專利名稱：配置為沿多個(gè)方向移動(dòng)負(fù)載的移動(dòng)系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本公開(kāi)涉及配置為沿多個(gè)方向移動(dòng)質(zhì)量件的移動(dòng)系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
高架橋式起重機(jī)廣泛用于提升和遷移大負(fù)載。通常，拾取和放置操作中的位移包括三個(gè)平移自由度和沿垂直軸線的旋轉(zhuǎn)自由度。該組運(yùn)動(dòng)，稱為選擇順應(yīng)性裝配機(jī)器手臂(Selective Compliance Assembly Robot Arm( “SCARA”))運(yùn)動(dòng)或“SchOnflies”運(yùn)動(dòng)，在工業(yè)中廣泛使用。橋式起重機(jī)允許沿兩個(gè)水平軸線的運(yùn)動(dòng)。通過(guò)適當(dāng)?shù)年P(guān)節(jié)，可以增加垂直的平移軸線和垂直的旋轉(zhuǎn)軸線。沿水平軸線的第一運(yùn)動(dòng)是通過(guò)在固定軌道上移動(dòng)橋獲得，而沿第二水平軸線的運(yùn)動(dòng)是通過(guò)垂直于固定軌道的方向沿橋移動(dòng)臺(tái)車獲得。沿垂直軸線的平移是利用垂直滑動(dòng)關(guān)節(jié)或通過(guò)使用皮帶獲得。沿垂直軸線的旋轉(zhuǎn)是利用相對(duì)于垂直軸線的旋轉(zhuǎn)樞軸獲得。存在部分機(jī)動(dòng)化版本的高架橋式起重機(jī)，其通過(guò)人操作者而被手動(dòng)地沿水平軸線位移且手動(dòng)地沿垂直軸線旋轉(zhuǎn)。但其包括機(jī)動(dòng)化提升機(jī)，以便應(yīng)付沿垂直方向的重力。而且，一些橋式起重機(jī)被沿所有軸線手動(dòng)地位移，但是負(fù)載的重量被平衡裝置補(bǔ)償以便于操作者的作業(yè)。這種橋式起重機(jī)有時(shí)被稱為輔助裝置。平衡通常是通過(guò)加壓空氣系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)的。這些系統(tǒng)需要壓縮空氣以保持壓力或真空-這依賴于使用的原理-其要求可觀的功率。而且，由于壓縮空氣氣缸的摩擦，位移不是非常平滑且甚至可能會(huì)顛簸。平衡可被利用平衡重實(shí)現(xiàn)，其給系統(tǒng)增加了可觀的慣性。盡管對(duì)于垂直運(yùn)動(dòng)是有用的且甚至是必須的，附連至橋式起重機(jī)的臺(tái)車的這種系統(tǒng)由于移動(dòng)這些系統(tǒng)的質(zhì)量而增加了關(guān)于水平運(yùn)動(dòng)的可觀慣性。在基于平衡重的平衡系統(tǒng)的情況下，增加的質(zhì)量可能非常大，甚至比負(fù)載本身大。如果水平行進(jìn)速度較大，增加至系統(tǒng)的慣性成為大缺陷。還存在完全機(jī)動(dòng)化版本的這種橋式起重機(jī)，其要求強(qiáng)力促動(dòng)器(特別是用于垂直運(yùn)動(dòng)軸線)，其必須支撐負(fù)載的重量。這些促動(dòng)器通常被附連至臺(tái)車或橋且然后處于運(yùn)動(dòng)中。垂直平移促動(dòng)器有時(shí)被附連至橋且通過(guò)類似于塔式起重機(jī)使用的系統(tǒng)而被鏈接至臺(tái)車。

發(fā)明內(nèi)容
—種移動(dòng)系統(tǒng)，其被配置用于移動(dòng)負(fù)載。該移動(dòng)系統(tǒng)包括橋式起重機(jī)、臺(tái)車和移動(dòng)裝置。橋式起重機(jī)被配置為沿X軸線移動(dòng)。臺(tái)車被可移動(dòng)地附連至橋式起重機(jī)且被配置為沿Y軸線移動(dòng)，所述Y軸線與X軸線成垂直關(guān)系。移動(dòng)裝置從臺(tái)車懸掛。移動(dòng)裝置包括附連部分、多個(gè)殼體、第一彎曲元件、第二彎曲元件、纜繩和纜繩角度傳感器。殼體每個(gè)操作地從附連部分延伸。第一彎曲元件和第二彎曲元件在相應(yīng)端部之間延伸。第一和第二彎曲元件的端部樞轉(zhuǎn)地附連至多個(gè)殼體中的相應(yīng)一個(gè)。第一和第二彎曲元件中的每個(gè)形成部分圓。第一彎曲元件限定第一槽，第二彎曲元件限定第二槽。第一彎曲元件垂直地與第二彎曲元件重疊，從而第一彎曲元件的第一槽與第二彎曲元件的第二槽成垂直關(guān)系。第一彎曲元件被配置為繞第一軸線樞轉(zhuǎn)，第二彎曲元件被配置為繞第二軸線樞轉(zhuǎn)，所述第二軸線與第一軸線成垂直關(guān)系延伸。纜繩從附連部分延伸且穿過(guò)第一槽和第二槽中的每個(gè)。纜繩被配置為相對(duì)于附連部分樞轉(zhuǎn)，從而纜繩將第一和第二彎曲元件中的至少一個(gè)繞相應(yīng)的第一和第二軸線角位移。纜繩角度傳感器被配置為測(cè)量第一和第二彎曲元件中的至少一個(gè)的角位移。移動(dòng)裝置被配置為確定負(fù)載的意圖移動(dòng)方向。移動(dòng)裝置包括附連部分、多個(gè)殼體、第一彎曲元件、第二彎曲元件、纜繩和纜繩角度傳感器。殼體中的每個(gè)操作地從附連部分延伸。第一和第二彎曲元件每個(gè)都在相應(yīng)端部之間延伸。第一和第二彎曲元件的端部樞轉(zhuǎn)地附連至多個(gè)殼體的相應(yīng)一個(gè)。第一和第二彎曲元件的每個(gè)形成部分圓。第一彎曲元件限定第一槽，第二彎曲元件限定第二槽。第一彎曲元件垂直地與第二彎曲元件重疊，從而第一彎曲元件的第一槽與第二彎曲元件的第二槽成垂直關(guān)系。第一彎曲元件被配置為繞第一軸線樞轉(zhuǎn)，第二彎曲元件被配置為繞第二軸線樞轉(zhuǎn)，所述第二軸線與第一軸線成垂直關(guān)系延伸。纜繩從附連部分延伸且穿過(guò)第一和第二槽的每個(gè)。纜繩被配置為相對(duì)于附連部分樞轉(zhuǎn)，從而纜繩將第一和第二彎曲元件中的至少一個(gè)繞相應(yīng)的第一和第二軸線角位移。纜繩角度傳感器被配置為測(cè)量第一和第二彎曲元件中的至少一個(gè)的角位移。一種沿X軸線和Y軸線中的至少一個(gè)移動(dòng)一移動(dòng)裝置的方法包括提供纜繩角度傳感器，該纜繩角度傳感器被配置為測(cè)量第一和第二彎曲元件中的至少一個(gè)繞相應(yīng)第一和第二軸線的角位移。纜繩被垂直地布置穿過(guò)限定在相應(yīng)的第一和第二彎曲元件中的第一和第二槽中的每個(gè)。角度被賦予纜繩，從而纜繩導(dǎo)致第一和第二彎曲元件中的至少一個(gè)繞相應(yīng)的第一和第二軸線角位移。第一和第二彎曲元件中的至少一個(gè)繞相應(yīng)第一和第二軸線的角位移被確定。響應(yīng)于第一和第二彎曲元件中的至少一個(gè)繞相應(yīng)第一和第二軸線的角位移的確定，移動(dòng)裝置被沿X軸線和Y軸線中的至少一個(gè)移動(dòng)，直至纜繩為垂直的。當(dāng)結(jié)合附圖和所附權(quán)利要求時(shí)，從下面的用于執(zhí)行如所附權(quán)利要求限定的本發(fā)明的一些最佳方式和其它實(shí)施例的具體描述可容易地明白本公開(kāi)的上述特征和優(yōu)點(diǎn)，以及其它特征和優(yōu)點(diǎn)。


圖1是包括移動(dòng)裝置的移動(dòng)系統(tǒng)的示意性透視圖，該移動(dòng)裝置被連接至支撐結(jié)構(gòu)且配置為移動(dòng)附連至纜繩的負(fù)載；圖2是配置為測(cè)量纜繩的角位移的纜繩角度傳感器的示意性透視圖；圖3是圖2的纜繩角度傳感器的軸、傳感器和殼體的分解示意性透視圖；圖4是支撐負(fù)載的移動(dòng)裝置的示意性透視圖；圖5A-5C是移動(dòng)系統(tǒng)的參數(shù)定義的示意性表示圖；圖6是可與圖1中所示的控制器一起使用的高頻振蕩方案的示意性方塊圖；圖7是可與圖1中所示的控制器一起使用的控制方案的示意性方塊圖8是通過(guò)融合方法的加速度估計(jì)的示意性方塊圖；圖9是浮動(dòng)模式控制方案的示意性方塊圖；以及圖10是浮動(dòng)模式的控制方案的另一示意性方塊圖。
具體實(shí)施例方式參考附圖，其中相似的標(biāo)號(hào)指示相似的部件，配置為沿多個(gè)方向移動(dòng)負(fù)載12的移動(dòng)系統(tǒng)10在圖1中的10處示出。移動(dòng)系統(tǒng)10被安裝至固定支撐結(jié)構(gòu)14，該固定支撐結(jié)構(gòu)14被配置為支撐移動(dòng)系統(tǒng)10和負(fù)載12。支撐結(jié)構(gòu)14包括但不限于一對(duì)平行軌道16或軌道梁(runway track)。參考圖1，移動(dòng)系統(tǒng)10包括橋式起重機(jī)18、臺(tái)車20和移動(dòng)裝置22。橋式起重機(jī)18是包括跨該對(duì)平行軌道16的至少一個(gè)梁30的結(jié)構(gòu)。橋式起重機(jī)18適于沿Y軸線17運(yùn)送負(fù)載12。臺(tái)車20可移動(dòng)地附連至橋式起重機(jī)18的梁30，從而臺(tái)車20適于沿X軸線19運(yùn)送負(fù)載12，該X軸線與Y軸線17大致呈垂直關(guān)系。移動(dòng)裝置22被操作地附連至臺(tái)車20。Z軸線21沿相對(duì)于地面G的垂直方向延伸，且被限定在X軸線19和Y軸線17的交叉點(diǎn)之間。參考圖1和2，移動(dòng)裝置22包括纜繩角度傳感器24、懸垂纜繩26、大車28和控制器32。纜繩26被配置為支撐負(fù)載12。纜繩角度傳感器24被配置為測(cè)量纜繩26的兩個(gè)自由度。附加地，移動(dòng)裝置22被配置為允許操作者33將他們的手35直接放置在負(fù)載12任何地方。通過(guò)與負(fù)載12緊密接觸，操作者更容易操縱和引導(dǎo)移動(dòng)裝置22。當(dāng)操作者不被限制于在哪里放置他們的手時(shí)，操作者33的手35的放置可被調(diào)節(jié)，以更有效、有成效、舒適，且給操作者提供更清晰的手邊作業(yè)視野。操作者33的手35在負(fù)載12上的直接放置還可允許操作者僅用一只手35操控負(fù)載12，同時(shí)使用另一只手35用于作業(yè)的其他方面。附加地，對(duì)負(fù)載12的直接接近可允許許多操作者33同時(shí)接觸負(fù)載12，這是由于系統(tǒng)被配置為測(cè)量操作者33對(duì)負(fù)載12聯(lián)合施加的合力。參考圖1和5，在操作中，操作者33通過(guò)在X-Y平面中推動(dòng)或以其他方式施加力F至負(fù)載12而賦予纜繩26角度01和θ2。這些角度01和θ2通過(guò)纜繩角度傳感器測(cè)量。控制裝置32被操作地附連至移動(dòng)裝置22。控制器32被配置為沿X軸線19和/或Y軸線17移動(dòng)大車28，以保持纜繩26垂直(沿Z軸線21)。因此，大車28沿操作者33期望的方向(纜繩26位移的方向)移動(dòng)，同時(shí)控制纜繩26擺動(dòng)，導(dǎo)致在沿X軸線19和Y軸線17移動(dòng)負(fù)載12過(guò)程中對(duì)操作者33的輔助。由于控制器32確保纜繩26保持垂直，操作者33不需要手動(dòng)地停止負(fù)載12，因?yàn)榭刂破?2設(shè)法使得負(fù)載12停止。附加地，還可以提供自主模式，其中負(fù)載12位置被指定，同時(shí)減少纜繩26擺動(dòng)。纜繩角度傳感器24可被配置為絕對(duì)的、精確的、低成本的，且提供高解析度以實(shí)現(xiàn)控制目的?？刂破?2基于具有狀態(tài)空間控制的簡(jiǎn)化的纜繩26動(dòng)力學(xué)，用于提供協(xié)同運(yùn)動(dòng)和自主運(yùn)動(dòng)?？刂破?2可被修正以改變參數(shù)，例如纜繩26長(zhǎng)度。附加地，控制器32不需要大車28或負(fù)載12的質(zhì)量，而是適于改變參數(shù)同時(shí)具魯棒性且對(duì)于操作者33是直觀的。再次參考圖2，纜繩角度傳感器24包括第一彎曲元件36和第二彎曲元件38。每個(gè)彎曲元件在相應(yīng)端部40之間延伸。彎曲元件36、38每個(gè)都形成部分圓且為同心的，從而它們分享公共中心。第一彎曲元件36限定第一槽44，第二彎曲元件38限定第二槽46。每個(gè)槽在相應(yīng)端部40之間縱向地延伸。第一彎曲元件36與第二彎曲元件38垂直地重疊，從而第一彎曲元件36的槽與第二彎曲元件38的槽成垂直關(guān)系。彎曲元件36、38的端部40被樞轉(zhuǎn)地附連至相應(yīng)殼體48。殼體48被操作地附連至安裝板50 (圖4)，從而第一彎曲元件36繞第一軸線52樞轉(zhuǎn)，第二彎曲元件38繞第二軸線54樞轉(zhuǎn)，該第二軸線54與第一軸線52以垂直相交關(guān)系延伸。軸56樞轉(zhuǎn)地將每個(gè)端部40和相應(yīng)殼體48互連。更具體地，參考圖3，軸56由兩個(gè)軸承58支撐在相應(yīng)殼體48中，確保軸56繞相應(yīng)的第一和第二軸線52、54的旋轉(zhuǎn)是正(straight)的且摩擦較低。參考圖4，纜繩26穿過(guò)第一槽44和第二槽46。纜繩26的樞轉(zhuǎn)點(diǎn)60應(yīng)與槽44、46中的每一個(gè)對(duì)齊，從而纜繩26直穿過(guò)彎曲元件36、38，以防止可由于纜繩26繞彎曲元件36、38彎曲而造成的有偏讀數(shù)(biased reading)。附加地,貫穿第一和第二彎曲元件36、38的角位移91和θ2 (其由穿過(guò)槽44、46的纜繩26的移動(dòng)導(dǎo)致)，第一彎曲元件36的槽44的一部分與第二彎曲元件38的槽46的一部分重疊。引導(dǎo)件85可被用于確保纜繩樞轉(zhuǎn)點(diǎn)60保持相同。槽44、46可被配置為稍微大于纜繩26的直徑。柔性元件可被布置在槽44、46內(nèi)以閉合間隙。柔性元件可有助于防止纜繩26與槽的干涉導(dǎo)致的反沖，同時(shí)保持纜繩26在槽44、46內(nèi)容易移動(dòng)。由于對(duì)于第一軸線52和第二軸線54中的每個(gè)存在兩個(gè)軸56，且每個(gè)軸56具有兩個(gè)側(cè)面72，多個(gè)傳感器64可被用于每個(gè)軸線。通過(guò)非限制性實(shí)例，編碼器66和霍爾效應(yīng)傳感器68可被用于第一軸線52和第二軸線54中的每個(gè)。盡管每個(gè)軸線僅一個(gè)傳感器就足夠了，但將編碼器66與霍爾效應(yīng)傳感器68組合提供更多益處。首先，來(lái)自編碼器66和霍爾效應(yīng)傳感器68的信號(hào)可被使用數(shù)據(jù)融合組合以獲得更好質(zhì)量的信號(hào)。其次，可以比較兩個(gè)信號(hào)以檢測(cè)問(wèn)題，即單獨(dú)信號(hào)中的不準(zhǔn)確性。最后，霍爾效應(yīng)傳感器68的絕對(duì)信號(hào)可被使用，同時(shí)采用了編碼器66精確的優(yōu)點(diǎn)。也可使用其它傳感器64。絕對(duì)編碼器66、電位計(jì)或線性加速度計(jì)(用作傾斜儀)可被用作位置傳感器。陀螺儀可被用于獲得角速度，而加速度計(jì)可被用于獲得角加速度。布置在帶槽部件上的加速度計(jì)或陀螺儀也可有助于確定不同的動(dòng)態(tài)效應(yīng)。光斷路器也可被用在關(guān)鍵位置。最后，上述信號(hào)可被求導(dǎo)/積分以獲得相應(yīng)信號(hào)。大車28被配置為，響應(yīng)于力F施加至負(fù)載12，沿相應(yīng)X軸線19和Y軸線17移動(dòng)橋式起重機(jī)18和/或臺(tái)車20。當(dāng)力F被沿X軸線19和/或Y軸線17的方向施加至負(fù)載12時(shí)，纜繩26在彎曲元件36、38的槽44、46內(nèi)的移動(dòng)導(dǎo)致彎曲元件36、38繞相應(yīng)第一和第二軸線52、54旋轉(zhuǎn)角度θρθρ傳感器64測(cè)量彎曲元件36、38繞相應(yīng)第一和第二軸線52,54的旋轉(zhuǎn)角度Θ 1、θ2。為了對(duì)于小的角度測(cè)量精確度誤差不敏感，可使用角度上的死區(qū)。該死區(qū)是其中沒(méi)有系統(tǒng)上的動(dòng)作發(fā)生的標(biāo)志區(qū)域范圍。移動(dòng)裝置22還可被小幅度高頻率未建模動(dòng)力激勵(lì)，或其可難于控制去應(yīng)對(duì)高頻振蕩。在振蕩過(guò)程中，當(dāng)纜繩26靠近垂直位置時(shí)，由于角度測(cè)量經(jīng)常改變正負(fù)號(hào)，這使得難于抑制振蕩。一種算法，如振蕩邏輯塊70中所示，被提供用于補(bǔ)償高頻振蕩，同時(shí)保持精確度和性能來(lái)保持纜繩26垂直。應(yīng)認(rèn)識(shí)到，信號(hào)中的一個(gè)可例如是θ10對(duì)于小的死區(qū)，Qdbl被用于應(yīng)對(duì)角度測(cè)量的精確度誤差。限定了兩個(gè)其它角度，θ db2和θ db3。信號(hào)θ pci在死區(qū)塊72中確定且如下表不:
權(quán)利要求
1.種移動(dòng)系統(tǒng)，配置為移動(dòng)負(fù)載，該移動(dòng)系統(tǒng)包括: 橋式起重機(jī)，配置為沿X軸線移動(dòng)； 臺(tái)車，可移動(dòng)地附連至橋式起重機(jī)且被配置為沿Y軸線移動(dòng)，所述Y軸線與X軸線成垂直關(guān)系; 移動(dòng)裝置，從臺(tái)車懸垂，其中移動(dòng)裝置包括: 附連部分； 多個(gè)殼體，其操作地從附連部分延伸； 第一彎曲元件和第二彎曲元件，在相應(yīng)端部之間延伸； 其中第一和第二彎曲元件的端部樞轉(zhuǎn)地附連至多個(gè)殼體中的相應(yīng)一個(gè)； 其中第一和第二彎曲元件中的每個(gè)形成部分圓； 其中第一彎曲元件限定第一槽，第二彎曲元件限定第二槽； 其中第一彎曲元件垂直地與第二彎曲元件重疊，使得第一彎曲元件的第一槽與第二彎曲元件的第二槽成垂直關(guān)系； 其中第一彎曲元件被配置為繞第一軸線樞轉(zhuǎn)，第二彎曲元件被配置為繞第二軸線樞轉(zhuǎn)，所述第二軸線與第一軸線成垂直關(guān)系延伸； 纜繩，其從附連部分延伸且穿過(guò)第一槽和第二槽中的每個(gè)； 其中纜繩被配置為相對(duì)于附 連部分樞轉(zhuǎn)，使得纜繩將第一和第二彎曲元件中的至少一個(gè)繞相應(yīng)的第一和第二軸線角位移；以及 纜繩角度傳感器，其被配置為測(cè)量第一和第二彎曲元件中的至少一個(gè)的角位移。
2.權(quán)利要求1所述的移動(dòng)系統(tǒng)，其中移動(dòng)裝置進(jìn)一步包括操作地連接至臺(tái)車和橋式起重機(jī)中至少一個(gè)的大車； 其中大車被配置為與第一和第二彎曲元件中的至少一個(gè)的角位移對(duì)應(yīng)而沿相應(yīng)X軸線和Y軸線中的至少一個(gè)移動(dòng)。
3.權(quán)利要求2所述的移動(dòng)系統(tǒng)，進(jìn)一步包括控制器，其操作地連接在傳感器和大車之間； 其中控制器被配置為從傳感器接收信號(hào)，該信號(hào)指示第一和第二元件中的至少一個(gè)的角位移的測(cè)量值，然后發(fā)送信號(hào)至大車以響應(yīng)從傳感器接收的信號(hào)而沿X軸線和Y軸線中的至少一個(gè)移動(dòng)大車。
4.權(quán)利要求3所述的方法，其中移動(dòng)裝置進(jìn)一步包括: 多個(gè)軸承，其中多個(gè)軸承中的一個(gè)被布置在每個(gè)殼體的相應(yīng)一個(gè)中；以及多個(gè)軸，其中多個(gè)軸中的一個(gè)樞轉(zhuǎn)地互連第一和第二彎曲元件中的相應(yīng)一個(gè)的端部中的一個(gè)與相應(yīng)殼體，使得軸被相應(yīng)軸承樞轉(zhuǎn)地支撐。
5.權(quán)利要求4所述的移動(dòng)系統(tǒng)，其中纜繩角度傳感器包括: 一對(duì)編碼器，其操作地連接至第一彎曲元件和第二彎曲元件中的相應(yīng)一個(gè)；和 一對(duì)傳感器，其操作地連接至第一彎曲元件和第二彎曲元件中的相應(yīng)一個(gè)； 其中與相應(yīng)的第一彎曲元件和第二彎曲元件對(duì)應(yīng)的傳感器和編碼器被配置為提供對(duì)應(yīng)于相應(yīng)第一彎曲元件和第二彎曲元件的角位移的信號(hào)至控制器。
6.權(quán)利要求1所述的移動(dòng)系統(tǒng)，移動(dòng)裝置進(jìn)一步包括絞盤，其被配置為沿Z方向移動(dòng)纜繩以改變纜繩的長(zhǎng)度和沿Z方向移動(dòng)負(fù)載。
7.權(quán)利要求6所述的移動(dòng)系統(tǒng)，移動(dòng)裝置進(jìn)一步包括載荷單元，其操作地連接至纜繩且被配置為感測(cè)施加至負(fù)載的載荷。
8.種移動(dòng)裝置，配置為確定負(fù)載的意圖移動(dòng)方向，該移動(dòng)裝置包括: 附連部分； 多個(gè)殼體，其操作地從附連部分延伸； 第一彎曲元件和第二彎曲元件，在相應(yīng)端部之間延伸； 其中第一和第二彎曲元件的端部樞轉(zhuǎn)地附連至多個(gè)殼體中的相應(yīng)一個(gè)； 其中第一和第二彎曲元件的每個(gè)形成部分圓； 其中第一彎曲元件限定第一槽，第二彎曲元件限定第二槽； 其中第一彎曲元件垂直地與第二彎曲元件重疊，使得第一彎曲元件的第一槽與第二彎曲元件的第二槽成垂直關(guān)系； 其中第一彎曲元件被配置為繞第一軸線樞轉(zhuǎn)，第二彎曲元件被配置為繞第二軸線樞轉(zhuǎn)，所述第二軸線與第一軸線成垂直關(guān)系延伸； 纜繩，其從附連部分延伸且穿過(guò)第一槽和第二槽的每個(gè)； 其中纜繩被配置為相對(duì)于附連部分樞轉(zhuǎn)，使得纜繩將第一和第二彎曲元件中的至少一個(gè)繞相應(yīng)的第一和第二軸線角位移；以及 纜繩角度傳感器，其被配置為測(cè)量第一和第二彎曲元件中的至少一個(gè)的角位移。
9.權(quán)利要求8所述的移動(dòng)裝置，其中移動(dòng)裝置進(jìn)一步包括操作地連接至臺(tái)車和橋式起重機(jī)中的至少一個(gè)的大車； 其中大車被配置為與第一和第二彎曲元件中的至少一個(gè)的角位移對(duì)應(yīng)而沿相應(yīng)X軸線和Y軸線中的至少一個(gè)移動(dòng)。
10.權(quán)利要求9所述的移動(dòng)裝置，進(jìn)一步包括控制器，其操作地連接在傳感器和大車之間； 其中控制器被配置為從傳感器接收信號(hào)，該信號(hào)指示第一和第二元件中的至少一個(gè)的角位移的測(cè)量值，然后發(fā)送信號(hào)至大車以響應(yīng)從傳感器接收的信號(hào)而沿X軸線和Y軸線中的至少一個(gè)移動(dòng)大車。
全文摘要
移動(dòng)系統(tǒng)包括橋式起重機(jī)、臺(tái)車和移動(dòng)裝置。移動(dòng)裝置包括附連部分、多個(gè)殼體、第一和第二彎曲元件、纜繩和纜繩角度傳感器。彎曲元件被樞轉(zhuǎn)地附連至殼體且垂直地彼此重疊，從而第一彎曲元件中限定的第一槽與第二彎曲元件中限定的第二槽垂直。第一彎曲元件能繞第一軸線樞轉(zhuǎn)，第二彎曲元件配置為繞第二軸線樞轉(zhuǎn)。纜繩從附連部分延伸且穿過(guò)每個(gè)槽。纜繩可樞轉(zhuǎn)以繞相應(yīng)軸線角位移至少一個(gè)彎曲元件。纜繩角度傳感器被配置為測(cè)量第一和第二彎曲元件中的至少一個(gè)的角位移。
文檔編號(hào)F16F15/28GK103086272SQ20121043718
公開(kāi)日2013年5月8日 申請(qǐng)日期2012年11月5日 優(yōu)先權(quán)日2011年11月4日
發(fā)明者A.勒庫(kù)爾斯, S.?？紶柼? T.拉里伯特, C.戈塞林, B.邁耶-圣-翁奇, D.高, R.J.梅納薩 申請(qǐng)人:通用汽車環(huán)球科技運(yùn)作有限責(zé)任公司, 拉瓦爾大學(xué)