專利名稱：：定位裝置及其控制方法、控制程序、計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
：本發(fā)明涉及利用來(lái)自定位衛(wèi)星的信號(hào)的定位裝置、定位裝置的控制方法、定位的控制程序、及記錄定位控制程序的計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。
背景技術(shù)：
：目前，利用衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)、例如GPS(GlobalPositioningSystem全球衛(wèi)星定位系統(tǒng))對(duì)GPS接收機(jī)的當(dāng)前位置進(jìn)行定位的定位系統(tǒng)逐漸應(yīng)用到實(shí)際生活中。GPS接收機(jī)例如從大于等于三個(gè)的GPS衛(wèi)星上接收信號(hào)，根據(jù)信號(hào)從各GPS衛(wèi)星發(fā)送的時(shí)刻和信號(hào)到達(dá)GPS接收機(jī)的時(shí)刻的差(以下稱作延遲時(shí)間)，求得各GPS衛(wèi)星和GPS接收機(jī)之間的距離(以下稱作偽距)。而且，能夠使用載于從各GPS衛(wèi)星接收到的信號(hào)上的各GPS衛(wèi)星的衛(wèi)星軌道信息和上述的偽距，進(jìn)行當(dāng)前位置的定位計(jì)算。不過(guò)，在來(lái)自GPS衛(wèi)星的信號(hào)經(jīng)建筑物等反射到達(dá)GPS接收機(jī)、信號(hào)強(qiáng)度較弱、以及在空中的GPS衛(wèi)星的配置(DOPDilutionOfPrecision精度衰減因子)不好的情況下，存在定位位置和真實(shí)的位置相差很大，定位位置的精度劣化的問(wèn)題。針對(duì)與此，提出了這樣一種技術(shù)方案，將上次的定位位置作為基點(diǎn)，根據(jù)速度矢量和經(jīng)過(guò)時(shí)間計(jì)算出當(dāng)前的預(yù)測(cè)位置(以下稱作預(yù)測(cè)位置)，并對(duì)該預(yù)測(cè)位置和當(dāng)前的定位位置進(jìn)行平均化處理(例如特開(kāi)平8-68651號(hào)公報(bào)(圖5等))。不過(guò)，即使在GPS接收機(jī)靜止的情況下，因?yàn)镚PS衛(wèi)星在其衛(wèi)星軌道上移動(dòng)，此外，衛(wèi)星信號(hào)的接收狀態(tài)每時(shí)每刻都在變化，所以速度矢量所表示的速度也未必為0。因此，在上述的技術(shù)中，即使GPS接收機(jī)靜止時(shí)，預(yù)測(cè)位置也偏離上次位置一定距離，該距離例如為，經(jīng)過(guò)時(shí)間是10秒(m)的時(shí)候，10秒之間所對(duì)應(yīng)的距離。其結(jié)果，存在平均化處理之后的位置的精度劣化，輸出位置和真實(shí)的位置相偏離的問(wèn)題。而且，在上述的技術(shù)中，在GPS接收機(jī)停止的情況下，從上次定位時(shí)起算的經(jīng)過(guò)時(shí)間越長(zhǎng)，預(yù)測(cè)位置偏離上次位置越遠(yuǎn)(積分偏離)，其結(jié)果，存在輸出位置與真實(shí)的位置相偏離的問(wèn)題。并且，根據(jù)GPS衛(wèi)星發(fā)送的信號(hào)計(jì)算出的速度矢量，因信號(hào)的接收狀態(tài)等原因?qū)е戮攘踊?br/>發(fā)明內(nèi)容本發(fā)明的目的在于提供能夠使靜止時(shí)的輸出位置的精度提高的定位裝置、定位裝置的控制方法、定位控制程序、以及記錄定位控制程序的計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。上述目的由根據(jù)第一方面的發(fā)明的定位裝置來(lái)實(shí)現(xiàn)，定位裝置包括移動(dòng)量指定部，用于指定上次定位時(shí)和當(dāng)前定位時(shí)之間的所述定位裝置的移動(dòng)量；移動(dòng)量評(píng)價(jià)部，用于判斷所述移動(dòng)量是否在預(yù)先規(guī)定的容許移動(dòng)范圍內(nèi)；定位部，用于基于來(lái)自定位衛(wèi)星的信號(hào)、即衛(wèi)星信號(hào)，對(duì)所述定位裝置的位置進(jìn)行定位；以及位置輸出部，用于在所述移動(dòng)量評(píng)價(jià)部判斷所述移動(dòng)量在預(yù)先規(guī)定的容許移動(dòng)范圍內(nèi)時(shí)，輸出上次的定位位置。根據(jù)第一方面的發(fā)明構(gòu)成，定位裝置在判斷移動(dòng)量在預(yù)先規(guī)定的容許移動(dòng)范圍內(nèi)時(shí)能夠輸出上次的定位位置。也就是說(shuō)，定位裝置不是對(duì)預(yù)測(cè)位置和本次的定位位置進(jìn)行平均化(校正)后輸出，其中，預(yù)測(cè)位置是根據(jù)上次的定位位置和上次的速度矢量及經(jīng)過(guò)時(shí)間推定出的位置。而是，定位裝置輸出上次的定位位置。因此，對(duì)當(dāng)前的定位位置的校正不受上次的速度矢量的精度的影響。在定位裝置靜止的情況下，上次的定位位置通過(guò)真實(shí)位置的附近的坐標(biāo)表示。這意味著在靜止?fàn)顟B(tài)中真實(shí)的位置存在于上次的定位位置附近。針對(duì)與此，真實(shí)的位置未必存在于預(yù)測(cè)位置的附近。因此，輸出上次的定位位置，與輸出對(duì)預(yù)測(cè)位置和當(dāng)前的定位位置進(jìn)行平均后的位置相比，其輸出位置更接近真實(shí)的位置?；诖耍軌蛱岣咴陟o止時(shí)的輸出位置的精度。根據(jù)第二方面的發(fā)明的定位裝置，包括移動(dòng)量指定部，用于指定上次定位時(shí)和當(dāng)前定位時(shí)之間的所述定位裝置的移動(dòng)量；移動(dòng)量評(píng)價(jià)部，用于判斷所述移動(dòng)量是否在預(yù)先規(guī)定的容許移動(dòng)范圍內(nèi)；定位部，用于基于來(lái)自定位衛(wèi)星的信號(hào)、即衛(wèi)星信號(hào)，對(duì)所述定位裝置的位置進(jìn)行定位；平均位置算出部，用于在所述移動(dòng)量評(píng)價(jià)部判斷所述移動(dòng)量在預(yù)先規(guī)定的容許移動(dòng)范圍內(nèi)時(shí)，對(duì)上次的定位位置和當(dāng)前的定位位置進(jìn)行平均化處理，計(jì)算出平均位置；以及位置輸出部，用于輸出所述平均位置。根據(jù)本發(fā)明第二方面的構(gòu)成，在判斷移動(dòng)量在預(yù)先規(guī)定的容許移動(dòng)范圍內(nèi)時(shí)，定位裝置能夠計(jì)算出平均位置。就是說(shuō)，定位裝置不是對(duì)預(yù)測(cè)位置和當(dāng)前的定位位置進(jìn)行平均化(校正)處理，其中，該預(yù)測(cè)位置是根據(jù)上次的定位位置和上次的速度矢量及經(jīng)過(guò)時(shí)間推定出的位置。而是，定位裝置對(duì)上次的定位位置和當(dāng)前的定位位置進(jìn)行平均化處理。為此，對(duì)當(dāng)前的定位位置的校正不受上次的速度矢量的精度的影響。此外，在定位裝置靜止的情況下，上次的定位位置和當(dāng)前的定位位置通過(guò)真實(shí)的位置的附近的坐標(biāo)表示。這意味著在靜止?fàn)顟B(tài)中真實(shí)的定位位置位于上次的定位位置和當(dāng)前的定位位置的附近。與此相對(duì)，真實(shí)的位置未必存在于預(yù)測(cè)位置的附近。因此，通過(guò)對(duì)上次的定位位置和當(dāng)前的定位位置進(jìn)行平均化并輸出平均位置，與輸出對(duì)預(yù)測(cè)位置和當(dāng)前的定位位置進(jìn)行平均后的位置相比，其輸出位置更接近真實(shí)的位置?；诖?，能夠提高在靜止時(shí)的輸出位置的精度。根據(jù)本發(fā)明第三方面的定位裝置，在第一方面或第二方面的發(fā)明構(gòu)造的基礎(chǔ)上，在所述移動(dòng)量評(píng)價(jià)部判斷所述移動(dòng)量不在預(yù)先規(guī)定的容許移動(dòng)范圍內(nèi)時(shí)，所述位置輸出部輸出當(dāng)前的定位位置。根據(jù)本發(fā)明第三方面的構(gòu)成，定位裝置能夠在移動(dòng)量評(píng)價(jià)部判斷移動(dòng)量不在預(yù)先規(guī)定的容許移動(dòng)范圍內(nèi)時(shí)，不對(duì)定位位置進(jìn)行校正，而直接輸出。為此，在定位裝置移動(dòng)時(shí)，能夠輸出反映其實(shí)際的移動(dòng)狀態(tài)的位置。即，定位裝置能夠提高移動(dòng)時(shí)的追隨性。根據(jù)第四方面的發(fā)明的定位裝置的控制方法，包括以下步驟移動(dòng)量指定步驟，指定上次定位時(shí)和當(dāng)前定位時(shí)之間的移動(dòng)量；移動(dòng)量評(píng)價(jià)步驟，判斷所述移動(dòng)量是否在預(yù)先規(guī)定的容許范圍內(nèi)；定位步驟，基于來(lái)自定位衛(wèi)星的信號(hào)、即衛(wèi)星信號(hào)，對(duì)當(dāng)前位置進(jìn)行定位；平均位置計(jì)算步驟，當(dāng)在所述移動(dòng)量評(píng)價(jià)步驟判斷所述移動(dòng)量在預(yù)先規(guī)定的容許范圍內(nèi)時(shí)，對(duì)上次的定位位置和當(dāng)前的定位位置進(jìn)行平均化處理，計(jì)算出平均位置；以及位置輸出步驟，輸出所述平均位置。根據(jù)第四方面的發(fā)明的結(jié)構(gòu)，能夠提高在靜止時(shí)的輸出位置的精度。根據(jù)第五方面的發(fā)明的定位控制程序，使計(jì)算機(jī)執(zhí)行以下步驟移動(dòng)量指定步驟，指定上次定位時(shí)和當(dāng)前定位時(shí)之間的所述計(jì)算機(jī)的移動(dòng)量；移動(dòng)量評(píng)價(jià)步驟，判斷所述移動(dòng)量是否在預(yù)先規(guī)定的容許移動(dòng)范圍內(nèi)；定位步驟，基于來(lái)自定位衛(wèi)星的信號(hào)、即衛(wèi)星信號(hào)，對(duì)所述計(jì)算機(jī)的位置進(jìn)行定位；平均位置計(jì)算步驟，當(dāng)在所述移動(dòng)量評(píng)價(jià)步驟判斷所述移動(dòng)量在預(yù)先規(guī)定的容許移動(dòng)范圍內(nèi)時(shí)，對(duì)上次的定位位置和當(dāng)前的定位位置進(jìn)行平均化處理，計(jì)算出平均位置；以及位置輸出步驟，輸出所述平均位置。根據(jù)第六方面的發(fā)明的記錄定位控制程序的計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，使計(jì)算機(jī)執(zhí)行以下步驟移動(dòng)量指定步驟，指定上次定位時(shí)和當(dāng)前定位時(shí)之間的所述計(jì)算機(jī)的移動(dòng)量；移動(dòng)量評(píng)價(jià)步驟，判斷所述移動(dòng)量是否在預(yù)先規(guī)定的容許移動(dòng)范圍內(nèi)；定位步驟，基于來(lái)自定位衛(wèi)星的信號(hào)、即衛(wèi)星信號(hào)，對(duì)所述計(jì)算機(jī)的位置進(jìn)行定位；平均位置計(jì)算步驟，當(dāng)在所述移動(dòng)量評(píng)價(jià)步驟中判斷所述移動(dòng)量在預(yù)先規(guī)定的容許移動(dòng)范圍內(nèi)時(shí)，對(duì)上次的定位位置和當(dāng)前的定位位置進(jìn)行平均化處理，計(jì)算出平均位置；以及位置輸出步驟，輸出所述平均位置。圖1是表示本發(fā)明實(shí)施例涉及的終端等的概況圖。圖2是終端的主要硬件構(gòu)成的概況圖。圖3是終端的主要軟件構(gòu)成的概況圖。圖4是來(lái)自加速度傳感器以及陀螺傳感器的輸出值等的一例的示意圖。圖5是平均位置計(jì)算程序的說(shuō)明圖。圖6是終端動(dòng)作例的概略流程圖。圖7是終端的主要軟件構(gòu)成的概況圖。圖8是移動(dòng)量指定程序的說(shuō)明圖。具體實(shí)施例方式以下，參照附圖等詳細(xì)說(shuō)明本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例。另外，以下描述的實(shí)施例是本發(fā)明的優(yōu)選的具體實(shí)施例，因此，在技術(shù)上施加了各種優(yōu)選的限定，在以下說(shuō)明中，只要沒(méi)有用于特別限定本發(fā)明的描述，則本發(fā)明的范圍并不限于這些方式。(第一實(shí)施例)圖1是表示本發(fā)明實(shí)施例涉及的終端20等的概況圖。如圖1所示，終端20被載于汽車(chē)18上。終端20可以接收從定位衛(wèi)星諸如GPS衛(wèi)星12a、12b、12c以及12d發(fā)送的信號(hào)、即信號(hào)S1、S2、S3及S4。該信號(hào)S1等是衛(wèi)星信號(hào)的一例。此外，終端20是定位裝置的一例。汽車(chē)18位于道路R上，因交通信號(hào)為停止信號(hào)，所以停在人行橫道的前面停止線附近。因此，終端20靜止。終端20的真實(shí)位置為位置r1。不過(guò)，GPS衛(wèi)星12a等在其衛(wèi)星軌道上移動(dòng)，并且信號(hào)S1等的接收狀態(tài)每時(shí)每刻都在變動(dòng)，所以定位位置也時(shí)刻都在變動(dòng)。例如，隨著時(shí)間經(jīng)過(guò)，以定位位置P0、P1、P2、P3、P4這樣的順序變動(dòng)。不過(guò)，既然終端20靜止，則真實(shí)位置r1不發(fā)生變動(dòng)，所以定位位置P0等任何一個(gè)都可以通過(guò)真實(shí)位置r1附近的坐標(biāo)表示。如下面說(shuō)明，在終端20處于靜止?fàn)顟B(tài)時(shí)，即使定位位置P0等發(fā)生變動(dòng)，也能確保輸出位置的穩(wěn)定性。終端20諸如是汽車(chē)駕駛導(dǎo)向裝置，其在道路R上連續(xù)進(jìn)行定位計(jì)算，并將取得的位置信息和地圖信息一起進(jìn)行顯示。終端20諸如可以是汽車(chē)駕駛導(dǎo)向裝置，此外，也可以是便攜式電話機(jī)、PHS(PersonalHandy-phoneSystem個(gè)人便攜式電話系統(tǒng))、PDA(PersonalDigitalAssistance個(gè)人數(shù)字助理)等，但并不限于此。此外，可以與本實(shí)施例不同，GPS衛(wèi)星12a等不限于四個(gè)，諸如可以是三個(gè)，也可以是大于等于5個(gè)。(終端20的主要硬件構(gòu)造)圖2是表示終端20的主要硬件構(gòu)造的概況圖。如圖2所示，終端20包含計(jì)算機(jī)，計(jì)算機(jī)包括總線22。在該總線22上連接有CPU(CentralProcessingUnit中央處理器)24、存儲(chǔ)裝置26、外部存儲(chǔ)裝置28等。存儲(chǔ)裝置26諸如是RAM(RandomAccessMemory隨機(jī)存儲(chǔ)存取器)、ROM(ReadOnlyMemory只讀存貯器)等。外部存儲(chǔ)裝置28諸如是HDD(HardDiskDrive硬盤(pán)驅(qū)動(dòng)器)等。此外，在該總線22上連接有用于輸入各種信息等的輸入裝置30、用于從GPS衛(wèi)星12a等接收信號(hào)S1等的GPS裝置32、用于顯示各種信息的顯示裝置34、時(shí)鐘36以及電源裝置38。另外，在該總線22上連接有加速度傳感器40，加速度傳感器40諸如是壓電電阻方式三軸加速度傳感器。加速度傳感器40能夠通過(guò)薄硅的橫梁支撐慣性錘，慣性錘根據(jù)加速度進(jìn)行擺動(dòng)從而使橫梁變形，通過(guò)形成在橫梁上的壓電電阻元件的電阻變化來(lái)檢測(cè)該變形，檢測(cè)出加速度。加速度傳感器40諸如由三個(gè)加速度傳感器組合構(gòu)成，能夠?qū)⑷S空間中的加速度劃分為x、y、z軸的三軸分量，并進(jìn)行檢測(cè)。加速度傳感器40其額定加速度諸如是±4G。另外，在該總線22上連接有陀螺傳感器42。陀螺傳感器42諸如是利用水晶作為陀螺元件的振動(dòng)陀螺傳感器。諸如在陀螺元件上施加交流電壓時(shí)，其以高頻重復(fù)水平方向的擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)。這里，陀螺元件產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)和哥式力，使陀螺元件在與上述的擺動(dòng)方向的垂直方向上振動(dòng)。通過(guò)該垂直方向的振動(dòng)產(chǎn)生對(duì)應(yīng)于旋轉(zhuǎn)率或角速度的電流。陀螺傳感器42能將基于該電流的電流信號(hào)作為電壓檢測(cè)出來(lái)，檢測(cè)出移動(dòng)方向。陀螺傳感器42例如由三個(gè)陀螺傳感器組合構(gòu)成，能夠檢測(cè)出三維的移動(dòng)方向。(終端20的主要軟件構(gòu)造)圖3是終端20的主要軟件構(gòu)造的概況圖。如圖3所示，終端20包括控制各部的控制部100、與圖2的GPS裝置32對(duì)應(yīng)的GPS部102、與時(shí)鐘36對(duì)應(yīng)的計(jì)時(shí)部104等。另外，終端20包括與加速度傳感器40對(duì)應(yīng)的加速度傳感器部106、以及與陀螺傳感器42對(duì)應(yīng)的陀螺傳感器部108。陀螺傳感器部108是移動(dòng)方向檢測(cè)部的一例。此外，終端20包括用于存儲(chǔ)各種程序的第一存儲(chǔ)部110及用于存儲(chǔ)各種信息的第二存儲(chǔ)部150。如圖3所示，終端20在第二存儲(chǔ)部150中存儲(chǔ)衛(wèi)星軌道信息152。衛(wèi)星軌道信息152包含有概略星歷152a及精密星歷152b。概略星歷152a是與其取得時(shí)刻一起表示全部的GPS衛(wèi)星12a等(參照?qǐng)D1)的概略軌道的信息。概略星歷152a能夠從任何一個(gè)GPS衛(wèi)星12a等的信號(hào)S1等上譯碼取得。精密星歷152b是表示各GPS衛(wèi)星12a等(參照?qǐng)D1)的精密軌道的信息。例如，為了取得GPS衛(wèi)星12a的精密星歷152b，需要接收來(lái)自GPS衛(wèi)星12a的信號(hào)S1，并通過(guò)譯碼取得。終端20利用衛(wèi)星軌道信息152進(jìn)行定位。如圖3所示，終端20在第一存儲(chǔ)部110中存儲(chǔ)傳感器控制程序112。傳感器控制程序112是用于控制部100控制加速度傳感器40及陀螺傳感器42的動(dòng)作的程序?？刂撇?00在終端20的電源接通后，開(kāi)始加速度傳感器40及陀螺傳感器42的動(dòng)作。加速度傳感器40及陀螺傳感器42能夠諸如以每隔100毫秒(ms)的采樣間隔計(jì)算出加速度及移動(dòng)方向。圖4是來(lái)自加速度傳感器40及陀螺傳感器42的輸出值等的一例的示意圖。如圖4所示，加速度傳感器40在時(shí)刻t輸出加速度a(t)(以下稱作“加速度傳感器輸出值a(t)”)?？刂撇?00在第二存儲(chǔ)部150的Buff1中存儲(chǔ)加速度傳感器輸出值a(t)。陀螺傳感器42在時(shí)刻t輸出輸出值θi(t)及θj(t)(以下稱作“陀螺傳感器輸出值θi(t)及θj(t)”)?？刂撇?00在Buff2中存儲(chǔ)θi(t)及θj(t)。θi(t)表示在水平面上的移動(dòng)角度。θj(t)表示仰角方向的移動(dòng)角度。如圖3所示，終端20在第一存儲(chǔ)部110中存儲(chǔ)移動(dòng)量積分程序113。移動(dòng)量積分程序113用于控制部100對(duì)終端20的移動(dòng)量進(jìn)行積分的程序。圖4是移動(dòng)量積分程序113的說(shuō)明圖。如圖4(a)所示，控制部100首先對(duì)加速度傳感器輸出值a(t)所表示的加速度進(jìn)行積分，計(jì)算出在時(shí)刻t的速度V(t)。控制部100諸如每隔100毫秒計(jì)算一次速度V(t)。而且，控制部100基于陀螺傳感器輸出值θi(t)及θj(t)，將速度V(t)分解為x軸分量、y軸分量以及z軸分量。然后，對(duì)x軸分量、y軸分量以及z軸分量的各軸的移動(dòng)量進(jìn)行積分。而且，由于加速度傳感器40是由三個(gè)加速度傳感器組合而成，所以x軸分量用的加速度傳感器只使用x軸分量的速度V(t)。同樣，y軸分量用的加速度傳感器只使用y軸分量的速度、z軸分量用的加速度傳感器只使用z軸分量的速度。然后，如圖4(b)所示，根據(jù)各軸分量的移動(dòng)量計(jì)算出終端20的總移動(dòng)量D(以下稱為“移動(dòng)量積分值D”)。此外，為了計(jì)算出移動(dòng)量積分值D不只使用加速度傳感器輸出值a(t)，也利用陀螺傳感器輸出值θi(t)及θj(t)，以使在加速度傳感器輸出值a(t)上不積累(積存)累積誤差。即為了使移動(dòng)量積分值D的精度提高。對(duì)檢測(cè)出諸如x軸分量的加速度傳感器為例關(guān)于該累積誤差進(jìn)行說(shuō)明，該x軸分量檢測(cè)用的加速度傳感器安裝固定在終端20上。而且，在終端20傾斜的情況下，該加速度傳感器也傾斜于絕對(duì)坐標(biāo)軸。為此，在該加速度傳感器輸出的輸出值中，包含根據(jù)終端20相對(duì)于絕對(duì)坐標(biāo)軸的傾斜度而產(chǎn)生的傾斜度。為此，在分解為x軸分量、y軸分量以及z軸分量之前的速度V(t)未必是表示絕對(duì)坐標(biāo)軸上的x軸方向的移動(dòng)速度。為此，如果對(duì)速度V(t)進(jìn)行規(guī)定的單位時(shí)間積分，則累積誤差就會(huì)較大地參與到(影響到)絕對(duì)坐標(biāo)軸上的x軸方向的移動(dòng)速度中。這一點(diǎn)，通過(guò)陀螺傳感器42能夠計(jì)算出V(t)cosθj(t)×cosθi(t)作為絕對(duì)坐標(biāo)軸上的x軸方向的移動(dòng)速度Vx(t)?？刂撇?00在Buff3中存儲(chǔ)移動(dòng)量積分值D。如圖3所示，終端20在第一存儲(chǔ)部110中存儲(chǔ)衛(wèi)星信號(hào)接收程序116。衛(wèi)星信號(hào)接收程序116是用于控制部100從GPS衛(wèi)星12a等接收信號(hào)S1等的程序。具體地說(shuō)，控制部100參照概略星歷152a，判斷在當(dāng)前時(shí)刻可觀測(cè)的GPS衛(wèi)星12a等，并接收來(lái)自可觀測(cè)的GPS衛(wèi)星12a等的信號(hào)S1等。這時(shí)，作為基準(zhǔn)的本身位置，例如、利用上次的定位位置。如圖3所示，終端20在第一存儲(chǔ)部110中存儲(chǔ)定位程序118。定位程序118是用于控制部100根據(jù)GPS部102接收的信號(hào)S1等，對(duì)當(dāng)前位置進(jìn)行定位，計(jì)算出定位位置P1的程序。定位位置P1是定位位置的一例。定位程序118和控制部100是定位位置計(jì)算部的一例?？刂撇?00諸如每隔一秒(s)進(jìn)行一次定位。上述的加速度傳感器40及陀螺傳感器42的采樣間隔比該定位間隔設(shè)置得短。具體地說(shuō)，控制部100諸如接收來(lái)自大于等于三個(gè)的GPS衛(wèi)星12a等的信號(hào)S1，根據(jù)信號(hào)S1等從GPS衛(wèi)星12a等發(fā)送的時(shí)刻和到達(dá)終端20的時(shí)刻的差、即延遲時(shí)間，求得各GPS衛(wèi)星12a等和終端20之間的距離、即偽距。并且，利用各GPS衛(wèi)星12a等的精密星歷152b和上述的偽距，進(jìn)行當(dāng)前位置的定位運(yùn)算?？刂撇?00在第二存儲(chǔ)部150的Buff4中存儲(chǔ)當(dāng)前的定位位置P1。此外，控制部100基于定位程序118在第二存儲(chǔ)部150的Buff5中存儲(chǔ)計(jì)算出定位位置P1的時(shí)刻、即當(dāng)前定位時(shí)刻t1。另外，控制部100將后述的平均位置Q1或定位位置P1輸出以后(以下稱作“位置輸出后”)，將本次的定位位置P1作為上次的定位位置P0存儲(chǔ)到第二存儲(chǔ)部150的Buff6中。另外，控制部100在位置輸出后，將當(dāng)前定位時(shí)刻t1作為上次定位時(shí)刻t0存儲(chǔ)到第二存儲(chǔ)部150的Buff7中。因信號(hào)S1等的信號(hào)強(qiáng)度較弱等原因，存在不結(jié)束定位運(yùn)算就計(jì)算不出本次的定位位置P1的問(wèn)題。在這種情況下，控制部100在位置輸出后將表示定位位置不存在的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)到Buff6中。如圖3所示，終端20在第一存儲(chǔ)部110中存儲(chǔ)上次定位位置有無(wú)判斷程序120。上次定位位置有無(wú)判斷程序120是用于控制部100判斷在Buff6上是否存儲(chǔ)有定位位置P0的程序。如圖3所示，終端20在第一存儲(chǔ)部110中存儲(chǔ)移動(dòng)量指定程序122。移動(dòng)量指定程序122用于控制部100指定(確定)在上次定位時(shí)刻t0和當(dāng)前定位時(shí)刻t1之間(期間)的終端20的移動(dòng)量B的程序。移動(dòng)量指定程序122和控制部100是移動(dòng)量指定部的一例。具體地說(shuō)，控制部100在定位完了的時(shí)候取得移動(dòng)量積分值D。控制部100在定位結(jié)束時(shí)移動(dòng)量積分值D為零，能再一次開(kāi)始移動(dòng)量積分值D的計(jì)算?？刂撇?00將定位結(jié)束時(shí)的移動(dòng)量積分值D視為移動(dòng)量B。并且，將表示移動(dòng)量B的移動(dòng)量信息154存儲(chǔ)在第二存儲(chǔ)部150中。如圖3所示，終端20在第一存儲(chǔ)部110中存儲(chǔ)移動(dòng)量評(píng)價(jià)程序124。移動(dòng)量評(píng)價(jià)程序124是用于控制部100判斷從上次定位時(shí)起算到當(dāng)前定位時(shí)之間的移動(dòng)量B是否在諸如1米(m)以內(nèi)的程序。1米以內(nèi)的移動(dòng)量是預(yù)先規(guī)定的容許移動(dòng)范圍的一例。移動(dòng)量評(píng)價(jià)程序124和控制部100是移動(dòng)量評(píng)價(jià)部的一例。如圖3所示，終端20在第一存儲(chǔ)部110中存儲(chǔ)平均位置計(jì)算程序126。平均位置計(jì)算程序126是用于在從上次定位時(shí)起算到當(dāng)前定位時(shí)之間的移動(dòng)量B(t)在諸如1米(m)以內(nèi)的情況下，控制部100對(duì)上次的定位位置P0和當(dāng)前的定位位置P1進(jìn)行平均化處理，計(jì)算出平均位置Q1的程序。平均位置Q1是平均位置的一例。平均位置計(jì)算程序126和控制部100是平均位置計(jì)算部的一例。該1米的范圍是考慮到加速度傳感器40的誤差，能夠判斷終端20處于靜止的范圍。加速度傳感器40的誤差諸如是1％。圖5是平均位置計(jì)算程序126的說(shuō)明圖。如圖5所示，控制部100計(jì)算出上次的定位位置P0和當(dāng)前的定位位置P1在緯度、經(jīng)度及高度上的中間的位置、即平均位置Q1。因?yàn)榻K端20實(shí)際靜止，所以定位位置P0和定位位置P1是真實(shí)位置r1的周邊坐標(biāo)表示的位置。這意味著真實(shí)位置r1存在于定位位置P0和定位位置P1的附近。為此，定位位置P0和定位位置P1的平均位置Q1接近真實(shí)位置r1的可能性增大。如圖3所示，終端20在第一存儲(chǔ)部110中存儲(chǔ)位置輸出程序128。位置輸出程序128是控制部100用于輸出平均位置Q1或定位位置P1中的任何一個(gè)的程序。位置輸出程序128和控制部100是位置輸出部的一例。具體地說(shuō)，在從上次定位時(shí)起算到當(dāng)前定位時(shí)之間的移動(dòng)量B在1米(m)以內(nèi)的情況下，控制部100將平均位置Q1顯示在顯示裝置34(參照?qǐng)D2)。針對(duì)與此，控制部100在從上次定位時(shí)起算到當(dāng)前定位時(shí)之間的移動(dòng)量B諸如大于1米(m)的情況下，將定位位置P1顯示在顯示裝置34上。如圖3所示，終端20在第一存儲(chǔ)部110中存儲(chǔ)參照信息更新程序130。參照信息更新程序130是用于控制部100將當(dāng)前的定位位置P1作為定位位置P0存儲(chǔ)在Buff6中、將當(dāng)前定位時(shí)刻t1作為上次定位時(shí)刻t0存儲(chǔ)在Buff7中的程序。如圖3所示，終端20在第一存儲(chǔ)部110中存儲(chǔ)定位次數(shù)評(píng)價(jià)程序132。定位次數(shù)評(píng)價(jià)程序132是用于控制部100判斷是否進(jìn)行了預(yù)先規(guī)定次數(shù)、即γ次的定位的程序。γ次是預(yù)先規(guī)定次數(shù)的一例。γ次例如可以是10次。終端20在一秒之間進(jìn)行10次定位，能夠計(jì)算出10次定位位置P1。控制部100如果判斷進(jìn)行了10次的定位，就結(jié)束定位動(dòng)作。終端20具有如上所述的構(gòu)成。如上所述，終端20在從上次定位時(shí)起算到當(dāng)前定位時(shí)之間的移動(dòng)量B在1米(m)以內(nèi)的情況下，能夠計(jì)算出平均位置Q1。就是說(shuō)，終端20不是平均化(校正)預(yù)測(cè)位置和本次的定位位置P1，其中，預(yù)測(cè)位置是根據(jù)上次的定位位置P0和上次的速度矢量推定出來(lái)的。而是，終端20在從上次定位時(shí)起算到當(dāng)前定位時(shí)之間的移動(dòng)量B在諸如1米(m)以內(nèi)的情況下，對(duì)上次的定位位置P0和當(dāng)前的定位位置P1進(jìn)行平均化。為此，對(duì)當(dāng)前的定位位置P1得校正不受上次的速度矢量的精度影響。另外，在終端20靜止的情況下，由真實(shí)的位置r1(參照?qǐng)D5)附近的坐標(biāo)表示上次的定位位置P0和當(dāng)前的定位位置P1。這意味著真實(shí)的位置r1位于上次的定位位置P0和當(dāng)前的定位位置P1的附近。為此，對(duì)上次的定位位置P0和當(dāng)前的定位位置P1進(jìn)行平均，輸出平均位置Q1，與輸出對(duì)預(yù)測(cè)位置和當(dāng)前的定位位置P1進(jìn)行平均后的位置相比，其輸出位置(平均位置Q1)更接近于真實(shí)的位置。并且，在統(tǒng)計(jì)中考慮到平均位置Q1和真實(shí)的位置r1之間的距離比上次的定位位置P0和真實(shí)的位置r1之間的距離或當(dāng)前的定位位置P1和真實(shí)的位置r1之間的距離短。為此，平均位置Q1比上次的定位位置P0及當(dāng)前的定位位置P1靠近真實(shí)的位置r1的可能性增高?；诖?，能夠提高在靜止時(shí)的輸出位置(平均位置Q1)的精度。另外，終端20在從上次定位時(shí)起算到當(dāng)前定位時(shí)之間的移動(dòng)量B諸如大于1米(m)的情況下，也能輸出當(dāng)前的定位位置P1。就是說(shuō)，不必根據(jù)過(guò)去的定位位置P0等校正當(dāng)前的定位位置P1。為此，在終端20移動(dòng)時(shí)，能輸出反映實(shí)際的移動(dòng)狀態(tài)的位置。即，能夠提高終端20移動(dòng)時(shí)的追隨性。以上是第一實(shí)施例涉及的終端20的構(gòu)成，以下，主要使用圖6對(duì)其動(dòng)作例進(jìn)行說(shuō)明。圖6是表示終端20的動(dòng)作例的概略流程圖。首先，終端20讀出衛(wèi)星軌道信息152(圖6所示步驟ST1)。接著，終端20判斷有無(wú)上次的定位位置P0(步驟ST2)。終端20當(dāng)在步驟ST2判斷有上次的定位位置P0的情況下，對(duì)從上次定位時(shí)起算的移動(dòng)量B進(jìn)行指定(步驟ST3)。該步驟ST3是移動(dòng)量指定步驟的一例。接著，終端20判斷移動(dòng)量B是否在1米(m)以內(nèi)(步驟ST4)。該步驟ST4是移動(dòng)量評(píng)價(jià)步驟的一例。接著，終端20對(duì)當(dāng)前位置進(jìn)行定位，計(jì)算出定位位置P1(步驟ST5)。該步驟ST5是定位位置計(jì)算步驟的一例。終端20當(dāng)在步驟ST4中判斷移動(dòng)量B在1米(m)以內(nèi)的情況下，對(duì)上次的定位位置P0和本次的定位位置P1進(jìn)行平均處理，計(jì)算出平均位置Q1(步驟ST6)。該步驟ST6是平均位置計(jì)算步驟的一例。接著，終端20顯示平均位置Q1(步驟ST7)。該步驟ST7是位置輸出步驟的一例。接著，終端20對(duì)定位位置P0及上次定位時(shí)刻t0進(jìn)行更新(步驟ST8)。具體地說(shuō)，終端20將當(dāng)前的定位位置P1作為上次的定位位置P0存儲(chǔ)到Buff6中、將當(dāng)前定位時(shí)刻t1作為上次定位時(shí)刻t0存儲(chǔ)到Buff7中。接著，終端20判斷定位是否達(dá)到規(guī)定次數(shù)、即10次(步驟ST9)。終端20當(dāng)在步驟ST9判斷定位未達(dá)到10次時(shí)，再次返回到步驟ST2。終端20當(dāng)在上述的步驟ST2中判斷沒(méi)存儲(chǔ)有上次的定位位置P0的情況下，計(jì)算出定位位置P1(步驟ST10)，顯示定位位置P1(步驟ST11)。另外，終端20當(dāng)在步驟ST4中判斷從上次定位時(shí)起算的移動(dòng)量B不在1米(m)以內(nèi)的情況下，計(jì)算出定位位置P1(步驟ST10)，顯示定位位置P1(步驟ST11)。通過(guò)上述步驟，能夠提高在靜止時(shí)的輸出位置(平均位置Q1)的精度。此外，在終端20非靜止的情況下，也能輸出反映實(shí)際的移動(dòng)狀態(tài)的位置。就是說(shuō)，能夠提高終端20移動(dòng)時(shí)的追隨性。此外，可以不同于本實(shí)施例，終端20在判斷移動(dòng)量B在一米(m)以內(nèi)的情況下，可以不計(jì)算出平均位置Q1而輸出上次的定位位置P0。這種情況下，在判斷移動(dòng)量B在預(yù)先規(guī)定的容許移動(dòng)范圍內(nèi)時(shí)，位置輸出程序128和控制部100是輸出上次定位時(shí)的定位位置P0的位置輸出部的一例。在終端20靜止時(shí)，上次的定位位置P0通過(guò)真實(shí)的位置r1的附近的坐標(biāo)表示。這意味著在靜止?fàn)顟B(tài)中，真實(shí)的位置r1位于上次的定位位置P0附近。針對(duì)與此，真實(shí)的位置r1未必位于預(yù)測(cè)位置的附近。為此，輸出上次的定位位置P0，與輸出將預(yù)測(cè)位置和當(dāng)前的定位位置進(jìn)行平均后的位置相比，其輸出位置更接近真實(shí)的位置?；诖?，能夠提高在靜止時(shí)的輸出位置的精度。(第二實(shí)施例)下面，對(duì)第二實(shí)施例的終端20A進(jìn)行說(shuō)明。終端20A的構(gòu)成與上述第一實(shí)施例的終端20有很多結(jié)構(gòu)是相同的，所以對(duì)相同的部分標(biāo)注相同的標(biāo)記等，在此省略對(duì)其的說(shuō)明，下面將以不同點(diǎn)為中心對(duì)其進(jìn)行說(shuō)明。如圖7所示，終端20A在第一存儲(chǔ)部110中存儲(chǔ)移動(dòng)矢量計(jì)算程序114。移動(dòng)矢量計(jì)算程序114用于控制部100計(jì)算出從終端20A的啟動(dòng)時(shí)起算的終端20A的移動(dòng)矢量的程序。首先，控制部100對(duì)加速度傳感器輸出值a(t)所表示的加速度進(jìn)行積分，計(jì)算出在時(shí)刻t的速度v(t)。然后，控制部100根據(jù)速度v(t)和陀螺傳感器輸出值θi(t)及θj(t)計(jì)算出移動(dòng)矢量V(t)?？刂撇?00諸如將每隔100毫秒生成的移動(dòng)矢量V(t)存儲(chǔ)到Buff3中。如圖7所示，終端20A在第一存儲(chǔ)部110中存儲(chǔ)移動(dòng)量指定程序122A。移動(dòng)量指定程序122A是用于控制部100指定在上次定位時(shí)刻t0和當(dāng)前定位時(shí)刻t1之間的終端20A的移動(dòng)量E的程序。另外，移動(dòng)量指定程序122A和控制部100也是移動(dòng)量指定部的一例。圖8是移動(dòng)量指定程序122A的說(shuō)明圖?？刂撇?00對(duì)在從上次定位時(shí)刻t0到當(dāng)前定位時(shí)刻t1之間生成的速度矢量(V1)等進(jìn)行合成，計(jì)算出該基點(diǎn)和終點(diǎn)的距離。例如，如圖8所示，如果在上次定位時(shí)刻t0的速度矢量為V(1)，在當(dāng)前定位時(shí)刻t1的速度矢量為V(10)，那么，控制部100對(duì)速度矢量V(1)至V(10)進(jìn)行合成。并且，控制部100計(jì)算出速度矢量V(1)的基點(diǎn)C(0)和速度矢量V(10)的終點(diǎn)C(1)之間的距離B1?？刂撇?00將距離B1視為移動(dòng)量E，在第二存儲(chǔ)部150中存儲(chǔ)表示移動(dòng)量E的移動(dòng)量信息154A?？刂撇?00基于移動(dòng)量評(píng)價(jià)程序124判斷移動(dòng)量E是否在1米(m)以內(nèi)。而且，控制部100在判斷移動(dòng)量E在1米(m)以內(nèi)的情況下，能夠計(jì)算出平均位置Q1，并輸出平均位置Q1。根據(jù)終端20A，例如，即使移動(dòng)速度為高速，只是在相同地點(diǎn)的附近進(jìn)行往返時(shí)，移動(dòng)量E也反映其真相，為很小的值?；诖?，更能正確的反映出終端20A的移動(dòng)狀態(tài)的真相。(程序及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)等)本發(fā)明可以提供終端裝置的控制程序，能夠使計(jì)算機(jī)執(zhí)行以下步驟上述動(dòng)作例的定位位置計(jì)算步驟；移動(dòng)量取得步驟；移動(dòng)量評(píng)價(jià)步驟；平均位置計(jì)算步驟；以及位置輸出步驟等。此外，本發(fā)明也可以提供記錄這些終端裝置的控制程序等的計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)等。通過(guò)存儲(chǔ)介質(zhì)將這些終端裝置的控制程序等安裝在計(jì)算機(jī)上，并通過(guò)計(jì)算機(jī)使這些程序處于可執(zhí)行狀態(tài)，程序存儲(chǔ)介質(zhì)不僅包括例如象軟盤(pán)(注冊(cè)商標(biāo))這樣的軟磁盤(pán)、CD-ROM(CompactDiscReadOnlyMemory光盤(pán)驅(qū)動(dòng)器)、CD-R(CompactDisc-Recordable可記錄光盤(pán)驅(qū)動(dòng)器)、CD-RW(CompactDiscRewritable可重寫(xiě)光盤(pán)驅(qū)動(dòng)器)、DVD(DigitalVersatileDisc數(shù)字化視頻光盤(pán)驅(qū)動(dòng)器)等的包式介質(zhì)，還可以通過(guò)暫時(shí)或永久存儲(chǔ)程序的半導(dǎo)體存儲(chǔ)器、磁盤(pán)存儲(chǔ)器、或光磁盤(pán)存儲(chǔ)器等來(lái)實(shí)現(xiàn)。本發(fā)明不限于以上的各個(gè)實(shí)施例。而且，上述的各實(shí)施例也可以進(jìn)行相互的組合。附圖標(biāo)記說(shuō)明12a、12b、12c、12dGPS衛(wèi)星20、20A終端112傳感器控制程序113移動(dòng)量積分程序114移動(dòng)矢量計(jì)算程序116衛(wèi)星信號(hào)接收程序118定位程序120上次定位位置有無(wú)判斷程序122、122A移動(dòng)量指定程序124移動(dòng)量評(píng)價(jià)程序126平均位置計(jì)算程序128位置輸出程序130參照信息更新程序132定位次數(shù)評(píng)價(jià)程序權(quán)利要求1.一種定位裝置，包括移動(dòng)量指定部，用于指定上次定位時(shí)和當(dāng)前定位時(shí)之間的所述定位裝置的移動(dòng)量；移動(dòng)量評(píng)價(jià)部，用于判斷所述移動(dòng)量是否在預(yù)先規(guī)定的容許移動(dòng)范圍內(nèi)；定位部，用于基于來(lái)自定位衛(wèi)星的信號(hào)、即衛(wèi)星信號(hào)，對(duì)所述定位裝置的位置進(jìn)行定位；以及位置輸出部，用于在所述移動(dòng)量評(píng)價(jià)部判斷所述移動(dòng)量在預(yù)先規(guī)定的容許移動(dòng)范圍內(nèi)時(shí)，輸出上次的定位位置。2.一種定位裝置，其特征在于包括移動(dòng)量指定部，用于指定上次定位時(shí)和當(dāng)前定位時(shí)之間的所述定位裝置的移動(dòng)量；移動(dòng)量評(píng)價(jià)部，用于判斷所述移動(dòng)量是否在預(yù)先規(guī)定的容許移動(dòng)范圍內(nèi)；定位部，用于基于來(lái)自定位衛(wèi)星的信號(hào)、即衛(wèi)星信號(hào)，對(duì)所述定位裝置的位置進(jìn)行定位；平均位置計(jì)算部，用于在所述移動(dòng)量評(píng)價(jià)部判斷所述移動(dòng)量在預(yù)先規(guī)定的容許移動(dòng)范圍內(nèi)時(shí)，對(duì)上次的定位位置和當(dāng)前的定位位置進(jìn)行平均化處理，計(jì)算出平均位置；以及位置輸出部，用于輸出所述平均位置。3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的定位裝置，其中，在所述移動(dòng)量評(píng)價(jià)部判斷所述移動(dòng)量不在預(yù)先規(guī)定的容許移動(dòng)范圍內(nèi)時(shí)，所述位置輸出部輸出當(dāng)前的定位位置。4.一種定位裝置的控制方法，包括以下步驟移動(dòng)量指定步驟，指定上次定位時(shí)和當(dāng)前定位時(shí)之間的移動(dòng)量；移動(dòng)量評(píng)價(jià)步驟，判斷所述移動(dòng)量是否在預(yù)先規(guī)定的容許移動(dòng)范圍內(nèi)；定位步驟，基于來(lái)自定位衛(wèi)星的信號(hào)、即衛(wèi)星信號(hào)，對(duì)當(dāng)前位置進(jìn)行定位；以及位置輸出步驟，當(dāng)在所述移動(dòng)量評(píng)價(jià)步驟中判斷所述移動(dòng)量在預(yù)先規(guī)定的容許移動(dòng)范圍內(nèi)時(shí)，輸出上次的定位位置。5.一種定位裝置的控制方法，包括以下步驟移動(dòng)量指定步驟，指定上次定位時(shí)和當(dāng)前定位時(shí)之間的移動(dòng)量；移動(dòng)量評(píng)價(jià)步驟，判斷所述移動(dòng)量是否在預(yù)先規(guī)定的容許移動(dòng)范圍內(nèi)；定位步驟，基于來(lái)自定位衛(wèi)星的信號(hào)、即衛(wèi)星信號(hào)，對(duì)當(dāng)前位置進(jìn)行定位；平均位置計(jì)算步驟，當(dāng)在所述移動(dòng)量評(píng)價(jià)步驟中判斷所述移動(dòng)量在預(yù)先規(guī)定的容許移動(dòng)范圍內(nèi)時(shí)，對(duì)上次的定位位置和當(dāng)前的定位位置進(jìn)行平均化處理，計(jì)算出平均位置；以及位置輸出步驟，用于輸出所述平均位置。6.根據(jù)權(quán)利要求4或5所述的定位裝置的控制方法，其中，當(dāng)在所述移動(dòng)量評(píng)價(jià)步驟中判斷所述移動(dòng)量不在預(yù)先規(guī)定的容許移動(dòng)范圍內(nèi)時(shí)，在所述位置輸出步驟中，輸出當(dāng)前的定位位置。7.一種定位控制程序，使計(jì)算機(jī)執(zhí)行以下步驟移動(dòng)量指定步驟，指定上次定位時(shí)和當(dāng)前定位時(shí)之間的所述計(jì)算機(jī)的移動(dòng)量；移動(dòng)量評(píng)價(jià)步驟，判斷所述移動(dòng)量是否在預(yù)先規(guī)定的容許移動(dòng)范圍內(nèi)；定位步驟，基于來(lái)自定位衛(wèi)星的信號(hào)、即衛(wèi)星信號(hào)，對(duì)所述計(jì)算機(jī)的位置進(jìn)行定位；平均位置計(jì)算步驟，當(dāng)在所述移動(dòng)量評(píng)價(jià)步驟中判斷所述移動(dòng)量在預(yù)先規(guī)定的容許移動(dòng)范圍內(nèi)時(shí)，對(duì)上次的定位位置和當(dāng)前的定位位置進(jìn)行平均化處理，計(jì)算出平均位置；以及位置輸出步驟，輸出所述平均位置。8.一種定位控制程序，使計(jì)算機(jī)執(zhí)行以下步驟移動(dòng)量指定步驟，指定上次定位時(shí)和當(dāng)前定位時(shí)之間的所述計(jì)算機(jī)的移動(dòng)量；移動(dòng)量評(píng)價(jià)步驟，判斷所述移動(dòng)量是否在預(yù)先規(guī)定的容許移動(dòng)范圍內(nèi)；定位步驟，基于來(lái)自定位衛(wèi)星的信號(hào)、即衛(wèi)星信號(hào)，對(duì)所述計(jì)算機(jī)的位置進(jìn)行定位；平均位置計(jì)算步驟，當(dāng)在所述移動(dòng)量評(píng)價(jià)步驟中判斷所述移動(dòng)量在預(yù)先規(guī)定的容許移動(dòng)范圍內(nèi)時(shí)，對(duì)上次的定位位置和當(dāng)前的定位位置進(jìn)行平均化處理，計(jì)算出平均位置；以及位置輸出步驟，輸出所述平均位置。9.一種記錄定位控制程序的計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，使計(jì)算機(jī)執(zhí)行以下步驟移動(dòng)量指定步驟，指定上次定位時(shí)和當(dāng)前定位時(shí)之間的所述計(jì)算機(jī)的移動(dòng)量；移動(dòng)量評(píng)價(jià)步驟，判斷所述移動(dòng)量是否在預(yù)先規(guī)定的容許移動(dòng)范圍內(nèi)；定位步驟，基于來(lái)自定位衛(wèi)星的信號(hào)、即衛(wèi)星信號(hào)，對(duì)所述計(jì)算機(jī)的位置進(jìn)行定位；以及位置輸出步驟，當(dāng)在所述移動(dòng)量評(píng)價(jià)步驟中判斷所述移動(dòng)量在預(yù)先規(guī)定的容許移動(dòng)范圍內(nèi)時(shí)，輸出上次的定位位置。10.一種記錄定位控制程序的計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，使計(jì)算機(jī)執(zhí)行以下步驟移動(dòng)量指定步驟，指定上次定位時(shí)和當(dāng)前定位時(shí)之間的所述計(jì)算機(jī)的移動(dòng)量；移動(dòng)量評(píng)價(jià)步驟，判斷所述移動(dòng)量是否在預(yù)先規(guī)定的容許移動(dòng)范圍內(nèi)；定位步驟，基于來(lái)自定位衛(wèi)星的信號(hào)、即衛(wèi)星信號(hào)，對(duì)所述計(jì)算機(jī)的位置進(jìn)行定位；平均位置計(jì)算步驟，當(dāng)在所述移動(dòng)量評(píng)價(jià)步驟中判斷所述移動(dòng)量在預(yù)先規(guī)定的容許移動(dòng)范圍內(nèi)時(shí)，對(duì)上次的定位位置和當(dāng)前的定位位置進(jìn)行平均化處理，計(jì)算出平均位置；以及位置輸出步驟，輸出所述平均位置。全文摘要本發(fā)明提供可提高在靜止時(shí)的輸出位置的精度的定位裝置等。該定位裝置包括移動(dòng)量指定部，用于指定上次定位時(shí)和當(dāng)前定位時(shí)之間的所述定位裝置(20)的移動(dòng)量；移動(dòng)量評(píng)價(jià)部，用于判斷移動(dòng)量是否在預(yù)先規(guī)定的容許移動(dòng)范圍內(nèi)；定位部，用于基于來(lái)自定位衛(wèi)星的信號(hào)、即衛(wèi)星信號(hào)，對(duì)所述定位裝置(20)的位置進(jìn)行定位；平均位置計(jì)算單元，用于在移動(dòng)量評(píng)價(jià)部判斷移動(dòng)量在預(yù)先規(guī)定的容許移動(dòng)范圍內(nèi)時(shí)，對(duì)上次的定位位置P0和當(dāng)前的定位位置P1進(jìn)行平均化處理，計(jì)算出平均位置Q1；以及位置輸出單元，用于輸出平均位置Q1。文檔編號(hào)G01C21/16GK101029828SQ200710080070公開(kāi)日2007年9月5日申請(qǐng)日期2007年3月2日優(yōu)先權(quán)日2006年3月2日發(fā)明者倉(cāng)田智之申請(qǐng)人:精工愛(ài)普生株式會(huì)社