專利名稱：一種多模組合導(dǎo)航防誘騙裝置及其工作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種多模組合導(dǎo)航防誘騙裝置及其工作方法，屬于定位和測量技術(shù)領(lǐng) 域。
背景技術(shù)：
使用單一導(dǎo)航系統(tǒng)具有一定風(fēng)險(xiǎn)，并且可見衛(wèi)星數(shù)目，幾何結(jié)構(gòu)等都不能滿足復(fù) 雜環(huán)境中的用戶需求。一方面，GPS衛(wèi)星定位服務(wù)已在我國各領(lǐng)域開展應(yīng)用，一旦戰(zhàn)爭爆 發(fā)或產(chǎn)生經(jīng)濟(jì)利益摩擦，美國將很容易屏蔽或干擾特定區(qū)域的衛(wèi)星定位導(dǎo)航功能。例如海 灣戰(zhàn)爭期間，美國甚至不顧歐盟的強(qiáng)烈反對而一度關(guān)閉對歐GPS服務(wù)，導(dǎo)致了歐洲國家的 巨大經(jīng)濟(jì)損失。另一方面，利用單一導(dǎo)航系統(tǒng)存在的缺陷，可實(shí)現(xiàn)對導(dǎo)航終端的電子誘騙。 2011年，伊朗通過對美國無人機(jī)GPS導(dǎo)航系統(tǒng)實(shí)施誘騙干擾，成功“捕獲”一架美國RQ-170 無人機(jī)。我國北斗衛(wèi)星定位系統(tǒng)建設(shè)已完成立項(xiàng)論證工作，列為國家科技發(fā)展重大專項(xiàng)， 目前已成功發(fā)射9顆北斗二代導(dǎo)航衛(wèi)星，并于2011年12月27日正式試運(yùn)行，為中國及周邊 地區(qū)提供導(dǎo)航定位服務(wù)。2012年10月份前我國將再發(fā)射6顆衛(wèi)星以完成北斗系統(tǒng)組網(wǎng)，并 在2020年左右形成全球覆蓋能力。但目前北斗二代系統(tǒng)定位不穩(wěn)定，GPS系統(tǒng)長期占據(jù)我 國導(dǎo)航定位市場大部分份額，因此研究GNSS多模協(xié)同抗誘騙高精度自主定位理論與方法， 為我國各領(lǐng)域提供安全可靠的衛(wèi)星導(dǎo)航定位服務(wù)迫在眉睫。慣性導(dǎo)航系統(tǒng)和衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)具有良好的信息互補(bǔ)性，慣性/多衛(wèi)星組合成為較 理想的導(dǎo)航系統(tǒng)，可進(jìn)一步提高北斗二代導(dǎo)航系統(tǒng)防誘騙的可靠性。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明針對目前使用單一導(dǎo)航系統(tǒng)，敵人產(chǎn)生虛假信號進(jìn)行干擾，可能使攻擊的 導(dǎo)航終端脫離軌道的問題，提供一種多模組合導(dǎo)航防誘騙裝置及其工作方法。本發(fā)明采用以下技術(shù)方案—種多模組合導(dǎo)航防誘騙裝置，包括GNSS組合導(dǎo)航單元、數(shù)據(jù)壓縮與存儲(chǔ)單元、 協(xié)議網(wǎng)關(guān)單元和組合導(dǎo)航數(shù)據(jù)輸出單元；GNSS組合導(dǎo)航單元和數(shù)據(jù)壓縮與存儲(chǔ)單元通過 串口連接，數(shù)據(jù)壓縮與存儲(chǔ)單元和協(xié)議網(wǎng)關(guān)單元通過串口連接，協(xié)議網(wǎng)關(guān)單元和組合導(dǎo)航 數(shù)據(jù)輸出單元通過串口連接。所述的GNSS組合導(dǎo)航單元包括北斗二代導(dǎo)航模塊、GPS導(dǎo)航模塊、GALILEO導(dǎo)航 模塊、磁羅盤模塊、陀螺儀模塊和授時(shí)模塊；數(shù)據(jù)壓縮與存儲(chǔ)單元包括原始導(dǎo)航數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模 塊、歐氏距離分布模型存儲(chǔ)模塊和組合導(dǎo)航解算數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊三部分，這三部分由FLASH 存儲(chǔ)芯片組成，F(xiàn)LASH采用SAMSUNG公司的K9K1G08U0M系列芯片；協(xié)議網(wǎng)關(guān)單元由歐氏距 離分布模型建立模塊和組合導(dǎo)航數(shù)據(jù)解算模塊組成，歐氏距離分布模型建立模塊由具有建 立歐氏距離分布模型功能的單片機(jī)和RAM組成、組合導(dǎo)航數(shù)據(jù)解算模塊由具有解算導(dǎo)航數(shù) 據(jù)功能的DSP芯片和RAM組成，其中單片機(jī)采用ATMEL公司的ATMEGA128系列芯片，DSP芯片采用TI公司的TMS320C6416芯片，RAM采用ISSI公司的高速存儲(chǔ)器IS61C3216。所述的組合導(dǎo)航防誘騙裝置的工作方法如下1)組合導(dǎo)航單元各GNSS模塊獲取多模原始導(dǎo)航數(shù)據(jù)，經(jīng)授時(shí)模塊對多模原始導(dǎo) 航數(shù)據(jù)進(jìn)行時(shí)間同步，并將同步后的數(shù)據(jù)送至數(shù)據(jù)壓縮與存儲(chǔ)單元的原始導(dǎo)航數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模 塊存儲(chǔ)，同時(shí)將同步后的數(shù)據(jù)送至協(xié)議網(wǎng)關(guān)單元；協(xié)議網(wǎng)關(guān)單元接收同步后的導(dǎo)航數(shù)據(jù)，由 歐氏距離分布模型建立模塊提取同步后的導(dǎo)航數(shù)據(jù)在相同時(shí)刻的濾波狀態(tài)與新息變量歐 氏距離，根據(jù)濾波狀態(tài)與新息變量歐氏距離建立非誘騙條件下歐氏距離分布模型，并將建 立的非誘騙條件下的歐氏距離分布模型送入數(shù)據(jù)壓縮與存儲(chǔ)單元的歐氏距離分布模型存 儲(chǔ)模塊存儲(chǔ)，作為誘騙判決模型的備份數(shù)據(jù)；2)在1)的基礎(chǔ)上，協(xié)議網(wǎng)關(guān)單元根據(jù)接收到的同步后的導(dǎo)航數(shù)據(jù)，由組合導(dǎo)航數(shù) 據(jù)解算模塊解算GPS導(dǎo)航模塊和北斗二代導(dǎo)航模塊定位信息，再利用Kalman濾波算法計(jì)算 GPS/北斗二代濾波狀態(tài)與新息變量歐式距離，由誘騙判決模塊進(jìn)行誘騙判決，判決方法如 下若GPS/北斗二代濾波狀態(tài)與新息變量歐式距離符合非誘騙條件下歐氏距離分布模型， 則判定為非誘騙狀態(tài)；否則，判定為誘騙狀態(tài)；3)根據(jù)2)中的誘騙判決結(jié)果，在非誘騙狀態(tài)下，協(xié)議網(wǎng)關(guān)單元設(shè)定GPS導(dǎo)航模塊 和北斗二代導(dǎo)航模塊組合導(dǎo)航數(shù)據(jù)為輸出導(dǎo)航數(shù)據(jù)；在誘騙狀態(tài)下，則協(xié)議網(wǎng)關(guān)單元設(shè)定 北斗二代導(dǎo)航模塊、GALILEO導(dǎo)航模塊的組合導(dǎo)航數(shù)據(jù)為輸出導(dǎo)航數(shù)據(jù)；4)由組合導(dǎo)航數(shù)據(jù)解算模塊將3)中的輸出組合導(dǎo)航解算數(shù)據(jù)與協(xié)議網(wǎng)關(guān)單元獲 取的經(jīng)過同步處理的磁羅盤模塊的原始導(dǎo)航數(shù)據(jù)、陀螺儀模塊的原始導(dǎo)航數(shù)據(jù)協(xié)同解算， 得到組合導(dǎo)航防誘騙數(shù)據(jù)；5 )輸出組合導(dǎo)航防誘騙數(shù)據(jù)，并存儲(chǔ)在數(shù)據(jù)存儲(chǔ)與壓縮單元，供定軌查詢。本發(fā)明具有如下優(yōu)點(diǎn)和積極效果(1)針對高動(dòng)態(tài)復(fù)雜環(huán)境下北斗二代定位不穩(wěn)定和GPS服務(wù)非安全問題，建立北 斗二代/GPS協(xié)同定位差異信息分布模型，突破偽衛(wèi)星定位誘騙重大安全瓶頸；面向機(jī)動(dòng)目 標(biāo)運(yùn)動(dòng)模式多樣協(xié)同實(shí)際特點(diǎn)，基于聯(lián)邦卡爾曼濾波融合算法研究多模型交互誘騙檢測及 其跟蹤技術(shù)，克服機(jī)動(dòng)目標(biāo)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)及實(shí)際環(huán)境差異，提高誘騙檢測與跟蹤定位準(zhǔn)確性，實(shí) 現(xiàn)北斗~■代/GPS抗誘騙聞精度自主定位跟蹤(2)北斗二代/GPS多模定位多尺度動(dòng)態(tài)信息，針對多源數(shù)據(jù)融合與濾波跟蹤算法 模型先驗(yàn)依賴問題，基于異構(gòu)模型集交互濾波算法和濾波新息動(dòng)態(tài)變化，分析模型集似然 函數(shù)時(shí)間序列特征，實(shí)現(xiàn)目標(biāo)跟蹤定位模型自適應(yīng)優(yōu)化決策；綜合利用慣性航跡推算及其 狀態(tài)分布特征，克服誘騙檢測模型匹配與多模協(xié)同誘導(dǎo)檢測局限，進(jìn)一步提高系統(tǒng)誘騙檢 測與跟蹤定位的精確性、魯棒性。(3)針對動(dòng)態(tài)復(fù)雜環(huán)境下機(jī)動(dòng)目標(biāo)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)方程呈現(xiàn)時(shí)變非線性，系統(tǒng)模型與噪 聲無法精確描述，北斗二代/GPS信息傳輸存在隨機(jī)時(shí)滯，以及傳感器狀態(tài)信息獲取無序觀 測、數(shù)據(jù)不完備性及狀態(tài)依賴于噪聲等問題，在確定系統(tǒng)狀態(tài)估計(jì)經(jīng)典的理論和方法的基 礎(chǔ)上，進(jìn)一步完善時(shí)滯不確定系統(tǒng)的理論和方法，基于數(shù)據(jù)預(yù)測、隨機(jī)時(shí)滯和數(shù)據(jù)丟包系統(tǒng) 的估計(jì)理論方法，有效解決時(shí)滯不確定非線性條件下的誘騙檢測與濾波估計(jì)關(guān)鍵問題。(4)組合導(dǎo)航的經(jīng)緯度信息校正由慣導(dǎo)算法解算出位置信息，當(dāng)結(jié)果發(fā)散時(shí)，可用 慣導(dǎo)進(jìn)行恢復(fù)，衛(wèi)星信號被遮擋，導(dǎo)航單元受干擾時(shí)，靠慣導(dǎo)進(jìn)行較精確的導(dǎo)航，減少速度誤差和位置誤差，提高導(dǎo)航定位精度。


圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)框圖。圖2是本發(fā)明的工作方法流程圖。其中，101、GNSS組合導(dǎo)航單元，102、數(shù)據(jù)壓縮與存儲(chǔ)單元，103、協(xié)議網(wǎng)關(guān)單元， 104、組合導(dǎo)航數(shù)據(jù)輸出單元，105、數(shù)據(jù)接口，201、北斗二代導(dǎo)航模塊，202、GPS導(dǎo)航模塊、 203,GALILEO導(dǎo)航模塊，204、磁羅盤模塊，205、陀螺儀模塊，206、授時(shí)模塊，207、歐氏距離分 布模型存儲(chǔ)模塊、208、原始導(dǎo)航數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊209、組合導(dǎo)航解算數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊，210、歐氏 距離分布模型建立模塊，211、誘騙判決模塊，212、組合導(dǎo)航數(shù)據(jù)解算模塊。
具體實(shí)施例方式以下結(jié)合附圖和實(shí)施例對本發(fā)明做進(jìn)一步詳述。實(shí)施例一種多模組合導(dǎo)航防誘騙裝置，包括GNSS組合導(dǎo)航單元(101)、數(shù)據(jù)壓縮與存儲(chǔ) 單元(102)、協(xié)議網(wǎng)關(guān)單元(103)和組合導(dǎo)航數(shù)據(jù)輸出單元(104)；GNSS組合導(dǎo)航單元(101) 和數(shù)據(jù)壓縮與存儲(chǔ)單元(102)通過串口連接，數(shù)據(jù)壓縮與存儲(chǔ)單元(102)和協(xié)議網(wǎng)關(guān)單元 (103)通過串口連接，協(xié)議網(wǎng)關(guān)單元(103)和組合導(dǎo)航數(shù)據(jù)輸出單元(104)通過串口連接； 協(xié)議網(wǎng)關(guān)單元(103)由歐氏距離分布模型建立模塊(210)、組合導(dǎo)航數(shù)據(jù)解算模塊(212)和 誘騙判決模塊(211)組成。所述的GNSS組合導(dǎo)航單元(101)包括北斗二代導(dǎo)航模塊(201)、GPS導(dǎo)航模塊 (202),GALILEO導(dǎo)航模塊(203)、磁羅盤模塊(204)、陀螺儀模塊(205)和授時(shí)模塊(206);數(shù) 據(jù)壓縮與存儲(chǔ)單元(102)包括原始導(dǎo)航數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊(208)、歐氏距離分布模型存儲(chǔ)模塊 (207)和組合導(dǎo)航解算數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊(209)三部分，這三部分由FLASH存儲(chǔ)芯片組成，F(xiàn)LASH 采用SAMSUNG公司的K9K1G08U0M系列芯片；協(xié)議網(wǎng)關(guān)單元(103)由歐氏距離分布模型建立 模塊(210)和組合導(dǎo)航數(shù)據(jù)解算模塊(212)組成，歐氏距離分布模型建立模塊(210)由具有 建立歐氏距離分布模型功能的單片機(jī)和RAM組成、組合導(dǎo)航數(shù)據(jù)解算模塊(212)由具有解 算導(dǎo)航數(shù)據(jù)功能的DSP芯片和RAM組成，其中單片機(jī)采用ATMEL公司的ATMEGA128系列芯 片，DSP芯片采用TI公司的TMS320C6416芯片，RAM采用ISSI公司的高速存儲(chǔ)器IS61C3216。所述的組合導(dǎo)航防誘騙裝置的工作方法如下1)組合導(dǎo)航單元各GNSS模塊獲取多模原始導(dǎo)航數(shù)據(jù)，經(jīng)授時(shí)模塊對多模原始導(dǎo) 航數(shù)據(jù)進(jìn)行時(shí)間同步，并將同步后的數(shù)據(jù)送至數(shù)據(jù)壓縮與存儲(chǔ)單元的原始導(dǎo)航數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模 塊存儲(chǔ)，同時(shí)將同步后的數(shù)據(jù)送至協(xié)議網(wǎng)關(guān)單元；協(xié)議網(wǎng)關(guān)單元接收同步后的導(dǎo)航數(shù)據(jù)，由 歐氏距離分布模型建立模塊提取同步后的導(dǎo)航數(shù)據(jù)在相同時(shí)刻的濾波狀態(tài)與新息變量歐 氏距離，根據(jù)濾波狀態(tài)與新息變量歐氏距離建立非誘騙條件下歐氏距離分布模型，并將建 立的非誘騙條件下的歐氏距離分布模型送入數(shù)據(jù)壓縮與存儲(chǔ)單元的歐氏距離分布模型存 儲(chǔ)模塊存儲(chǔ)，作為誘騙判決模型的備份數(shù)據(jù)；2)在1)的基礎(chǔ)上，協(xié)議網(wǎng)關(guān)單元根據(jù)接收到的同步后的導(dǎo)航數(shù)據(jù)，由組合導(dǎo)航數(shù) 據(jù)解算模塊解算GPS導(dǎo)航模塊和北斗二代導(dǎo)航模塊定位信息，再利用Kalman濾波算法計(jì)算GPS/北斗二代濾波狀態(tài)與新息變量歐式距離，由誘騙判決模塊進(jìn)行誘騙判決，判決方法如 下若GPS/北斗二代濾波狀態(tài)與新息變量歐式距離符合非誘騙條件下歐氏距離分布模型， 則判定為非誘騙狀態(tài)；否則，判定為誘騙狀態(tài)；3)根據(jù)2)中的誘騙判決結(jié)果，在非誘騙狀態(tài)下，協(xié)議網(wǎng)關(guān)單元設(shè)定GPS導(dǎo)航模塊 和北斗二代導(dǎo)航模塊組合導(dǎo)航數(shù)據(jù)為輸出導(dǎo)航數(shù)據(jù)；在誘騙狀態(tài)下，則協(xié)議網(wǎng)關(guān)單元設(shè)定 北斗二代導(dǎo)航模塊、GALILEO導(dǎo)航模塊的組合導(dǎo)航數(shù)據(jù)為輸出導(dǎo)航數(shù)據(jù)；4)由組合導(dǎo)航數(shù)據(jù)解算模塊將3)中的輸出組合導(dǎo)航解算數(shù)據(jù)與協(xié)議網(wǎng)關(guān)單元獲 取的經(jīng)過同步處理的磁羅盤模塊的原始導(dǎo)航數(shù)據(jù)、陀螺儀模塊的原始導(dǎo)航數(shù)據(jù)協(xié)同解算， 得到組合導(dǎo)航防誘騙數(shù)據(jù)；5)輸出組合導(dǎo)航防誘騙數(shù)據(jù)，并存儲(chǔ)在數(shù)據(jù)存儲(chǔ)與壓縮單元，供定軌查詢。
權(quán)利要求
1.ー種多模組合導(dǎo)航防誘騙裝置，其特征在干，包括GNSS組合導(dǎo)航單元、數(shù)據(jù)壓縮與存儲(chǔ)單元、協(xié)議網(wǎng)關(guān)單元和組合導(dǎo)航數(shù)據(jù)輸出單元；GNSS組合導(dǎo)航單元和數(shù)據(jù)壓縮與存儲(chǔ)単元通過串ロ連接，數(shù)據(jù)壓縮與存儲(chǔ)單元和協(xié)議網(wǎng)關(guān)單元通過串ロ連接，協(xié)議網(wǎng)關(guān)單元和組合導(dǎo)航數(shù)據(jù)輸出單元通過串ロ連接。
2.如權(quán)利要求I所述的ー種多模組合導(dǎo)航防誘騙裝置，其特征在于，所述的GNSS組合導(dǎo)航單元包括北斗ニ代導(dǎo)航模塊、GPS導(dǎo)航模塊、GALILEO導(dǎo)航模塊、磁羅盤模塊、陀螺儀模塊和授時(shí)模塊；數(shù)據(jù)壓縮與存儲(chǔ)單元包括原始導(dǎo)航數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊、歐氏距離分布模型存儲(chǔ)模塊和組合導(dǎo)航解算數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊三部分，這三部分由FLASH存儲(chǔ)芯片組成，F(xiàn)LASH采用SAMSUNG公司的K9K1G08U0M系列芯片；協(xié)議網(wǎng)關(guān)單元由歐氏距離分布模型建立模塊和組合導(dǎo)航數(shù)據(jù)解算模塊組成，歐氏距離分布模型建立模塊由具有建立歐氏距離分布模型功能的單片機(jī)和RAM組成、組合導(dǎo)航數(shù)據(jù)解算模塊由具有解算導(dǎo)航數(shù)據(jù)功能的DSP芯片和RAM組成，其中單片機(jī)采用ATMEL公司的ATMEGA128系列芯片，DSP芯片采用TI公司的TMS320C6416芯片，RAM采用ISSI公司的高速存儲(chǔ)器IS61C3216。
3.—種多模組合導(dǎo)航防誘騙裝置的工作方法，其特征在于，工作方法如下 1)組合導(dǎo)航單元各GNSS模塊獲取多模原始導(dǎo)航數(shù)據(jù)，經(jīng)授時(shí)模塊對多模原始導(dǎo)航數(shù)據(jù)進(jìn)行時(shí)間同步，并將同步后的數(shù)據(jù)送至數(shù)據(jù)壓縮與存儲(chǔ)單元的原始導(dǎo)航數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊存儲(chǔ)，同時(shí)將同步后的數(shù)據(jù)送至協(xié)議網(wǎng)關(guān)單元；協(xié)議網(wǎng)關(guān)單元接收同步后的導(dǎo)航數(shù)據(jù)，由歐氏距離分布模型建立模塊提取同步后的導(dǎo)航數(shù)據(jù)在相同時(shí)刻的濾波狀態(tài)與新息變量歐氏距離，根據(jù)濾波狀態(tài)與新息變量歐氏距離建立非誘騙條件下歐氏距離分布模型，并將建立的非誘騙條件下的歐氏距離分布模型送入數(shù)據(jù)壓縮與存儲(chǔ)單元的歐氏距離分布模型存儲(chǔ)模塊存儲(chǔ)，作為誘騙判決模型的備份數(shù)據(jù)； 2)在I)的基礎(chǔ)上，協(xié)議網(wǎng)關(guān)單元根據(jù)接收到的同步后的導(dǎo)航數(shù)據(jù)，由組合導(dǎo)航數(shù)據(jù)解算模塊解算GPS導(dǎo)航模塊和北斗ニ代導(dǎo)航模塊定位信息，再利用Kalman濾波算法計(jì)算GPS/北斗ニ代濾波狀態(tài)與新息變量歐式距離，由誘騙判決模塊進(jìn)行誘騙判決，判決方法如下若GPS/北斗ニ代濾波狀態(tài)與新息變量歐式距離符合非誘騙條件下歐氏距離分布模型，則判定為非誘騙狀態(tài)；否則，判定為誘騙狀態(tài)； 3)根據(jù)2)中的誘騙判決結(jié)果，在非誘騙狀態(tài)下，協(xié)議網(wǎng)關(guān)單元設(shè)定GPS導(dǎo)航模塊和北斗ニ代導(dǎo)航模塊組合導(dǎo)航數(shù)據(jù)為輸出導(dǎo)航數(shù)據(jù)；在誘騙狀態(tài)下，則協(xié)議網(wǎng)關(guān)單元設(shè)定北斗ニ代導(dǎo)航模塊、GALILEO導(dǎo)航模塊的組合導(dǎo)航數(shù)據(jù)為輸出導(dǎo)航數(shù)據(jù)； 4)由組合導(dǎo)航數(shù)據(jù)解算模塊將3)中的輸出組合導(dǎo)航解算數(shù)據(jù)與協(xié)議網(wǎng)關(guān)單元獲取的經(jīng)過同步處理的磁羅盤模塊的原始導(dǎo)航數(shù)據(jù)、陀螺儀模塊的原始導(dǎo)航數(shù)據(jù)協(xié)同解算，得到組合導(dǎo)航防誘騙數(shù)據(jù)； 5)輸出組合導(dǎo)航防誘騙數(shù)據(jù)，并存儲(chǔ)在數(shù)據(jù)存儲(chǔ)與壓縮單元，供定軌查詢。
全文摘要
一種多模組合導(dǎo)航防誘騙裝置及其工作方法，屬于定位和測量技術(shù)領(lǐng)域。裝置由GNSS組合導(dǎo)航單元、數(shù)據(jù)壓縮與存儲(chǔ)單元、協(xié)議網(wǎng)關(guān)單元、組合導(dǎo)航數(shù)據(jù)輸出單元組成；其中，GNSS組合導(dǎo)航單元由北斗二代導(dǎo)航模塊、GPS導(dǎo)航模塊、GALILEO導(dǎo)航模塊、磁羅盤模塊、陀螺儀模塊和授時(shí)模塊組成。GNSS組合導(dǎo)航單元各GNSS模塊(包括北斗二代導(dǎo)航模塊、GPS導(dǎo)航模塊、GALILEO導(dǎo)航模塊、磁羅盤模塊、陀螺儀模塊和授時(shí)模塊)獲取多模原始導(dǎo)航數(shù)據(jù)，經(jīng)授時(shí)模塊將多模原始導(dǎo)航數(shù)據(jù)進(jìn)行時(shí)間同步，并將時(shí)間同步后的多模原始導(dǎo)航數(shù)據(jù)送入數(shù)據(jù)壓縮與存儲(chǔ)單元，建立非誘騙條件下的歐氏距離分布模型；協(xié)議網(wǎng)關(guān)單元接收多模原始導(dǎo)航數(shù)據(jù)，進(jìn)行誘騙判決，并根據(jù)判決結(jié)果解算出組合導(dǎo)航防誘騙數(shù)據(jù)。
文檔編號G01S19/48GK102662187SQ20121015255
公開日2012年9月12日 申請日期2012年5月16日 優(yōu)先權(quán)日2012年5月16日
發(fā)明者孟令國, 解春柳, 邢建平, 陜晶晶, 韓輝 申請人:山東大學(xué)