專利名稱：車輛動態(tài)質(zhì)心的計算方法、橫擺力矩的計算方法和系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及車輛動態(tài)質(zhì)心的計算方法、橫擺力矩的計算方法和系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
隨著社會的發(fā)展，人們對車輛安全性的要求越來越高，車輛穩(wěn)定性控制系統(tǒng)在車輛上的應(yīng)用越來越普遍。在車輛穩(wěn)定性控制系統(tǒng)中，橫擺力矩是一個很重要的參數(shù)，橫擺力矩通常是計算出來的，橫擺力矩的計算精度越高，車輛的穩(wěn)定控制效果越好?，F(xiàn)有技術(shù)中有一種橫擺力矩的計算方法，該計算方法是利用模糊控制方法，以橫擺角速度和側(cè)偏角作為兩個輸入量，依照經(jīng)驗根據(jù)模糊規(guī)則計算出橫擺力矩，這種方法是建立在大量的試驗基礎(chǔ)之上的，需要進行大量的試驗，人力物力的消耗較大，且計算出的橫擺力矩的精度并不能令人滿意。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明為解決上述橫擺力矩的計算方法精度不能令人滿意的問題，提供一種橫擺力矩的計算方法，該計算方法考慮了車輛運行中各種不同的狀態(tài)，計算出的橫擺力矩更精確。本發(fā)明的車輛橫擺力矩的計算方法，用加速度傳感器測量縱向加速度和橫向加速度的值，獲取前輪側(cè)向力、后輪側(cè)向力、前輪側(cè)偏角和后輪側(cè)偏角的值，然后，由如下公式計算橫擺力矩
權(quán)利要求
1.一種車輛橫擺力矩的計算方法，其特征在于，用加速度傳感器測量縱向加速度和橫向加速度的值，獲取前輪側(cè)向力、后輪側(cè)向力、前輪側(cè)偏角和后輪側(cè)偏角的值，然后，由如下公式計算橫擺力矩
2.如權(quán)利要求I所述的車輛橫擺力矩的計算方法，其特征在于， Fsf的計算公式如下Fsf = Cf* a f Fsr的計算公式如下Fot = Cr* a r 其中，Cf是前輪胎的側(cè)偏剛度，Cr是后輪胎的側(cè)偏剛度。
3.如權(quán)利要求2所述的車輛橫擺力矩的計算方法，其特征在于，用方向盤轉(zhuǎn)角傳感器測量方向盤轉(zhuǎn)角的值，用陀螺儀傳感器測量橫擺角速度的值，用輪速傳感器測量車輛縱向速度的值，獲取側(cè)偏角的值，然后，用如下公式計算前輪側(cè)偏角和后輪側(cè)偏角
4.如權(quán)利要求3所述的車輛橫擺力矩的計算方法，其特征在于， 3的計算公式如下tan @ = f (ay_u*w)/u。
5.一種車輛動態(tài)質(zhì)心位置的計算方法，其特征在于，用加速度傳感器測量縱向加速度和橫向加速度的值，以車輛靜止時的質(zhì)心位置為原點設(shè)置直角坐標系，所述直角坐標系的X軸方向為車身的縱向且指向車輛的前進方向，所述坐標系的Y軸方向為車身的橫向，所述動態(tài)質(zhì)心的坐標如下 g g 其中，h是車輛質(zhì)心聞度，ax是縱向加速度，ay是橫向加速度，g是重力加速度。
6.一種車輛橫擺力矩的計算系統(tǒng)，其特征在于，包括中央處理單元、用來測量^和ay的加速度傳感器、用來測量S的方向盤轉(zhuǎn)角傳感器、用來測量《的陀螺儀傳感器和用來測量u的輪速傳感器，所述加速度傳感器、方向盤轉(zhuǎn)角傳感器、陀螺儀傳感器、輪速傳感器均與中央處理單元電連接，中央處理單元中預先存儲有a、b、h、g、Cf、Cr的值，中央處理單元從加速度傳感器采集SjJPay的值，從方向盤轉(zhuǎn)角傳感器采集5的值，從陀螺儀傳感器采集 的值，從輪速傳感器采集u的值，并用權(quán)利要求4所述的計算方法計算橫擺力矩的值。
全文摘要
一種車輛動態(tài)質(zhì)心的計算方法、橫擺力矩的計算方法和系統(tǒng)。本發(fā)明提供了一種車輛橫擺力矩的計算方法，用加速度傳感器測量縱向加速度和橫向加速度的值，獲取前輪側(cè)向力、后輪側(cè)向力、前輪側(cè)偏角和后輪側(cè)偏角的值，然后，由如下公式計算橫擺力矩M＝Fsf*cosαf*(a+h*ax/g)-Fsf*sinαf*h*ay/g-Fsr*(b-h*ax/g)其中，M是橫擺力矩，F(xiàn)sf是前輪側(cè)向力，F(xiàn)sr是后輪側(cè)向力，αf是前輪的側(cè)偏角，αr是后輪的側(cè)偏角，a是車輛靜止時其質(zhì)心到前軸的距離，b是車輛靜止時其質(zhì)心到后軸的距離，h是車輛質(zhì)心高度，ax是縱向加速度，ay是橫向加速度，g是重力加速度。本發(fā)明的公式計算出的橫擺力矩更精確，更符合車輛的實際狀況，且不用進行大量的試驗，人力物力的消耗較小。
文檔編號G01L5/00GK102730000SQ201110080679
公開日2012年10月17日 申請日期2011年3月31日 優(yōu)先權(quán)日2011年3月31日
發(fā)明者吳碩, 孫永鋒, 宋豪杰, 徐波, 楊青 申請人:比亞迪股份有限公司