鑿巖臺車的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及鉆爆法礦山與隧道施工技術(shù)領(lǐng)域，具體的說，涉及一種鑿巖臺車。
【背景技術(shù)】
[0002]鉆孔是鉆爆法礦山與隧道施工中必不可少的一道工序，鉆孔的效率與質(zhì)量直接影響施工效率與施工質(zhì)量。目前，鉆孔的工序多采用手持式風(fēng)動鑿巖機或人工操作液壓鑿巖臺車進行作業(yè)。
[0003]手持式風(fēng)動鑿巖機采用壓縮空氣作為動力，每臺鑿巖機需要一個操作人員控制；液壓鑿巖臺車可根據(jù)工作斷面大小選擇一臂、二臂或多臂，一般每個鉆臂由一個操作人員控制。
[0004]采用手持式風(fēng)動鑿巖機和采用人工操作液壓鑿巖臺車，都需要測量人員提前測量并標(biāo)記鉆孔位置，在鉆孔過程中每個鑿巖機(或鉆臂)都需要至少一個操作人員進行操控，人工成本和動力消耗成本較高，而且鉆孔速度慢，鉆孔效率低。因此，現(xiàn)有技術(shù)中存在鉆孔工作的成本高、效率低的技術(shù)問題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明的目的在于提供一種鑿巖臺車，以解決現(xiàn)有技術(shù)中鉆孔工作的成本高、效率低的技術(shù)問題。
[0006]本發(fā)明提供一種鑿巖臺車，包括底盤、駕駛室、自動鑿巖裝置、自動控制系統(tǒng)和定位系統(tǒng)；
[0007]所述自動鑿巖裝置包括鉆臂、推進機構(gòu)和鑿巖機，所述鉆臂安裝于所述底盤上，并通過所述推進機構(gòu)與所述鑿巖機連接；
[0008]所述自動控制系統(tǒng)調(diào)整所述鉆臂和所述推進機構(gòu)的狀態(tài)，使所述鑿巖機達到預(yù)定位置，并且調(diào)整過程中由所述定位系統(tǒng)和所述自動控制系統(tǒng)進行閉環(huán)控制；
[0009]所述鑿巖機達到預(yù)定位置后，根據(jù)預(yù)定的鉆孔深度和鉆孔角度進行鉆孔。
[0010]進一步的是，該鑿巖臺車還包括發(fā)動機動力系統(tǒng)，用于提供所述鑿巖臺車行走的動力。
[0011]進一步的是，該鑿巖臺車還包括電機控制系統(tǒng)，用于為所述鉆臂和所述推進機構(gòu)提供動力。
[0012]優(yōu)選的是，所述鉆臂包括底座、大萬向節(jié)、大俯仰油缸、大擺動油缸、外臂、伸縮油缸、內(nèi)臂、小擺動油缸、小俯仰油缸、小萬向節(jié)、擺動馬達、調(diào)整油缸和托架。
[0013]進一步的是，所述推進機構(gòu)安裝于所述托架上；
[0014]所述推進機構(gòu)包括補償油缸、推進油缸和推進梁。
[0015]進一步的是，該鑿巖臺車還包括與所述底盤連接的工作吊籃。
[0016]優(yōu)選的是，所述定位系統(tǒng)包括激光掃描儀、多個角度傳感器和多個位移傳感器。
[0017]優(yōu)選的是，所述角度傳感器設(shè)置在所述自動鑿巖裝置的每個旋轉(zhuǎn)動作的鉸接軸內(nèi)。
[0018]優(yōu)選的是，所述位移傳感器設(shè)置在所述自動鑿巖裝置的每個油缸內(nèi)。
[0019]進一步的是，所述駕駛室內(nèi)設(shè)置有顯示屏，用于實時顯示鉆孔的位置和參數(shù)信息。
[0020]本發(fā)明帶來了以下有益效果:利用本發(fā)明提供的鑿巖臺車，能夠通過自動控制系統(tǒng)實現(xiàn)鑿巖機的自動定位與鉆孔作業(yè)，大大提高了施工效率，其施工效率是人工控制液壓鑿巖臺車的2倍，是手持式風(fēng)動鑿巖機的6至8倍。通過定位系統(tǒng)的高精度控制，能夠有效減小超欠挖，實現(xiàn)光面爆破，提高施工質(zhì)量。
[0021]另外，利用本發(fā)明提供的鑿巖臺車，完全通過自動控制系統(tǒng)自動完成一個工作面的鉆孔，只需一個操作人員進行監(jiān)控作業(yè)即可，因此節(jié)省了人工成本。并且，通過機械臂控制鑿巖機動作，操作人員只需在駕駛室內(nèi)進行監(jiān)控作業(yè)，遠離工作面，保證了操作人員的人身安全與健康。
[0022]本發(fā)明的其它特征和優(yōu)點將在隨后的說明書中闡述，并且，部分的從說明書中變得顯而易見，或者通過實施本發(fā)明而了解。本發(fā)明的目的和其他優(yōu)點可通過在說明書、權(quán)利要求書以及附圖中所特別指出的結(jié)構(gòu)來實現(xiàn)和獲得。
【附圖說明】
[0023]為了更清楚的說明本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案，下面將對實施例描述中所需要的附圖做簡單的介紹:
[0024]圖1是本發(fā)明實施例提供的鑿巖臺車的示意圖；
[0025]圖2是圖1中自動鑿巖裝置的示意圖；
[0026]圖3是本發(fā)明實施例提供的鉆孔方法的流程圖。
【具體實施方式】
[0027]以下將結(jié)合附圖及實施例來詳細說明本發(fā)明的實施方式，借此對本發(fā)明如何應(yīng)用技術(shù)手段來解決技術(shù)問題，并達成技術(shù)效果的實現(xiàn)過程能充分理解并據(jù)以實施。需要說明的是，只要不構(gòu)成沖突，本發(fā)明中的各個實施例以及各實施例中的各個特征可以相互結(jié)合，所形成的技術(shù)方案均在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。
[0028]本發(fā)明實施例提供一種鑿巖臺車，可應(yīng)用于鉆爆法礦山與隧道施工中的鉆孔作業(yè)。如圖1所示，該鑿巖臺車主要包括底盤1、駕駛室2、自動鑿巖裝置、自動控制系統(tǒng)5和定位系統(tǒng)。其中，自動鑿巖裝置包括鉆臂7、推進機構(gòu)8和鑿巖機9。鉆臂7安裝于底盤上，并通過推進機構(gòu)8與鑿巖機9連接。根據(jù)實際需要，可以在底盤1上設(shè)置一個或多個自動鑿巖裝置，從圖1中可以看出，本實施例中設(shè)置有三個自動鑿巖裝置。
[0029]自動控制系統(tǒng)5調(diào)整鉆臂7和推進機構(gòu)8的狀態(tài)，使鑿巖機9達到預(yù)定位置，并且調(diào)整過程中由定位系統(tǒng)和自動控制系統(tǒng)5進行閉環(huán)控制。鑿巖機9達到預(yù)定位置后，根據(jù)預(yù)定的鉆孔深度和鉆孔角度進行鉆孔。
[0030]另外，本發(fā)明實施例提的鑿巖臺車還包括設(shè)置在底盤1上的發(fā)動機動力系統(tǒng)3和電機控制系統(tǒng)4。發(fā)動機動力系統(tǒng)3用于提供鑿巖臺車行走的動力，并且能夠?qū)崿F(xiàn)整機的行走速度、方向、行車制動和駐車制動的控制。底盤1可以采用輪式行走底盤，也可以采用履帶式行走底盤，從圖1中可以看出，本實施例中的底盤1為輪式行走底盤。電機控制系統(tǒng)4用于為鉆臂7和推進機構(gòu)8提供動力，并且采用全液壓傳動，電氣自動控制。
[0031]如圖2所示，本實施例中的鉆臂包括底座11、大萬向節(jié)12、大俯仰油缸13、大擺動油缸14、外臂15、伸縮油缸16、內(nèi)臂17、小擺動油缸18、小俯仰油缸19、小萬向節(jié)20、擺動馬達21、調(diào)整油缸22和托架23。推進機構(gòu)8安裝于托架23上，推進機構(gòu)8包括補償油缸26、推進油缸27和推進梁28。
[0032]如圖1和圖2所示，底座的一端與底盤1連接，另一端通過大萬向節(jié)12與外臂15連接。大俯仰油缸13控制外臂15進行上下俯仰動作，大擺動油缸14控制外臂15進行左右擺動動作，外臂15通過伸縮油缸16與內(nèi)臂17連接實現(xiàn)相對伸縮運動。內(nèi)臂17通過小萬向節(jié)20與擺動馬達21連接，小俯仰油缸19控制擺動馬達21、托架23和推進機構(gòu)8 一起進行上下俯仰動作，小擺動油缸18控制擺動馬達21、托架23和推進機構(gòu)8 一起進行左右擺動動作，擺動馬達21控制托架23和推進機構(gòu)8圍繞內(nèi)臂17的軸線進行360°旋轉(zhuǎn)動作，調(diào)整油缸22控制托架23和推進機構(gòu)8圍繞垂直于內(nèi)臂17的軸線進行擺動。
[0033]補償油缸26控制推進機構(gòu)8和