界。在關(guān)停車(chē)輛I的發(fā)送機(jī)之后結(jié)束軌跡3的檢測(cè)并且使用車(chē)輛I的最終位置14作為軌跡3的終點(diǎn)。
[0054]在根據(jù)本發(fā)明的方法的隨后的步驟b)中，再次進(jìn)行軌跡3劃分成多個(gè)子軌跡。因?yàn)樵谒镜膶?shí)施例中沒(méi)有進(jìn)行行駛方向變換，所以使用與最終位置14的間距作為劃分的優(yōu)選標(biāo)準(zhǔn)。為了軌跡的一個(gè)區(qū)域劃分為泊入軌跡，預(yù)給定間距極限。首先，將所述間距極限設(shè)置為距最終位置14十米。因?yàn)檐?chē)輛I的定向在如此選擇的極限內(nèi)劇烈波動(dòng)，所以一直減小所述極限，直至車(chē)輛定向圍繞主要車(chē)輛定向(平均值)的波動(dòng)變小。
[0055]類(lèi)似地，再次為了確定起動(dòng)軌跡進(jìn)行處理，其中在此又預(yù)給定距最終位置14的間距的上極限和下極限。所述極限再次用作開(kāi)始值，并且一直匹配所述極限，直至車(chē)輛定向圍繞主要車(chē)輛定向的波動(dòng)位于極限值以下。
[0056]在圖3中借助參考標(biāo)記2標(biāo)記以下區(qū)域:在所述區(qū)域中軌跡3被分類(lèi)為起動(dòng)軌跡，借助參考標(biāo)記5標(biāo)記以下區(qū)域:在所述區(qū)域之內(nèi)軌跡3被分類(lèi)為停泊軌跡。如已經(jīng)對(duì)于圖1和2實(shí)施的那樣，對(duì)于起動(dòng)軌跡和泊入軌跡求取平均車(chē)輛定向并且計(jì)算角度差。起動(dòng)軌跡的區(qū)域中的主要車(chē)輛定向通過(guò)借助參考標(biāo)記4標(biāo)記的輔助線(xiàn)表示。泊入軌跡的區(qū)域中的主要車(chē)輛定向表示為具有參考標(biāo)記7的輔助線(xiàn)，并且主要定向之間的角度差設(shè)有參考標(biāo)記α。在圖3中示出的示例中，角度差α為大約-15°，因此泊車(chē)位16被分類(lèi)為縱向泊車(chē)位。
[0057]所求取的數(shù)據(jù)被存儲(chǔ)在車(chē)輛I的控制設(shè)備中并且可供稍后的受引導(dǎo)的泊出使用。如果車(chē)輛的駕駛員期望受引導(dǎo)的泊出，則需要的所有數(shù)據(jù)可供所需的泊車(chē)策略的選擇使用。
【權(quán)利要求】
1.一種用于確定泊出策略的方法，所述方法包括以下步驟: a)檢測(cè)軌跡(3，6)，所述軌跡描述車(chē)輛(I)在泊入泊車(chē)位(8，15，16)之前以及在泊入泊車(chē)位(8，15，16)期間的運(yùn)動(dòng)； b)將所述軌跡(3，6)劃分為起動(dòng)軌跡(2)、泊入軌跡(5)以及必要時(shí)其他的子軌跡，其中，所述起動(dòng)軌跡(2)描述起動(dòng)時(shí)的車(chē)輛運(yùn)動(dòng)，并且所述泊入軌跡(5)描述泊入期間的車(chē)輛運(yùn)動(dòng)； c)求取泊車(chē)位類(lèi)型； d)存儲(chǔ)所述泊車(chē)位類(lèi)型和/或所述軌跡(3，6)； e)根據(jù)所求取的泊車(chē)位類(lèi)型選擇所述泊出策略。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在所述泊入時(shí)與駕駛輔助系統(tǒng)的使用無(wú)關(guān)地存儲(chǔ)所述泊車(chē)位類(lèi)型和/或描述所述車(chē)輛(I)的運(yùn)動(dòng)的所述軌跡(3，6)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，根據(jù)步驟c)由所述起動(dòng)(4)時(shí)的主要車(chē)輛定向和所述泊入(7)時(shí)的主要車(chē)輛定向之間的角度差(α)進(jìn)行所述泊車(chē)位類(lèi)型的求取。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，當(dāng)所述起動(dòng)(4)時(shí)的車(chē)輛定向和所述泊入(7)時(shí)的車(chē)輛定向之間的角度差(α)在-25°和25°之間時(shí)將泊車(chē)位(8，15，16)分類(lèi)為縱向泊車(chē)位(16)，當(dāng)角度差在25°和60°或者-25°和-60°之間時(shí)將泊車(chē)位(8，15，16)分類(lèi)為對(duì)角泊車(chē)位(15)，當(dāng)角度差(α)在60°和120°或者-60°和-120°之間時(shí)將泊車(chē)位(8，15，16)分類(lèi)為橫向泊車(chē)位(8)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，由所述起動(dòng)軌跡(2)、所述泊入軌跡(5)和/或所述起動(dòng)(4)時(shí)的主要車(chē)輛定向和所述泊入(7)時(shí)的主要車(chē)輛定向之間的角度差(α)來(lái)確定進(jìn)行受引導(dǎo)的泊出應(yīng)在的方向。
6.根據(jù)權(quán)利要求1至5中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，檢測(cè)描述所述車(chē)輛(I)的運(yùn)動(dòng)的軌跡(3，6)直至關(guān)停發(fā)動(dòng)機(jī)。
7.根據(jù)權(quán)利要求1至6中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，根據(jù)步驟b)通過(guò)所述車(chē)輛(I)與所述最終位置(14)的間距進(jìn)行所述軌跡(3，6)劃分成起動(dòng)軌跡(2)、泊入軌跡(5)以及必要時(shí)其他的子軌跡。
8.根據(jù)權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，根據(jù)步驟b)在以下位置將描述所述車(chē)輛(I)的運(yùn)動(dòng)的所述軌跡(3，6)劃分為起動(dòng)軌跡(2)、泊入軌跡(4)以及必要時(shí)其他的子軌跡:在所述位置處所述車(chē)輛(I)實(shí)施行駛方向變換和/或檔位變換。
9.根據(jù)權(quán)利要求1至8中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，借助車(chē)輛速度、方向盤(pán)角度通過(guò)行程傳感器和/或轉(zhuǎn)速傳感器確定描述所述車(chē)輛(I)的運(yùn)動(dòng)的所述軌跡(3，6)。
10.一種用于根據(jù)權(quán)利要求1至9中任一項(xiàng)所述的方法確定泊出策略的裝置，所述裝置包括控制設(shè)備、用于檢測(cè)車(chē)輛軌跡的裝置以及用于分析處理所述軌跡的裝置，所述控制設(shè)備具有存儲(chǔ)器和與用于在泊出時(shí)支持駕駛員的駕駛輔助系統(tǒng)的連接。
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的裝置，其特征在于，所述用于檢測(cè)描述所述車(chē)輛(I)的運(yùn)動(dòng)的軌跡(3，6)的裝置實(shí)施為用于測(cè)量所述車(chē)輛速度的傳感器、用于測(cè)量所述方向盤(pán)角度的傳感器、行程傳感器和/或轉(zhuǎn)速傳感器。
【文檔編號(hào)】G01C21/36GK103946101SQ201280055734
【公開(kāi)日】2014年7月23日 申請(qǐng)日期:2012年10月4日 優(yōu)先權(quán)日:2011年11月14日
【發(fā)明者】B·施奈德, U·克萊, M·施耐德 申請(qǐng)人:羅伯特·博世有限公司