動(dòng)機(jī)構(gòu)7均為驅(qū)動(dòng)電機(jī)。兩個(gè)所述前行走臂I和兩個(gè)所述后行走臂2上均安裝有一個(gè)電動(dòng)抓持器5，四個(gè)所述電動(dòng)抓持器5組成將所述移動(dòng)本體緊固固定于所檢測(cè)煤礦井下巷道內(nèi)壁上的抓持機(jī)構(gòu)。所述電子線路板上設(shè)置有控制器6以及分別與控制器6相接的電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路8、信號(hào)調(diào)理電路9、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)單元10和第二無線通信模塊24，所述第一行走驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)4和第二行走驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)7均與電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路8連接。四個(gè)所述電動(dòng)抓持器5均由控制器6進(jìn)行控制且其均與控制器6相接。所述電子線路板外側(cè)罩裝有隨電動(dòng)轉(zhuǎn)盤3同步轉(zhuǎn)動(dòng)的罩殼，所述罩殼固定在電動(dòng)轉(zhuǎn)盤3上，所述罩殼上裝有瓦斯?jié)舛葯z測(cè)單元11，所述瓦斯?jié)舛葯z測(cè)單元11與控制器6相接。所述電動(dòng)轉(zhuǎn)盤3上設(shè)置有對(duì)其旋轉(zhuǎn)角度進(jìn)行實(shí)時(shí)檢測(cè)的旋轉(zhuǎn)角度檢測(cè)單元15，所述旋轉(zhuǎn)角度檢測(cè)單元15與控制器6相接，所述電動(dòng)轉(zhuǎn)盤3由控制器6進(jìn)行控制且其與控制器6相接。
[0036]所述控制器6通過第二無線通信模塊24和第一無線通信模塊21與監(jiān)控器20進(jìn)行通信且其通過第二無線通信模塊24與手持式控制終端25進(jìn)行通信。所述監(jiān)控器20通過第一無線通信模塊21與手持式控制終端25進(jìn)行通信。所述手持式控制終端25包括手持式殼體和安裝在所述手持式殼體內(nèi)的電路板，所述電路板上設(shè)置有數(shù)據(jù)處理器以及分別與所述數(shù)據(jù)處理器相接的供電模塊、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊和第三無線通信模塊，所述手持式殼體的外側(cè)壁上裝有用于輸入所控制自主移動(dòng)式瓦斯?jié)舛葯z測(cè)器18的行走路線信息的參數(shù)輸入單元，所述參數(shù)輸入單元與所述數(shù)據(jù)處理器相接。
[0037]本實(shí)施例中，所述數(shù)據(jù)處理器為ARM微處理器。
[0038]實(shí)際使用時(shí)，所述數(shù)據(jù)處理器也可以采用其他類型的處理器。
[0039]同時(shí)，所述手持式殼體的外側(cè)壁上還裝有與所述數(shù)據(jù)處理器相接的顯示器。
[0040]本實(shí)施例中，所述移動(dòng)本體為由多個(gè)桿件拼裝形成的支撐框架。
[0041 ] 并且，所述支撐框架為矩形框架。
[0042]本實(shí)施例中，所述移動(dòng)本體上裝有對(duì)其行走位置進(jìn)行實(shí)時(shí)檢測(cè)的位置檢測(cè)單元12，所述位置檢測(cè)單元12與控制器6相接。
[0043]同時(shí)，所述移動(dòng)本體上裝有裝有電動(dòng)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)13，所述電動(dòng)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)13分別與兩個(gè)所述前行走臂I和兩個(gè)所述后行走臂2進(jìn)行傳動(dòng)連接，所述電動(dòng)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)13由控制器6進(jìn)行控制且其與控制器6相接；所述移動(dòng)本體上裝有對(duì)其轉(zhuǎn)向進(jìn)行實(shí)時(shí)檢測(cè)的轉(zhuǎn)向檢測(cè)單元14，所述轉(zhuǎn)向檢測(cè)單元14與控制器6相接。
[0044]本實(shí)施例中，所述電子線路板上還設(shè)置有與控制器6相接的數(shù)據(jù)傳輸接口 16。
[0045]實(shí)際使用過程中，通過所述數(shù)據(jù)傳輸接口 16實(shí)現(xiàn)外部設(shè)備與控制器6之間的通信。
[0046]本實(shí)施例中，所述移動(dòng)本體上安裝有由控制器6進(jìn)行控制的瓦斯?jié)舛瘸瑯?biāo)報(bào)警單元17，所述瓦斯?jié)舛瘸瑯?biāo)報(bào)警單元17由控制器6進(jìn)行控制且其與控制器6相接。
[0047]以上所述，僅是本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例，并非對(duì)本實(shí)用新型作任何限制，凡是根據(jù)本實(shí)用新型技術(shù)實(shí)質(zhì)對(duì)以上實(shí)施例所作的任何簡(jiǎn)單修改、變更以及等效結(jié)構(gòu)變化，均仍屬于本實(shí)用新型技術(shù)方案的保護(hù)范圍內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種監(jiān)測(cè)位置自調(diào)整式瓦斯?jié)舛缺O(jiān)測(cè)系統(tǒng)，其特征在于:包括多個(gè)能在所監(jiān)測(cè)煤礦井下巷道內(nèi)壁上移動(dòng)的自主移動(dòng)式瓦斯?jié)舛葯z測(cè)器(18)、布設(shè)在上位監(jiān)控室內(nèi)的上位監(jiān)控裝置和由煤礦井下瓦斯?jié)舛缺O(jiān)測(cè)人員隨身攜帶的手持式控制終端(25)，所述自主移動(dòng)式瓦斯?jié)舛葯z測(cè)器(18)以無線方式與所述上位監(jiān)控裝置和手持式控制終端(25)進(jìn)行通信；所述上位監(jiān)控裝置包括監(jiān)控器(20)、內(nèi)部存儲(chǔ)有所監(jiān)測(cè)煤礦井下巷道的電子地圖的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器(19)以及分別與監(jiān)控器(20)相接的第一無線通信模塊(21)、參數(shù)設(shè)置單元(22)和顯示單元(23)； 多個(gè)所述自主移動(dòng)式瓦斯?jié)舛葯z測(cè)器(18)的結(jié)構(gòu)均相同；每個(gè)所述自主移動(dòng)式瓦斯?jié)舛葯z測(cè)器(18)均包括能在所檢測(cè)煤礦井下巷道內(nèi)壁上進(jìn)行移動(dòng)的移動(dòng)本體、兩個(gè)分別安裝在所述移動(dòng)本體前部左右兩側(cè)的前行走臂(I)、兩個(gè)分別安裝在所述移動(dòng)本體后部左右兩側(cè)的后行走臂(2)、安裝在所述移動(dòng)本體上的電動(dòng)轉(zhuǎn)盤(3)和布設(shè)在電動(dòng)轉(zhuǎn)盤(3)上的電子線路板；兩個(gè)所述前行走臂(I)均與第一行走驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(4)進(jìn)行傳動(dòng)連接，兩個(gè)所述后行走臂(2)均與第二行走驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(7)進(jìn)行傳動(dòng)連接，所述第一行走驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(4)和第二行走驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(7)均為驅(qū)動(dòng)電機(jī)；兩個(gè)所述前行走臂(I)和兩個(gè)所述后行走臂(2)上均安裝有一個(gè)電動(dòng)抓持器(5)，四個(gè)所述電動(dòng)抓持器(5)組成將所述移動(dòng)本體緊固固定于所檢測(cè)煤礦井下巷道內(nèi)壁上的抓持機(jī)構(gòu)；所述電子線路板上設(shè)置有控制器(6)以及分別與控制器(6)相接的電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路(8)、信號(hào)調(diào)理電路(9)、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)單元(10)和第二無線通信模塊(24)，所述第一行走驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(4)和第二行走驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(7)均與電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路⑶連接；四個(gè)所述電動(dòng)抓持器(5)均由控制器(6)進(jìn)行控制且其均與控制器(6)相接；所述電子線路板外側(cè)罩裝有隨電動(dòng)轉(zhuǎn)盤(3)同步轉(zhuǎn)動(dòng)的罩殼，所述罩殼固定在電動(dòng)轉(zhuǎn)盤(3)上，所述罩殼上裝有瓦斯?jié)舛葯z測(cè)單元(11)，所述瓦斯?jié)舛葯z測(cè)單元(11)與控制器(6)相接；所述電動(dòng)轉(zhuǎn)盤(3)上設(shè)置有對(duì)其旋轉(zhuǎn)角度進(jìn)行實(shí)時(shí)檢測(cè)的旋轉(zhuǎn)角度檢測(cè)單元(15)，所述旋轉(zhuǎn)角度檢測(cè)單元(15)與控制器(6)相接，所述電動(dòng)轉(zhuǎn)盤(3)由控制器(6)進(jìn)行控制且其與控制器(6)相接。 所述控制器(6)通過第二無線通信模塊(24)和第一無線通信模塊(21)與監(jiān)控器(20)進(jìn)行通信且其通過第二無線通信模塊(24)與手持式控制終端(25)進(jìn)行通信；所述監(jiān)控器(20)通過第一無線通信模塊(21)與手持式控制終端(25)進(jìn)行通信；所述手持式控制終端(25)包括手持式殼體和安裝在所述手持式殼體內(nèi)的電路板，所述電路板上設(shè)置有數(shù)據(jù)處理器以及分別與所述數(shù)據(jù)處理器相接的供電模塊、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊和第三無線通信模塊，所述手持式殼體的外側(cè)壁上裝有用于輸入所控制自主移動(dòng)式瓦斯?jié)舛葯z測(cè)器(18)的行走路線信息的參數(shù)輸入單元，所述參數(shù)輸入單元與所述數(shù)據(jù)處理器相接。
2.按照權(quán)利要求1所述的一種監(jiān)測(cè)位置自調(diào)整式瓦斯?jié)舛缺O(jiān)測(cè)系統(tǒng)，其特征在于:所述數(shù)據(jù)處理器為ARM微處理器。
3.按照權(quán)利要求1或2所述的一種監(jiān)測(cè)位置自調(diào)整式瓦斯?jié)舛缺O(jiān)測(cè)系統(tǒng)，其特征在于:所述手持式殼體的外側(cè)壁上還裝有與所述數(shù)據(jù)處理器相接的顯示器。
4.按照權(quán)利要求1或2所述的一種監(jiān)測(cè)位置自調(diào)整式瓦斯?jié)舛缺O(jiān)測(cè)系統(tǒng)，其特征在于:所述移動(dòng)本體為由多個(gè)桿件拼裝形成的支撐框架。
5.按照權(quán)利要求1或2所述的一種監(jiān)測(cè)位置自調(diào)整式瓦斯?jié)舛缺O(jiān)測(cè)系統(tǒng)，其特征在于:所述移動(dòng)本體上裝有對(duì)其行走位置進(jìn)行實(shí)時(shí)檢測(cè)的位置檢測(cè)單元(12)，所述位置檢測(cè)單元(12)與控制器(6)相接。
6.按照權(quán)利要求1或2所述的一種監(jiān)測(cè)位置自調(diào)整式瓦斯?jié)舛缺O(jiān)測(cè)系統(tǒng)，其特征在于:所述移動(dòng)本體上裝有裝有電動(dòng)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)(13)，所述電動(dòng)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)(13)分別與兩個(gè)所述前行走臂(I)和兩個(gè)所述后行走臂(2)進(jìn)行傳動(dòng)連接，所述電動(dòng)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)(13)由控制器(6)進(jìn)行控制且其與控制器(6)相接；所述移動(dòng)本體上裝有對(duì)其轉(zhuǎn)向進(jìn)行實(shí)時(shí)檢測(cè)的轉(zhuǎn)向檢測(cè)單元(14)，所述轉(zhuǎn)向檢測(cè)單元(14)與控制器(6)相接。
7.按照權(quán)利要求1或2所述的一種監(jiān)測(cè)位置自調(diào)整式瓦斯?jié)舛缺O(jiān)測(cè)系統(tǒng)，其特征在于:所述電子線路板上還設(shè)置有與控制器(6)相接的數(shù)據(jù)傳輸接口(16)。
8.按照權(quán)利要求1或2所述的一種監(jiān)測(cè)位置自調(diào)整式瓦斯?jié)舛缺O(jiān)測(cè)系統(tǒng)，其特征在于:所述移動(dòng)本體上安裝有由控制器(6)進(jìn)行控制的瓦斯?jié)舛瘸瑯?biāo)報(bào)警單元(17)，所述瓦斯?jié)舛瘸瑯?biāo)報(bào)警單元(17)由控制器(6)進(jìn)行控制且其與控制器(6)相接。
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種監(jiān)測(cè)位置自調(diào)整式瓦斯?jié)舛缺O(jiān)測(cè)系統(tǒng)，包括多個(gè)能在所監(jiān)測(cè)煤礦井下巷道內(nèi)壁上移動(dòng)的自主移動(dòng)式瓦斯?jié)舛葯z測(cè)器、布設(shè)在上位監(jiān)控室內(nèi)的上位監(jiān)控裝置和由煤礦井下瓦斯?jié)舛缺O(jiān)測(cè)人員隨身攜帶的手持式控制終端，自主移動(dòng)式瓦斯?jié)舛葯z測(cè)器以無線方式與上位監(jiān)控裝置和手持式控制終端進(jìn)行通信；自主移動(dòng)式瓦斯?jié)舛葯z測(cè)器包括能在所檢測(cè)煤礦井下巷道內(nèi)壁上進(jìn)行移動(dòng)的移動(dòng)本體、兩個(gè)前行走臂和兩個(gè)后行走臂和安裝在移動(dòng)本體上的電動(dòng)轉(zhuǎn)盤，前行走臂和后行走臂上均安裝有電動(dòng)抓持器。本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、設(shè)計(jì)合理且使用操作簡(jiǎn)便、使用效果好，各監(jiān)測(cè)點(diǎn)的監(jiān)測(cè)位置能簡(jiǎn)便調(diào)整，能解決現(xiàn)有瓦斯?jié)舛葯z測(cè)裝置固定安裝方式存在的多種問題。
【IPC分類】E21F17-18
【公開號(hào)】CN204436471
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201420775097
【發(fā)明人】曹文惠
【申請(qǐng)人】西安越度機(jī)電科技有限公司
【公開日】2015年7月1日
【申請(qǐng)日】2014年12月10日