專利名稱：導(dǎo)航系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及將用戶引導(dǎo)至目的地的導(dǎo)航系統(tǒng)，尤其涉及提高本車的定位精度的技術(shù)。
背景技術(shù)：
近年來，為了確保車輛倒退時的安全，具有利用尾部攝像機(jī)對后方進(jìn)行攝像并顯示的后方監(jiān)視視頻顯示功能的車輛正在增多。另外，豪華車的購買層也在增多，在預(yù)安裝的導(dǎo)航系統(tǒng)中，包含尾部攝像機(jī)的車載攝像機(jī)經(jīng)常被當(dāng)作標(biāo)準(zhǔn)裝備安裝。另ー方面，隨著圖像識別技術(shù)的進(jìn)步，圖像的識別精度也在提聞。在這樣的情況下，對于作為導(dǎo)航系統(tǒng)的根本功能的定位技術(shù)，隨著成本競爭的加劇，要求使用低成本的傳感器，并確保較高的定位精度。特別是，當(dāng)如日本國內(nèi)那樣存在復(fù)雜的道路狀況時，難以保證100%的定位精度。例如，在大廈之間、立體停車場、高架道路及通過其下的道路、或立體交叉道路等中，存在即使利用現(xiàn)有的定位技術(shù)、也難以獲得較高定位精度的場所。作為與這樣的定位技術(shù)相關(guān)的技術(shù)，專利文獻(xiàn)I中掲示了ー種車載導(dǎo)航裝置，該車載導(dǎo)航裝置即使在難以接收來自GPS(Global Positioning System :全球定位系統(tǒng))衛(wèi)星的信號的狀況持續(xù)吋，也能高精度地檢測出本車位置。當(dāng)本車行駛的行駛道路鋪設(shè)有虛線的車道標(biāo)志時，此車載導(dǎo)航裝置用車載攝像機(jī)拍攝包含該虛線的車道標(biāo)志的圖像，通過對車載攝像機(jī)所拍攝的圖像進(jìn)行圖像識別處理，來測定虛線的車道標(biāo)志的虛線間隔，并對本車所經(jīng)過的單位線的根數(shù)進(jìn)行計(jì)數(shù)。然后，基于這些虛線的車道標(biāo)志的虛線間隔和經(jīng)過單位線的根數(shù)，計(jì)算本車的行駛距離，并基于計(jì)算出的行駛距離，修正本車位置。專利文獻(xiàn)日本專利特開2006-153565號公報如上所述，在現(xiàn)有的導(dǎo)航系統(tǒng)中，盡管幾乎當(dāng)作標(biāo)準(zhǔn)裝備安裝了車載攝像機(jī)，但未充分利用車載攝像機(jī)來進(jìn)行定位修正。因此，需要開發(fā)通過利用車載攝像機(jī)進(jìn)行定位修正、 來獲得較高定位精度的技木。本發(fā)明，是為了滿足上述需要而完成的，其目的在于，提供一種能夠獲得較高定位精度的導(dǎo)航系統(tǒng)。

發(fā)明內(nèi)容
為了解決上述問題，本發(fā)明的導(dǎo)航系統(tǒng)包括角速度傳感器，該角速度傳感器檢測車輛的行駛方向的變化；車輛方位計(jì)算部，該車輛方位計(jì)算部基于從角速度傳感器獲得的角速度傳感器信息，計(jì)算車輛方位；車載攝像機(jī)，該車載攝像機(jī)拍攝車輛的周圍；圖像識別部，該圖像識別部對從車載攝像機(jī)獲得的圖像進(jìn)行識別；以及偏移電壓修正部，該偏移電壓修正部根據(jù)車輛方位計(jì)算部所計(jì)算出的車輛方位、與從圖像識別部識別出的道路的白色標(biāo)線所求出的車輛方位之間的角度誤差，進(jìn)行角速度傳感器的漂移修正。根據(jù)本發(fā)明的導(dǎo)航系統(tǒng)，由于根據(jù)角速度傳感器所求出的車輛方位、與通過識別來自車載攝像機(jī)的圖像而求出的車輛方位之間的角度誤差，進(jìn)行角速度傳感器的漂移修正，所以從角速度傳感器通常能夠獲得正確的角速度傳感器信息。其結(jié)果，能夠獲得較高定位精度。



圖。
流程圖
流程圖
圖I是表示本發(fā)明實(shí)施方式I的導(dǎo)航系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的框圖。
圖2是表示本發(fā)明實(shí)施方式I的導(dǎo)航系統(tǒng)所顯示的畫面的示例的圖。
圖3是表示本發(fā)明實(shí)施方式I的導(dǎo)航系統(tǒng)中所使用的導(dǎo)航ECU的功能結(jié)構(gòu)的框
圖4是以定位精度監(jiān)視處理為中心、表示本發(fā)明實(shí)施方式I的導(dǎo)航系統(tǒng)的動作的 (其 I)。
圖5是以定位精度監(jiān)視處理為中心、表示本發(fā)明實(shí)施方式I的導(dǎo)航系統(tǒng)的動作的 (其 2)。
圖6是表示本發(fā)明實(shí)施方式I的導(dǎo)航系統(tǒng)中所執(zhí)行的換檔位置變化判定處理的細(xì)節(jié)的流程圖。圖7是表示本發(fā)明實(shí)施方式I的導(dǎo)航系統(tǒng)中所執(zhí)行的攝像機(jī)電源開啟/關(guān)閉(0N/ OFF)處理的細(xì)節(jié)的流程圖。圖8是表示本發(fā)明實(shí)施方式I的導(dǎo)航系統(tǒng)中所執(zhí)行的基于停車場出入口判定的修正處理的細(xì)節(jié)的流程圖。圖9是表示本發(fā)明實(shí)施方式I的導(dǎo)航系統(tǒng)中所執(zhí)行的基于道路脫離判定的修正處理的細(xì)節(jié)的流程圖。圖10是表示本發(fā)明實(shí)施方式I的導(dǎo)航系統(tǒng)中所執(zhí)行的基于行駛道路判定的修正處理的細(xì)節(jié)的流程圖。圖11是表示本發(fā)明實(shí)施方式I的導(dǎo)航系統(tǒng)中所執(zhí)行的基于道路特殊地點(diǎn)判定的修正處理的細(xì)節(jié)的流程圖。圖12是表示本發(fā)明實(shí)施方式I的導(dǎo)航系統(tǒng)中所執(zhí)行的基于交叉點(diǎn)間距離計(jì)算的修正處理的細(xì)節(jié)的流程圖。圖13是表示本發(fā)明實(shí)施方式I的導(dǎo)航系統(tǒng)中所執(zhí)行的角速度傳感器偏移電壓修正處理的細(xì)節(jié)的流程圖。圖14是用于說明本發(fā)明實(shí)施方式I的導(dǎo)航系統(tǒng)中所執(zhí)行的基于停車場出入口判定的修正處理的說明圖。圖15是用于說明本發(fā)明實(shí)施方式I的導(dǎo)航系統(tǒng)中所執(zhí)行的基于道路脫離判定的修正處理的說明圖。圖16是用于說明本發(fā)明實(shí)施方式I的導(dǎo)航系統(tǒng)中所執(zhí)行的基于行駛道路判定的修正處理的說明圖。
圖17是表示需要本發(fā)明實(shí)施方式I的導(dǎo)航系統(tǒng)中所執(zhí)行的交叉點(diǎn)間距離計(jì)算的主要原因的示例的圖。圖18是用于說明本發(fā)明實(shí)施方式I的導(dǎo)航系統(tǒng)中所執(zhí)行的基于交叉點(diǎn)間距離計(jì)算的修正處理的說明圖。圖19是用于說明本發(fā)明實(shí)施方式I的導(dǎo)航系統(tǒng)中所執(zhí)行的角速度傳感器偏移電壓修正處理的說明圖。
具體實(shí)施例方式
下面，參照附圖，詳細(xì)說明本發(fā)明的實(shí)施方式。實(shí)施方式I.本實(shí)施方式I的導(dǎo)航系統(tǒng)安裝有“尾部攝像機(jī)”作為車載攝像機(jī)，且裝載于車輛上進(jìn)行工作。圖I是表示本發(fā)明實(shí)施方式I的導(dǎo)航系統(tǒng)的整體結(jié)構(gòu)的框圖。該導(dǎo)航系統(tǒng)包括: 各種傳感器I、地圖盤片2、尾部攝像機(jī)3、TMC(Traffic Message Channel :交通信息頻道) 接收機(jī)4、顯示器5、音頻單元6、揚(yáng)聲器7、以及導(dǎo)航EQJ(Electronic Control Unit:電子控制單元)8。各種傳感器I中，包含GPS接收機(jī)、車速傳感器、角速度傳感器以及換檔位置傳感器等。GPS接收機(jī)接收來自構(gòu)成全球定位系統(tǒng)(GPS :Global Positioning System)的GPS 星的GPS信號，基于該接收到的GPS信號，檢測自身的當(dāng)前位置。該GPS接收機(jī)所檢測出的自身的當(dāng)前位置作為GPS信息傳送到導(dǎo)航E⑶8。車速傳感器檢測車輪的旋轉(zhuǎn)，生成與車輪的旋轉(zhuǎn)對應(yīng)的車速脈沖。該車速傳感器所生成的車速脈沖作為車速脈沖信息傳送到導(dǎo)航ECU8。角速度傳感器檢測車輛的行進(jìn)方向的變化。該角速度傳感器所檢測出的車輛的行駛方向的變化作為角速度傳感器信息傳送到導(dǎo)航ECU8。換檔位置傳感器檢測車輛的換檔桿的位置。該換檔位置傳感器所檢測出的換檔桿的位置作為換檔位置信息傳送到導(dǎo)航ECU8。地圖盤片2例如由HDD (Hard Disk Drive :硬磁盤驅(qū)動器)構(gòu)成，存儲地圖信息。 地圖盤片2與本發(fā)明的地圖信息存儲部對應(yīng)。此外，作為地圖盤片2，可由DVD (Digital Versatile Disk :數(shù)字化通用光盤)的驅(qū)動器構(gòu)成。在此情況下，插入到DVD驅(qū)動器的DVD 中存儲地圖信息。該地圖盤片2中存儲的地圖信息由導(dǎo)航E⑶8讀出。尾部攝像機(jī)3與本發(fā)明的車載攝像機(jī)對應(yīng)，在車輛倒退時拍攝車輛的后方。具體而言，當(dāng)從車輛的換檔位置傳感器獲得的換檔位置信息表示車輛在倒退吋，即，當(dāng)表示換檔桿被調(diào)整到反轉(zhuǎn)位置時，根據(jù)來自導(dǎo)航E⑶8的控制，接通尾部攝像機(jī)3的電源，從而尾部攝像機(jī)3拍攝車輛的后方。用該尾部攝像機(jī)3進(jìn)行拍攝獲得的尾部攝像機(jī)圖像傳送到導(dǎo)航 ECU8。TMC接收機(jī)4例如與在北美或歐洲等使用的TMC對應(yīng)，接收通過FM多路廣播所廣播的交通信息或堵塞信息等。該TMC接收機(jī)4所接收的交通信息或堵塞信息等作為接收信號傳送到導(dǎo)航E⑶8。顯示器5例如由液晶顯示裝置構(gòu)成，根據(jù)從導(dǎo)航E⑶8傳送來的顯示數(shù)據(jù)，顯示地圖、本車位置標(biāo)記、到達(dá)目的地的路徑、本車后方的圖像、以及其他各種信息。音頻單元6將
7從導(dǎo)航ECU8傳送來的聲音數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成模擬的聲音信號,傳送到揚(yáng)聲器7。揚(yáng)聲器7根據(jù)從音頻單元6傳送來的聲音信號，輸出例如引導(dǎo)聲音等。導(dǎo)航ECU8例如由微型計(jì)算機(jī)構(gòu)成，控制整個導(dǎo)航系統(tǒng)。例如,導(dǎo)航ECU8從各種傳感器I獲取GPS信息、車速脈沖信息以及角速度傳感器信息，基于這些信息，計(jì)算本車的當(dāng)前位置。然后，計(jì)算從地圖盤片2讀出的地圖信息所表示的地圖上的本車當(dāng)前位置，并將其重疊在地圖上，作為顯示數(shù)據(jù)傳送到顯示器5。由此，例如圖2所示那樣的、在地圖上重疊了本車位置標(biāo)記(三角形標(biāo)記)的圖像，顯示在顯示器5的畫面上。另外，導(dǎo)航E⑶8將從尾部攝像機(jī)3傳送來的尾部攝像機(jī)圖像傳送到顯示器5。由此，車輛后方的圖像顯示在顯示器2的畫面上。而且，導(dǎo)航E⑶8從TCM接收機(jī)傳送來的接收信號中提取聲音信號，將其作為聲音數(shù)據(jù)傳送到音頻單元6，并且提取視頻信號，將其傳送到顯示器5。由此，從揚(yáng)聲器7輸出通知交通信息或堵塞信息等的聲音，并且在顯示器5 的畫面上顯示通知交通信息或堵塞信息等的字幕。接下來，說明導(dǎo)航ECU8的細(xì)節(jié)。圖3是表示導(dǎo)航ECU8的功能結(jié)構(gòu)的框圖。此外， 在圖3中，用虛線所包圍的部分表示對于導(dǎo)航ECU8的構(gòu)成要素輸入輸出的信息。該導(dǎo)航E⑶8包括通過軟件處理構(gòu)成的距離測量部11、距離系數(shù)計(jì)算部12、車輛方位計(jì)算部13、當(dāng)前位置計(jì)算部14、定位精度計(jì)算部15、攝像機(jī)使用模式判定部16、尾部攝像機(jī)電源控制部17、后方監(jiān)視視頻顯示部18、圖像識別部19、攝像機(jī)使用模式切換部20、偏移電壓修正部21、道路特殊地點(diǎn)判定部22、交叉點(diǎn)間距離計(jì)算部23、道路脫離判定部24、停車場出入口判定部25、行駛道路判定部26以及地圖畫面生成部27。距離測量部11根據(jù)從各種傳感器I中包含的車速傳感器獲得的車速脈沖信息，利用距離系數(shù)計(jì)算部12所計(jì)算出的車速脈沖系數(shù)，測量車輛的行駛距離。該距離測量部11 所測量出的行駛距離，作為距離信息傳送到距離系數(shù)計(jì)算部12及當(dāng)前位置計(jì)算部14。為了將車速脈沖信息轉(zhuǎn)換成實(shí)際的行駛距離，距離系數(shù)計(jì)算部12基于當(dāng)前位置計(jì)算部14所計(jì)算出的自身的當(dāng)前位置，計(jì)算表示車輪旋轉(zhuǎn)一周所前進(jìn)的距離的車速脈沖系數(shù)。該距離系數(shù)計(jì)算部12所計(jì)算出的車速脈沖系數(shù)，傳送到距離測量部11及交叉點(diǎn)間距離計(jì)算部23。車輛方位計(jì)算部13基于從各種傳感器I中包含的角速度傳感器獲得的角速度傳感器信息，計(jì)算表示車輛行駛方向的方位的車輛方位。該車輛方位計(jì)算部13所計(jì)算出的車輛方位，作為車輛方位信息傳送到當(dāng)前位置計(jì)算部14及偏移電壓修正部21。當(dāng)前位置計(jì)算部14基于從各種傳感器I中包含的GPS接收機(jī)獲得的GPS信息、從車輛方位計(jì)算部13獲得的車輛方位信息、從車輛的換檔位置傳感器獲得的換檔位置信息、 以及從距離測量部11獲得的距離信息，計(jì)算本車的當(dāng)前位置，再與從地圖盤片2讀出的地圖信息相對照，確定當(dāng)前位置。該當(dāng)前位置計(jì)算部14所確定的當(dāng)前位置，作為當(dāng)前位置信息傳送到定位精度計(jì)算部15及地圖畫面生成部27。定位精度計(jì)算部15包含于當(dāng)前位置計(jì)算部14中，計(jì)算所確定的當(dāng)前位置的定位精度。定位精度受到GPS接收狀況(衛(wèi)星配置、是否連續(xù)接收電波、是否存在大廈之間等多徑產(chǎn)生環(huán)境)、車輛的行駛狀況(是否以低速進(jìn)行車輛旋轉(zhuǎn))、或車輛所行駛的道路狀況 (是否存在并行道路、是否存在小角度的分叉)等的影響。定位精度計(jì)算部15所計(jì)算出的定位精度，作為定位精度信息傳送到尾部攝像機(jī)電源控制部17。
攝像機(jī)使用模式判定部16基于從各種傳感器I中包含的換檔位置傳感器傳送來的換檔位置信息及從當(dāng)前位置計(jì)算部14傳送來的當(dāng)前位置信息，判定攝像機(jī)使用模式。作為攝像機(jī)使用模式，規(guī)定有四種模式，即，“攝像機(jī)未使用模式”、“后方監(jiān)視視頻顯示模式”、 “圖像識別模式”以及“后方監(jiān)視視頻顯示及圖像識別模式”。該攝像機(jī)使用模式判定部16 的判定結(jié)果，作為攝像機(jī)使用模式信息傳送到攝像機(jī)使用模式切換部20。尾部攝像機(jī)電源控制部17與本發(fā)明的車載攝像機(jī)電源控制部對應(yīng)，基于從換檔位置傳感器傳送來的換檔位置信息及從定位精度計(jì)算部15傳送來的定位精度信息，生成用于控制尾部攝像機(jī)3的開啟/關(guān)閉的尾部攝像機(jī)電源開啟/關(guān)閉信號，并將其傳送到尾部攝像機(jī)3。更詳細(xì)地說，當(dāng)換檔位置信息表示車輛后退、且定位精度信息表示定位精度較低吋，生成用于開啟尾部攝像機(jī)3的電源的尾部攝像機(jī)電源開啟/關(guān)閉信號。由此，能夠防止尾部攝像機(jī)3的連續(xù)使用所造成的故障，即能夠延長壽命。尾部監(jiān)視視頻顯示部18基于從尾部攝像機(jī)3通過攝像機(jī)使用模式切換部20傳送來的尾部攝像機(jī)圖像，執(zhí)行用于將車輛后方的視頻顯示在顯示器5上的顯示處理。通過該后方監(jiān)視視頻顯示部18的顯示處理所生成的顯示數(shù)據(jù)，傳送到顯示器5。由此，車輛后方的圖像顯示在顯示器5的畫面上。圖像識別部19根據(jù)從尾部攝像機(jī)3通過攝像機(jī)使用模式切換部20傳送來的尾部攝像機(jī)圖像，識別圖像圖案。該圖像識別部19所識別出的圖像圖案，傳送到偏移電壓修正部21、道路特殊地點(diǎn)判定部22、交叉點(diǎn)間距離計(jì)算部23、道路脫離判定部24、停車場出入口判定部25以及行駛道路判定部26。攝像機(jī)使用模式切換部20根據(jù)從攝像機(jī)使用模式判定部16傳送來的攝像機(jī)使用模式信息，切換尾部攝像機(jī)圖像的輸出目標(biāo)終端。通過該攝像機(jī)使用模式切換部20，可使尾部攝像機(jī)3作為圖像識別和圖像識別以外的目的所共用。偏移電壓修正部21根據(jù)車輛方位計(jì)算部13所計(jì)算出的車輛方位、與檢測出圖像識別部19識別出的道路的白色標(biāo)線并從該檢測出的道路的白色標(biāo)線所求取的車輛方位之間的角度誤差，進(jìn)行角速度傳感器的偏移修正。用作為角速度傳感器的陀螺傳感器，可能隨溫度而偏離0點(diǎn)電壓(角速度為0時的電壓)，將該現(xiàn)象稱為溫度漂移。偏移電壓修正部 21對此溫度偏移進(jìn)行修正。道路特殊地點(diǎn)判定部22為了用從地圖盤片2讀出的地圖信息所表示的道路的特殊地點(diǎn)來修正當(dāng)前位置，而基于從圖像識別部19傳送來的圖像圖案和從當(dāng)前位置計(jì)算部 14傳送來的當(dāng)前位置信息，判定鉄道ロ或立體交叉道路的橋下通道地點(diǎn)。該道路特殊地點(diǎn)判定部22的判定結(jié)果，傳送到當(dāng)前位置計(jì)算部14。交叉點(diǎn)間距離計(jì)算部23為了對距離系數(shù)計(jì)算部12所計(jì)算出的車速脈沖系數(shù)進(jìn)行修正，而檢測基于從圖像識別部19獲得的作為圖像圖案的人行橫道的位置所求取的多個交叉點(diǎn)位置，將地圖信息與車速脈沖信息相對照，計(jì)算交叉點(diǎn)間距離。該交叉點(diǎn)間距離計(jì)算部23所計(jì)算出的交叉點(diǎn)間距離，傳送到距離系數(shù)計(jì)算部12。道路脫離判定部24判斷從圖像識別部19傳送來的圖像圖案所表示的本車周邊的本車以外車輛的移動的變化，具體而言，判斷車輛的圖像圖案沿縱向流動還是沿橫向流動， 基于該判斷出的車輛的移動的變化、和從當(dāng)前位置計(jì)算部14傳送來的當(dāng)前位置信息，判定是否從行駛道路脫離。該道路脫離判定部24的判定結(jié)果，傳送到當(dāng)前位置計(jì)算部14。
停車場出入口判定部25為了用從地圖盤片2讀出的地圖信息所表示的停車場出入口來修正當(dāng)前位置，而基于從圖像識別部19傳送來的圖像圖案和從當(dāng)前位置計(jì)算部14 傳送來的當(dāng)前位置信息，判定停車場出入口的特殊對象、例如停車場大門或者停車場出入 ロ的亮度變化等。該停車場出入口判定部25的判定結(jié)果，傳送到當(dāng)前位置計(jì)算部14。行駛道路判定部26為了判別行駛于并行道路中的某一條時的行駛道路，而基于從圖像識別部19傳送來的圖像圖案和從當(dāng)前位置計(jì)算部14傳送來的當(dāng)前位置信息，判定道路的特殊對象例如聞架的支柱、隧道內(nèi)照明或橋的欄桿等。該行駛道路判定部26的判定結(jié)果，傳送到當(dāng)前位置計(jì)算部14。地圖畫面生成部27基于從當(dāng)前位置計(jì)算部14傳送來的當(dāng)前位置信息，生成將本車的當(dāng)前位置重疊于周邊的地圖上的地圖畫面。該地圖畫面生成部27所生成的地圖畫面， 作為顯示數(shù)據(jù)而傳送到顯示器5。由此，在顯示器5上顯示將本車位置標(biāo)記重疊于地圖的地圖畫面。接下來，參考圖4所示的流程圖，以定位精度監(jiān)視處理為中心，說明如上所述構(gòu)成的、本發(fā)明實(shí)施方式I的導(dǎo)航系統(tǒng)的動作。導(dǎo)航精度監(jiān)視處理開始時，首先檢查定位精度是否在預(yù)定的閾值以下(步驟 ST11)0即，檢查定位精度計(jì)算部15所計(jì)算出的定位精度是否大于預(yù)定的閾值。在該步驟 STll中,若判斷為定位精度不在預(yù)定的閾值以下、即定位精度大于預(yù)定的閾值，則認(rèn)為定位精度在容許范圍內(nèi)，接著執(zhí)行換檔位置變化判定處理(步驟ST12)。在該換檔位置變化判定處理中，執(zhí)行與車輛的換檔桿被調(diào)整到的換檔位置對應(yīng)的處理。對于該換檔位置變化判定處理的細(xì)節(jié)，將在后文中說明。其后，順序返回到步驟ST11，重復(fù)上述的處理。在上述步驟STll中,若判斷為定位精度在預(yù)定的閾值以下,貝U認(rèn)為定位精度在容許范圍外，接著進(jìn)行用于提高定位精度的處理。在該處理中，首先檢查匹配候選點(diǎn)是否在道路外(步驟ST13)。即，當(dāng)前位置計(jì)算部14基于從各種傳感器I中包含的GPS接收機(jī)獲得的GPS信息、從車輛方位計(jì)算部13獲得的車輛方位信息、從換檔位置傳感器獲得的換檔位置信息以及從距離測量部11獲得的距離信息，計(jì)算本車的當(dāng)前位置，對該計(jì)算出的本車的當(dāng)前位置、與從地圖盤片2讀出的地圖信息所表示的道路進(jìn)行匹配，檢查通過該匹配獲得的匹配候選點(diǎn)是否存在于道路之外。在該步驟ST13中，若判斷為匹配候選點(diǎn)不在道路外， 即判斷為匹配候選點(diǎn)在道路上，則順序前進(jìn)至步驟ST21。另ー方面，在步驟ST13中，若判斷為匹配候選點(diǎn)在道路外，則接著開啟攝像機(jī)使用模式的圖像識別中(步驟ST14)。即，攝像機(jī)使用模式判定部16開啟攝像機(jī)使用模式中的圖像識別模式，并將此作為攝像機(jī)使用模式信息傳送到攝像機(jī)使用模式切換部20。接著，執(zhí)行攝像機(jī)電源開啟/關(guān)閉處理(步驟ST15)。在該攝像機(jī)電源開啟/關(guān)閉處理中，根據(jù)攝像機(jī)使用模式，控制尾部攝像機(jī)3的電源的開啟/關(guān)閉。即，在攝像機(jī)使用模式中的圖像識別模式或后方監(jiān)視視頻顯示模式開啟時，接通尾部攝像機(jī)3的電源，除此以外的時候，切斷尾部攝像機(jī)3的電源。在執(zhí)行該步驟ST15時，由于開啟了圖像識別中，所以接通尾部攝像機(jī)3的電源。對于該攝像機(jī)電源開啟/關(guān)閉處理的細(xì)節(jié)，將在后文中說明。接著，檢查在匹配候選點(diǎn)是否有停車場(步驟ST16)。即，當(dāng)前位置計(jì)算部14檢查在步驟ST13所計(jì)算出的匹配候選點(diǎn)是否存在從地圖盤片2讀出的地圖信息所表示的停車場。在該步驟ST16中，若判斷為在匹配候選點(diǎn)有停車場，則進(jìn)行基于停車場出入口判定的修正處理(步驟ST17)。在該基于停車場出入口判定的修正處理中，進(jìn)行檢測停車場的入口或出口并修正本車位置的處理。對于該基于停車場出入口判定的修正處理的細(xì)節(jié)，將在后文中說明。其后，順序前進(jìn)至步驟ST19。在上述步驟ST16中，若判斷為在匹配候選點(diǎn)沒有停車場，則進(jìn)行基于道路脫離判定的修正處理(步驟ST18)。在該基于道路脫離判定的修正處理中，當(dāng)車輛從行駛道路脫離吋，將本車的當(dāng)前位置修正為道路外。對于該基于道路脫離判定的修正處理的細(xì)節(jié)，將在后文中說明。其后，順序前進(jìn)至步驟ST19。在步驟ST19中，關(guān)閉攝像機(jī)使用模式的圖像識別中。即，攝像機(jī)使用模式判定部 16關(guān)閉攝像機(jī)使用模式中的圖像識別模式，并將此作為攝像機(jī)使用模式信息傳送到攝像機(jī)使用模式切換部20。接著，執(zhí)行攝像機(jī)電源開啟/關(guān)閉處理(步驟ST20)。該步驟ST20的處理與上述步驟ST15的處理相同，但此時由于圖像識別中被關(guān)閉，所以切斷尾部攝像機(jī)3 的電源。其后，順序前進(jìn)至步驟ST21。在步驟ST21中，檢查在匹配候選點(diǎn)是否存在并行道路。即，當(dāng)前位置計(jì)算部14基于從各種傳感器I中包含的GPS接收機(jī)獲得的GPS信息、從車輛方位計(jì)算部13獲得的車輛方位信息、從換檔位置傳感器獲得的換檔位置信息以及從距離測量部11獲得的距離信息， 計(jì)算本車的當(dāng)前位置，對該計(jì)算出的本車的當(dāng)前位置、與從地圖盤片2讀出的地圖信息所表示的道路進(jìn)行匹配，檢查在通過該匹配獲得的匹配候選點(diǎn)是否存在并行道路。在該步驟 ST21中，若判斷為不存在并行道路，則順序前進(jìn)至步驟ST27。另ー方面，在步驟ST21中，若判斷為存在并行道路，則接著開啟攝像機(jī)使用模式的圖像識別中(步驟ST22)。該步驟ST22的處理與上述步驟ST14的處理相同。接著，執(zhí)行攝像機(jī)電源開啟/關(guān)閉處理(步驟ST23)。該步驟ST23的處理與上述步驟ST15的處理相同，通過該處理，接通尾部攝像機(jī)3的電源。接著，進(jìn)行基于行駛道路判定的修正處理(步驟ST24)。即，行駛道路判定部26 檢測并行道路的特殊對象，根據(jù)該檢測結(jié)果對匹配位置進(jìn)行修正。對于該基于行駛道路判定的修正處理的細(xì)節(jié)，將在后文中說明。接著，關(guān)閉攝像機(jī)使用模式的圖像識別中(步驟 ST25)。該步驟ST25的處理與上述步驟ST19的處理相同。接著，執(zhí)行攝像機(jī)電源開啟/關(guān)閉處理(步驟ST26)。該步驟ST26的處理與上述步驟ST20的處理相同，通過該處理，切斷尾部攝像機(jī)3的電源。其后，順序前進(jìn)至步驟ST27。在步驟ST27中，檢查GPS非測位時間是否持續(xù)了預(yù)定時間以上。即，當(dāng)前位置計(jì)算部14檢查從各種傳感器I的GPS接收機(jī)傳送來的GPS信息是否表示持續(xù)預(yù)定時間以上不能接收GPS信號。在該步驟ST27中，若判斷為GPS非測位時間未持續(xù)預(yù)定時間以上，即判斷為能夠持續(xù)接收GPS信號，則順序前進(jìn)至步驟ST34。另ー方面，在步驟ST27中，若判斷為GPS非測位時間持續(xù)了預(yù)定時間以上，則接著開啟攝像機(jī)使用模式的圖像識別中(步驟ST28)。該步驟ST28的處理與上述步驟ST14的處理相同。接著，執(zhí)行攝像機(jī)電源開啟/關(guān)閉處理(步驟ST29)。該步驟ST29的處理與上述步驟ST15的處理相同，通過該處理，接通尾部攝像機(jī)3的電源。接著，進(jìn)行基于道路特殊地點(diǎn)判定的修正處理(步驟ST30)。即，當(dāng)GPS非測位時間持續(xù)了預(yù)定時間以上吋，由于認(rèn)為定位精度下降，因此道路特殊地點(diǎn)判定部22檢測道路特殊地點(diǎn)，根據(jù)該檢測結(jié)果對當(dāng)前位置進(jìn)行修正。對于該基于道路特殊地點(diǎn)判定的修正處通的細(xì)節(jié)，將在后文中說明。接著，進(jìn)行基于交叉點(diǎn)間距離計(jì)算的修正處理(步驟ST31)。即，交叉點(diǎn)間距離計(jì)算部23檢測交叉點(diǎn)間距離，根據(jù)該檢測結(jié)果，對本車的當(dāng)前位置及車速脈沖系數(shù)進(jìn)行修正。對于該基于交叉點(diǎn)間距離計(jì)算的修正處理的細(xì)節(jié)，將在后文中說明。接著，關(guān)閉攝像機(jī)使用模式的圖像識別中(步驟ST32)。該步驟ST32的處理與上述步驟ST19的處理相同。接著，執(zhí)行攝像機(jī)電源開啟/關(guān)閉處理(步驟ST33)。該步驟ST33 的處理與上述步驟ST20的處理相同。其后，順序前進(jìn)至步驟ST34。在步驟ST34中，檢查低速行駛是否持續(xù)了預(yù)定時間以上。在該步驟ST34中，若判斷低速行駛未持續(xù)預(yù)定時間以上，則順序返回到步驟ST12，重復(fù)上述處理。另ー方面，在步驟ST34中，若判斷為低速行駛持續(xù)了預(yù)定時間以上，則認(rèn)為角速度傳感器的偏移電壓不穩(wěn)定，角速度傳感器信息的可靠性下降了，接著進(jìn)行角速度傳感器的偏移電壓的修正處理。 即，首先開啟攝像機(jī)使用模式的圖像識別中(步驟ST35)。該步驟ST35的處理與上述步驟 ST14的處理相同。接著，執(zhí)行攝像機(jī)電源開啟/關(guān)閉處理(步驟ST36)。該步驟ST36的處理與上述步驟ST15的處理相同，通過該處理，接通尾部攝像機(jī)3的電源。接著，執(zhí)行角速度傳感器偏移電壓修正處理(步驟ST37)。即，偏移電壓修正部21 對構(gòu)成角速度傳感器的陀螺傳感器的偏移電壓進(jìn)行修正。對于該角速度傳感器偏移電壓修正處理的細(xì)節(jié)，將在后文中說明。接著，關(guān)閉攝像機(jī)使用模式的圖像識別中(步驟ST38)。該步驟ST38的處理與上述步驟ST19的處理相同。接著，執(zhí)行攝像機(jī)電源開啟/關(guān)閉處理(步驟ST39)。該步驟ST39 的處理與上述步驟ST20的處理相同。其后，順序返回到步驟ST12，重復(fù)上述的處理。(I)換檔位置變化判定處理接下來，參照圖6所示的流程圖，說明上述定位精度監(jiān)視處理的步驟ST12所執(zhí)行的換檔位置變化判定處理的細(xì)節(jié)。在該換檔位置變化判定處理中，首先檢查換檔位置是否發(fā)生變化(步驟ST41)。即，攝像機(jī)使用模式判定部16檢查從車輛的換檔位置傳感器傳送來的換檔位置信息所表示的換檔位置是否發(fā)生了變化。在該步驟ST41中，若判斷為換檔位置未發(fā)生變化，則換檔位置變化判定處理結(jié)束。另ー方面，在步驟ST41中，若判斷為換檔位置發(fā)生了變化，則檢查換檔位置是否被調(diào)整為倒退(步驟ST42)。即，攝像機(jī)使用模式判定部16檢查換檔位置信息所表示的換檔位置是否表示倒退。在該步驟ST42中，若判斷為換檔位置被調(diào)整為倒退，則開啟攝像機(jī)使用模式的后方監(jiān)視視頻顯示中(步驟ST43)。即，攝像機(jī)使用模式判定部16開啟攝像機(jī)使用模式中的后方監(jiān)視視頻顯示模式，并將此作為攝像機(jī)使用模式信息傳送到攝像機(jī)使用模式切換部20。接著，執(zhí)行攝像機(jī)電源開啟/關(guān)閉處理(步驟ST44)。即，當(dāng)從換檔位置傳感器傳送來的換檔位置信息表示倒退、且從定位精度計(jì)算部15傳送來的定位精度信息表示定位精度在預(yù)定的閾值以下時，尾部攝像機(jī)電源控制部17生成用于開啟尾部攝像機(jī)3的電源的尾部攝像機(jī)電源開啟/關(guān)閉信號，并將其傳送到尾部攝像機(jī)3。由此，尾部攝像機(jī)3被接通電源，來自尾部攝像機(jī)3的尾部攝像機(jī)圖像傳送到攝像機(jī)使用模式切換部20。接著，顯示后方監(jiān)視視頻(步驟ST45)。S卩，由于從攝像機(jī)使用模式判定部16傳送來的攝像機(jī)使用模式信息表示后方監(jiān)視視頻顯示模式被開啟，所以攝像機(jī)使用模式切換部20進(jìn)行切換，以將從尾部攝像機(jī)3傳送來的尾部攝像機(jī)圖像傳送到后方監(jiān)視視頻顯示部 18。由此，尾部監(jiān)視視頻顯示部18基于從尾部攝像機(jī)3通過攝像機(jī)使用模式切換部20傳送來的尾部攝像機(jī)圖像，執(zhí)行用于將車輛后方的視頻顯示在顯示器5上的顯示處理，并將其作為顯示數(shù)據(jù)傳送到顯示器5。。結(jié)果，車輛后方的圖像顯示在顯示器5的畫面上。其后， 換檔位置變化判定處理結(jié)束。在上述步驟ST42中，若判斷為換檔位置未被調(diào)整為倒退，則關(guān)閉攝像機(jī)使用模式的后方監(jiān)視視頻顯示中(步驟ST46)。即，攝像機(jī)使用模式判定部16關(guān)閉攝像機(jī)使用模式中的后方監(jiān)視視頻顯示模式，并將此作為攝像機(jī)使用模式信息傳送到攝像機(jī)使用模式切換部20。接著，執(zhí)行攝像機(jī)電源開啟/關(guān)閉處理(步驟ST47)。即，當(dāng)從換檔位置傳感器傳送來的換檔位置信息不表示倒退、或從定位精度計(jì)算部15傳送來的定位精度信息所表示的定位精度大于預(yù)定的閾值時，尾部攝像機(jī)電源控制部17生成用于關(guān)閉尾部攝像機(jī)3的電源的尾部攝像機(jī)電源開啟/關(guān)閉信號，并將其傳送到尾部攝像機(jī)3。由此，切斷尾部攝像機(jī) 3的電源。接著，不顯示后方監(jiān)視視頻(步驟ST48)。S卩，由于從攝像機(jī)使用模式判定部16傳送來的攝像機(jī)使用模式信息表示后方監(jiān)視視頻顯示模式被關(guān)閉，所以攝像機(jī)使用模式切換部20切換到攝像機(jī)未使用模式。由此，停止將尾部攝像機(jī)畫面?zhèn)魉偷胶蠓奖O(jiān)視視頻顯示部 18的處理。其后，換檔位置變化判定處理結(jié)束。(2)攝像機(jī)電源開啟/關(guān)閉處理接下來，參照圖7所示的流程圖，說明上述定位精度監(jiān)視處理的步驟ST15、ST20、 ST23、ST26、ST29、ST33、ST36以及ST39所執(zhí)行的攝像機(jī)電源開啟/關(guān)閉處理的細(xì)節(jié)。在該攝像機(jī)電源開啟/關(guān)閉處理中，首先檢查攝像機(jī)使用模式的圖像識別中是否被開啟(步驟 ST51)。即，尾部攝像機(jī)電源控制部17檢查攝像機(jī)使用模式中的圖像識別模式是否被開啟。 在該步驟ST51中，若判斷為攝像機(jī)使用模式的圖像識別中被開啟，則檢查攝像機(jī)電源是否被開啟(步驟ST52)。即，尾部攝像機(jī)電源控制部17檢查是否已經(jīng)開啟了尾部攝像機(jī)3的電源。在該步驟ST52中，若判斷為攝像機(jī)電源被開啟，則攝像機(jī)電源開啟/關(guān)閉處理結(jié)束。另ー方面，在步驟ST52中，若判斷為攝像機(jī)電源未被開啟，則開啟攝像機(jī)電源(步驟 ST53)。即，尾部攝像機(jī)電源控制部17生成用于開啟尾部攝像機(jī)3的電源的尾部攝像機(jī)電源開啟/關(guān)閉信號，并將其傳送到尾部攝像機(jī)3。由此，接通尾部攝像機(jī)3的電源。其后，攝像機(jī)電源開啟/關(guān)閉處理結(jié)束。在該步驟ST51中，若判斷為攝像機(jī)使用模式的圖像識別中未被開啟，則接著檢查攝像機(jī)使用模式中的后方監(jiān)視視頻顯示是否被開啟(步驟ST54)。即，尾部攝像機(jī)電源控制部17檢查攝像機(jī)使用模式中的后方監(jiān)視視頻顯示模式是否被開啟。在該步驟ST54中，若判斷為攝像機(jī)使用模式中的后方監(jiān)視視頻顯示被開啟，則順序前進(jìn)至步驟ST52，進(jìn)行上述處理。另ー方面，在該步驟ST54中，若判斷為攝像機(jī)使用模式中的后方監(jiān)視視頻顯示未被開啟，則接著檢查攝像機(jī)電源是否被關(guān)閉(步驟ST55)。S卩，尾部攝像機(jī)電源控制部17檢查是否已經(jīng)關(guān)閉了尾部攝像機(jī)3的電源。在該步驟ST55中，若判斷為攝像機(jī)電源被關(guān)閉，則攝像機(jī)電源開啟/關(guān)閉處理結(jié)束。另ー方面，在步驟ST55中，若判斷為攝像機(jī)電源未被關(guān)閉，則關(guān)閉攝像機(jī)電源(步驟 ST56)。即，尾部攝像機(jī)電源控制部17生成用于關(guān)閉尾部攝像機(jī)3的電源的尾部攝像機(jī)電源開啟/關(guān)閉信號，并將其傳送到尾部攝像機(jī)3。由此，切斷尾部攝像機(jī)3的電源。其后，攝像機(jī)電源開啟/關(guān)閉處理結(jié)束。通過以上處理，能夠?qū)崿F(xiàn)下述功能即，當(dāng)攝像機(jī)使用模式、圖像識別模式或后方監(jiān)視視頻顯示模式被開啟時，接通尾部攝像機(jī)3的電源，在除此以外的時候，切斷尾部攝像機(jī)3的電源。(3)基于停車場出入口判定的修正處理接下來，參照圖8所示的流程圖及圖14所示的說明圖，說明上述定位精度監(jiān)視處理的步驟ST17所執(zhí)行的基于停車場出入口判定的修正處理的細(xì)節(jié)。在該基于停車場出入 ロ判定的修正處理中，首先進(jìn)行圖像識別(步驟ST61)。即，圖像識別部19根據(jù)從尾部攝像機(jī)3通過攝像機(jī)使用模式切換部20傳送來的尾部攝像機(jī)圖像，識別圖像圖案。該圖像識別部19所識別出的圖像圖案，傳送到停車場出入口判定部25。接著，檢查是否檢測出停車場出入口的特殊對象(步驟ST62)。S卩，停車場出入口判定部25檢查從圖像識別部19傳送來的圖像圖案是否表示停車場出入口的特殊対象。在該步驟ST62中，若判斷為未檢測出停車場出入口的特殊對象，則基于停車場出入口判定的修正處理結(jié)束。另ー方面，在步驟ST62中，若判斷為檢測出停車場出入口的特殊對象，則檢查識別圖像是停車場的入口、還是出口(步驟ST63)。即，停車場出入口判定部25檢查從圖像識別部19傳送來的圖像圖案是表示停車場的入口還是表示出口。例如，如圖14所示，當(dāng)在從當(dāng)前位置計(jì)算部14傳送來的當(dāng)前位置信息所表示的當(dāng)前位置、表示從地圖盤片2讀出的地圖信息所表示的停車場的內(nèi)部的狀態(tài)下，停車場大門的圖像圖案從圖像識別部19傳送來時，停車場出入口判定部25判斷為停車場入口，當(dāng)在當(dāng)前位置表示停車場的外部的狀態(tài)下，停車場大門的圖像圖案從圖像識別部19傳送來時，停車場出入口判定部25判斷為停車場出口。在該步驟ST63中，若判斷為是停車場入口，則將匹配位置修正為停車場入口(步驟ST64)。即，當(dāng)前位置計(jì)算部14基于從各種傳感器I中包含的GPS接收機(jī)獲得的GPS信息、從車輛方位計(jì)算部13獲得的車輛方位信息、從車輛獲得的換檔位置信息、以及從距離測量部11獲得的距離信息，計(jì)算本車的當(dāng)前位置，將該當(dāng)前位置修正為從地圖盤片2讀出的地圖信息所表示的停車場的入口。其后，基于停車場出入口判定的修正處理結(jié)束。在上述步驟ST63中，若判斷為是停車場出口，則將匹配位置修正為停車場出口 (步驟ST65)。即，當(dāng)前位置計(jì)算部14基于從各種傳感器I中包含的GPS接收機(jī)獲得的GPS 信息、從車輛方位計(jì)算部13獲得的車輛方位信息、從車輛獲得的換檔位置信息、以及從距離測量部11獲得的距離信息，計(jì)算本車的當(dāng)前位置，將該當(dāng)前位置修正為從地圖盤片2讀出的地圖信息所表示的停車場的出口。其后，基于停車場出入口判定的修正處理結(jié)束。根據(jù)上文說明的基于停車場出入口判定的修正處理，由于采用了檢測實(shí)際的停車場的出入口而對本車的當(dāng)前位置進(jìn)行修正的結(jié)構(gòu)，所以能夠提高導(dǎo)航系統(tǒng)的定位精度。(4)基于道路脫離判定的修正處理接下來，參照圖9所示的流程圖及圖15所示的說明圖，說明上述定位精度監(jiān)視處理的步驟ST18所執(zhí)行的基于道路脫離判定的修正處理的細(xì)節(jié)。圖15是表示在道路脫離時、 當(dāng)前位置計(jì)算部14所計(jì)算的用于顯示的當(dāng)前位置信息與候選點(diǎn)的關(guān)系的圖。在該基于道路脫離判定的修正處理中，首先每隔X秒(X為任意整數(shù))獲取Y個(Y 為任意整數(shù))的圖像(步驟SI71)。即，圖像識別部19從尾部攝像機(jī)3通過攝像機(jī)使用模式切換部20，每隔X秒獲取Y個尾部攝像機(jī)圖像，執(zhí)行圖像識別處理。通過該識別處理獲得的圖像圖案，傳送到道路脫離判定部24。接下來，進(jìn)行圖像圖案的識別(步驟ST72)。即，道路脫離判定部24識別從圖像識別部19獲得的Y個圖像圖案所表示本車周邊的本車以外車輛的移動的變化，具體而言，識別本車以外的車輛沿縱向流動還是沿橫向流動，當(dāng)識別為沿橫向流動時，檢測出如圖15所示那樣的道路脫離圖案。接著，檢查是否檢測出道路脫離圖案(步驟ST73)。即，道路脫離判定部24在從圖像識別部19獲得的Y個圖像圖案表示車輛沿縱向流動時，判定為未檢測出道路脫離圖案， 在表示沿橫向流動時，判定為檢測出道路脫離圖案。在此情況下，如圖15所示，將車輛沿橫向流動開始的地點(diǎn)判斷為實(shí)際的道路脫離位置。在該步驟ST73中，若判斷為未檢測出道路脫離圖案，則基于道路脫離判定的修正處理結(jié)束。另ー方面，在步驟ST73中，若判斷為檢測出道路脫離圖案，則判斷為脫離了道路，將匹配位置設(shè)定為道路外(步驟ST74)。即，道路脫離判定部24基于所識別出的車輛的移動的變化、和從當(dāng)前位置計(jì)算部14傳送來的當(dāng)前位置信息，判定為脫離了行駛道路吋， 將該判定結(jié)果傳送到當(dāng)前位置計(jì)算部14。當(dāng)前位置計(jì)算部14根據(jù)從道路脫離判定部24傳送來的判定結(jié)果，將本車的當(dāng)前位置修正為道路外。其后，基于道路脫離判定的修正處理結(jié)束。根據(jù)上文說明的基于道路脫離判定的修正處理，由于采用了當(dāng)脫離了道路吋、將本車的當(dāng)前位置修正為道路外的結(jié)構(gòu)，所以能夠提高導(dǎo)航系統(tǒng)的定位精度。(5)基于行駛道路判定的修正處理接下來，參照圖10所示的流程圖及圖16所示的說明圖，說明上述定位精度監(jiān)視處理的步驟ST24所執(zhí)行的基于行駛道路判定的修正處理的細(xì)節(jié)。圖16是表示需要基于行駛道路判定的修正處理的主要原因的示例、和行駛道路判定時的動作形態(tài)的圖。在該基于行駛道路判定的修正處理中，首先檢查匹配候選的并行道路是否在高架上或高架下(步驟ST81)。即，當(dāng)前位置計(jì)算部14檢查步驟ST13所計(jì)算出的匹配候選點(diǎn)的并行道路是否是通過從地圖盤片2讀出的地圖信息所表示的高架上或高架下的道路。在該步驟ST81中，若判斷為匹配候選的并行道路是高架上或高架下，則接著進(jìn)行圖像識別(步驟ST82)。即，圖像識別部19根據(jù)從尾部攝像機(jī)3通過攝像機(jī)使用模式切換部20傳送來的尾部攝像機(jī)圖像，識別圖像圖案，并將該識別出的圖像圖案傳送到行駛道路判定部26。接著，檢查是否與不同的并行道路匹配(步驟ST83)。即，行駛道路判定部26從步驟ST82所識別出的圖像圖案檢測道路的特殊對象(例如，高架的支柱)，根據(jù)該檢測結(jié)果，檢查是否與不同的并行道路匹配。在該步驟ST83中，若判斷為沒有與不同的并行道路匹配，則基于行駛道路判定的修正處理結(jié)束。另ー方面，在步驟ST83中，若判斷為與不同的并行道路匹配，則修正匹配位置(步驟ST84)。即，當(dāng)前位置計(jì)算部14修正匹配位置，使其與從地圖盤片2讀出的地圖信息所表示的正確的道路匹配。其后，基于行駛道路判定的修正處理結(jié)束。在上述步驟ST81中，若判斷為匹配候選的并行道路不是高架上或高架下，則接著檢查匹配候選的并行道路是否是隧道內(nèi)或隧道外(步驟ST85)。即，當(dāng)前位置計(jì)算部14檢查步驟ST13所計(jì)算出的匹配候選點(diǎn)的并行道路是否是從地圖盤片2讀出的地圖信息所表示的隧道內(nèi)或隧道外的道路。在該步驟ST85中，若判斷為匹配候選的并行道路是隧道內(nèi)或隧道外，則接著進(jìn)行圖像識別(步驟ST86)。即，圖像識別部19根據(jù)從尾部攝像機(jī)3通過攝像機(jī)使用模式切換部20傳送來的尾部攝像機(jī)圖像，識別圖像圖案，并將該識別出的圖像圖案傳送到行駛道路判定部26。接著，檢查是否與不同的并行道路匹配(步驟ST87)。即，行駛道路判定部26從步驟ST86所識別出的圖像圖案檢測道路的特殊對象(例如，隧道內(nèi)的照明)，根據(jù)該檢測結(jié)果，檢查是否與不同的并行道路匹配。在該步驟ST87中，若判斷為沒有與不同的并行道路匹配，則基于行駛道路判定的修正處理結(jié)束。另ー方面，在步驟ST87中，若判斷為與不同的并行道路匹配，則順序前進(jìn)至步驟ST84，對上述匹配位置進(jìn)行修正。其后，基于行駛道路判定的修正處理結(jié)束。在上述步驟ST85中，若判斷為匹配候選的并行道路不是隧道內(nèi)或隧道外，則接著檢查匹配候選的并行道路是否是橋上或橋下(步驟ST88)。即，當(dāng)前位置計(jì)算部14檢查步驟ST13所計(jì)算出的匹配候選點(diǎn)的并行道路是否是從地圖盤片2讀出的地圖信息所表示的橋上或橋下的道路。在該步驟ST88中，若判斷為匹配候選的并行道路不是橋上或橋下，則基于并行道路判定的修正處理結(jié)束。另ー方面，在該步驟ST88中，若判斷為匹配候選的并行道路是橋上或橋下，則接著進(jìn)行圖像識別(步驟ST89)。即，圖像識別部19根據(jù)從尾部攝像機(jī)3通過攝像機(jī)使用模式切換部20傳送來的尾部攝像機(jī)圖像，識別圖像圖案，并將該識別出的圖像圖案傳送到行駛道路判定部26。接著，檢查是否與不同的并行道路匹配(步驟ST90)。即，行駛道路判定部26從步驟ST89所識別出的圖像圖案檢測道路的特殊對象(例如，橋的欄桿)，根據(jù)該檢測結(jié)果，檢查是否與不同的并行道路匹配。在該步驟ST90中，若判斷為沒有與不同的并行道路匹配， 則基于行駛道路判定的修正處理結(jié)束。另ー方面，在步驟ST90中，若判斷為與不同的并行道路匹配，則順序前進(jìn)至步驟ST84，對上述匹配位置進(jìn)行修正。其后，基于行駛道路判定的修正處理結(jié)束。根據(jù)上文說明的基于行駛道路判定的修正處理，由于采用了當(dāng)存在并行道路吋、 根據(jù)道路的特殊對象來修正匹配使其與正確的道路匹配的結(jié)構(gòu)，所以能夠提高導(dǎo)航系統(tǒng)的定位精度。(6)基于道路特殊地點(diǎn)判定的修正處理接下來，參照圖11所示的流程圖，說明上述定位精度監(jiān)視處理的步驟ST30所執(zhí)行的基于道路特殊地點(diǎn)判定的修正處理的細(xì)節(jié)。在該基于道路特殊地點(diǎn)判定的修正處理中， 首先進(jìn)行圖像識別(步驟ST91)。即，圖像識別部19根據(jù)從尾部攝像機(jī)3通過攝像機(jī)使用模式切換部20傳送來的尾部攝像機(jī)圖像，識別圖像圖案，并將該識別出的圖像圖案傳送到CN 102607573 A
書
明
說
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道路特殊地點(diǎn)判定部22。接著，檢查是否檢測出鐵道ロ(步驟ST92)。即，道路特殊地點(diǎn)判定部22檢查步驟 ST91所識別出的圖像圖案是否表示鐵道ロ。在該步驟ST92中，若判斷為檢測出鐵道ロ，則接著檢查是否與本車所通過的鐵道ロ位置存在差異(步驟ST93)。即，道路特殊地點(diǎn)判定部 22檢查從圖像識別部19傳送來的圖像圖案所表示的鉄道ロ、與從當(dāng)前位置計(jì)算部14傳送來的當(dāng)前位置信息所表示的鉄道ロ位置之間是否存在差異。在該步驟ST93中，若判斷為與本車所通過的鐵道ロ位置不存在差異，則基于道路特殊地點(diǎn)判定的修正處理結(jié)束。另ー方面，在步驟ST93中，若判斷為與本車所通過的鐵道 ロ位置存在差異，則進(jìn)行當(dāng)前位置的修正(步驟ST94)。即，當(dāng)前位置計(jì)算部14基于從各種傳感器I中包含的GPS接收機(jī)獲得的GPS信息、從車輛方位計(jì)算部13獲得的車輛方位信息、從車輛獲得的換檔位置信息、以及從距離測量部11獲得的距離信息，計(jì)算本車的當(dāng)前位置，將該當(dāng)前位置修正為從地圖盤片2讀出的地圖信息所表示的鉄道ロ的位置。其后，基于道路特殊地點(diǎn)判定的修正處理結(jié)束。在上述步驟ST92中，若判斷為未檢測出鐵道ロ，則接著檢查是否檢測出立體交叉道路(步驟ST95)。即，道路特殊地點(diǎn)判定部22檢查是否從步驟ST91所識別出的圖像圖案檢測出立體交叉道路。在該步驟ST95中，若判斷為未檢測出立體交叉道路，則基于道路特殊地點(diǎn)判定的修正處理結(jié)束。另ー方面，在該步驟ST95中，若判斷為檢測出立體交叉道路，則接著檢查是否與本車所通過的立體交叉道路位置存在差異(步驟ST96)。即，道路特殊地點(diǎn)判定部22檢查從圖像識別部19傳送來的圖像圖案所表示的立體交叉道路、與從當(dāng)前位置計(jì)算部14傳送來的當(dāng)前位置信息所表示的立體交叉道路位置之間是否存在差異。在該步驟ST96中，若判斷為與本車所通過的立體交叉道路位置不存在差異，則基于道路特殊地點(diǎn)判定的修正處理結(jié)束。另ー方面，在步驟ST96中，若判斷為與本車所通過的立體交叉道路位置存在差異，則順序前進(jìn)至步驟ST94，進(jìn)行當(dāng)前位置的修正。即，當(dāng)前位置計(jì)算部14基于從各種傳感器I中包含的GPS接收機(jī)獲得的GPS信息、從車輛方位計(jì)算部13獲得的車輛方位信息、從車輛獲得的換檔位置信息、以及從距離測量部11獲得的距離信息，計(jì)算本車的當(dāng)前位置， 將該當(dāng)前位置修正為從地圖盤片2讀出的地圖信息所表示的立體交叉道路的位置。其后， 基于道路特殊地點(diǎn)判定的修正處理結(jié)束。根據(jù)上文說明的基于道路特殊地點(diǎn)判定的修正處理，由于采用了檢測道路的特殊點(diǎn)來對本車的當(dāng)前位置進(jìn)行修正的結(jié)構(gòu)，所以能夠提高導(dǎo)航系統(tǒng)的定位精度。(7)基于交叉點(diǎn)間距離計(jì)算的修正處理接下來，參照圖12所示的流程圖和圖17及圖18所示的說明圖，說明上述定位精度監(jiān)視處理的步驟ST31所執(zhí)行的基于交叉點(diǎn)間距離計(jì)算的修正處理的細(xì)節(jié)。圖17是表示需要交叉點(diǎn)間距離計(jì)算的主要原因的示例的圖，表示GPS非測位持續(xù)預(yù)定時間以上時、本車的當(dāng)前位置產(chǎn)生誤差從而發(fā)生匹配錯誤的情況。在該基于交叉點(diǎn)間距離計(jì)算的修正處理中，首先進(jìn)行圖像識別(步驟ST101)。SP， 圖像識別部19根據(jù)從尾部攝像機(jī)3通過攝像機(jī)使用模式切換部20傳送來的尾部攝像機(jī)圖像，識別圖像圖案，并將該識別出的圖像圖案傳送到交叉點(diǎn)間距離計(jì)算部23。接著，進(jìn)行人行橫道提取(步驟ST102)。即，交叉點(diǎn)間距離計(jì)算部23根據(jù)從圖像識別部19傳送來的圖像圖案，提取人行橫道。接下來，檢測交叉點(diǎn)間距離(步驟ST103)。即，交叉點(diǎn)間距離計(jì)算部23基于車速脈沖信息，利用距離測量部11，對步驟ST102所提取出的交叉點(diǎn)間的距離進(jìn)行測量。接著， 檢查根據(jù)車速脈沖信息求取的交叉點(diǎn)間距離、與從地圖數(shù)據(jù)獲得的交叉點(diǎn)間距離之間是否存在差異(步驟ST104)。即，當(dāng)前位置計(jì)算部14基于距離測量部11所求取的交叉點(diǎn)間距離、和從地圖盤片2讀出的地圖信息，檢查是否與計(jì)算出的交叉點(diǎn)間距離存在差異。在該步驟ST104中，若判斷為根據(jù)車速脈沖信息求取的交叉點(diǎn)間距離、與從地圖數(shù)據(jù)獲得的交叉點(diǎn)間距離之間不存在差異，則基于交叉點(diǎn)間距離計(jì)算的修正處理結(jié)束。另一方面，在步驟ST104中，若判斷為根據(jù)車速脈沖信息求取的交叉點(diǎn)間距離、與從地圖數(shù)據(jù)獲得的交叉點(diǎn)間距離之間存在差異，則進(jìn)行本車位置的修正及車速脈沖系數(shù)的修正(步驟 ST105)。即，當(dāng)前位置計(jì)算部14根據(jù)交叉點(diǎn)間距離計(jì)算部23所計(jì)算出的交叉點(diǎn)間距離，對本車位置進(jìn)行修正。另外，距離系數(shù)計(jì)算部21對車速脈沖系數(shù)進(jìn)行修正。其后，基于交叉點(diǎn)間距離計(jì)算的修正處理結(jié)束。根據(jù)上文說明的基于交叉點(diǎn)間距離計(jì)算的修正處理，由于采用了利用交叉點(diǎn)間距離來修正本車的當(dāng)前位置、并且修正車速脈沖系數(shù)的結(jié)構(gòu)，所以能夠提高導(dǎo)航系統(tǒng)的定位精度。(8)角速度傳感器偏移電壓修正處理接下來，參照圖13所示的流程圖及圖19所示的說明圖，說明上述定位精度監(jiān)視處理的步驟ST37所執(zhí)行的角速度傳感器偏移電壓修正處理的細(xì)節(jié)。在角速度傳感器偏移電壓修正處理中，首先進(jìn)行圖像識別(步驟ST111)。S卩，圖像識別部19基于從尾部攝像機(jī)3通過攝像機(jī)使用模式切換部20傳送來的尾部攝像機(jī)圖像，識別道路的白色標(biāo)線，并將包含該識別出的白色標(biāo)線的圖像圖案傳送到偏移電壓修正部21。接著，檢查是否能通過步驟STlll中的圖像識別檢測出車輛角度(步驟ST112)。SP， 偏移電壓修正部21檢查是否能夠根據(jù)從圖像識別部19傳送來的包含白色標(biāo)線的圖像圖案識別出車輛的方位角度。在該步驟ST112中，若判斷為不能通過圖像識別檢測出車輛角度，則角速度傳感器偏移電壓修正處理結(jié)束。另ー方面，在步驟ST112中，若判斷為能夠通過圖像識別檢測出車輛角度，則接著對從角速度傳感器獲得的車輛角度與通過圖像識別獲得的車輛角度進(jìn)行比較(步驟STl 13)。即，偏移電壓修正部21對車輛方位計(jì)算部13基于角速度傳感器信息所計(jì)算出的計(jì)算上的車輛的方位角度、與基于從圖像識別部19獲得的白色標(biāo)線的圖像圖案所計(jì)算出的車輛的方位角度進(jìn)行比較。接著，檢查角度是否有差異(步驟ST114)。S卩，偏移電壓修正部21檢查步驟ST113 所比較的角度是否有差異。在該步驟ST114中，若判斷為角度無差異，即判斷為無角度誤差，則角速度傳感器偏移電壓修正處理結(jié)束。另ー方面，在步驟ST114中，若如圖19所示判斷為角度有差異，即判斷為有角度誤差，則對角速度傳感器的偏移電壓進(jìn)行修正(步驟 ST115)。即，偏移電壓修正部21對構(gòu)成角速度傳感器的陀螺傳感器的漂移進(jìn)行修正。其后， 角速度傳感器偏移電壓修正處理結(jié)束。根據(jù)上文說明的角速度傳感器偏移電壓修正處理，由于根據(jù)通過角速度傳感器所求出的車輛方位、與通過識別來自車載攝像機(jī)的圖像而求出的車輛方位之間的角度誤差， 進(jìn)行角速度傳感器的漂移修正，所以從角速度傳感器通常能夠獲得正確的角速度傳感器信息。其結(jié)果，能夠提高導(dǎo)航系統(tǒng)的定位精度。エ業(yè)上的實(shí)用性如上所述，本發(fā)明的導(dǎo)航系統(tǒng)，由于能夠基于從車載攝像機(jī)獲得的圖像，修正進(jìn)行角速度傳感器的漂移修正的偏移電壓，因此適合于需要較高定位精度的車載用導(dǎo)航系統(tǒng)。
19
權(quán)利要求
1.ー種導(dǎo)航系統(tǒng)，其特征在于，包括角速度傳感器，該角速度傳感器檢測車輛的行駛方向的變化；車輛方位計(jì)算部，該車輛方位計(jì)算部基于從所述角速度傳感器獲得的角速度傳感器信息，計(jì)算車輛方位；GPS (Global Positioning System :全球定位系統(tǒng))接收機(jī),該GPS接收機(jī)利用GPS檢測自身的當(dāng)前位置；車速傳感器，該車速傳感器檢測車輪的旋轉(zhuǎn)；距離系數(shù)計(jì)算部，該距離系數(shù)計(jì)算部計(jì)算確定車輪旋轉(zhuǎn)一周所前進(jìn)的距離的車速脈沖系數(shù)；距離測量部，該距離測量部基于從所述車速傳感器獲得的車速脈沖信息和所述距離系數(shù)計(jì)算部所計(jì)算出的車速脈沖系數(shù)，對行駛距離進(jìn)行測量；地圖信息存儲部，該地圖信息存儲部存儲地圖信息；當(dāng)前位置計(jì)算部，該當(dāng)前位置計(jì)算部基于從所述GPS接收機(jī)獲得的GPS信息、從所述車輛方位計(jì)算部獲得的車輛方位信息、以及從所述距離測量部獲得的距離信息，計(jì)算當(dāng)前位置，將該計(jì)算出的當(dāng)前位置、與從所述地圖信息存儲部讀出的地圖信息相對照，確定地圖上的本車的當(dāng)前位置；車載攝像機(jī)，該車載攝像機(jī)拍攝車輛的周圍；圖像識別部，該圖像識別部對所述車載攝像機(jī)的圖像進(jìn)行識別；以及交叉點(diǎn)間距離計(jì)算部，該交叉點(diǎn)間距離計(jì)算部對基于所述圖像識別部識別出的人行橫道而檢測出的多個交叉點(diǎn)間距離進(jìn)行計(jì)算，所述當(dāng)前位置計(jì)算部基于所述交叉點(diǎn)間距離計(jì)算部所計(jì)算出的交叉點(diǎn)間距離，對所確定的本車的當(dāng)前位置進(jìn)ー步進(jìn)行修正，所述距離系數(shù)計(jì)算部基于所述交叉點(diǎn)間距離計(jì)算部所計(jì)算出的交叉點(diǎn)間距離，對車速脈沖系數(shù)進(jìn)行修正。
2.ー種導(dǎo)航系統(tǒng)，其特征在于，包括角速度傳感器，該角速度傳感器檢測車輛的行駛方向的變化；車輛方位計(jì)算部，該車輛方位計(jì)算部基于從所述角速度傳感器獲得的角速度傳感器信息，計(jì)算車輛方位；GPS (Global Positioning System :全球定位系統(tǒng))接收機(jī),該GPS接收機(jī)利用GPS檢測自身的當(dāng)前位置；車速傳感器，該車速傳感器檢測車輪的旋轉(zhuǎn)；距離測量部，該距離測量部基于從所述車速傳感器獲得的車速脈沖信息，對行駛距離進(jìn)行測量；地圖信息存儲部，該地圖信息存儲部存儲地圖信息；當(dāng)前位置計(jì)算部，該當(dāng)前位置計(jì)算部基于從所述GPS接收機(jī)獲得的GPS信息、從所述車輛方位計(jì)算部獲得的車輛方位信息、以及從所述距離測量部獲得的距離信息，計(jì)算當(dāng)前位置，將該計(jì)算出的當(dāng)前位置、與從所述地圖信息存儲部讀出的地圖信息相對照，確定地圖上的本車的當(dāng)前位置；車載攝像機(jī)，該車載攝像機(jī)拍攝車輛的周圍；圖像識別部，該圖像識別部對從所述車載攝像機(jī)獲得的圖像進(jìn)行識別；以及道路特殊地點(diǎn)判定部，該道路特殊地點(diǎn)判定部從所述圖像識別部所識別出的圖像檢測鉄道ロ或立體交叉道路的橋下通道地點(diǎn)，所述當(dāng)前位置計(jì)算部對所確定的本車的當(dāng)前位置進(jìn)ー步進(jìn)行修正，以使所述道路特殊地點(diǎn)判定部所檢測出的鉄道ロ或立體交叉道路的橋下地點(diǎn)與本車的當(dāng)前位置對應(yīng)。
3.ー種導(dǎo)航系統(tǒng)，其特征在于，包括角速度傳感器，該角速度傳感器檢測車輛的行駛方向的變化；車輛方位計(jì)算部，該車輛方位計(jì)算部基于從所述角速度傳感器獲得的角速度傳感器信息，計(jì)算車輛方位；GPS (Global Positioning System :全球定位系統(tǒng))接收機(jī),該GPS接收機(jī)利用GPS檢測自身的當(dāng)前位置；車速傳感器，該車速傳感器檢測車輪的旋轉(zhuǎn)；距離測量部，該距離測量部基于從所述車速傳感器獲得的車速脈沖信息，對行駛距離進(jìn)行測量；地圖信息存儲部，該地圖信息存儲部存儲地圖信息；當(dāng)前位置計(jì)算部，該當(dāng)前位置計(jì)算部基于從所述GPS接收機(jī)獲得的GPS信息、從所述車輛方位計(jì)算部獲得的車輛方位信息、以及從所述距離測量部獲得的距離信息，計(jì)算當(dāng)前位置，將該計(jì)算出的當(dāng)前位置、與從所述地圖信息存儲部讀出的地圖信息相對照，確定地圖上的本車的當(dāng)前位置；車載攝像機(jī)，該車載攝像機(jī)拍攝車輛的周圍；圖像識別部，該圖像識別部對所述車載攝像機(jī)的圖像進(jìn)行識別；以及停車場出入口判定部，該停車場出入口判定部檢測所述圖像識別部所識別出的停車場出入口的特殊対象，所述當(dāng)前位置計(jì)算部基于所述停車場出入口判定部所檢測出的特殊對象，對所確定的本車的當(dāng)前位置進(jìn)ー步進(jìn)行修正。
4.如權(quán)利要求3所述的導(dǎo)航系統(tǒng)，其特征在干，停車場出入口判定部所檢測出的停車場出入口的特殊對象包含停車場大門或停車場出入口的亮度變化。
5.—種導(dǎo)航系統(tǒng),其特征在于,包括角速度傳感器，該角速度傳感器檢測車輛的行駛方向的變化；車輛方位計(jì)算部，該車輛方位計(jì)算部基于從所述角速度傳感器獲得的角速度傳感器信息，計(jì)算車輛方位；GPS (Global Positioning System :全球定位系統(tǒng))接收機(jī),該GPS接收機(jī)利用GPS檢測自身的當(dāng)前位置；車速傳感器，該車速傳感器檢測車輪的旋轉(zhuǎn)；距離測量部，該距離測量部基于從所述車速傳感器獲得的車速脈沖信息，對行駛距離進(jìn)行測量；地圖信息存儲部，該地圖信息存儲部存儲地圖信息；當(dāng)前位置計(jì)算部，該當(dāng)前位置計(jì)算部基于從所述GPS接收機(jī)獲得的GPS信息、從所述車輛方位計(jì)算部獲得的車輛方位信息、以及從所述距離測量部獲得的距離信息，計(jì)算當(dāng)前位置，將該計(jì)算出的當(dāng)前位置、與從所述地圖信息存儲部讀出的地圖信息相對照，確定地圖上的本車的當(dāng)前位置；車載攝像機(jī)，該車載攝像機(jī)拍攝車輛的周圍；圖像識別部，該圖像識別部對所述車載攝像機(jī)的圖像進(jìn)行識別；以及行駛道路判定部，該行駛道路判定部檢測所述圖像識別部所識別出的道路的特殊對象，所述當(dāng)前位置計(jì)算部基于所述行駛道路判定部所檢測出的道路的特殊對象，對所確定的本車的當(dāng)前位置進(jìn)ー步進(jìn)行修正。
6.如權(quán)利要求5所述的導(dǎo)航系統(tǒng)，其特征在于，行駛道路判定部所檢測出的道路的特殊對象包括高架的支柱、隧道內(nèi)照明或橋的欄桿。
7.ー種導(dǎo)航系統(tǒng)，其特征在于，包括角速度傳感器，該角速度傳感器檢測車輛的行駛方向的變化；車輛方位計(jì)算部，該車輛方位計(jì)算部基于從所述角速度傳感器獲得的角速度傳感器信息，計(jì)算車輛方位；GPS (Global Positioning System :全球定位系統(tǒng))接收機(jī),該GPS接收機(jī)利用GPS檢測自身的當(dāng)前位置；車速傳感器，該車速傳感器檢測車輪的旋轉(zhuǎn)；距離測量部，該距離測量部基于從所述車速傳感器獲得的車速脈沖信息，對行駛距離進(jìn)行測量；地圖信息存儲部，該地圖信息存儲部存儲地圖信息；當(dāng)前位置計(jì)算部，該當(dāng)前位置計(jì)算部基于從所述GPS接收機(jī)獲得的GPS信息、從所述車輛方位計(jì)算部獲得的車輛方位信息、以及從所述距離測量部獲得的距離信息，計(jì)算當(dāng)前位置，將該計(jì)算出的當(dāng)前位置、與從所述地圖信息存儲部讀出的地圖信息相對照，確定地圖上的本車的當(dāng)前位置；車載攝像機(jī)，該車載攝像機(jī)拍攝車輛的周圍；圖像識別部，該圖像識別部對所述車載攝像機(jī)的圖像進(jìn)行識別；以及道路脫離判定部，該道路脫離判定部檢測所述圖像識別部所識別出的本車周邊的本車以外車輛的運(yùn)動的變化，判定是否從行駛道路脫離，所述當(dāng)前位置計(jì)算部基于所述道路脫離判定部所判定的是否從行駛道路脫離，對所確定的本車的當(dāng)前位置進(jìn)ー步進(jìn)行修正。
8.如權(quán)利要求7所述的導(dǎo)航系統(tǒng)，其特征在干，道路脫離判定部所檢測出的本車周邊的本車以外車輛的運(yùn)動的變化，是圖像識別部所識別出的車輛的圖像圖案的縱向流動或橫向流動。
全文摘要
本發(fā)明的導(dǎo)航系統(tǒng)包括角速度傳感器(1)，該角速度傳感器(1)檢測車輛的行駛方向的變化；車輛方位計(jì)算部(13)，該車輛方位計(jì)算部(13)基于從角速度傳感器獲得的角速度傳感器信息，計(jì)算車輛方位；車載攝像機(jī)(2)，該車載攝像機(jī)(2)拍攝車輛的周圍；圖像識別部(19)，該圖像識別部(19)對從車載攝像機(jī)獲得的圖像進(jìn)行識別；以及偏移電壓修正部(21)，該偏移電壓修正部(21)根據(jù)車輛方位計(jì)算部所計(jì)算出的車輛方位、與從圖像識別部識別出的道路的白色標(biāo)線所求出的車輛方位之間的角度誤差，進(jìn)行角速度傳感器的漂移修正。
文檔編號G01C21/26GK102607573SQ201210079620
公開日2012年7月25日 申請日期2008年3月18日 優(yōu)先權(quán)日2007年7月4日
發(fā)明者前田淳志, 藤井將智, 速水勝朗, 門出泰裕 申請人:三菱電機(jī)株式會社