帶輸入軸承的波動(dòng)齒輪單元的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明提出一種包括由制作及組裝簡單的軸承機(jī)構(gòu)支承的輸入軸的帶輸入軸承的波動(dòng)齒輪單元。內(nèi)置于波動(dòng)齒輪單元(1)的波動(dòng)齒輪機(jī)構(gòu)(5)的輸入軸(6)由第一輸入軸承(7)及第二輸入軸承(8)支承。輸入軸(6)、安裝在輸入軸(6)上的波動(dòng)發(fā)生器(16)的軸向位置得到固定，因此，電動(dòng)機(jī)安裝作業(yè)簡單。支承輸入軸(6)的第二輸入軸承(8)的軸承外殼(21)被緊固螺栓(22)夾著可撓性外齒齒輪(15)的圓環(huán)狀軸套(15c)緊固固定在輸出用圓盤(4)上。不需要對(duì)圓環(huán)狀軸套(15c)實(shí)施攻絲加工、凹部等的加工，能以簡單的結(jié)構(gòu)構(gòu)成輸入軸(6)的軸承機(jī)構(gòu)以及將可撓性外齒齒輪(15)固定在輸出用圓盤(4)上的固定機(jī)構(gòu)。
【專利說明】帶輸入軸承的波動(dòng)齒輪單元
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種能簡單地安裝電動(dòng)機(jī)的帶輸入軸承的波動(dòng)齒輪單元。
【背景技術(shù)】
[0002]作為帶輸入軸承的波動(dòng)齒輪單元，已知有專利文獻(xiàn)I公開的包括杯形可撓性外齒齒輪的單元型波動(dòng)齒輪裝置。在該單元型波動(dòng)齒輪裝置中，在波動(dòng)發(fā)生器的剛性凸輪板的一個(gè)端面上形成有輸入軸，在剛性凸輪板的另一個(gè)端面上形成有軸部。輸入軸由安裝在單元?dú)んw端板上的第一輸入軸承支承，相反側(cè)的軸部的前端由安裝在可撓性外齒齒輪的圓盤狀的軸套上的第二輸入軸承支承。
[0003]波動(dòng)發(fā)生器在軸向上由上述一對(duì)輸入軸承固定，剛性內(nèi)齒齒輪和波動(dòng)發(fā)生器處于在軸向上得到定位的狀態(tài)。因此，在將單元型波動(dòng)齒輪裝置與電動(dòng)機(jī)的電動(dòng)機(jī)軸連結(jié)來構(gòu)成致動(dòng)器時(shí)，只要將電動(dòng)機(jī)軸與輸入軸連結(jié)固定即可，安裝作業(yè)簡單。
[0004]此外，專利文獻(xiàn)I的單元型波動(dòng)齒輪裝置中，在杯形可撓性外齒齒輪的圓盤狀的軸套的一個(gè)端面上形成有軸承安裝用的凹部，在另一個(gè)端面上一體形成有輸出軸。通過簡化結(jié)構(gòu)、降低零部件個(gè)數(shù)，能使組裝作業(yè)簡單。
[0005]專利文獻(xiàn)2中公開了將波動(dòng)齒輪裝置與電動(dòng)機(jī)一體化的結(jié)構(gòu)的致動(dòng)器。裝入該致動(dòng)器的波動(dòng)齒輪裝置中，杯形可撓性外齒齒輪的圓環(huán)狀的軸套從沿著裝置軸線的一個(gè)方向旋入固定在外殼的端板的中心通孔內(nèi)。在該軸套內(nèi)，從沿著裝置軸線的同一方向壓入固定有圓環(huán)狀的軸承座。在該軸承座中安裝有軸承。此外，電動(dòng)機(jī)軸和波動(dòng)齒輪裝置的輸入軸形成為單一的中空軸。中空軸的一端由安裝在軸承座內(nèi)的軸承支承。該中空軸的軸向的中途部位由安裝在對(duì)波動(dòng)齒輪裝置與電動(dòng)機(jī)之間進(jìn)行分隔的分隔壁上的軸承支承。
[0006]現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)
[0007]專利文獻(xiàn)
[0008]專利文獻(xiàn)1:日本專利特開2002 — 21948號(hào)公報(bào)
[0009]專利文獻(xiàn)2:日本專利特開2002 — 243000號(hào)公報(bào)
[0010]專利文獻(xiàn)I所公開的單元型波動(dòng)齒輪裝置中，在利用切削加工制成的可撓性外齒齒輪的軸套上形成有軸承安裝用的凹部等。因此，可撓性外齒齒輪的加工工時(shí)增加。在專利文獻(xiàn)2所公開的致動(dòng)器中，杯形可撓性外齒齒輪的圓環(huán)狀的軸套從沿著裝置軸線的方向旋入固定在外殼的端板的中心通孔中，圓環(huán)狀的軸承座從同一方向壓入固定在該軸套中。因此，軸承部分在軸線方向上變長，是不利于將裝置在軸向上縮短的結(jié)構(gòu)。此外，需要加工出包括旋入固定在端板上的螺紋部的軸套，因此，可撓性外齒齒輪的加工工時(shí)也會(huì)增加。
【發(fā)明內(nèi)容】
[0011 ] 本發(fā)明的課題在于提出一種輸入軸由制作及安裝簡單的輸入軸承機(jī)構(gòu)支承的帶輸入軸承的波動(dòng)齒輪單元。
[0012]為了解決上述課題，本發(fā)明的帶輸入軸承的波動(dòng)齒輪單元的特征在于，具有:筒狀殼體；端板，該端板固定在上述筒狀殼體的輸入側(cè)開口端上；輸出用圓盤，該輸出用圓盤以能自由旋轉(zhuǎn)的狀態(tài)安裝在上述筒狀殼體的輸出側(cè)開口端上；波動(dòng)齒輪機(jī)構(gòu)，該波動(dòng)齒輪機(jī)構(gòu)安裝在上述筒狀殼體的內(nèi)側(cè)并呈杯型；輸入軸，該輸入軸貫通在上述端板上形成的中心通孔并延伸；固定機(jī)構(gòu)，該固定機(jī)構(gòu)將上述波動(dòng)齒輪機(jī)構(gòu)的杯形可撓性外齒齒輪緊固固定在上述輸出用圓盤上；以及第一輸入軸承及第二輸入軸承，該第一輸入軸承及第二輸入軸承對(duì)上述輸入軸進(jìn)行支承，上述可撓性外齒齒輪包括同軸地重疊在上述輸出用圓盤的朝向上述端板一側(cè)的內(nèi)側(cè)端面上的圓環(huán)狀軸套，上述固定機(jī)構(gòu)包括:軸承外殼，該軸承外殼同軸地重疊在上述圓環(huán)狀軸套的朝向上述端板一側(cè)的圓環(huán)狀端面上并呈圓環(huán)狀；以及多根緊固螺栓，該多根緊固螺栓將上述軸承外殼夾著上述圓環(huán)狀軸套緊固固定在上述輸出用圓盤上，上述輸入軸包括:中空軸部，該中空軸部具有電動(dòng)機(jī)軸連結(jié)用的軸安裝孔；以及實(shí)心軸部，該實(shí)心軸部從上述中空軸部的上述軸承外殼一側(cè)的封閉軸端部同軸地突出并延伸到該軸承外殼的內(nèi)部，上述波動(dòng)齒輪機(jī)構(gòu)的波動(dòng)發(fā)生器包括:上述輸入軸；剛性凸輪板，該剛性凸輪板安裝在上述輸入軸的上述中空軸部的外周；以及波形軸承，該波形軸承安裝在上述剛性凸輪板的外周面上，上述第一輸入軸承安裝在上述端板的上述中心通孔的內(nèi)周面與上述中空軸部的外周面之間，上述第二輸入軸承安裝在上述軸承外殼的內(nèi)周面與上述實(shí)心軸部的外周面之間。
[0013]波動(dòng)發(fā)生器的輸入軸在其輸入側(cè)的部位及輸出側(cè)的部位分別由第一輸入軸承及第二輸入軸承支承。因此，波動(dòng)發(fā)生器在軸向上由上述第一輸入軸承和第二輸入軸承固定。在安裝電動(dòng)機(jī)時(shí)，實(shí)際上不需要將波動(dòng)發(fā)生器在軸向上進(jìn)行定位的作業(yè)。
[0014]此外,可撓性外齒齒輪的圓環(huán)狀軸套夾在輸出用圓盤與軸承外殼之間。上述三個(gè)構(gòu)件在此狀態(tài)下由緊固螺栓緊固固定。圓環(huán)狀軸套不需要攻絲加工、軸承用的凹部加工等。因此，能抑制可撓性外齒齒輪的加工工時(shí)的增加。此外，由于利用緊固螺栓同時(shí)緊固三個(gè)構(gòu)件，因此，能以較少的零部件個(gè)數(shù)構(gòu)成上述三個(gè)構(gòu)件的固定機(jī)構(gòu)。因此，能得到一種輸入軸6由制作及安裝簡單的軸承機(jī)構(gòu)支承的帶輸入軸承的波動(dòng)齒輪單元。
[0015]此處，只要按照以下方法執(zhí)行就能高精度地安裝三個(gè)構(gòu)件。將可撓性外齒齒輪的圓環(huán)狀軸套的中心通孔與形成在輸出用圓盤上的中心通孔設(shè)成相同內(nèi)徑的通孔。此外，在軸承外殼上預(yù)先一體形成有被壓入固定在圓環(huán)狀軸套的中心通孔及輸出用圓盤的中心通孔內(nèi)的壓入圓筒。由此，通過壓入圓筒能將三個(gè)構(gòu)件無軸芯偏差地緊固固定。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0016]圖1是表示本發(fā)明的實(shí)施方式所涉及的波動(dòng)齒輪單元的縱剖視圖及輸出側(cè)的端面圖。
[0017](符號(hào)說明)
[0018]I 波動(dòng)齒輪單元
[0019]2 圓筒狀殼體
[0020]2a輸入側(cè)開口端
[0021]2b輸出側(cè)開口端
[0022]3 端板
[0023]3a中心通孔[0024]3b外側(cè)端面
[0025]4 輸出用圓盤
[0026]4a中心通孔
[0027]5 波動(dòng)齒輪機(jī)構(gòu)
[0028]6 輸入軸
[0029]6a軸安裝孔
[0030]6b 中空軸部
[0031]6c 實(shí)心軸部
[0032]7 第一輸入軸承
[0033]8 第二輸入軸承
[0034]9 安裝用法蘭
[0035]10 電動(dòng)機(jī)
[0036]IOa電動(dòng)機(jī)軸
[0037]A 旋轉(zhuǎn)致動(dòng)器
[0038]11緊固螺栓
[0039]12交叉滾子軸承
[0040]12a 外圈
[0041]12b 滾子
[0042]12c內(nèi)圈側(cè)的滾道面
[0043]13緊固螺栓
[0044]14剛性內(nèi)齒齒輪
[0045]14a 內(nèi)齒
[0046]15可撓性外齒齒輪
[0047]15a圓筒狀主體部
[0048]15b 隔膜
[0049]15c圓環(huán)狀軸套
[0050]15d 外齒
[0051]15e中心通孔
[0052]16波動(dòng)發(fā)生器
[0053]16a剛性凸輪板
[0054]16b波形軸承
[0055]16c歐氏聯(lián)軸器
[0056]21軸承外殼
[0057]21a壓入圓筒
[0058]22緊固螺栓
[0059]23 油封
【具體實(shí)施方式】
[0060]以下，參照附圖來說明本發(fā)明的實(shí)施方式所涉及的波動(dòng)齒輪單元。圖1(a)是表示將電動(dòng)機(jī)安裝在本實(shí)施方式所涉及的波動(dòng)齒輪單元上的狀態(tài)的縱剖視圖。圖1(b)是其輸出側(cè)的端面圖。
[0061]波動(dòng)齒輪單元I包括:圓筒狀殼體2 ;固定在該圓筒狀殼體2的輸入側(cè)開口端2a上的端板3 ;以及以能自由旋轉(zhuǎn)的狀態(tài)安裝在圓筒狀殼體2的與輸入側(cè)開口端2a相反一側(cè)的輸出側(cè)開口端2b上的輸出用圓盤4。
[0062]將杯型波動(dòng)齒輪機(jī)構(gòu)5裝入上述圓筒狀殼體2、端板3及輸出用圓盤4的內(nèi)部。此夕卜，在端板3上形成有中心通孔3a，輸入軸6以同軸狀態(tài)貫通該中心通孔3a。
[0063]輸入軸6被第一輸入軸承7支承成能自由旋轉(zhuǎn)的狀態(tài)。第一輸入軸承7安裝在端板3的中心通孔3a的內(nèi)周面上。此外，輸入軸6在波動(dòng)齒輪機(jī)構(gòu)5的內(nèi)部被第二輸入軸承8支承成能自由旋轉(zhuǎn)的狀態(tài)。電動(dòng)機(jī)10經(jīng)由圓環(huán)狀的安裝法蘭9同軸地安裝在端板3的外側(cè)端面3b上。電動(dòng)機(jī)10的電動(dòng)機(jī)軸IOa與輸入軸6同軸連結(jié)固定。旋轉(zhuǎn)致動(dòng)器A由電動(dòng)機(jī)10和波動(dòng)齒輪單元I所構(gòu)成。
[0064]若驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)10旋轉(zhuǎn),則電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)通過波動(dòng)齒輪機(jī)構(gòu)5而減速,減速旋轉(zhuǎn)從輸出用圓盤4傳遞出。與輸出用圓盤4連結(jié)固定的負(fù)載側(cè)的構(gòu)件(未圖示)被驅(qū)動(dòng)而旋轉(zhuǎn)。
[0065]對(duì)波動(dòng)齒輪單元I的各個(gè)部分的結(jié)構(gòu)進(jìn)行詳細(xì)說明。圓筒狀殼體2的輸入側(cè)開口端2a的部位成為大直徑法蘭部。整體呈圓盤形狀的端板3的外周側(cè)的部位通過緊固螺栓11固定在該大直徑法蘭部的圓環(huán)狀端面上。輸出用圓盤4經(jīng)由交叉滾子軸承12以能自由旋轉(zhuǎn)的狀態(tài)安裝在圓筒狀殼體2的輸出側(cè)開口端2b上。交叉滾子軸承12的外圈12a通過緊固螺栓13固定在圓筒狀殼體2的輸出側(cè)開口端2b的圓環(huán)狀端面上。在外圈12a的內(nèi)側(cè)同軸配置有輸出用圓盤4。該輸出用圓盤4的外周緣部分起到交叉滾子軸承12的內(nèi)圈的作用。即，在輸出用圓盤4的圓形外周面上一體形成有滾子12b的內(nèi)圈側(cè)的滾道面12c。
[0066]波動(dòng)齒輪機(jī)構(gòu)5包括:圓環(huán)狀的剛性內(nèi)齒齒輪14 ;杯形可撓性外齒齒輪15 ;以及波動(dòng)發(fā)生器16。剛性內(nèi)齒齒輪14固定在圓筒狀殼體2的輸入側(cè)開口端2a的內(nèi)周面部分上?？蓳闲酝恺X齒輪15包括:圓筒狀主體部15a ;從該圓筒狀主體部15a的一端朝徑向內(nèi)側(cè)延伸的圓環(huán)狀的隔膜15b ;以及與該隔膜15b的內(nèi)周緣連續(xù)地朝內(nèi)側(cè)延伸的圓環(huán)狀軸套15c。圓筒狀主體部15a的另一端為開口端,在該開口端的外周面部分形成有外齒15d。
[0067]可撓性外齒齒輪15配置成形成有外齒15d的開口端的一側(cè)朝向輸入側(cè)(電動(dòng)機(jī)安裝側(cè))的狀態(tài)。外齒15d處在與剛性內(nèi)齒齒輪14的內(nèi)齒14a相對(duì)的位置上，能與內(nèi)齒14a嚙合。
[0068]波動(dòng)發(fā)生器16包括:輸入軸6 ;安裝在該輸入軸6的外周面上的剛性凸輪板16a ；以及安裝在該剛性凸輪板16a的外周面上的波形軸承16b。剛性凸輪板16a經(jīng)由由歐氏聯(lián)軸器16c所構(gòu)成的調(diào)心機(jī)構(gòu)安裝在輸入軸6上。波形軸承16b是包括在徑向上能撓曲的外圈及內(nèi)圈的滾珠軸承。本例的剛性凸輪板16a具有橢圓形輪廓。波形軸承16b安裝在剛性凸輪板16a與可撓性外齒齒輪15的圓筒狀主體部15a上的外齒形成部分的內(nèi)周面之間。因此，可撓性外齒齒輪15的外齒形成部分撓曲成橢圓狀，位于橢圓狀形狀的長軸方向的兩端的外齒15d的部分與剛性內(nèi)齒齒輪14的內(nèi)齒14a的部分嚙合。
[0069]可撓性外齒齒輪15同軸固定在輸出用圓盤4上。S卩，可撓性外齒齒輪15的圓環(huán)狀軸套15c的輸出側(cè)的圓環(huán)狀端面固定在輸出用圓盤4的內(nèi)側(cè)端面上。將圓環(huán)狀軸套15c固定在輸出用圓盤4上的固定機(jī)構(gòu)包括:以同軸的方式重疊在圓環(huán)狀軸套15c內(nèi)側(cè)的圓環(huán)狀端面上的圓環(huán)狀的軸承外殼21 ;以及將該軸承外殼21夾著圓環(huán)狀軸套15c緊固固定在輸出用圓盤4上的多根緊固螺栓22。在軸承外殼21的內(nèi)周面安裝有用于支承輸入軸6的軸端部的第二輸入軸承8。
[0070]由此，波動(dòng)發(fā)生器16的輸入軸6由第一輸入軸承7及第二輸入軸承8支承。因此，波動(dòng)發(fā)生器16的軸向位置得到固定。在安裝電動(dòng)機(jī)時(shí)，實(shí)際上不需要波動(dòng)發(fā)生器16的軸向定位。因此，電動(dòng)機(jī)的安裝作業(yè)容易。
[0071]此外，可撓性外齒齒輪15的圓環(huán)狀軸套15c被夾在輸出用圓盤4與軸承外殼21之間。上述三個(gè)構(gòu)件圓環(huán)狀軸套15c、輸出用圓盤4、軸承外殼21在此狀態(tài)下由緊固螺栓22緊固固定。由于可撓性外齒齒輪15的圓環(huán)狀軸套15c不需要攻絲加工、軸承用的凹部加工等，因此能抑制可撓性外齒齒輪的加工工時(shí)的增加。此外，由于利用緊固螺栓22同時(shí)緊固三個(gè)構(gòu)件，因此，能以較少的零部件個(gè)數(shù)構(gòu)成上述三個(gè)構(gòu)件的固定機(jī)構(gòu)。因此，能得到一種利用制作及安裝簡單的軸承機(jī)構(gòu)支承輸入軸6的波動(dòng)齒輪單元。
[0072]此處，在輸出用圓盤4上形成有中心通孔4a。該中心通孔4a的內(nèi)徑與形成在可撓性外齒齒輪15的圓環(huán)狀軸套15c上的中心通孔15e的內(nèi)徑相同。在軸承外殼21上形成有壓入圓筒21a。壓入圓筒21a從軸承外殼21的輸出側(cè)的圓環(huán)狀端面的內(nèi)周緣部分朝輸出側(cè)以同軸狀態(tài)突出。壓入圓筒21a被壓入固定在圓環(huán)狀軸套15c的中心通孔15e及輸出用圓盤4的中心通孔4a內(nèi)。通過壓入圓筒21a能將可撓性外齒齒輪15、軸承外殼21、輸出用圓盤4這三個(gè)構(gòu)件無軸芯偏差地緊固固定。
[0073]接下來，輸入軸6包括:具有電動(dòng)機(jī)軸連結(jié)用的軸安裝孔6a的中空軸部6b ;以及直徑比中空軸部6b的直徑小的實(shí)心軸部6c。實(shí)心軸部6c從中空軸部6b上的軸承外殼21一側(cè)的封閉軸端部同軸地突出。實(shí)心軸部6c的軸端部以同軸狀態(tài)延伸到軸承外殼21的內(nèi)部。安裝在軸承外殼21內(nèi)側(cè)的第二輸入軸承8支承輸入軸6的實(shí)心軸部6c的軸端部。
[0074]剛性凸輪板16a安裝在輸入軸6的空心軸部6b上。中空軸部6b包括貫通端板3的中心通孔3a而朝輸入側(cè)突出的軸端部。該軸端部的端開口而成為電動(dòng)機(jī)軸安裝孔。電動(dòng)機(jī)軸IOa從該電動(dòng)機(jī)軸安裝孔沿軸向插入,從而與該中空軸部6b同軸連結(jié)固定。第一輸入軸承7安裝在端板3的中心通孔3a的內(nèi)周面上。第一輸入軸承7支承輸入軸6的中空軸部6b。另外，油封23安裝在第一輸入軸承7的外側(cè)。
【權(quán)利要求】
1.一種帶輸入軸承的波動(dòng)齒輪單元(I)，其特征在于，具有: 筒狀殼體⑵； 端板(3)，該端板(3)固定在所述筒狀殼體⑵的輸入側(cè)開口端(2a)上； 輸出用圓盤(4)，該輸出用圓盤⑷以能自由旋轉(zhuǎn)的狀態(tài)安裝在所述筒狀殼體⑵的輸出側(cè)開口端(2b)上； 波動(dòng)齒輪機(jī)構(gòu)(5)，該波動(dòng)齒輪機(jī)構(gòu)(5)安裝在所述筒狀殼體(2)的內(nèi)側(cè)并呈杯型； 輸入軸(6)，該輸入軸(6)貫通在所述端板(3)上形成的中心通孔(3a)并延伸； 固定機(jī)構(gòu)，該固定機(jī)構(gòu)將所述波動(dòng)齒輪機(jī)構(gòu)(5)的杯形的可撓性外齒齒輪(15)緊固固定在所述輸出用圓盤(4)上；以及 第一輸入軸承(7)及第二輸入軸承(8)，該第一輸入軸承(7)及第二輸入軸承(8)對(duì)所述輸入軸(6)進(jìn)行支承， 所述波動(dòng)齒輪機(jī)構(gòu)(5)的所述可撓性外齒齒輪(15)包括圓環(huán)狀軸套(15c)，該圓環(huán)狀軸套(15c)同軸地重疊在所述輸出用圓盤(4)的朝向所述端板(3) —側(cè)的內(nèi)側(cè)端面上，所述波動(dòng)齒輪機(jī)構(gòu)(5)的波動(dòng)發(fā)生器(16)包括:所述輸入軸(6);剛性凸輪板(16a)，該剛性凸輪板(16a)安裝在所述輸入軸(6)的所述中空軸部^b)的外周上；以及波形軸承(16b)，該波形軸承(16b)安裝在所述剛性凸輪板(16a)的外周面上， 所述固定機(jī)構(gòu)包括:軸承外殼(21)，該軸承外殼(21)同軸重疊在所述圓環(huán)狀軸套(15c)的朝向所述端板(3) —側(cè)的圓環(huán)狀端面上并呈圓環(huán)狀；以及多根緊固螺栓(22)，這些緊固螺栓(22)將所述軸承外殼(21)夾著所述圓環(huán)狀軸套(15c)緊固固定在所述輸出用圓盤⑷上， 所述輸入軸(6)包括:中空軸部(6b)，該中空軸部(6b)具有電動(dòng)機(jī)軸連結(jié)用的軸安裝孔(6a);以及實(shí)心軸部(6c)，該實(shí)心軸部(6c)從所述中空軸部(6b)的所述軸承外殼(21)一側(cè)的封閉軸端部同軸地突出并延伸到該軸承外殼(21)的內(nèi)部， 所述第一輸入軸承(7)安裝在所述端板(3)的所述中心通孔(3a)的內(nèi)周面與所述中空軸部(6b)的外周面之間， 所述第二輸入軸承(8)安裝在所述軸承外殼(21)的內(nèi)周面與所述實(shí)心軸部^c)的外周面之間。
2.如權(quán)利要求1所述的帶輸入軸承的波動(dòng)齒輪單元(I)，其特征在于， 所述輸出用圓盤(4)包括與所述圓環(huán)狀軸套(15c)的中心通孔(15e)相同內(nèi)徑的中心通孔(4a), 所述軸承外殼(21)包括壓入圓筒(21a)，該壓入圓筒(21a)壓入固定在所述圓環(huán)狀軸套(15c)的所述中心通孔(15e)及所述輸出用圓盤⑷的所述中心通孔(4a)內(nèi)。
【文檔編號(hào)】F16H1/32GK103711842SQ201210501060
【公開日】2014年4月9日 申請(qǐng)日期:2012年11月29日 優(yōu)先權(quán)日:2012年10月4日
【發(fā)明者】矢島喜一, 高嶺香里, 鈴木真憲 申請(qǐng)人:諧波傳動(dòng)系統(tǒng)有限公司