專利名稱：一種無級變速諧波傳動裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型涉及一種無級變速諧波傳動裝置。
背景技術(shù)：
世界主要機械無級變速器的生產(chǎn)國家有日本、美國、意大利和俄國等。產(chǎn)品有摩擦式、鏈?zhǔn)?、帶式及脈動式30多種結(jié)構(gòu)形式。機械無級變速器具有以下主要特點轉(zhuǎn)速穩(wěn)定、滑動率小、工作可靠，具有恒功率機械特性，傳動效率較高，結(jié)構(gòu)簡單，維修方便，價格相對便宜，但零部件加工及潤滑要求較高，承載能力較低，抗過載及沖擊性能較差，一般適用于中、小功率傳動。中國在20世紀(jì)60年代前后起步，目前能夠初步滿足社會生產(chǎn)的要求(周有強主編，機械無級變速器，機械工業(yè)出版社，2001；4-5)。
諧波傳動技術(shù)是二十世紀(jì)中期隨著空間科學(xué)、宇航技術(shù)的發(fā)展，在彈性薄殼理論的基礎(chǔ)上出現(xiàn)的一種新型的傳動技術(shù)。它具有運動精度高、傳動比大、重量輕、體積小、承載能力大、并能在密閉空間和介質(zhì)輻射的工況下正常工作等優(yōu)點，已經(jīng)成功應(yīng)用于空間技術(shù)、儀器儀表、機器人、印刷機械及醫(yī)療器械等領(lǐng)域中。諧波傳動裝置通常由波發(fā)生器、柔輪和剛輪等構(gòu)件組成，俗稱“三大件”。其運動學(xué)可簡述如下([蘇]伊萬諾夫，沈允文，李克美譯.諧波齒輪傳動[M].國防工業(yè)出版社，19872-3)。
如附


圖1所示的具有內(nèi)置波發(fā)生器的諧波傳動，在波發(fā)生器1的作用下，橫截面為圓形的彈性薄壁構(gòu)件柔輪2發(fā)生彈性變形。在波發(fā)生器長軸方向，柔輪2的外壁被緊壓在橫截面為圓形的剛輪3的內(nèi)壁上。當(dāng)波發(fā)生器1旋轉(zhuǎn)時，柔輪2沿著剛輪1的內(nèi)壁滾動。如果為無滑動的滾動，則柔輪2與剛輪3相互轉(zhuǎn)過由其周長差決定的角度。假設(shè)柔輪2外壁未變形前的半徑為r，剛輪3內(nèi)壁的半徑為R，其周長差為2π(R-r)＝2πw0。波發(fā)生器1每轉(zhuǎn)一轉(zhuǎn)，兩輪相對轉(zhuǎn)過的轉(zhuǎn)角為當(dāng)剛輪3固定時，柔輪2沿波發(fā)生器1的旋轉(zhuǎn)方向轉(zhuǎn)過φ＝2πw0/r的角度；當(dāng)柔輪2固定時，剛輪3沿波發(fā)生器1旋轉(zhuǎn)的反方向轉(zhuǎn)過φ＝-2πw0/R的角度。在上述情況下，從波發(fā)生器1到柔輪2的傳動比為i123=r/w0=r/(R-r),]]>從波發(fā)生器1到剛輪3的傳動比為i132=-R/w0=-R/(R-r).]]>在普通的摩擦傳動中，傳動比等于兩個摩擦輪直徑之比，而在諧波摩擦傳動中，傳動比為從動輪半徑對兩輪半徑的差值之比。張景和在中國發(fā)明專利98108619.5(摩擦諧波傳動器)中，設(shè)計了具有定傳動比的摩擦諧波傳動裝置。如果柔輪2與剛輪3的接觸面分別制有輪齒，則上述比值應(yīng)代以齒數(shù)與齒數(shù)差之比，諧波摩擦傳動即演變?yōu)橹C波齒輪傳動。
目前對于鋼制柔輪的諧波摩擦傳動，其單級傳動比范圍約為20-1000，對于鋼制柔輪的諧波齒輪傳動，其單級傳動比約為30-320。通常單級諧波傳動裝置只能提供定傳動比傳動。
人們一直在努力研究如何將諧波傳動的優(yōu)良性能充分發(fā)揮出來，實現(xiàn)諧波傳動的無級變速。在鮑侃、王維的中國發(fā)明專利87108217.9(諧波齒輪無級變速機)中，通過在波發(fā)生器和輸入軸之間附加一個行星錐輪裝置，依靠行星錐輪的軸向位移實現(xiàn)波發(fā)生器輸入轉(zhuǎn)速的無級調(diào)速。其特點是諧波齒輪傳動部分是定傳動比傳動。在邢萬義的中國實用新型專利95232041.X(諧波傳動變速裝置)中，使用離合器或其它變速機構(gòu)控制變速，而諧波傳動裝置仍作為定傳動比裝置使用。其特點是諧波傳動部分為定傳動比傳動。在黃幼德的中國實用新型專利93238803.5(諧波鏈?zhǔn)綗o級變速傳動器)中，調(diào)整轉(zhuǎn)速的是機械摩擦控制器等阻尼裝置，鏈?zhǔn)街C波傳動部分仍然為定傳動比傳動。
文獻(xiàn)(Н.И.Цейтлин，Э.М.Цyкерман.諧波傳動.吳桂英譯)光學(xué)精密工程，1974(5)53-60)介紹了使用截錐形柔輪的方式實現(xiàn)無級變速的結(jié)構(gòu)。但是其結(jié)構(gòu)、加工工藝復(fù)雜，而且剛輪與發(fā)生器作用位置之間距離在變化，導(dǎo)致裝置承載能力改變。同時，兩端以襯套的柔性筒的強迫變形將導(dǎo)致巨大的內(nèi)應(yīng)力。

發(fā)明內(nèi)容
本實用新型所的目的是提供一種無級變速諧波傳動裝置，該裝置具有體積小，重量輕，輸出轉(zhuǎn)速范圍寬的特點。
為達(dá)到上述目的本實用新型采用以下技術(shù)方案無級變速諧波傳動裝置是它包括剛輪、柔輪、波發(fā)生器、調(diào)速機構(gòu)，所述的波發(fā)生器由加壓裝置和滾輪組成，所述的剛輪具有錐形孔或錐形外表面。
所述的剛輪呈錐形孔，杯形柔輪套在剛輪的錐形孔內(nèi)，柔輪的底部與輸出軸由緊固件連接，剛輪與殼體以滑鍵或花鍵或型面連接；所述的波發(fā)生器包括滾輪支架，支架套在輸入軸上，支架上裝有與柔輪接觸的軸承，軸承中裝有支撐軸，支撐軸與加壓裝置配合。本發(fā)明也可以是剛輪的底部與輸出軸連接，柔輪與殼體以滑鍵或花鍵或型面連接；本實用新型所述的波發(fā)生器還可以包括三個壓力彈簧、導(dǎo)桿和擋板，每個導(dǎo)桿上方有作為滾輪使用的軸承其安裝軸線夾角為120°。
本實用新型通過使諧波摩擦傳動中的剛輪具有錐形孔或錐形外表面，在波發(fā)生器的作用下，柔輪與剛輪緊密接觸。在連續(xù)改變?nèi)彷喤c剛輪沿軸線方向的相對位移過程中，波發(fā)生器在壓緊力的作用下，使柔輪與剛輪始終緊密接觸。這樣柔輪與剛輪的周長差2π(R-r)獲得連續(xù)變化，按照前述運動學(xué)的分析，諧波摩擦傳動實現(xiàn)了無級變速。
本實用新型的特點是，通過改變諧波摩擦傳動中柔輪與剛輪的周長差來獲得無級變速，并根據(jù)該無級變速方法設(shè)計了無級變速諧波傳動裝置。
本實用新型的優(yōu)點本實用新型提出了實現(xiàn)無級變速諧波傳動的方法，根據(jù)該無級變速方法設(shè)計了無級變速諧波傳動裝置。無級變速諧波傳動具有體積小、重量輕、輸出轉(zhuǎn)速范圍寬等優(yōu)點。對鋼制柔輪的諧波傳動，可以實現(xiàn)的變速范圍為20到1000，變速比達(dá)到30以上，如果采用如塑料、尼龍等非金屬材料柔輪，則變速比可達(dá)100以上。大大拓寬了諧波傳動的應(yīng)用領(lǐng)域。在該無級變速諧波傳動中，如果采用密閉諧波傳動柔輪結(jié)構(gòu)，還具有可以向密閉空間和介質(zhì)輻射的環(huán)境中輸出無級變速傳動的特點。
以下結(jié)合附圖和實施方式對本實用新型作進(jìn)一步詳細(xì)描述。
圖1是諧波傳動簡圖；圖2是無級變速諧波傳動簡圖；圖3是無級變速諧波傳動用于徑向內(nèi)波諧波傳動簡圖圖4是無級變速諧波傳動用于徑向外波諧波傳動簡圖圖5是無級變速諧波傳動用于端面諧波傳動簡圖圖6是一種無級變速諧波傳動裝置圖；圖7是發(fā)生器滾輪支架兩側(cè)具有壓力錐盤的波發(fā)生器結(jié)構(gòu)圖；圖8是發(fā)生器滾輪支架不隨輸入軸旋轉(zhuǎn)的行星波發(fā)生器結(jié)構(gòu)圖；圖9是具有兩個加壓裝置和滾輪裝在滾輪支架上的波發(fā)生器結(jié)構(gòu)圖；
圖10是具有四個加壓裝置和滾輪裝在滾輪支架上的波發(fā)生器結(jié)構(gòu)圖；
圖11是柔輪上與剛輪相接觸的工作部分的結(jié)構(gòu)；
圖12是柔輪與剛輪相接觸的工作部分做成分離零件的結(jié)構(gòu)。
圖7至
圖10是幾種內(nèi)波發(fā)生器結(jié)構(gòu)。依據(jù)同樣的方法還可以制成無級變速外波諧波傳動波發(fā)生器和無級變速端面諧波傳動波發(fā)生器。
圖11和
圖12是柔輪與剛輪接觸工作部分的兩種結(jié)構(gòu)。這兩種結(jié)構(gòu)置于柔輪內(nèi)側(cè)，則成為無級變速外波諧波傳動。
如圖2所示的無級變速諧波傳動，剛輪3具有錐形內(nèi)孔，在波發(fā)生器1的作用下，橫截面為圓形的彈性薄壁構(gòu)件柔輪2發(fā)生彈性變形。在波發(fā)生器長軸方向，發(fā)生了彈性變形的柔輪2的外壁被緊壓在橫截面為圓形的剛輪3的內(nèi)壁上。在位置A-A，柔輪2沒有發(fā)生彈性變形，其半徑為r0，它與剛輪3在此位置的半徑R0相等。當(dāng)波發(fā)生器1旋轉(zhuǎn)時，柔輪2與剛輪3相互轉(zhuǎn)過的周長差為2π(R0-r0)＝0。此時，無級變速諧波傳動的傳動比數(shù)值為∞。當(dāng)柔輪2沿軸向相對剛輪3移動到位置B-B時，波發(fā)生器1在壓緊力的作用下，始終將柔輪2與剛輪3緊緊壓在一起。在此位置上，剛輪3內(nèi)壁的半徑為R，而柔輪周長并未改變。剛輪3與柔輪2的周長差為2π(R-R0)＝2πw0R，此處使用符號w0R表示剛輪3內(nèi)壁的半徑為R時，柔輪的最大徑向變形量。波發(fā)生器1每轉(zhuǎn)一轉(zhuǎn)，兩輪相對轉(zhuǎn)過的轉(zhuǎn)角為當(dāng)剛輪3固定時，柔輪2沿波發(fā)生器1的旋轉(zhuǎn)方向轉(zhuǎn)過φ＝2πW0R/r0的角度；當(dāng)柔輪2固定時，剛輪3沿波發(fā)生器1旋轉(zhuǎn)的反方向轉(zhuǎn)過φ＝-2πw0R/R的角度。在上述情況下，從波發(fā)生器1到柔輪2的傳動比為i123=r0/w0R=r/(R-r0),]]>從波發(fā)生器1到剛輪3的傳動比為i132=-R/w0R=-R/(R-r0).]]>隨著柔輪2沿著軸向相對剛輪3連續(xù)向左移動，剛輪3與柔輪2的周長差2π(R-r0)＝2πw0R連續(xù)增加，諧波摩擦傳動實現(xiàn)了無級變速。周長差2πw0R的增長極限是柔輪材料強度所允許的最大值2πw0Rlimit，此時無級變速諧波傳動的傳動比最小。對于金屬材料，目前最小傳動比為20。如果使用如塑料、尼龍等的非金屬材料制造柔輪，最小傳動比可以小于10。
圖3是無級變速諧波傳動用于徑向內(nèi)波諧波傳動的機構(gòu)簡圖。其中，柔輪2與輸出軸相連，波發(fā)生器1輸入。具有錐形內(nèi)孔、相對殼體只能產(chǎn)生軸向滑移的剛輪3在調(diào)速器4的調(diào)節(jié)下，可以相對柔輪2和波發(fā)生器1軸向移動，達(dá)到調(diào)節(jié)輸出轉(zhuǎn)速的目的。
圖4是無級變速諧波傳動用于徑向外波諧波傳動的機構(gòu)簡圖。其中，柔輪2與輸出軸相連，波發(fā)生器1輸入。具有錐形外壁、相對殼體只能產(chǎn)生軸向滑移的剛輪3在調(diào)速器4的調(diào)節(jié)下，可以相對柔輪2和波發(fā)生器1軸向移動，達(dá)到調(diào)節(jié)輸出轉(zhuǎn)速的目的。
圖5是無級變速諧波傳動用于端面諧波傳動的機構(gòu)簡圖。其中，柔輪2與輸出軸相連，波發(fā)生器1輸入。具有錐形外壁、相對殼體只能產(chǎn)生軸向滑移的剛輪3在調(diào)速器4的調(diào)節(jié)下，可以相對柔輪2和波發(fā)生器1軸向移動，達(dá)到調(diào)節(jié)輸出轉(zhuǎn)速的目的。
圖6是根據(jù)本發(fā)明提出的無級變速諧波傳動方法設(shè)計的一種無級變速諧波傳動裝置簡圖。
圖中各部件名稱為輸出軸5、調(diào)速輪6、滑鍵7、右殼體8、剛輪9、調(diào)速螺桿10、防松器11、螺母12、壓力彈簧13、滑鍵14、錐盤15、柔輪16、軸承17、軸承18、支撐軸19、滾輪支架20、左殼體21以及輸入軸22。其中錐盤15、軸承17、軸承18、支撐軸19和滾輪支架20等構(gòu)成波發(fā)生器。調(diào)速輪6與調(diào)速螺桿10等構(gòu)成調(diào)速機構(gòu)。壓力彈簧13、錐盤15以及螺母12等構(gòu)成加壓裝置。
輸入軸22由軸承支撐于左殼體21上，其右端由軸承支撐于輸出軸5的左端，輸入軸22中部裝有滑鍵14。杯形柔輪16套在剛輪9的錐形內(nèi)孔內(nèi)，它的底部與輸出軸5由緊固件聯(lián)結(jié)在一起。剛輪9具有錐形內(nèi)孔，其右端安裝在右殼體8的內(nèi)部，在導(dǎo)向零件滑鍵7的作用下，周向不能旋轉(zhuǎn)，但可以沿軸向移動。波發(fā)生器由錐盤15、軸承17、軸承18、支撐軸19和滾輪支架20等構(gòu)成。滾輪支架20上分別裝有與柔輪16接觸的軸承17以及與滾輪支架20上兩側(cè)溝槽24相接觸的軸承18，軸承17與軸承18一同裝配在支撐軸19上。支撐軸19的兩端有錐形面25，錐形面25支撐在兩個錐盤15上。由壓力彈簧13、錐盤15以及螺母12等構(gòu)成了加壓裝置，加壓裝置安裝在輸入軸22上，并隨輸入軸22一起轉(zhuǎn)動。壓力彈簧13的壓力決定了該無級變速諧波傳動裝置的承載能力，該壓力值可以通過螺母12設(shè)定，防松器11防止工作中螺母12松動。在所設(shè)計的結(jié)構(gòu)中，波發(fā)生器的轉(zhuǎn)速與輸入軸22的轉(zhuǎn)速一致。因此，為了避免運動干涉，兩側(cè)的錐盤15支撐在兩個軸承上，這樣，在錐形面25上的摩擦力作用下，錐盤15可以繞輸入軸22旋轉(zhuǎn)。
運動或動力由輸入軸22輸入，兩個錐盤15在兩側(cè)壓力彈簧13的作用下，通過兩個錐形面25將裝配在支撐軸19上的軸承17壓向柔輪16，進(jìn)而緊緊壓向剛輪9的錐形內(nèi)孔表面。滾輪支架20帶動支撐軸19以及軸承17、軸承18隨輸入軸22一起旋轉(zhuǎn)。調(diào)速螺桿10可以繞自身軸線相對殼體轉(zhuǎn)動，其左端旋入剛輪9右端的螺孔中，右端與調(diào)速輪6固定在一起。調(diào)速輪6安裝在右殼體8的外側(cè)。
調(diào)節(jié)調(diào)速輪6，帶動調(diào)速螺桿10旋轉(zhuǎn)。剛輪9在調(diào)速螺桿10的帶動下，沿軸向移動，這可以連續(xù)改變?nèi)彷?6與剛輪9工作接觸處的周長差，從而達(dá)到無級調(diào)速的目的。在整個工作以及調(diào)速過程中，壓力彈簧13通過錐盤15和支撐軸19上的軸承17將柔輪16與剛輪9的工作部分緊壓在一起，保證傳動的正常進(jìn)行。
根據(jù)這種方法，還可以設(shè)計無級變速外波諧波傳動、無級變速端面諧波傳動以及無級變速密閉諧波傳動等傳動形式。
圖7是發(fā)生器滾輪支架20兩側(cè)具有壓力錐盤15的波發(fā)生器結(jié)構(gòu)。滾輪支架20在波發(fā)生器長軸上分別裝有與柔輪16接觸的軸承17以及與滾輪支架20上兩側(cè)溝槽24相接觸的軸承18，軸承17與軸承18一同裝配在支撐軸19上。支撐軸19的兩端有錐形面25，錐形面25支撐在位于滾輪支架20兩側(cè)的兩個錐盤15的錐面上。兩個錐盤15在兩側(cè)壓力彈簧13的作用下，通過兩個錐形面25將裝配在支撐軸19上的軸承17壓向柔輪16，進(jìn)而緊緊壓向剛輪9的錐形內(nèi)孔表面。軸承17的外環(huán)與滾輪支架20上的溝槽23間必須留有足夠的間隙，以保證軸承17的外環(huán)只與柔輪16的內(nèi)表面接觸。在整個工作以及調(diào)速過程中，壓力彈簧13通過錐盤15和支撐軸19上的軸承17將柔輪16緊緊壓向剛輪9的錐形內(nèi)孔表面，保證傳動的正常進(jìn)行。滾輪支架20帶動支撐軸19以及軸承17、軸承18隨輸入軸22一起旋轉(zhuǎn)，為了避免干涉，兩側(cè)的兩個支撐在軸承上的錐盤15在支撐軸19上錐形面25的帶動下，繞輸入軸22旋轉(zhuǎn)。
圖8是發(fā)生器滾輪支架20不隨輸入軸22旋轉(zhuǎn)的行星波發(fā)生器的結(jié)構(gòu)。在這種結(jié)構(gòu)中，滾輪支架20的作用是保持支撐軸19以及工作滾子面19’位于長軸上。滾輪支架20兩側(cè)的錐盤15與輸入軸22用鍵14聯(lián)接，兩個錐盤15與輸入軸22一起旋轉(zhuǎn)。兩個錐盤15通過錐形面25帶動支撐軸19和工作滾子面19’沿著柔輪16的內(nèi)表面滾動，由此形成無級變速諧波傳動的行星波發(fā)生器結(jié)構(gòu)。在這種結(jié)構(gòu)中，由于行星傳動部分的工作接觸面25會隨著剛輪9在調(diào)速過程中的左右移動而上下移動，因此，行星傳動部分的傳動比也在一定范圍內(nèi)無級變化。整個無級變速諧波傳動的傳動比是諧波傳動無級變速的傳動比與行星傳動部分無級變速傳動比的乘積。
圖9是具有兩個壓力彈簧29、導(dǎo)桿27構(gòu)成的加壓裝置和軸承26做成的滾輪分別裝在滾輪支架20上長軸兩端的波發(fā)生器結(jié)構(gòu)。
圖10是具有四個壓力彈簧29、導(dǎo)桿27構(gòu)成的加壓裝置和軸承26做成的滾輪裝在滾輪支架20上長軸兩端的波發(fā)生器結(jié)構(gòu)。其安裝軸線相對于波發(fā)生器長軸對稱，與波發(fā)生器長軸的夾角為α，α可以在10°-35°之間取值。
柔輪16上與剛輪9相接觸的工作部分可以做成如
圖11所示的弧線形16’，該弧線必須與柔輪相鄰部分光滑過渡。也可如
圖12所示，將柔輪16與剛輪9相接觸的工作部分設(shè)計為具有弧線形16’的分離零件16”。零件16”裝配在柔輪16上，在波發(fā)生器的作用下一起變形，并被緊壓在剛輪9的內(nèi)壁上。
權(quán)利要求1.一種無級變速諧波傳動裝置，其特征在于它包括剛輪、柔輪、波發(fā)生器、調(diào)速機構(gòu)，所述的波發(fā)生器由加壓裝置和滾輪組成，所述的剛輪具有錐形孔。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述無級變速諧波傳動裝置，其特征在于所述的剛輪呈錐形孔，杯形柔輪套在剛輪的錐形孔內(nèi)，柔輪的底部與輸出軸由緊固件連接，剛輪與殼體以滑鍵或花鍵或型面連接；所述的波發(fā)生器包括滾輪支架，支架套在輸入軸上，支架上裝有與柔輪接觸的軸承，軸承中裝有支撐軸，支撐軸與加壓裝置配合。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述無級變速諧波傳動裝置，其特征在于所述的剛輪呈錐形內(nèi)孔，杯形柔輪套在剛輪的錐形內(nèi)孔內(nèi)，剛輪的底部與輸出軸連接，柔輪與殼體以滑鍵或花鍵或型面連接；所述的波發(fā)生器包括滾輪支架，支架套在輸入軸上，支架上裝有與柔輪接觸的軸承，軸承中裝有支撐軸，支撐軸，與加壓裝置配合。
4.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述無級變速諧波傳動裝置，其特征在于所述的滾輪支架以鍵與輸入軸連接。
5.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述無級變速諧波傳動裝置，其特征在于所述的加壓裝置由錐盤、壓力彈簧、螺母組成，螺母壓彈簧，再壓緊與支撐軸配合的錐盤。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述無級變速諧波傳動裝置，其特征在于所述的波發(fā)生器包括兩個壓力彈簧、導(dǎo)桿和擋板，在導(dǎo)桿上方有一作為滾輪使用的軸承。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述無級變速諧波傳動裝置，其特征在于所述的波發(fā)生器包括四個壓力彈簧、導(dǎo)桿和擋板，每個導(dǎo)桿上方均有作為滾輪使用的軸承，其安裝軸線相對于波發(fā)生器長軸對稱，與波發(fā)生器長軸夾角為α，α值在10°-35°之間。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述無級變速諧波傳動裝置，其特征在于所述的波發(fā)生器包括三個壓力彈簧、導(dǎo)桿和擋板，每個導(dǎo)桿上方均有作為滾輪使用的軸承，其安裝軸線夾角為120°。
9.根據(jù)權(quán)利要求1或6或7或8所述無級變速諧波傳動裝置，其特征在于所述的柔輪與剛輪相接觸工作部分為弧線形或折線或直線與弧線的組合。
專利摘要本實用新型提供了一種無級變速諧波傳動裝置，它包括剛輪、柔輪、波發(fā)生器、調(diào)速機構(gòu)，所述的波發(fā)生器由加壓裝置和滾輪組成，所述的剛輪具有錐形孔或錐形外表面。本無級變速諧波傳動裝置具有體積小、重量輕、輸出轉(zhuǎn)速范圍寬等優(yōu)點。對鋼制柔輪的諧波傳動，可以實現(xiàn)的變速范圍為20到1000，變速比達(dá)到30以上，如果采用如塑料、尼龍等非金屬材料柔輪，則變速比可達(dá)100以上。大大拓寬了諧波傳動的應(yīng)用領(lǐng)域。在該無級變速諧波傳動中，如果采用密閉諧波傳動柔輪結(jié)構(gòu)，還具有可以向密閉空間和介質(zhì)輻射的環(huán)境中輸出無級變速傳動的特點。
文檔編號F16H49/00GK2634199SQ0320879
公開日2004年8月18日 申請日期2003年9月4日 優(yōu)先權(quán)日2003年9月4日
發(fā)明者辛洪兵 申請人:辛洪兵