專利名稱：插秧機的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及插秧機的技術(shù)。
背景技術(shù)：
以往，就插秧機而言，變更其車速的技術(shù)已成為公知(例如，專利文獻(xiàn)I )。以往的插秧機，相對于作為前進(jìn)后退的變速操作工具的變速踏板的踏入量，作為目標(biāo)的車速通常是一定的。但是，在將插秧機向卡車上裝卸的情況下、由插秧機向田地出入的情況下等進(jìn)行插秧機的微速行走時，在以往的插秧機中，需要變速踏板的微量的控制。由此，使插秧機以與場地相應(yīng)的所希望的車速行走有困難。在先技術(shù)文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)專利文獻(xiàn)1:日本特開2000 — 236714號公報

發(fā)明內(nèi)容
發(fā)明所要解決的課題本發(fā)明提供移動、作業(yè)、從卡車上裝卸、進(jìn)入倉庫等不需要與場地相應(yīng)的變速踏板的微量的調(diào)整，能容易地實現(xiàn)以與場地相應(yīng)的所希望的車速行走的插秧機。為了解決課題的手段本發(fā)明的欲解決的課題如上所述，下面說明用于解決此課題的手段。即，本發(fā)明的插秧機，具備:變更發(fā)動機的轉(zhuǎn)速及/或者HST的變速比的動作執(zhí)行器；作為用于變更上述動作執(zhí)行器的驅(qū)動量的操作工具的變速組件；與上述動作執(zhí)行器及變速組件連接，基于上述變速組件的操作量由上述動作執(zhí)行器變更上述發(fā)動機的轉(zhuǎn)速及HST的變速比之中的至少一方來變更車速的控制裝置；與上述控制裝置連接，作為用于變更最高速度的操作工具的最高速設(shè)定組件，該最高速度是上述變速組件被操作到最大操作量時的車速，其特征在于，上述控制裝置，通過基于上述變速組件的操作量算出上述動作執(zhí)行器的目標(biāo)驅(qū)動量，以上述動作執(zhí)行器的驅(qū)動量成為上述目標(biāo)驅(qū)動量的方式驅(qū)動上述動作執(zhí)行器，將車速變更成與上述動作執(zhí)行器的目標(biāo)驅(qū)動量對應(yīng)的大?。煌ㄟ^將上述變速組件被操作到最大操作量時的上述動作執(zhí)行器的目標(biāo)驅(qū)動量變更成與上述最高速設(shè)定組件的操作量對應(yīng)的大小，將上述最高速度變更成與上述最高速設(shè)定組件的操作量對應(yīng)的大小。在本發(fā)明的插秧機中，
上述最高速設(shè)定組件可進(jìn)行轉(zhuǎn)動操作，在其轉(zhuǎn)動范圍內(nèi)，具有與轉(zhuǎn)動角的變化量對應(yīng)地變更上述最高速度的可變區(qū)域和將上述最高速度相對于轉(zhuǎn)動角的變化維持在一定的值的定速區(qū)域。在本發(fā)明的插秧機中，上述定速區(qū)域具有最低速度區(qū)域、最高速度區(qū)域和設(shè)置在上述最低速度區(qū)域及最高速度區(qū)域之間的疏植推薦速度區(qū)域，上述可變區(qū)域具有設(shè)置在上述最低速度區(qū)域及疏植推薦速度區(qū)域之間的第一可變區(qū)域和設(shè)置在上述疏植推薦速度區(qū)域及最高速度之間的第二可變區(qū)域。在本發(fā)明的插秧機中，具備:變更發(fā)動機的轉(zhuǎn)速及/或者HST的變速比的動作執(zhí)行器；作為用于變更上述動作執(zhí)行器的驅(qū)動量的操作工具的變速組件；與上述動作執(zhí)行器及變速組件連接，基于上述變速組件的操作量由上述動作執(zhí)行器變更上述發(fā)動機的轉(zhuǎn)速及HST的變速比之中的至少一方來變更車速的控制裝置；與上述控制裝置連接，作為用于變更最高速度的操作工具的最高速設(shè)定組件，該最高速度是上述變速組件被操作到最大操作量時的車速；與上述控制裝置連接，作為用于將車速與上述變速組件的操作沒有關(guān)系地固定在一定值的操作工具的速度固定組件，上述控制裝置，在進(jìn)行由上述速度固定組件進(jìn)行的車速固定的情況下，在上述最高速設(shè)定組件被操作時，通過基于上述最高速設(shè)定組件的操作量變更上述動作執(zhí)行器的驅(qū)動量，將由上述速度固定組件固定的車速變更成與上述最高速設(shè)定組件的操作量對應(yīng)的大小。在本發(fā)明的插秧機中，上述控制裝置，在進(jìn)行由上述速度固定組件進(jìn)行的車速固定的情況下，在由上述最高速設(shè)定組件進(jìn)行的變更后的車速成為不到規(guī)定的速度下限閾值的值時，解除由上述速度固定組件進(jìn)行的車速固定。在本發(fā)明的插秧機中，上述控制裝置，在進(jìn)行由上述速度固定組件進(jìn)行的車速固定的情況下，在上述變速組件的操作量減少到不到規(guī)定的固定解除下限值，然后增加到上述固定解除下限值時，解除由上述速度固定組件進(jìn)行的車速固定；在進(jìn)行由上述速度固定組件進(jìn)行的車速固定的情況下，在上述變速組件的操作量增加到規(guī)定的固定解除上限值時，解除由上述速度固定組件進(jìn)行的車速固定，上述固定解除下限值是比作為操作上述速度固定組件而進(jìn)行車速固定了時的上述變速組件的操作量的固定存儲位置小的值，上述固定解除上限值是比上述固定存儲位置大的值。在本發(fā)明的插秧機中，

上述控制裝置，在進(jìn)行由上述速度固定組件進(jìn)行的車速固定的情況下，在上述最高速設(shè)定組件被操作時，與上述最高速設(shè)定組件的操作量相應(yīng)地變更上述固定解除下限值及固定解除上限值。
發(fā)明的效果作為本發(fā)明的效果，起到如以下所示的那樣的效果。在本發(fā)明中，由于由最高速設(shè)定組件能進(jìn)行操作員所需要的車速(最高速度)的設(shè)定，所以移動、作業(yè)、從卡車上裝卸、進(jìn)入倉庫等不需要與場地相應(yīng)的變速組件的微量的操作，能容易地實現(xiàn)使插秧機以與場地相應(yīng)的所希望的車速行走。在本發(fā)明中，由于在轉(zhuǎn)動最高速設(shè)定組件來設(shè)定最高速度時，如果將最高速設(shè)定組件轉(zhuǎn)動到上述定速區(qū)域內(nèi)，則最高速度被設(shè)定在與上述定速區(qū)域?qū)?yīng)的一定的值，能容易地進(jìn)行最高速度的設(shè)定。在本發(fā)明中，在轉(zhuǎn)動最高速設(shè)定組件來設(shè)定最高速度時，能容易地進(jìn)行與上述最低速度區(qū)域?qū)?yīng)的最高速度、與上述疏植推薦速度區(qū)域?qū)?yīng)的最高速度及與上述最高速度區(qū)域?qū)?yīng)的最高速度的設(shè)定。另外，由于能容易地將插秧機的最高速度設(shè)定成與上述疏植推薦速度區(qū)域?qū)?yīng)的最高速度，即最適合于疏植作業(yè)的最高速度，所以在進(jìn)行疏植作業(yè)時能使栽植精度提高。另外，通過設(shè)置疏植等的推薦車速的設(shè)定區(qū)域，能防止栽植回轉(zhuǎn)器的剜地于未然。在本發(fā)明中，由于由最高速設(shè)定組件能進(jìn)行操作員所需要的車速(最高速度)的設(shè)定，所以移動、作業(yè)、從卡車上裝卸、進(jìn)入倉庫等不需要與場地相應(yīng)的變速組件的微量的操作，能容易地實現(xiàn)使插秧機以與場地相應(yīng)的所希望的車速行走。另外，能僅由最高速設(shè)定組件的操作變更由速度固定組件固定的車速(固定車速)。因此，能順利地進(jìn)行固定車速的增減調(diào)整。在本發(fā)明中，當(dāng)進(jìn)行在低速區(qū)域中由速度固定組件進(jìn)行的車速固定，進(jìn)而將上述最高速設(shè)定組件向低速側(cè) (車速變慢側(cè)的一側(cè))操作的情況下，能防止插秧機在行走停止的狀態(tài)下由速度固定組件進(jìn)行的車速固定狀態(tài)被維持。在本發(fā)明中，在操作員通過上述變速組件的操作解除了車速固定時，能將解除時的車速選擇為變慢或者加快。在本發(fā)明中，在通過上述變速組件的操作解除了車速固定時，能防止插秧機急加速、急減速。


圖1是本發(fā)明的一實施方式的插秧機的整體側(cè)視圖。圖2是從上方觀看圖1所示的插秧機時的概要圖。圖3是表示在圖1所示的插秧機中，向前車輪及后車輪傳遞動力的結(jié)構(gòu)的圖。圖4是表示在圖1所示的插秧機中，向栽植部傳遞動力的結(jié)構(gòu)的圖。圖5 Ca)是表不圖1所不的插秩機的儀表板周邊的圖，(b)是最聞速設(shè)定刻度盤的放大圖。圖6是表示圖1所示的插秧機的控制裝置的框圖。圖7是表不第一設(shè)定表的圖。圖8是表示第二設(shè)定表的圖。圖9是表示變速踏板的轉(zhuǎn)動角、踏板用電位器的檢測軸的轉(zhuǎn)動角、馬達(dá)用電位器的檢測軸的轉(zhuǎn)動角、發(fā)動機的轉(zhuǎn)速和插秧機的車速的關(guān)系的圖。
圖10是表不第二設(shè)定表的圖。圖11 (a)是表示固定解除下限值β Xl的圖，(b)是表示固定解除上限值β X2的圖。圖12是插秧機的整體側(cè)視圖。圖13是表示插秧機的變速箱殼體內(nèi)部的動力傳遞結(jié)構(gòu)及控制的結(jié)構(gòu)的圖。圖14是表示發(fā)動機的轉(zhuǎn)速和凈平均有效壓力的關(guān)系的設(shè)定表。圖15是表示插秧機的作業(yè)速度和HMT的全效率的關(guān)系的設(shè)定表。圖16是表示發(fā)動機的轉(zhuǎn)速和NOx濃度的關(guān)系的設(shè)定表。圖17是表示發(fā)動機的轉(zhuǎn)速和發(fā)動機的輸出的關(guān)系的設(shè)定表。圖18是表示變速箱殼體內(nèi)部的動力傳遞結(jié)構(gòu)及控制的結(jié)構(gòu)的變形例的圖。符號的說明:1:插秧機14:發(fā)動機67:變速踏板67a:踏板用電位 器69:最高速設(shè)定刻度盤70:速度固定桿71:馬達(dá)71a:馬達(dá)用電位器80:控制裝置
具體實施例方式為了實施發(fā)明的方式(插秧機的結(jié)構(gòu))首先，對本發(fā)明的一實施方式的插秧機I的整體結(jié)構(gòu)進(jìn)行說明。另外，在本實施方式中，插秧機做成八條栽植的插秧機，但這不是特別限定的，例如也可以是六條栽植、十條栽植的插秧機。如圖1及圖2所示，插秧機I具有行走部10和栽植部40，被構(gòu)成為能一邊由行走部10行走一邊由栽植部40將苗栽植到田地里。栽植部40被配置在行走部10的后方，經(jīng)升降機構(gòu)30可升降地被連結(jié)在此行走部10的后部。在行走部10中，發(fā)動機14被設(shè)置在車體框架11的前部，由發(fā)動機罩15覆蓋。變速箱殼體20被支承在車體框架11的前部，配置在發(fā)動機14的后方。如圖3所示，在變速箱殼體20的內(nèi)部,搭載油壓一機械式無級變速機(HMT:Hydro Mechanical Transmission)
21、主變速組件22、離合器23及制動裝置24。HMT21是組合了可將來自發(fā)動機14的動力無級變速的油壓式無級變速機(HST:Hydro Static Transmission)21a和可合成來自發(fā)動機14的動力和來自HST21a的動力的行星齒輪機構(gòu)21b的無級變速機。主變速組件22是通過變更嚙合的齒輪的組合，可將來自HMT21的動力多級變速的變速組件。
離合器23是通過切斷或者連接，切換可否從HMT21向主變速組件22的動力的傳遞的離合器。另外，制動裝置24是能制動主變速組件22的輸出軸的轉(zhuǎn)動的制動裝置。如圖1及圖3所示，前軸殼體6被支承在車體框架11的前部，前車輪12被安裝在該前軸殼體6的左右兩側(cè)。后軸殼體7被支承在車體框架11的后部，后車輪13被安裝在該后軸殼體7的左右兩側(cè)。而且，被構(gòu)成為發(fā)動機14的動力被傳遞給變速箱殼體20，經(jīng)處于變速箱殼體20的內(nèi)部的HMT21及主變速組件22分別傳遞給左右的前車輪12和左右的后車輪13，前車輪12及后車輪13進(jìn)行旋轉(zhuǎn)動作。由此，行走部10可前進(jìn)或者后退地行走。如圖1及圖2所示,在行走部10中,在車體框架11的前后中途部設(shè)置運轉(zhuǎn)操作部60。在運轉(zhuǎn)操作部60的前部配置儀表板61。在儀表板61的左右中央部配置轉(zhuǎn)向駕駛盤64，進(jìn)而在儀表板61上配置主變速桿65、按鍵開關(guān)66 (參照圖5 (a))等。在運轉(zhuǎn)操作部60的后部，以駕駛座位62位于轉(zhuǎn)向駕駛盤64的后方的方式配置。另外，在運轉(zhuǎn)操作部60的轉(zhuǎn)向駕駛盤64、駕駛座位62的周圍，配置了變速踏板67、制動踏板68 (參照圖5 (a))、將一部分做成乘降用踏板的車體罩63、其它的桿、開關(guān)等操作工具。通過這些操作工具，可對行走部10及栽植部40進(jìn)行適當(dāng)?shù)牟僮鳌Ａ硗?，關(guān)于操作工具的詳細(xì)結(jié)構(gòu)后述。在行走部10中，預(yù)備苗載臺17被安裝在從車體框架11的前部的左右兩側(cè)直立設(shè)置的各安裝框架16上，配置在發(fā)動機罩15的左右兩側(cè)方。而且，預(yù)備苗被載置在預(yù)備苗載臺17上，可進(jìn)行向栽植部40的苗補給。如圖1、圖2及圖4所示，在栽植部40中，栽植變速箱殼體50被支承在栽植框架49的下部中央附近,傳動軸51 被從該栽植變速箱殼體50向左右兩側(cè)方延伸設(shè)置。四個栽植傳動殼體46被分別從傳動軸51向后方延伸設(shè)置，在左右方向取適當(dāng)?shù)拈g隔地配置。旋轉(zhuǎn)殼體44轉(zhuǎn)動自由地被支承在各栽植傳動殼體46的后端部左右兩側(cè)。旋轉(zhuǎn)殼體44，其數(shù)量與栽植數(shù)量相同，即在本實施方式中具有八個。而且，兩個栽植爪45，以夾著旋轉(zhuǎn)殼體44的旋轉(zhuǎn)支點的方式分別安裝在此旋轉(zhuǎn)殼體44的長度方向兩側(cè)。苗載臺41在前高后低的傾斜狀態(tài)下配置在栽植傳動殼體46的上方，經(jīng)上下的未圖示的導(dǎo)軌在左右方向可往復(fù)移動地安裝在栽植框架49的后部。苗載臺41被做成由橫進(jìn)給機構(gòu)52可進(jìn)行左右往復(fù)橫進(jìn)給。具備多條(8條)苗墊載置部的苗載臺41，以各自的下端側(cè)與一個旋轉(zhuǎn)殼體44相向的方式在左右方向并列。而且，苗墊被載置在各苗載臺41上，在旋轉(zhuǎn)殼體44旋轉(zhuǎn)時由栽植爪45可從該苗載臺41上的苗墊切取I株苗。與條數(shù)一致的苗縱進(jìn)給帶47被設(shè)置在苗載臺41上。苗縱進(jìn)給帶47，以在苗載臺41每次到達(dá)左右往復(fù)橫進(jìn)給的行程端時，都可由縱進(jìn)給機構(gòu)53使苗載臺41上的苗墊向下方進(jìn)行縱進(jìn)給的方式動作。而且，發(fā)動機14的動力經(jīng)變速箱殼體20、株間變速殼體54、栽植變速箱殼體50等被傳遞給各旋轉(zhuǎn)殼體44，此旋轉(zhuǎn)殼體44被構(gòu)成為進(jìn)行旋轉(zhuǎn)動作。由此，伴隨著旋轉(zhuǎn)殼體44的旋轉(zhuǎn)動作，兩個栽植爪45可交替地將苗從苗載臺41上的苗墊取出而栽植在田地里。同時，被構(gòu)成為發(fā)動機14的動力經(jīng)變速箱殼體20、株間變速殼體54、栽植變速箱殼體50等傳遞給橫進(jìn)給機構(gòu)52及縱進(jìn)給機構(gòu)53,苗載臺41由橫進(jìn)給機構(gòu)52進(jìn)行左右往復(fù)橫進(jìn)給，苗載臺41上的苗墊與苗載臺41的左右往復(fù)橫進(jìn)給相應(yīng)地由縱進(jìn)給機構(gòu)53經(jīng)苗縱進(jìn)給帶47向下方進(jìn)行縱進(jìn)給。由此，苗載臺41上的苗墊相對于栽植爪45被移動到適當(dāng)?shù)奈恢谩Ｈ鐖D1及圖2所示，在栽植部40中，劃線標(biāo)識器48可轉(zhuǎn)動地被支承在栽植框架49的左右兩側(cè)。左右的各劃線標(biāo)識器48，被構(gòu)成為將其基端側(cè)作為轉(zhuǎn)動支點，通過向上方轉(zhuǎn)動而被收納，通過從此收納狀態(tài)向下方轉(zhuǎn)動，使前端側(cè)向左或者右側(cè)方突出，能向田地進(jìn)行劃線。另外，上述的升降機構(gòu)30被設(shè)置在行走部10和栽植部40之間。具體地講，上連桿31和下連桿32被架設(shè)在行走部10和栽植部40之間，升降用缸被連結(jié)在下連桿32和行走部10之間。而且，通過此升降用缸的伸縮動作，栽植部40可相對于行走部10在上下方向轉(zhuǎn)動，即可進(jìn)行升降。

在此，用于從發(fā)動機14向旋轉(zhuǎn)殼體44、橫進(jìn)給機構(gòu)52及縱進(jìn)給機構(gòu)53傳遞動力的動力傳遞機構(gòu)，包括圖4所不的栽植離合器55,被構(gòu)成為與栽植離合器55的斷接相應(yīng)地將發(fā)動機14的動力傳遞給苗縱進(jìn)給帶47和旋轉(zhuǎn)殼體44，或者不進(jìn)行傳遞。下面，對與本實施方式的插秧機I的控制有關(guān)的結(jié)構(gòu)進(jìn)行說明。圖2、圖5 (a)及圖6所示的變速踏板67是用于變更插秧機I的車速的操作工具，更詳細(xì)地講，是用于變更發(fā)動機14的轉(zhuǎn)速及HMT21的變速比的操作工具。變速踏板67被配置在儀表板61的右下方。圖6所示的踏板用電位器(踏板操作量檢測裝置)67a是用于檢測變速踏板67的踏入量(轉(zhuǎn)動角)的電位器。踏板用電位器67a經(jīng)連桿機構(gòu)與變速踏板67連結(jié)，能檢測該變速踏板67的踏入量。更詳細(xì)地講，是能將踏板用電位器67a的檢測軸與變速踏板67的踏入量(轉(zhuǎn)動角)相應(yīng)地轉(zhuǎn)動，將該轉(zhuǎn)動角作為變速踏板67的踏入量進(jìn)行檢測。當(dāng)變速踏板67被進(jìn)行踏入操作時，踏板用電位器67a輸出表示變速踏板67的踏入量的踏板信號。圖5 (a)、圖5 (b)及圖6所示的最高速設(shè)定刻度盤69是用于變更作為將變速踏板67踏入到極限時的車速的最高速度的操作工具。最高速設(shè)定刻度盤69被配置在儀表板61的大致中央部(轉(zhuǎn)向駕駛盤64的前方)。如圖5 (b)所示，最高速設(shè)定刻度盤69可以在規(guī)定范圍內(nèi)(D0度以上D5度以下)轉(zhuǎn)動。其中，(a)將DO以上不到Dl的區(qū)域作為最低速度區(qū)域Da，(b)將Dl以上不到D2的區(qū)域作為第一可變區(qū)域Db，(c)將D2以上不到D3的區(qū)域作為疏植推薦速度區(qū)域Dc，(d)將D3以上不到D4的區(qū)域作為第二可變區(qū)域Dd，(e)將D4以上D5以下的區(qū)域作為最高速度區(qū)域De。通過將最高速設(shè)定刻度盤69轉(zhuǎn)動,插秧機I的最高速度在Vmaxl Vmax3的范圍內(nèi)變更。關(guān)于Vmaxl Vmax3的大小關(guān)系是，被構(gòu)成為Vmaxl < Vmax2 < Vmax3。(a)當(dāng)最高速設(shè)定刻度盤69在上述最低速度區(qū)域Da內(nèi)轉(zhuǎn)動時,插秧機I的最高速度與最高速設(shè)定刻度盤69的轉(zhuǎn)動角的值沒有關(guān)系，成為一定值Vmaxl。
Vmaxl，是在向田地出入的情況下、收藏插秧機I (向卡車上裝卸)情況下等，使插秧機I低速行走時的車速(例如，Vmaxl = 0.30m/s)。(b)當(dāng)最高速設(shè)定刻度盤69在上述第一可變區(qū)域Db內(nèi)轉(zhuǎn)動時,插秧機I的最高速度與最高速設(shè)定刻度盤69的轉(zhuǎn)動角的值對應(yīng)地變更，在Vmaxl Vmax2的范圍內(nèi)變更。(C)當(dāng)最高速設(shè)定刻度盤69在上述疏植推薦速度區(qū)域Dc內(nèi)轉(zhuǎn)動時,插秧機I的最高速度與最高速設(shè)定刻度盤69的轉(zhuǎn)動角的值沒有關(guān)系，成為一定值Vmax2。Vmax2,是在進(jìn)行疏植作業(yè)的情況下等，使插秧機I中速行走時的車速(例如，Vmax2 = 1.4m/s)。(d)當(dāng)最高速設(shè)定刻度盤69在上述第二可變區(qū)域Dd內(nèi)轉(zhuǎn)動時,插秧機I的最高速度與最高速設(shè)定刻度盤69的轉(zhuǎn)動角的值對應(yīng)地變更，在Vmax2 Vmax3的范圍內(nèi)變更。(e)當(dāng)最高速設(shè)定刻度盤69在上述最高速度區(qū)域De內(nèi)轉(zhuǎn)動時,插秧機I的最高速度與最高速設(shè)定刻度盤69的轉(zhuǎn)動角的值沒有關(guān)系，成為一定值Vmax3。Vmax3是在路上行走的情況下、以高速進(jìn)行栽植作業(yè)的情況下等，使插秧機I高速行走時的車速(例如，Vmax3 = 1.85m/s)。當(dāng)最高速設(shè)定刻度盤69轉(zhuǎn)動時，輸出表示最高速設(shè)定刻度盤69的轉(zhuǎn)動角(操作量)的刻度盤信號。圖2、圖5 Ca)及圖6所示的主變速桿65是用于變更主變速組件22的變速級(變速比)的操作工具。主變速桿65被配置在儀表板61的左端部(轉(zhuǎn)向駕駛盤64的左方)。主變速桿65經(jīng)連桿機構(gòu)與變速箱殼體2 0內(nèi)的主變速組件22連結(jié)。主變速桿65可以變更到路上行走位置、栽植位置、補苗位置、后退位置或中立位置。在主變速桿65被切換到路上行走位置的情況下，主變速組件22的變速級被變更成高速。在此情況下，插秧機I能以高速行走。在主變速桿65被切換到栽植位置的情況下，主變速組件22的變速級被變更成低速。在此情況下，插秧機1，與主變速組件22的變速級為高速的情況相比，能以低速行走。在主變速桿65被切換到補苗位置的情況下，主變速組件22的變速級被變更成中立。在此情況下，插秧機I不能行走。在主變速桿65被切換到后退位置的情況下，主變速組件22的變速級被變更成倒轉(zhuǎn)。在此情況下，插秧機I能后退。在主變速桿65被切換到中立位置的情況下，主變速組件22的變速級被變更成中立。在此情況下，插秧機I不能行走。另外，主變速桿65具備檢測操作位置的操作位置檢測開關(guān)65a。圖2、圖5 (a)及圖6所示的按鍵開關(guān)66是用于使發(fā)動機14起動或者停止的操作工具。按鍵開關(guān)66被配置在儀表板61的右后端部(轉(zhuǎn)向駕駛盤64的右后方)。圖5 Ca)及圖6所示的速度固定桿70是用于進(jìn)行插秧機I的車速固定及車速固定的解除的操作工具。速度固定桿70被固定在轉(zhuǎn)向駕駛盤64的軸上，向右方延伸設(shè)置。速度固定桿70可轉(zhuǎn)動(可切換)到固定位置、解除位置或者中立位置。固定位置是使速度固定桿70向后方轉(zhuǎn)動時的位置。解除位置是使速度固定桿70向前方轉(zhuǎn)動時的位置。中立位置是固定位置和解除位置的大致中間的位置。速度固定桿70，即使是在向固定位置或者解除位置的任一位置被進(jìn)行了操作的情況下，通常也都以再次向中立位置復(fù)位的方式被加載。因為在插秧機I行走時，速度固定桿70被切換到固定位置，所以此時的插秧機I的車速被固定。通過從插秧機I的車速被固定的狀態(tài)將速度固定桿70切換到解除位置，插秧機I的車速固定被解除。另外，在從插秧機I的車速被固定的狀態(tài)操作了制動踏板68時，插秧機I的車速固定也被解除。另外，插秧機I，具有在由速度固定桿70進(jìn)行的車速固定(以設(shè)定速度自動勻速行駛)的情況下，在車速固定后，用于可微調(diào)整地變更被固定的車速的結(jié)構(gòu)。關(guān)于這樣的結(jié)構(gòu)的詳細(xì)的說明后述。另外，插秧機I，具有用于在由速度固定桿70進(jìn)行的車速固定的情況下，不將速度固定桿70操作到解除位置和不對制動踏板68進(jìn)行操作地解除由速度固定桿70進(jìn)行的車速固定的結(jié)構(gòu)。關(guān)于這樣的結(jié)構(gòu)的詳細(xì)的說明后述。
圖6所示的速度固定開關(guān)70a是用于檢測速度固定桿70向固定位置操作的開關(guān)。作為速度固定開關(guān)70a使用微動開關(guān)。通過速度固定開關(guān)70a與被向固定位置進(jìn)行了操作的速度固定桿70接觸，能檢測該速度固定桿70被向固定位置進(jìn)行了操作。速度固定解除開關(guān)70b是用于檢測速度固定桿70向解除位置操作的開關(guān)。作為速度固定解除開關(guān)70b使用微動開關(guān)。通過速度固定解除開關(guān)70b與被向解除位置進(jìn)行了操作的速度固定桿70接觸，能檢測該速度固定桿70被向解除位置進(jìn)行了操作。圖5 Ca)及圖6所示的制動踏板68是用于制動插秧機I的操作工具。制動踏板
68在作為儀表板61的右下方被配置在變速踏板67的左方。制動踏板68經(jīng)連桿機構(gòu)與制動裝置24連結(jié)。在制動踏板68被進(jìn)行了踏入操作的情況下，制動裝置24動作，插秧機I的前車輪12及后車輪13的轉(zhuǎn)動被制動。另外，制動裝置24可以產(chǎn)生在坡道上也能保持插秧機I的停止?fàn)顟B(tài)的程度的制動力。圖6所示的制動操作檢測開關(guān)68a是用于檢測制動踏板68操作的開關(guān)。作為制動操作檢測開關(guān)68a使用微動開關(guān)。通過制動操作檢測開關(guān)68a與被進(jìn)行了踏入操作的制動踏板68接觸，能檢測該制動踏板68被進(jìn)行了踏入操作。圖6所示的苗臺端檢測開關(guān)49a是檢測苗載臺41到達(dá)了規(guī)定的位置(左右方向的終端位置)的開關(guān)。作為苗臺端檢測開關(guān)49a使用微動開關(guān)。苗臺端檢測開關(guān)49a被配置在栽植框架49上，通過與設(shè)置在苗載臺41上的推壓部接觸，能檢測該苗載臺41到達(dá)了規(guī)定的位置。圖4所示的馬達(dá)71是用于變更插秧機I的車速的動作執(zhí)行器。馬達(dá)71進(jìn)行發(fā)動機14的轉(zhuǎn)速的變更、HMT21的變速比的變更、離合器23的斷接的切換及制動裝置24的動作的切換。馬達(dá)71經(jīng)連桿機構(gòu)與發(fā)動機14、HMT21 (詳細(xì)地講是HST21a)、離合器23及制動裝置24連結(jié)。更詳細(xì)地講，馬達(dá)71的輸出軸經(jīng)連桿機構(gòu)與發(fā)動機14的調(diào)速裝置14a連結(jié)。由馬達(dá)71驅(qū)動調(diào)速裝置14a，能變更發(fā)動機14的轉(zhuǎn)速。馬達(dá)71的輸出軸經(jīng)連桿機構(gòu)與HST21a的可動斜板連結(jié)。由馬達(dá)71變更該可動斜板的傾斜角度，能變更HST21a的變速比。馬達(dá)71的輸出軸經(jīng)連桿機構(gòu)與離合器23連結(jié)。由馬達(dá)71切斷或者連接離合器23。馬達(dá)71的輸出軸經(jīng)連桿機構(gòu)與制動裝置24連結(jié)。如果制動裝置24由馬達(dá)71動作，則能制動向前車輪12及后車輪13輸出的動力。另外，制動裝置24在坡道上也可以產(chǎn)生能保持插秧機I的停止?fàn)顟B(tài)的程度的制動力。馬達(dá)用電位器71a是用于檢測馬達(dá)71的輸出軸的轉(zhuǎn)動角的電位器。馬達(dá)用電位器71a經(jīng)連桿機構(gòu)與馬達(dá)71連結(jié)，能檢測該馬達(dá)71的輸出軸的轉(zhuǎn)動角。更詳細(xì)地講，馬達(dá)用電位器71a的檢測軸，與馬達(dá)71的輸出軸的轉(zhuǎn)動角相應(yīng)地轉(zhuǎn)動，作為馬達(dá)71的輸出軸的轉(zhuǎn)動角能檢測該轉(zhuǎn)動角。電池馬達(dá)72是用于使發(fā)動機14起動的動作執(zhí)行器。圖2、圖5及圖6所示的儀表盤73是用于表示與插秧機I的動作、發(fā)動機、異常警報等有關(guān)的各種各樣的信 息的儀表盤。儀表盤73是在儀表板61的左右大致中央，被配置在轉(zhuǎn)向駕駛盤64的前方。圖6所示的株間變速桿74是操作株間變速組件75 (參照圖4)的變速級的操作工具。株間變速組件75使栽植速度相對于車速變速，是變更苗的栽植間隔的機構(gòu)。株間變速組件75被構(gòu)成為可以在栽植周期中的栽植速度上產(chǎn)生變化的不等速變速。在疏植作業(yè)時，通過操作株間變速桿74，使株間變速組件成為不等速變速，能防止苗的拖曳。圖6所示的不等速變速操作檢測開關(guān)74a，是用于檢測株間變速桿74處于不等速變速位置的開關(guān)。所謂不等速變速位置，是指株間變速組件75成為不等速變速的株間變速桿74的位置。作為不等速變速操作檢測開關(guān)74a使用微動開關(guān)。不等速變速操作檢測開關(guān)74a被配置在不等速變速位置的附近。通過不等速變速操作檢測開關(guān)74a與被向不等速變速位置進(jìn)行了操作的株間變速桿74接觸，能檢測該株間變速桿74處于不等速變速位置?？刂蒲b置80輸入檢測信號，基于輸入的檢測信號及程序，向馬達(dá)71、電池馬達(dá)72及儀表盤73等發(fā)送控制信號。另外，控制裝置80存儲與各種各樣的信號有關(guān)的信息。控制裝置80，具體地講，也可以是由總線連接CPU、R0M、RAM、HDD等的結(jié)構(gòu)，或者也可以是由單片的LSI等構(gòu)成的結(jié)構(gòu)?？刂蒲b置80與踏板用電位器67a連接，能取得表示由踏板用電位器67a產(chǎn)生的變速踏板67的踏入量的檢測信號(踏板信號)?？刂蒲b置80與最高速設(shè)定刻度盤69連接，能取得表示最高速設(shè)定刻度盤69的轉(zhuǎn)動角(操作量)的檢測信號(刻度盤信號)?？刂蒲b置80與操作位置檢測開關(guān)65a連接，能取得表示由操作位置檢測開關(guān)65a產(chǎn)生的主變速桿65的操作位置的檢測信號。控制裝置80與按鍵開關(guān)66連接，能取得由按鍵開關(guān)66進(jìn)行起動操作的意向的檢測信號(起動信號)及進(jìn)行停止操作的意向的檢測信號(停止信號)?？刂蒲b置80與速度固定開關(guān)70a連接，能取得由速度固定開關(guān)70a產(chǎn)生的速度固定桿70向固定位置操作的意向的檢測信號(固定信號)。控制裝置80與速度固定解除開關(guān)70b連接，能取得由速度固定解除開關(guān)70b產(chǎn)生的速度固定桿70向解除位置操作的意向的檢測信號(解除信號)。
控制裝置80與制動操作檢測開關(guān)68a連接，能取得由制動操作檢測開關(guān)68a產(chǎn)生的制動踏板68被進(jìn)行踏入操作的意向的檢測信號?？刂蒲b置80與苗臺端檢測開關(guān)49a連接，能取得由苗臺端檢測開關(guān)49a產(chǎn)生的苗載臺41到達(dá)規(guī)定的位置的意向的檢測信號?？刂蒲b置80與馬達(dá)71連接，能向馬達(dá)71發(fā)送控制信號，轉(zhuǎn)動該馬達(dá)71?？刂蒲b置80與馬達(dá)用電位器71a連接，能取得由馬達(dá)用電位器71a產(chǎn)生的馬達(dá)71的轉(zhuǎn)動角的檢測信號。控制裝置80通過向馬達(dá)71發(fā)送控制信號直到由馬達(dá)用電位器71a產(chǎn)生的檢測信號成為所希望的轉(zhuǎn)動角為止，能將該馬達(dá)71驅(qū)動到所希望的轉(zhuǎn)動角?？刂蒲b置80與電池馬達(dá)72連接，能向電池馬達(dá)72發(fā)送控制信號，驅(qū)動該電池馬達(dá)72?？刂蒲b置80與儀表盤73連接，能在檢測出發(fā)動機、作業(yè)機的動作狀況、異常等時顯不其 目息?？刂蒲b置80與不等速變速操作檢測開關(guān)74a連接，能取得由不等速變速操作檢測開關(guān)74a產(chǎn)生的株間變速桿74向不等速變速位置操作的意向的檢測信號。另外，如果控制裝置80取得株間變速桿74向不等速變速位置操作的意向的檢測信號，則以車速成為低速的方式限制馬達(dá)71的驅(qū)動。也就是說，如果比較控制裝置80取得不等速位置的檢測信號的情況和不取得的情況，則如果變速踏板67的踏入量相同，則在取得不等速位置的檢測信號的情況下使馬達(dá)71向低速側(cè)轉(zhuǎn)動。由此，在疏植作業(yè)時，能抑制以高速進(jìn)行作業(yè)，能可靠地防止苗的拖曳。另外，在本實施方式中，做成如果株間變速桿74被向不等速變速位置操作，則控制裝置80檢測其位置的結(jié)構(gòu)，但也可以做成檢測株間變速組件75不成為不等速而成為等速變速的位置的結(jié)構(gòu)。進(jìn)而，也可以不管是等速變速還是不等速變速，對每個變速級都與上述同樣地設(shè)置微動開關(guān)等，對每個變速級都限制馬達(dá)的驅(qū)動。由此，能以株間變速組件75的變速級，即處于株間的最佳的速度進(jìn)行作業(yè)。(第一設(shè)定表)另外，在控制裝置80中，存儲表示變速踏板67的踏入量β和馬達(dá)71的轉(zhuǎn)動角Y的關(guān)系(更詳細(xì)地講，是踏板用電位器67a的檢測軸的轉(zhuǎn)動角β和馬達(dá)用電位器71a的檢測軸的轉(zhuǎn)動角Y的關(guān)系)的第一設(shè)定表。圖7表不上述第一設(shè)定表。圖7中的橫軸表不變速踏板67的踏入量β，縱軸表不馬達(dá)用電位器71a的檢測軸的轉(zhuǎn)動角Y。在變速踏板67進(jìn)行了踏入操作的情況下，控制裝置80，在第一設(shè)定表中將與變速踏板67的踏入量β對應(yīng)的馬達(dá)71的轉(zhuǎn)動角Y作為目標(biāo)轉(zhuǎn)動角算出，以成為算出的目標(biāo)轉(zhuǎn)動角的方式轉(zhuǎn)動馬達(dá)71。由此，將插秧機I的車速變更成與變速踏板67的踏入量β對應(yīng)的大小。變速踏板67的踏入量β被構(gòu)成為在β I β max的范圍內(nèi)變化。β 1，是在變速踏板67未被進(jìn)行踏入操作地自由的狀態(tài)時的變速踏板67的踏入量。β max是在變速踏板67被踏入到極限時的變速踏板67的踏入量。在上述第一設(shè)定表的橫軸的β中 ，從β I到Pmax的區(qū)域進(jìn)一步被分割成游隙區(qū)域(β I以上不到β 2)、連接區(qū)域(β 2)、變速區(qū)域(大于β 2不到β 3)及最高速保持區(qū)域(β 3以上β max以下)。在上述第一設(shè)定表的游隙區(qū)域(β I以上不到β2)中，馬達(dá)71的轉(zhuǎn)動角Y被保持在一定值(Y I)。在上述第一設(shè)定表的連接區(qū)域(β 2)中，馬達(dá)71的轉(zhuǎn)動角Y被保持在一定值
(Y 2)。在上述第一設(shè)定表中的變速區(qū)域(大于β2不到β3)中，馬達(dá)71的轉(zhuǎn)動角Y，伴隨變速踏板67的踏入量β的增加，從與β2對應(yīng)的Y 2增加到與β3對應(yīng)的Y max。在上述第一設(shè)定表中的最高速保持區(qū)域(β3以上Pmax以下)中，馬達(dá)71的轉(zhuǎn)動角Y被保持在一定值(Y max)。另外，在控制裝置80中存儲表示最高速設(shè)定刻度盤69的轉(zhuǎn)動角D和馬達(dá)71的修正比例PA (馬達(dá)71的修正目標(biāo)轉(zhuǎn)動角)的關(guān)系的第二設(shè)定表。(第二設(shè)定表)圖8表示上述第二設(shè)定表。圖8中的橫軸表示最高速設(shè)定刻度盤69的轉(zhuǎn)動角D，縱軸表示馬達(dá)71的目標(biāo)轉(zhuǎn)動角Ymax的修正比例`PA (馬達(dá)71的修正目標(biāo)轉(zhuǎn)動角)。在變速踏板67的踏入量β成為最高速保持區(qū)域(β 3以上β max以下)的情況下，在最高速設(shè)定刻度盤69轉(zhuǎn)動時，控制裝置80基于第二設(shè)定表修正基于第一設(shè)定表算出的馬達(dá)71的目標(biāo)轉(zhuǎn)動角Y max,算出修正目標(biāo)轉(zhuǎn)動角。而且，控制裝置80，通過以成為修正目標(biāo)轉(zhuǎn)動角的方式轉(zhuǎn)動馬達(dá)71，將插秧機I的最高速度變更成與最高速設(shè)定刻度盤69的轉(zhuǎn)動角D對應(yīng)的大小。另外，關(guān)于基于第二設(shè)定表算出修正目標(biāo)轉(zhuǎn)動角時的步驟，在后述的(2 — 4)中詳細(xì)地說明，下面，對第二設(shè)定表進(jìn)行說明。在上述第二設(shè)定表的縱軸中，表示馬達(dá)71的目標(biāo)轉(zhuǎn)動角Ymax的修正比例PA。修正比例PA是以千分率表示與最高速設(shè)定刻度盤69的轉(zhuǎn)動角D相應(yīng)地修正(修正)基于第一設(shè)定表算出的馬達(dá)71的目標(biāo)轉(zhuǎn)動角Y max時的比例的修正比例。在上述第二設(shè)定表的橫軸的轉(zhuǎn)動角D中，從DO到D5的區(qū)域，進(jìn)一步被分割成最低速度區(qū)域Da (D0以上不到Dl)、第一可變區(qū)域Db (Dl以上不到D2)、疏植推薦速度區(qū)域Dc(D2以上不到D3)、第二可變區(qū)域Dd (D3以上不到D4)及最高速度區(qū)域De (D4以上D5以下)。在上述第二設(shè)定表中的最低速度區(qū)域Da (D0以上不到Dl)中，上述修正比例PA被保持在一定值(VRS%。)。在上述第二設(shè)定表中的第一可變區(qū)域Db (Dl以上不到D2)中，上述修正比例PA成為(VRSM = { (VRM-VRS).(D-Dl)/ (D2-D1)} + VRS%。)，伴隨最高速設(shè)定刻度盤69的轉(zhuǎn)動角D的增加，從與轉(zhuǎn)動角Dl對應(yīng)的(VRS%。)增加到與轉(zhuǎn)動角D2對應(yīng)的(VRM%0)。在上述第二設(shè)定表中的疏植推薦速度區(qū)域Dc (D2以上不到D3)中，上述修正比例PA被保持在一定值(VRM) %0。在上述第二設(shè)定表中的第二可變區(qū)域Dd (D3以上不到D4)中，上述修正比例PA成為(VRSH = {(1000-VRM).(D-D3) / (D4-D3)} + VRM%。)，伴隨最高速設(shè)定刻度盤 69 的轉(zhuǎn)動角D的增加，從與轉(zhuǎn)動角D3對應(yīng)的(VRM%。)增加到與轉(zhuǎn)動角D4對應(yīng)的(1000%。)。
在上述第二設(shè)定表中的最高速度區(qū)域De (D4以上D5以下)中，上述修正比例PA被保持在一定值(1000%。)。另外，在上述第二設(shè)定表中，以第二可變區(qū)域(D3以上不到D4)的傾斜比第一可變區(qū)域(Dl以上不到D2)的傾斜變小的方式構(gòu)成((1000-VRM) / (D4-D3) < (VRM-VRS) /(D2-D1))。S卩，第二可變區(qū)域的一方，與第一可變區(qū)域相比，以相對于最高速設(shè)定刻度盤69的轉(zhuǎn)動角的、修正比例PA的變化量變小的方式構(gòu)成。因此，在轉(zhuǎn)動最高速設(shè)定刻度盤69時，在第二可變區(qū)域內(nèi)轉(zhuǎn)動最高速設(shè)定刻度盤69的一方與在第一可變區(qū)域內(nèi)轉(zhuǎn)動的相比，可以微調(diào)整修正比例PA。(插秧機的基本動作)在如上述的那樣構(gòu)成的插秧機I中，控制裝置80在按鍵開關(guān)66被進(jìn)行起動操作的情況下，對電池馬達(dá)72進(jìn)行驅(qū)動，使發(fā)動機14起動。另外，控制裝置80在按鍵開關(guān)66被進(jìn)行停止操作的情況下，轉(zhuǎn)動馬達(dá)71，隔斷由調(diào)速裝置14a進(jìn)行的燃料的供給(在本實施方式中，在柴油發(fā)動機、汽油發(fā)動機的情況下，使點火裝置停止)，使發(fā)動機14停止。另外，控制裝置80，在 取得了表示變速踏板67的踏入量的上述踏板信號的情況下，基于取得的上述踏板信號算出馬達(dá)71的目標(biāo)轉(zhuǎn)動角。然后，控制裝置80，通過基于從最高速設(shè)定刻度盤69取得的上述刻度盤信號修正(變更)算出的目標(biāo)轉(zhuǎn)動角，算出修正目標(biāo)轉(zhuǎn)動角。然后，控制裝置80，通過以成為算出的修正目標(biāo)轉(zhuǎn)動角的方式轉(zhuǎn)動馬達(dá)71，進(jìn)行發(fā)動機14的轉(zhuǎn)速的變更、HMT21的變速比的變更、離合器23的斷接的切換及制動裝置24的動作的切換，變更插秧機I的車速。下面，對控制裝置80算出上述目標(biāo)轉(zhuǎn)動角及修正目標(biāo)轉(zhuǎn)動角時的結(jié)構(gòu)進(jìn)行說明。(目標(biāo)轉(zhuǎn)動角)目標(biāo)轉(zhuǎn)動角，基于變速踏板67的踏入量(上述踏板信號)算出。關(guān)于目標(biāo)轉(zhuǎn)動角，控制裝置80，在取得了表示變速踏板67的踏入量的上述踏板信號的情況下，在上述第一設(shè)定表中，算出與取得的踏板信號(變速踏板67的踏入量β )對應(yīng)的馬達(dá)71的轉(zhuǎn)動角Y,將算出的轉(zhuǎn)動角Y作為修正目標(biāo)轉(zhuǎn)動角Y。關(guān)于目標(biāo)轉(zhuǎn)動角Y，與控制裝置80取得的踏板信號(變速踏板67的踏入量β )的大小相應(yīng)地，成為以下的(1-1) (I 一 4)所示的值。(1-1)如圖7所示，在控制裝置80取得的踏板信號成為β a( β I以上不到β 2)的情況下(游隙區(qū)域)，目標(biāo)轉(zhuǎn)動角Y成為一定值(轉(zhuǎn)動角Y I)。(1-2)在控制裝置80取得的踏板信號成為β 2的情況下(連接區(qū)域)，目標(biāo)轉(zhuǎn)動角Y成為一定值(轉(zhuǎn)動角Y 2)。(I 一 3)在控制裝置80取得的踏板信號成為Pb (大于β2不到β3)的情況下(變速區(qū)域)，目標(biāo)轉(zhuǎn)動角Y，在上述第一設(shè)定表中，成為與Pb對應(yīng)的Yb (γ2以上不到Y(jié)max)。因此，在此情況下的目標(biāo)轉(zhuǎn)動角Yb與取得的踏板信號(轉(zhuǎn)動角Pb)的值相應(yīng)地變化。(1 — 4)在控制裝置80取得的踏板信號成為β c ( β 3以上Pmax以下)的情況下(最高速保持區(qū)域)，目標(biāo)轉(zhuǎn)動角Y成為一定值(轉(zhuǎn)動角Ymax)。(修正目標(biāo)轉(zhuǎn)動角)
修正目標(biāo)轉(zhuǎn)動角，通過基于最高速設(shè)定刻度盤69的轉(zhuǎn)動角的值(上述刻度盤信號)修正(變更)由上述(1-1) (I 一 4)算出的目標(biāo)轉(zhuǎn)動角Y算出。關(guān)于修正目標(biāo)轉(zhuǎn)動角，與變速踏板67的踏入量β即控制裝置80取得的踏板信號的大小相應(yīng)地，成為以下的(2 -1) (2 — 4)所示的值。(2 — I)在控制裝置80取得的踏板信號成為Pa ( β I以上不到β 2)的情況下(游隙區(qū)域)，控制裝置80與最高速設(shè)定刻度盤69的轉(zhuǎn)動角D的值(刻度盤信號)沒有關(guān)系，將由上述(1-1)算出的目標(biāo)轉(zhuǎn)動角Yl作為修正目標(biāo)轉(zhuǎn)動角。(2 - 2)在控制裝置80取得的踏板信號成為β 2的情況下(連接區(qū)域)，控制裝置80與最高速設(shè)定刻度盤69的轉(zhuǎn)動角D的值(刻度盤信號)沒有關(guān)系，將由上述(I 一 2)算出的目標(biāo)轉(zhuǎn)動角(轉(zhuǎn)動角Y 2)作為修正目標(biāo)轉(zhuǎn)動角。(2 - 3)在控制裝置80取得的踏板信號成為β b (大于β 2不到β 3)的情況下(變速區(qū)域)，控制裝置80基·于最高速設(shè)定刻度盤69的轉(zhuǎn)動角D的值(刻度盤信號)適當(dāng)?shù)匦拚缮鲜?I 一 3)算出的目標(biāo)轉(zhuǎn)動角Yb。然后，控制裝置80將此修正的值作為修正目標(biāo)轉(zhuǎn)動角算出。(2 — 4)在控制裝置80取得的踏板信號成為β c ( β 3以上β max以下)的情況下(最高速保持區(qū)域)，控制裝置80基于最高速設(shè)定刻度盤69的轉(zhuǎn)動角D的值(刻度盤信號)修正由上述(I 一 4)算出的目標(biāo)轉(zhuǎn)動角Ymax。然后，控制裝置80將此修正的值作為修正目標(biāo)轉(zhuǎn)動角算出。在本實施方式中，此情況下的修正目標(biāo)轉(zhuǎn)動角，使用圖8所示的上述第二設(shè)定表算出，與最高速設(shè)定刻度盤69的轉(zhuǎn)動角D的大小相應(yīng)地成為以下的(2 — 4 一 I) (2 —4 — 5)所示的值。下面，參照圖8詳細(xì)地進(jìn)行說明。(2 — 4 一 I)當(dāng)最高速設(shè)定刻度盤69的轉(zhuǎn)動角D處于(a)最低速度區(qū)域Da (D0以上不到Dl)時，此時的上述第二設(shè)定表中的修正比例PA成為(VRS%。)。因此，此時的修正目標(biāo)轉(zhuǎn)動角(Ymaxl)，即馬達(dá)71的最大轉(zhuǎn)動角，成為以下的[數(shù)式I]所示的值，成為一定值。另外，在本實施方式中，將修正比例PA成為(0%。)時的馬達(dá)71的轉(zhuǎn)動角Y設(shè)定為轉(zhuǎn)動角Y 2。[數(shù)式1]y maxi = {( Y max- Y 2) XVRS/1000} + Y 2(2 — 4 一 2)當(dāng)最高速設(shè)定刻度盤69的轉(zhuǎn)動角D處于(b)第一可變區(qū)域Db (Dl以上D2不到)時，此時的上述第二設(shè)定表中的修正比例PA，與轉(zhuǎn)動角D的值相應(yīng)地成為(VRS%。 VRM%。)的范圍內(nèi)的某一值。因此，此時的修正目標(biāo)轉(zhuǎn)動角(Ymax2)，即馬達(dá)71的最大轉(zhuǎn)動角，成為以下的[數(shù)式2]所示的值，與轉(zhuǎn)動角D的值對應(yīng)地變化。[數(shù)式2]y max2 = {( Y max- Y 2) X VRSM/1000 } + Y 2VRSM = {(VRM-VRS).(D-Dl) / (D2-DI)} + VRS(2-4-3)當(dāng)最高速設(shè)定刻度盤69的轉(zhuǎn)動角D處于(C)疏植推薦速度區(qū)域Dc(D2以上不到D3)時，此時的上述第二設(shè)定表中的修正比例PA成為(VRM%。)。因此，修正目標(biāo)轉(zhuǎn)動角(Ymax3)成為以下的[數(shù)式3]所示的值，成為一定值。
[數(shù)式3]y max3 = {( Y max- y 2 ) X VRM/1000 } + Y 2(2-4-4)當(dāng)最高速設(shè)定刻度盤69的轉(zhuǎn)動角D處于(d)第二可變區(qū)域Dd(D3以上不到D4)時，此時的上述第二設(shè)定表中的修正比例PA與轉(zhuǎn)動角D的值相應(yīng)地成為(VRM%。 1000%。)的范圍內(nèi)的某一值。因此，此時的修正目標(biāo)轉(zhuǎn)動角(Y max4)，即馬達(dá)71的最大轉(zhuǎn)動角，成為以下的[數(shù)式4]所示的值,與轉(zhuǎn)動角D的值對應(yīng)地變化。[數(shù)式4]ymax4 = {( y max-Y 2) XVRSH/1000} + y 2VRSH = { (1000-VRM).(D-D3) / (D4-D3)} + VRM(2 — 4 一 5)當(dāng)最高速設(shè)定刻度盤69的轉(zhuǎn)動角D處于(e)最高速度區(qū)域De (D4以上D5以下)時，此時的上述第二設(shè)定表中的修正比例PA成為(1000%。)。因此，此時的修正目標(biāo)轉(zhuǎn)動角，即馬達(dá)71的最大轉(zhuǎn)動角，成為與目標(biāo)轉(zhuǎn)動角Ymax相同的值。(插秧機的動作)下面，對變速踏板67被進(jìn)行踏入操作的情況下的插秧機I的動作進(jìn)行說明。另外，插秧機I的變速踏板67以以下的(3 — I) (3 — 5)的順序被進(jìn)行踏入操作。另外，為了說明的方便，假設(shè)主變速桿65向栽植位置進(jìn)行操作。另外，最高速設(shè)定刻度盤69，被操作到(C)疏植推薦速度區(qū)域Dc (D2以上不到D3)內(nèi)。(3 — I)如圖9所示，首先，在變速踏板67未被進(jìn)行踏入操作的情況下，將此情況下的該變速踏板67的轉(zhuǎn)動角(踏板轉(zhuǎn)動角)α作為α (度)。將此情況下的踏板用電位器67a的檢測軸的轉(zhuǎn)動角β (變速踏板67的踏入量β )作為β I (度)。當(dāng)變速踏板67的踏入量β為β 以上不到β 2時(游隙區(qū)域)，控制裝置80將馬達(dá)用電位器71a的檢測軸的轉(zhuǎn)動角(馬達(dá)71的轉(zhuǎn)動角)Yl (度)作為修正目標(biāo)轉(zhuǎn)動角算出(參照上述(2 — I))。而且，控制裝置80以馬達(dá)71的轉(zhuǎn)動角Y成為修正目標(biāo)轉(zhuǎn)動角Yl的方式轉(zhuǎn)動馬達(dá)71。在以馬達(dá)71的轉(zhuǎn)動角Y成為Y I的方式轉(zhuǎn)動馬達(dá)71的情況下，經(jīng)連桿機構(gòu)將離合器23切斷。由此，發(fā)動機14的動力不會傳遞到前車輪12及后車輪13，插秧機I的車速V成為O (m/秒)。另外，在此情況下，經(jīng)連桿機構(gòu)，制動裝置24進(jìn)行動作。由此，前車輪12及后車輪13被制動，能防止插秧機I意外地前進(jìn)或者后退。在以馬達(dá)71的轉(zhuǎn)動角Y成為Y I的方式轉(zhuǎn)動馬達(dá)71的情況下，經(jīng)連桿機構(gòu)，發(fā)動機14的轉(zhuǎn)速N被設(shè)定成NI (rpm)o另外，在此情況下，被設(shè)定成經(jīng)連桿機構(gòu)，HST21a的可動斜板的傾斜角度成為最大。由此，來自發(fā)動機14的動力和來自HST21a的動力以由行星齒輪機構(gòu)21b相互抵消的方式合成，不存在向主變速組件22傳遞動力的情況。(3 - 2)如果變速踏板67被進(jìn)行踏入操作，踏板轉(zhuǎn)動角α逐漸地增加，則伴隨該踏板轉(zhuǎn)動角α的增加，變速踏板67的踏入量β也增加。如果踏板轉(zhuǎn)動角α從α I增加到α 2 (不到α 2),則變速踏板67的踏入量β從β 增加到β2 (不到β2)(游隙區(qū)域)。在此期間，控制裝置80因為將修正目標(biāo)轉(zhuǎn)動角作為Y 1(參照上述(2 - 1))，所以與變速踏板67的踏入量β的值沒有關(guān)系，將馬達(dá)71的轉(zhuǎn)動角Y保持為Y I不變，不轉(zhuǎn)動馬達(dá)71。在馬達(dá)71的轉(zhuǎn)動角Y被保持為Y I的情況下，離合器23被維持在切斷的狀態(tài)。同樣在馬達(dá)71的轉(zhuǎn)動角Y被保持為Y I的情況下，制動裝置24被維持在動作的狀態(tài)。在馬達(dá)71的轉(zhuǎn)動角Y被保持為Y I的情況下，發(fā)動機14的轉(zhuǎn)速N被維持NI不變。同樣在馬達(dá)71的轉(zhuǎn)動角Y被保持為Y I的情況下，HST21a的可動斜板的傾斜角度被維持最大不變。因此，即使在變速踏板67被進(jìn)行踏入操作而變速踏板67的踏入量β從β I增加到β 2 (不到β 2)的情況，發(fā)動機14的轉(zhuǎn)速N也是NI不變地一定，而且插秧機I的車速V被維持O不變。這樣，設(shè)置插秧機I相對于變速踏板67的踏入操作不行走的區(qū)域(所謂的“游隙余量”)。這是為了在將變速踏板67稍微踏入一些時，使得插秧機I不起步，防止插秧機I的誤起步。另外，是為了抑制由制造誤差產(chǎn)生的品質(zhì)的偏差。(3 - 3)當(dāng)變速踏板67被進(jìn)行踏入操作，踏板轉(zhuǎn)動角α成為α 2時，即變速踏板67的踏入量β成為β 2時(連接區(qū)域)，控制裝置80將Y 2作為修正目標(biāo)轉(zhuǎn)動角算出(參照上述(2 — 2))。而且，控制裝置80以馬達(dá)71的轉(zhuǎn)動角Y成為Y 2的方式轉(zhuǎn)動馬達(dá)71。如果馬達(dá)71以馬達(dá)71的轉(zhuǎn)動角Y從Y I增加到Y(jié) 2的方式轉(zhuǎn)動，則經(jīng)連桿機構(gòu)將發(fā)動機14的調(diào)速裝置14a驅(qū)動，該發(fā)動機14的轉(zhuǎn)速N從NI增加到N2。如果馬達(dá)71的轉(zhuǎn)動角Y成為Y 2 (和超過Y 2)，則離合器23被連接。由此，發(fā)動機14的動力可以傳遞給前車輪12及后車輪13。同樣如果馬達(dá)71的轉(zhuǎn)動角Y成為Y 2，則制動裝置24被解除。由此，前車輪12及后車輪13的制動被解除，插秧機I可以前進(jìn)或者后退。(3 - 4)如果變速踏板67被進(jìn)行踏入操作，踏板轉(zhuǎn)動角α從α 2增加到α 3，則變速踏板67的踏入量β從β2增加到β3 (變速區(qū)域)。此時，控制裝置80轉(zhuǎn)動馬達(dá)71，以便馬達(dá)71的轉(zhuǎn)動角Y從與變速踏板67的踏入量β 2對應(yīng)的修正目標(biāo)轉(zhuǎn)動角Υ2(參照上述(2 — 2))增加到與變速踏板67的踏入量β 3對應(yīng)的修正目標(biāo)轉(zhuǎn)動角ymax3 (參照上述(2 — 4 — 3))。如果馬達(dá)71以馬達(dá)71的轉(zhuǎn)動角Y從Y 2增加到Y(jié)max3的方式轉(zhuǎn)動，則經(jīng)連桿機構(gòu)將發(fā)動機14的調(diào)速裝置14a驅(qū)動，該發(fā)動機14的轉(zhuǎn)速N從NI增加到Nmax2。同樣，如果馬達(dá)71以馬達(dá)71的轉(zhuǎn)動角Y從Y 2增加到Y(jié)max3的方式轉(zhuǎn)動，則被驅(qū)動成HST21a的可動斜板的傾斜角度經(jīng)連桿機構(gòu)減少。由此，發(fā)動機14的動力經(jīng)HMT21傳遞給前車輪12及后車輪13，插秧機I的車速V從O增加到最高速度Vmax2。(3 - 5)如果變速踏板67被踏入到極限，踏板轉(zhuǎn)動角α從a 3增加到a max,則變速踏板67的踏入量β從β3增加到Pmax (最高速保持區(qū)域)。在此期間，控制裝置80因為將修正目標(biāo)轉(zhuǎn)動角作為 Ymax3(參照上述(2 — 4 一 3))，所以與變速踏板67的踏入量β的值沒有關(guān)系，將馬達(dá)71的轉(zhuǎn)動角Y保持為Ymax3不變，不轉(zhuǎn)動馬達(dá)71。因此，發(fā)動機14的轉(zhuǎn)速N被維持一定值(Nmax2)不變，插秧機I的車速V (最高速度)被維持一定值(Vmax2)不變。這樣，設(shè)置插秧機I的車速V相對于變速踏板67的踏入操作不增加的區(qū)域(所謂的“富裕余量”)。這是為了在變速踏板的踏入量因路面的狀況等而稍微變化一些時，使得車速的變更不被進(jìn)行，使得車速不敏感地反應(yīng)。另外，是為了抑制由制造誤差廣生的品質(zhì)的偏差。這樣，當(dāng)最高速設(shè)定刻度盤69的轉(zhuǎn)動角處于(C)疏植推薦速度區(qū)域Dc (D2以上不到D3)時,插秧機I的最高速度成為一定值(Vmax2)。如上所述，本實施方式的插秧機1，通過踏入操作變速踏板67，能使插秧機I的車速V增加(加速)。另外，與上述的說明相反，通過使被進(jìn)行了踏入操作的變速踏板67朝向原始的位置返回，能使插秧機I的車速V減少(減速)。如上述(3 - 3) (3 - 5)所示，關(guān)于插秧機I的動作，在最高速設(shè)定刻度盤69被操作到(c)疏植推薦速度區(qū)域Dc (D2以上不到D3)內(nèi)的情況下，當(dāng)變速踏板67從β2踏入到^max時，馬達(dá)71的轉(zhuǎn)動角Y、發(fā)動機14的轉(zhuǎn)速N、插秧機I的車速V如由圖9的實線所示的那樣變化。在此情況下，當(dāng)變速踏板67被踏入到極限(β max)時，馬達(dá)71的轉(zhuǎn)動角Y成為Ymax3 (參照上述(2 — 4 — 3))。而且，發(fā)動機14的轉(zhuǎn)速N成為與修正目標(biāo)轉(zhuǎn)動角Ymax3對應(yīng)的Nmax2。而且，插秧機I的車速V (最高速度)成為與發(fā)動機14的轉(zhuǎn)速Nmax2對應(yīng)的Vmax2。另外，關(guān)于插秧機I的動作，在最高速設(shè)定刻度盤69被操作到(a)最低速度區(qū)域Da (D0以上不到Dl)內(nèi)的情況下，當(dāng)變速踏板67從β 2踏入到β max時，馬達(dá)71的轉(zhuǎn)動角Y、發(fā)動機14的轉(zhuǎn)速N、插秧機I的車速V如由圖9的單點劃線所示的那樣變化。在此情況下，當(dāng)變速踏板67被踏入到極限(β max)時，馬達(dá)71的轉(zhuǎn)動角Y成為
Ymaxi (參照上述(2 — 4 — I))。而且,發(fā)動機14的轉(zhuǎn)速N成為與修正目標(biāo)轉(zhuǎn)動角Ymaxl對應(yīng)的Nmaxl。而且,插秧機I的車速V (最高速度)成為與發(fā)動機14的轉(zhuǎn)速Nmaxl對應(yīng)的Vmaxl。另外，關(guān)于插秧機I的動作，在最高速設(shè)定刻度盤69被操作到(e)最高速度區(qū)域De (D4以上D5以下)內(nèi)的情況下，當(dāng)變速踏板67的踏入量β從β 2增加到β max時，馬達(dá)71的轉(zhuǎn)動角Y、發(fā)動機14的轉(zhuǎn)速N、插秧機I的車速V如由圖9的雙點劃線所示的那樣變化。在此情況下，當(dāng)變速踏板67被踏入到極限(Pmax)時，馬達(dá)71的轉(zhuǎn)動角Y成為
Ymax (參照上述(2 — 4 — 5))。而且，發(fā)動機14的轉(zhuǎn)速N成為與修正目標(biāo)轉(zhuǎn)動角￥11^對應(yīng)的^]皿3。而且,插秧機I的車速V (最高速度)成為與發(fā)動機14的轉(zhuǎn)速Nmax3對應(yīng)的Vmax3。另外，關(guān)于插秧機I的動作，在最高速設(shè)定刻度盤69被操作到(b)第一可變區(qū)域Db (Dl以上不到D2)內(nèi)的情況下，如上述(3 — 5)所示，當(dāng)變速踏板67被踏入到極限時，修正目標(biāo)轉(zhuǎn)動角Y max2與最高速設(shè)定刻度盤69的轉(zhuǎn)動角D的值對應(yīng)地變化(參照上述(2 一4 — 2))。

而且，發(fā)動機14的轉(zhuǎn)速N與最高速設(shè)定刻度盤69的轉(zhuǎn)動角D (修正目標(biāo)轉(zhuǎn)動角Ymax2)的值對應(yīng)地變更，由此，插秧機I的最高速度與發(fā)動機14的轉(zhuǎn)速N的變更對應(yīng)地變更。在此情況下，發(fā)動機14的轉(zhuǎn)速N在Nmaxl Nmax2的范圍內(nèi)變更,插秧機I的最高速度在Vmaxl Vmax2的范圍內(nèi)變更。
S卩，最高速設(shè)定刻度盤69的轉(zhuǎn)動角處于(b)第一可變區(qū)域Db (Dl以上不到D2)時，插秧機I的最高速度在最高速設(shè)定刻度盤69上與轉(zhuǎn)動角的值對應(yīng)地在Vmaxl Vmax2的范圍內(nèi)變更。另外，關(guān)于插秧機I的動作，在最高速設(shè)定刻度盤69被操作到(d)第二可變區(qū)域Dd (D3以上不到D4)內(nèi)的情況下，如上述(3 - 5)所示，當(dāng)變速踏板67被踏入到極限而變速踏板67的踏入量β從β3增加到β max時，修正目標(biāo)轉(zhuǎn)動角Y max4與最高速設(shè)定刻度盤69的轉(zhuǎn)動角D的值對應(yīng)地變化(參照上述(2 — 4 一 4))。而且，發(fā)動機14的轉(zhuǎn)速N與最高速設(shè)定刻度盤69的轉(zhuǎn)動角D (修正目標(biāo)轉(zhuǎn)動角Ymax4)的值對應(yīng)地變更，由此，插秧機I的最高速度與發(fā)動機14的轉(zhuǎn)速N的變更對應(yīng)地變更。在此情況下，發(fā)動機14的轉(zhuǎn)速N在Nmax2 Nmax3的范圍內(nèi)變更,插秧機I的最高速度在Vmax2 Vmax3的范圍內(nèi)變更。S卩，最高速設(shè)定刻度盤69的轉(zhuǎn)動角處于(d)第二可變區(qū)域Dd (D3以上不到D4)時，插秧機I的最高速度在最高速設(shè)定刻度盤69上與轉(zhuǎn)動角的值對應(yīng)地在Vmax2 Vmax3的范圍內(nèi)變更。另外，關(guān)于發(fā)動機14的轉(zhuǎn)速Nmaxl Nmax3的大小關(guān)系，是以Nmaxl < Nmax2< Nmax3的方式構(gòu)成。(由速度固定桿進(jìn)行的車速固定)下面，對由速度固定桿70進(jìn)行插秧機I的車速固定及車速固定的解除時的步驟進(jìn)行說明。在插秧機I行走的狀態(tài)下，當(dāng)速度固定桿70被切換到固定位置時，此時的車速被固定(維持)。

在本實施方式中，作業(yè)者，當(dāng)變速踏板67的踏入量β成為固定存儲位置β X時，由速度固定桿70進(jìn)行插秧機I的車速固定。此時，馬達(dá)用電位器71a的轉(zhuǎn)動角Y (馬達(dá)71的轉(zhuǎn)動角Y)是固定轉(zhuǎn)動角Y X，插秧機I的車速是固定車速V X3。當(dāng)速度固定桿70處于固定位置時，控制裝置80與變速踏板67的踏入量β沒有關(guān)系，使馬達(dá)71的轉(zhuǎn)動角Y為一定值，詳細(xì)地講，維持在速度固定桿70被切換到固定位置時的值(固定轉(zhuǎn)動角Y X)。由此，與變速踏板67的踏入量β沒有關(guān)系，插秧機I的車速被固定在固定車速VX3，插秧機I以固定車速VX3繼續(xù)行走。另外，控制裝置80存儲與變速踏板67的固定存儲位置β X有關(guān)的信息及與馬達(dá)71的固定轉(zhuǎn)動角Y X有關(guān)的信息。而且，在插秧機I的車速被固定在固定車速VX 3的狀態(tài)下，當(dāng)速度固定桿70被切換到解除位置時，即控制裝置80從速度固定解除開關(guān)70b取得上述解除信號時，控制裝置80解除由速度固定桿70進(jìn)行的車速固定。當(dāng)速度固定桿70處于解除位置時，控制裝置80將插秧機I的車速V變更成與變速踏板67的踏入量β對應(yīng)的大小(參照圖9)。(由最高速設(shè)定刻度盤進(jìn)行的固定車速的調(diào)整)下面，對于在插秧機I的車速V由速度固定桿70固定在固定車速VX 3的情況下，在速度固定桿70處于固定位置的狀態(tài)下，用于由最高速設(shè)定刻度盤69可以進(jìn)行微調(diào)整來變更固定車速VX 3的結(jié)構(gòu)進(jìn)行說明。另外，在速度固定桿70處于固定位置的狀態(tài)下，最高速設(shè)定刻度盤69被轉(zhuǎn)動到最高速度區(qū)域De (D4以上D5以下)內(nèi)。在插秧機I的車速V由速度固定桿70固定在固定車速VX 3 (馬達(dá)71的轉(zhuǎn)動角:固定轉(zhuǎn)動角Y X )的情況下，控制裝置80，通過基于最高速設(shè)定刻度盤69的轉(zhuǎn)動角(上述刻度盤信號)變更(調(diào)整)馬達(dá)71的固定轉(zhuǎn)動角Y X，算出調(diào)整目標(biāo)轉(zhuǎn)動角，然后，通過以成為算出的調(diào)整目標(biāo)轉(zhuǎn)動角的方式轉(zhuǎn)動馬達(dá)71，變更(微調(diào)整)插秧機I的固定車速VX3。詳細(xì)地講，固定車速VX 3，由以下的(4 一 I) (4 一 2)的步驟進(jìn)行微調(diào)整。(4 一 I)由速度固定桿70將馬達(dá)71的轉(zhuǎn)動角維持在固定轉(zhuǎn)動角Y X，由此在插秧機I的車速V被固定在固定車速VX 3的情況下，控制裝置80，作成表示最高速設(shè)定刻度盤69的轉(zhuǎn)動角D和馬達(dá)71的固定轉(zhuǎn)動角Y X的修正比例PB (調(diào)整目標(biāo)轉(zhuǎn)動角)的對應(yīng)關(guān)系的第三設(shè)定表。圖10表示上述第三設(shè)定表。圖10中的橫軸表示最高速設(shè)定刻度盤69的轉(zhuǎn)動角D，縱軸表示馬達(dá)71的固定轉(zhuǎn)動角Y X的修正比例PB。如圖9所示，上述第三設(shè)定表的橫軸具有與圖8所示的第二設(shè)定表的橫軸同樣的結(jié)構(gòu)，其詳細(xì)的說明省略。在上述第三設(shè)定表的縱軸中，表示馬達(dá)71的固定轉(zhuǎn)動角Y X的修正比例PB。修正比例PB是以千分率表 示與最高速設(shè)定刻度盤69的轉(zhuǎn)動角D相應(yīng)地修正(修正)固定轉(zhuǎn)動角Y X時的比例的修正比例。在上述第三設(shè)定表中的最低速度區(qū)域Da (D0以上不到Dl)中，上述修正比例I3B被保持在一定值(VRS%。)。在上述第三設(shè)定表中的第一可變區(qū)域Db (Dl以上不到D2)中，上述修正比例I3B成為(VRSM = { (VRM-VRS).(D-Dl)/ (D2-D1)} + VRS%。)，伴隨最高速設(shè)定刻度盤69的轉(zhuǎn)動角D的增加，從與轉(zhuǎn)動角Dl對應(yīng)的(VRS%。)增加到與轉(zhuǎn)動角D2對應(yīng)的(VRM%0)。在上述第三設(shè)定表中的疏植推薦速度區(qū)域Dc (D2以上不到D3)中，上述修正比例PB被保持在一定值(VRM%0)。在上述第三設(shè)定表中的第二可變區(qū)域Dd (D3以上不到D4)中，上述修正比例I3B成為(VRSH = {(1000-VRM).(D-D3) / (D4-D3)} + VRM%。)，伴隨最高速設(shè)定刻度盤 69 的轉(zhuǎn)動角D的增加，從與轉(zhuǎn)動角D3對應(yīng)的(VRM%。)增加到與轉(zhuǎn)動角D4對應(yīng)的(1000%。)。在上述第三設(shè)定表中的最高速度區(qū)域De (D4以上D5以下)中，上述修正比例PB被保持在一定值(1000%。)。(4 - 2)控制裝置80，通過基于從最高速設(shè)定刻度盤69取得的上述固定轉(zhuǎn)動角
YX的上述刻度盤信號(最高速設(shè)定刻度盤69的轉(zhuǎn)動角D)調(diào)整(變更)馬達(dá)71的固定轉(zhuǎn)動角Y X，算出調(diào)整目標(biāo)轉(zhuǎn)動角。然后，控制裝置80，通過以成為算出的調(diào)整目標(biāo)轉(zhuǎn)動角的方式轉(zhuǎn)動馬達(dá)71，變更(微調(diào)整)固定車速VX 3。在本實施方式中，調(diào)整目標(biāo)轉(zhuǎn)動角使用上述第三設(shè)定表算出，與最高速設(shè)定刻度盤69的轉(zhuǎn)動角D的大小相應(yīng)地成為以下的(4 一 2 — I) (4 一 2 — 5)的值。(4 一 2 — I)當(dāng)最高速設(shè)定刻度盤69的轉(zhuǎn)動角D處于(a)最低速度區(qū)域Da (D0以上不到Dl)時，此時的調(diào)整目標(biāo)轉(zhuǎn)動角(Y XI)，在上述第三設(shè)定表中，使用與最低速度區(qū)域Da對應(yīng)的值(VRS%。)算出。調(diào)整目標(biāo)轉(zhuǎn)動角(Y XI)成為一定值(Y X.VRS/1000)o
(4-2-2)當(dāng)最高速設(shè)定刻度盤69的轉(zhuǎn)動角D處于(b)第一可變區(qū)域Db (Dl以上不到D2)時，此時的調(diào)整目標(biāo)轉(zhuǎn)動角(Y X2)，在上述第三設(shè)定表中，使用與第一可變區(qū)域Db對應(yīng)的值(VRSM%。)算出。調(diào)整目標(biāo)轉(zhuǎn)動角(Y X2)成為(Y X.VRSM/1000),與轉(zhuǎn)動角D的值對應(yīng)地變化。(4-2-3)當(dāng)最高速設(shè)定刻度盤69的轉(zhuǎn)動角D處于(C)疏植推薦速度區(qū)域Dc(D2以上不到D3)時，此時的調(diào)整目標(biāo)轉(zhuǎn)動角(Y X3)，在上述第三設(shè)定表中，使用與疏植推薦速度區(qū)域Dc對應(yīng)的值(VRM%。)算出。調(diào)整目標(biāo)轉(zhuǎn)動角(Y X3)成為一定值(Y X3 = Y X.VRM/1000)。(4 一 2 — 4)當(dāng)最高速設(shè)定刻度盤69的轉(zhuǎn)動角D處于(d)第二可變區(qū)域Dd (D3以上不到D4)時，此時的調(diào)整目標(biāo)轉(zhuǎn)動角(Y X4)，在上述第三設(shè)定表中，使用與第二可變區(qū)域Dd對應(yīng)的值(VRSH%。)算出。調(diào)整目標(biāo)轉(zhuǎn)動角(Y X4)成為(Y X.VRSH/1000)，與轉(zhuǎn)動角D的值對應(yīng)地變化。

(4 一 2 — 5)當(dāng)最高速設(shè)定刻度盤69的轉(zhuǎn)動角D處于(e)最高速度區(qū)域De (D4以上D5以下)時，此時的調(diào)整目標(biāo)轉(zhuǎn)動角(Y X5)，在上述第三設(shè)定表中，使用與最高速度區(qū)域De對應(yīng)的值(1000%。)算出。調(diào)整目標(biāo)轉(zhuǎn)動角(Y X5)成為一定值(Y X5 = Y X.1000/1000 = Y X)，調(diào)整目標(biāo)轉(zhuǎn)動角和固定轉(zhuǎn)動角成為相同的值Y X。因此，在最高速設(shè)定刻度盤69從(e)最高速度區(qū)域De (D4以上D5以下)轉(zhuǎn)動到(a)最低速度區(qū)域Da (D0以上不到Dl)的情況下，在(e)最高速度區(qū)域De (D4以上D5以下)中，調(diào)整目標(biāo)轉(zhuǎn)動角成為一定值(Y X5 = Y X)0由此，插秧機I的車速為固定車速VX3的原樣不變化。在同樣的情況下，在(d)第二可變區(qū)域Dd (D3以上不到D4)中，調(diào)整目標(biāo)轉(zhuǎn)動角(Y X4)從與最高速設(shè)定刻度盤69的轉(zhuǎn)動角D4對應(yīng)的(Y X5 = Y X )減少到與轉(zhuǎn)動角D3對應(yīng)的(YX3)。由此，插秧機I的車速從與調(diào)整目標(biāo)轉(zhuǎn)動角(Y X5 = YX)對應(yīng)的固定車速VX 3減少到與調(diào)整目標(biāo)轉(zhuǎn)動角(Y X 3)對應(yīng)的(VX 2)。在同樣的情況下，在(C)疏植推薦速度區(qū)域Dc (D2以上不到D3)中，調(diào)整目標(biāo)轉(zhuǎn)動角成為一定值(Y X 3)。由此，插秧機I的車速為與調(diào)整目標(biāo)轉(zhuǎn)動角(Y X 3)對應(yīng)的(VX 2)的原樣不變化。在同樣的情況下，在(b)第一可變區(qū)域Db (Dl以上不到D2)中，調(diào)整目標(biāo)轉(zhuǎn)動角(Y X2)從與最高速設(shè)定刻度盤69的轉(zhuǎn)動角D2對應(yīng)的(Y X3)減少到與轉(zhuǎn)動角Dl對應(yīng)的(Y XI)。由此，插秧機I的車速從調(diào)整與目標(biāo)轉(zhuǎn)動角(Y X3)對應(yīng)的(VX2)減少到與調(diào)整目標(biāo)轉(zhuǎn)動角(Y X I)對應(yīng)的(VX I)。在同樣的情況下，在(a)最低速度區(qū)域Da (D0以上不到Dl)中，調(diào)整目標(biāo)轉(zhuǎn)動角成為一定值(Y XI)。由此，插秧機I的車速為與調(diào)整目標(biāo)轉(zhuǎn)動角(Y XI)對應(yīng)的(VX I)的原樣不變化。如上所述，插秧機I，具有在由速度固定桿70將車速V固定在V X 3之后，在速度固定桿70處于固定位置的狀態(tài)下，通過最高速設(shè)定刻度盤69的轉(zhuǎn)動操作，可變更(調(diào)整)固定車速VX 3的結(jié)構(gòu)。另外，控制裝置80以如下的方式構(gòu)成:在算出調(diào)整目標(biāo)轉(zhuǎn)動角時，由速度固定桿70進(jìn)行的車速固定開始時的馬達(dá)71的轉(zhuǎn)動角和由速度固定桿70進(jìn)行的車速固定開始時的最高速設(shè)定刻度盤69的轉(zhuǎn)動角D成為基準(zhǔn)，也可以以如下的方式構(gòu)成:(調(diào)整目標(biāo)轉(zhuǎn)動角)=(由速度固定桿70進(jìn)行的車速固定開始時的馬達(dá)71的轉(zhuǎn)動角)X (現(xiàn)在的最高速設(shè)定刻度盤69的轉(zhuǎn)動角D)/(由速度固定桿70進(jìn)行的速度固定開始時的最高速設(shè)定刻度盤69的轉(zhuǎn)動角D)。另外，上述第三設(shè)定表中的修正比例PB (vrs%。X(VRSMq^)JVrmqZ^xs(Vrshx0),分別由與上述第二設(shè)定表中的修正比例PA (VRS%。)、(VRSM%。)、(VRM%。)及(VRSH%。)相同的值構(gòu)成。由此，在插秧機I中，被構(gòu)成為由最高速設(shè)定刻度盤69的轉(zhuǎn)動操作設(shè)定插秧機I的最高速度時的操作感和由最高速設(shè)定刻度盤69的轉(zhuǎn)動操作調(diào)整上述固定車速時的操作感近似。另外，圖8的雙點劃線表示暫時在上述第二設(shè)定表上表示上述第三設(shè)定表時的狀態(tài)。另外，在本實施方式中，以由馬達(dá)71變更發(fā)動機14的轉(zhuǎn)速及HST21a的變速比的方式構(gòu)成，但不被此限定，也可以以由馬達(dá)71變更發(fā)動機14的轉(zhuǎn)速或者HST21a的變速比的方式構(gòu)成。另外，在以由馬達(dá)71變更發(fā)動機14的轉(zhuǎn)速及HST21a的變速比的方式構(gòu)成的情況下，既可以由一個馬達(dá)構(gòu)成馬達(dá)71，也可以由變更發(fā)動機14的轉(zhuǎn)速的第一馬達(dá)和變更HST21a的變速比的第二馬達(dá)構(gòu)成。(車速固定的解除)下面,對在插秧機I的車速V由速度固定桿70固定在VX 3的情況下,用于通過除了速度固定桿70的切換操作、制動踏板68的踏入操作以外的操作解除車速固定的結(jié)構(gòu)(i) (ii)進(jìn)行說明。 (i)對通過最高速設(shè)定刻度盤69的轉(zhuǎn)動操作進(jìn)行車速固定的解除的結(jié)構(gòu)進(jìn)行說明。控制裝置80，當(dāng)通過速度固定桿70的操作將車速V固定在VX 3上時，在上述第三設(shè)定表中，就上述修正比例PB而言，設(shè)定規(guī)定的刻度盤下限閾值VRX (VRS < VRX < VRM)0如圖10所示，車速固定的解除，在最高速設(shè)定刻度盤69被進(jìn)行轉(zhuǎn)動操作而最高速設(shè)定刻度盤69的轉(zhuǎn)動角D逐漸減少的情況下，在與最高速設(shè)定刻度盤69的轉(zhuǎn)動角D對應(yīng)的修正比例PB成為不到上述刻度盤下限閾值VRX的值時進(jìn)行。S卩，車速固定的解除，在最高速設(shè)定刻度盤69被進(jìn)行轉(zhuǎn)動操作而與此相伴固定車速VX3被向低速側(cè)變更的情況下，在變更后的車速成為不到作為與上述刻度盤下限閾值VRX對應(yīng)的車速的速度下限閾值(VXO)的值時進(jìn)行(參照圖10)。如果車速固定的解除被進(jìn)行，則插秧機I返回到通過變速踏板67的踏入操作可控制車速的狀態(tài)。另外，速度下限閾值(刻度盤下限閾值)是由實驗等適當(dāng)決定的值。另外，車速是否成為不到速度下限閾值的值，例如，控制裝置80根據(jù)馬達(dá)71的轉(zhuǎn)動角進(jìn)行判斷。通過這樣地構(gòu)成，在低速區(qū)域中進(jìn)行由速度固定桿70進(jìn)行的車速固定，進(jìn)而在最高速設(shè)定刻度盤69向低速側(cè)(車速變慢側(cè))轉(zhuǎn)動操作的情況下，馬達(dá)71的調(diào)整目標(biāo)轉(zhuǎn)動角成為Y 2以下，能防止在插秧機I停止行走的狀態(tài)下由速度固定桿70進(jìn)行的車速固定狀態(tài)被維持。
(ii)對通過變速踏板67的踏入操作進(jìn)行車速固定的解除的結(jié)構(gòu)進(jìn)行兩個說明。(第一結(jié)構(gòu))如上所述，在控制裝置80中，存儲了關(guān)于與固定車速VX 3對應(yīng)的變速踏板67的固定存儲位置β X的信息。控制裝置80，當(dāng)通過速度固定桿70的操作將車速V固定在V X 3時，在上述第三設(shè)定表中，設(shè)定固定解除下限值β XI。固定解除下限值β XI，如圖11 (a)所示，是比變速踏板67的踏入操作被解除時的變速踏板67的踏入量β I大，比與固定車速VX 3對應(yīng)的固定存儲位置β X小的值(β I < β Xl < β X )，是由實驗等適當(dāng)?shù)貨Q定的值。如圖11 (a)所示，由變速踏板67的踏入操作進(jìn)行的車速固定的解除，是在速度固定桿70處于固定位置的狀態(tài)下，在變速踏板67的踏入量β減少到不到上述固定解除下限值βΧΙ ( β I < β Xl < β X )，然后增加到上述固定解除下限值β Xl時進(jìn)行。在這樣構(gòu)成的情況下，在車速固定的解除時，插秧機I的車速V與固定車速VX 3相比變慢。(第二結(jié)構(gòu))控制裝置80，當(dāng)通過速度固定桿70的操作將車速V固定在V X 3時，在上述第三設(shè)定表中，設(shè)定固定解除上限值β Χ2。固定解除上限值β Χ2，如圖11 (b)所示，是比與固定車速VX 3對應(yīng)的固定存儲位置β X大的值(β X < β X 2)，是由實驗等適當(dāng)?shù)貨Q定的值。

如圖11 (b)所示，由變速踏板67的踏入操作進(jìn)行的車速固定的解除，是在速度固定桿70處于固定位置的狀態(tài)下，在變速踏板67的踏入量β增加到固定解除上限值β Χ2(β X < β Χ2)時進(jìn)行。在這樣構(gòu)成的情況下，在車速固定的解除時，插秧機I的車速V與固定車速VX 3相比變快。由上述第一結(jié)構(gòu)進(jìn)行的車速固定的解除，是在變速踏板67的踏入量β不到上述固定解除上限值β Χ2的狀態(tài)下，在減少到不到上述固定解除下限值β XI，然后增加到固定解除下限值β Xl時被進(jìn)行(參照圖11 U))。與此相對，由上述第二結(jié)構(gòu)進(jìn)行的車速固定的解除，是在變速踏板67的踏入量β在上述固定解除下限值β Xl以上的狀態(tài)下，增加到上述固定解除上限值β X2時進(jìn)行(參照圖 11 (b))。由此，通過適當(dāng)調(diào)整變速踏板67的踏入量，在由變速踏板67的踏入操作進(jìn)行的車速固定的解除時，可將插秧機I的車速V選擇為比固定車速VX3慢(參照上述第一結(jié)構(gòu))，或者快(參照上述第二結(jié)構(gòu))。另外，關(guān)于上述(ii)，也可以以如下的方式構(gòu)成:在通過速度固定桿70的操作將車速V固定在VX 3的狀態(tài)下，在通過最高速設(shè)定刻度盤69的轉(zhuǎn)動操作調(diào)整(變更)固定車速VX 3的情況下，與最高速設(shè)定刻度盤69的轉(zhuǎn)動角相應(yīng)地，上述固定解除下限值β Xl及固定解除上限值β X 2變化。詳細(xì)地講，在最高速設(shè)定刻度盤69被向高速側(cè)(車速變快側(cè))轉(zhuǎn)動的情況下，控制裝置80將上述固定解除下限值β Xl及固定解除上限值β X 2g變更成更大的值。另外，在最高速設(shè)定刻度盤69被向低速側(cè)(車速變慢側(cè))轉(zhuǎn)動的情況下，控制裝置80將上述固定解除下限值β Xl及固定解除上限值β X 2g變更成更小的值。通過這樣地構(gòu)成，如上述(ii)所示，當(dāng)通過變速踏板67的踏入操作解除車速固定時，能防止插秧機I急加速和急減速。如上所述，插秧機I具有:變更發(fā)動機14的轉(zhuǎn)速及/或者HST21a的變速比的馬達(dá)71 ；作為用于變更馬達(dá)71的轉(zhuǎn)動角的操作工具的變速踏板67;與馬達(dá)71及變速踏板67連接，基于變速踏板67的踏入量由馬達(dá)71變更發(fā)動機14的轉(zhuǎn)速及HST21a的變速比之中的至少一方來變更車速的控制裝置80 ;和與控制裝置80連接，作為用于變更作為將變速踏板67踏入到極限時的車速的最高速度的操作工具的最高速設(shè)定刻度盤69，控制裝置80，通過基于變速踏板67的踏入量算出馬達(dá)71的目標(biāo)轉(zhuǎn)動角，以馬達(dá)71的轉(zhuǎn)動角成為上述目標(biāo)轉(zhuǎn)動角的方式轉(zhuǎn)動馬達(dá)71，將車速變更成與馬達(dá)71的目標(biāo)轉(zhuǎn)動角對應(yīng)的大小；通過將變速踏板67踏入到極限時的馬達(dá)71的目標(biāo)轉(zhuǎn)動角變更成與最高速設(shè)定刻度盤69的轉(zhuǎn)動角對應(yīng)的大小，將上述最高速度變更成與最高速設(shè)定刻度盤69的轉(zhuǎn)動角對應(yīng)的大小。由此,在移動、作業(yè)、從卡車上裝卸、進(jìn)入倉庫等時,如果與場地相應(yīng)地由最高速設(shè)定刻度盤69設(shè)定車速(最高速度)，則 通過將變速踏板67以全行程踏入(踏入到極限)，能使插秧機I以所希望的車速行走。因此，不需要變速踏板67的微量的操作，能容易地實現(xiàn)使插秧機I以所希望的車速行走。另外，在向田地出入、從卡車上裝卸等時，操作員的姿勢是不穩(wěn)定的，由此，因為即使在操作員進(jìn)行了誤操作的情況下，也僅變速到由最高速設(shè)定刻度盤69設(shè)定的最高速度，所以在穩(wěn)定性方面是有利的。另外，在插秧機I中，最高速設(shè)定刻度盤69可以轉(zhuǎn)動操作，在其轉(zhuǎn)動范圍內(nèi)，具有與轉(zhuǎn)動角的變化量對應(yīng)地變更上述最高速度的可變區(qū)域和相對于轉(zhuǎn)動角的變化將上述最高速度維持在一定的值的定速區(qū)域。由此，在轉(zhuǎn)動最高速設(shè)定刻度盤69設(shè)定最高速度時，由于如果將最高速設(shè)定刻度盤69轉(zhuǎn)動到上述定速區(qū)域內(nèi)，則最高速度被設(shè)定在與上述定速區(qū)域?qū)?yīng)的一定的值，所以能容易地進(jìn)行最高速度的設(shè)定。另外，在插秧機I中，上述定速區(qū)域具有最低速度區(qū)域、最高速度區(qū)域和設(shè)置在上述最低速度區(qū)域及最高速度區(qū)域之間的疏植推薦速度區(qū)域，上述可變區(qū)域具有設(shè)置在上述最低速度區(qū)域及疏植推薦速度區(qū)域之間的第一可變區(qū)域和設(shè)置在上述疏植推薦速度區(qū)域及最高速度之間的第二可變區(qū)域。由此，在轉(zhuǎn)動最高速設(shè)定刻度盤69設(shè)定最高速度時,能容易地進(jìn)行與上述最低速度區(qū)域?qū)?yīng)的最高速度Vmaxl、與上述疏植推薦速度區(qū)域?qū)?yīng)的最高速度Vmax2及與上述最高速度區(qū)域?qū)?yīng)的最高速度Vmax3的設(shè)定。另外，由于能將插秧機I的最高速度容易地設(shè)定在最適合于疏植作業(yè)的最高速度Vmax2，所以在進(jìn)行疏植作業(yè)時能使栽植精度提高。另外，通過設(shè)置疏植等的推薦車速的設(shè)定區(qū)域，能防止栽植回轉(zhuǎn)器的剜地于未然。另外，在插秩機I中，具有:變更發(fā)動機14的轉(zhuǎn)速及/或者HST21a的變速比的馬達(dá)71 ；作為用于變更馬達(dá)71的轉(zhuǎn)動角的操作工具的變速踏板67 ；與馬達(dá)71及變速踏板67連接，基于變速踏板67的踏入量由馬達(dá)71變更發(fā)動機14的轉(zhuǎn)速及HST21a的變速比之中的至少一方來變更車速的控制裝置80 ；與控制裝置80連接，作為用于變更作為將變速踏板67踏入到極限時的車速的最高速度的操作工具的最高速設(shè)定刻度盤69 ；與控制裝置80連接，作為用于將車速與變速踏板67的踏入操作沒有關(guān)系地固定在一定值的操作工具的速度固定桿70，控制裝置80，在進(jìn)行由速度固定桿70進(jìn)行的車速固定的情況下，即在速度固定桿70處于上述固定位置，馬達(dá)71通過變速踏板67的踏入操作不轉(zhuǎn)動的情況下，在最高速設(shè)定刻度盤69被進(jìn)行轉(zhuǎn)動操作時，通過基于最高速設(shè)定刻度盤69的轉(zhuǎn)動角變更馬達(dá)71的轉(zhuǎn)動角，將由速度固定桿70固定的車速(固定車速VX3)變更成與最高速設(shè)定刻度盤69的轉(zhuǎn)動角對應(yīng)的大小。由此,在移動、作業(yè)、從卡車上裝卸、進(jìn)入倉庫等時,如果與場地相應(yīng)地由最高速設(shè)定刻度盤69設(shè)定車速(最高速度)，則通過將變速踏板67以全行程踏入(踏入到極限)，能使插秧機I以所希望的車速行走。因此，不需要變速踏板67的微量的操作，能容易地實現(xiàn)使插秧機I以所希望的車速行走。`另外，在速度固定桿70處于固定位置的狀態(tài)下，通過最高速設(shè)定刻度盤69的轉(zhuǎn)動操作，能增減調(diào)整由速度固定桿70固定的車速。因此，能順利地進(jìn)行由速度固定桿70固定的車速的增減調(diào)整。另外，以往，在插秧機的車速由速度固定組件固定在一定值(固定車速)的情況下，在操作員變更上述固定車速時，操作員必須暫時進(jìn)行由速度固定組件進(jìn)行的車速固定的解除，然后以通過變速踏板的踏入操作成為所希望的車速的方式增減調(diào)整插秧機的車速，然后，再次由速度固定組件重新進(jìn)行車速固定。由此，需要繁雜的作業(yè)。與此相對,插秧機I，僅通過最高速設(shè)定刻度盤69的轉(zhuǎn)動操作就能變更固定車速VX 3。因此，能順利地進(jìn)行固定車速VX 3的增減調(diào)整。另外，在插秧機I中，控制裝置80，在進(jìn)行由速度固定桿70進(jìn)行的車速固定的情況下，在由最高速設(shè)定刻度盤69進(jìn)行的變更后的車速成為不到規(guī)定的速度下限閾值VXO的值時，解除由速度固定桿70進(jìn)行的車速固定。由此，在低速區(qū)域中進(jìn)行由速度固定桿70進(jìn)行的車速固定，進(jìn)而將最高速設(shè)定刻度盤69轉(zhuǎn)動操作到低速側(cè)(車速變慢側(cè))的情況下，馬達(dá)71的調(diào)整目標(biāo)轉(zhuǎn)動角成為Y 2以下，能防止在插秧機I停止了行走的狀態(tài)下由速度固定桿70進(jìn)行的車速固定狀態(tài)被維持。另外，在插秧機I中，控制裝置80，在進(jìn)行由速度固定桿70進(jìn)行的車速固定的情況下，在變速踏板67的踏入量減少到不到規(guī)定的固定解除下限值β XI，然后在增加到上述固定解除下限值β Xl時，解除由速度固定桿70進(jìn)行的車速固定，在進(jìn)行由速度固定桿70進(jìn)行的車速固定的情況下，在上述變速踏板67的踏入量增加到規(guī)定的固定解除上限值β Χ2時，解除由速度固定桿70進(jìn)行的車速固定，上述固定解除下限值β X1，是比作為操作速度固定桿70來進(jìn)行車速固定時的變速踏板67的踏入量的固定存儲位置β X小的值，上述固定解除上限值β X 2，是比上述固定存儲位置β X大的值。由此，操作員在通過變速踏板67的踏入操作解除了車速固定時，能選擇使解除時的車速減慢或者加快。另外，在插秧機I中，控制裝置80，在進(jìn)行由速度固定桿70進(jìn)行的車速固定的情況下，在最高速設(shè)定刻度盤69被轉(zhuǎn)動時，與最高速設(shè)定刻度盤69的轉(zhuǎn)動角相應(yīng)地變更上述固定解除下限值β Xl及固定解除上限值β Χ2。由此，當(dāng)通過變速踏板67的踏入操作解除車速固定時，能防止插秧機I進(jìn)行急加速和急減速。下面，對操作性好，能與行走狀況、作業(yè)狀況相應(yīng)地適當(dāng)?shù)刈兏l(fā)動機的轉(zhuǎn)速及無級變速裝置的變速比的插秧機進(jìn)行說明。以往，將來自發(fā)動機的動力由無級變速裝置進(jìn)行變速而傳遞給行走部及栽植部的結(jié)構(gòu)的插秧機成為公知。在這樣的插秧機中，被做成如下的結(jié)構(gòu):在操作加速桿來設(shè)定發(fā)動機的轉(zhuǎn)速之后，通過操作變速踏板變更無級變速裝置的變速比，進(jìn)行行走速度(在作業(yè)時為作業(yè)速度)的變更。在上述以往的插秧機中，因為是作業(yè)者分別操作加速桿及變速踏板來變更發(fā)動機的轉(zhuǎn)速及無級變速裝置的變速比的結(jié)構(gòu)，所以存在著操作麻煩的問題。另外，也存在著作業(yè)者不能與插秧機的行走狀況(例如，出入田地的狀況)、作業(yè)狀況(例如，在泥濘中進(jìn)行栽植作業(yè)的狀況)相應(yīng)地適當(dāng)?shù)刈兏l(fā)動機的轉(zhuǎn)速和無級變速裝置的變速比的問題。因此，提供操作性好并能與行走狀況、作業(yè)狀況相應(yīng)地適當(dāng)?shù)刈兏l(fā)動機的轉(zhuǎn)速及無級變速裝置的變速比的插秧機。插秧機具備:發(fā)動機、變更上述發(fā)動機的轉(zhuǎn)速的第一動作執(zhí)行器、將來自上述發(fā)動機的動力進(jìn)行變速的無級變速裝置、變更上述無級變速裝置的變速比的第二動作執(zhí)行器、變更操作行走速度的變速操作工具、檢測上述變速操作工具的操作量的操作量檢測組件、和基于上述操作量檢測組件的檢測值控制上述第一動作執(zhí)行器及上述第二動作執(zhí)行器的控制裝置。由此，插秧機，通過基于操作量檢測組件的檢測值控制第一動作執(zhí)行器及上述第二動作執(zhí)行器，能變更插秧機的行走速度、作業(yè)速度。因此，作業(yè)者僅由變速操作工具就能變更插秧機的行走速度、作業(yè)速度，操作性提高。另外，能與插秧機的行走狀況、作業(yè)狀況相應(yīng)地適當(dāng)?shù)刈兏l(fā)動機的轉(zhuǎn)速及無級變速裝置的變速比。另外，在插秧機中，上述控制裝置中，存儲與上述發(fā)動機的燃費效率有關(guān)的設(shè)定表、與上述無級變速裝置的變速效率有關(guān)的設(shè)定表、與上述發(fā)動機的廢氣排出率有關(guān)的設(shè)定表及與上述發(fā)動機的負(fù)荷率有關(guān)的設(shè)定表之中的至少一個，上述控制裝置基于該存儲的設(shè)定表及上述操作量檢測組件的檢測值控制上述第一動作執(zhí)行器及上述第二動作執(zhí)行器。由此，上述控制裝置通過基于與燃費效率有關(guān)的設(shè)定表控制第一動作執(zhí)行器及第二動作執(zhí)行器，能使燃費效率提高。另外，通過基于與變速效率有關(guān)的設(shè)定表控制第一動作執(zhí)行器及第二動作執(zhí)行器，能在全速度區(qū)域中使變速效率提高。另外，通過基于與廢氣排出率有關(guān)的設(shè)定表控制第一動作執(zhí)行器及第二動作執(zhí)行器，能降低廢氣。另外，通過基于與發(fā)動機的負(fù)荷率有關(guān)的設(shè)定表控制第一動作執(zhí)行器及第二動作執(zhí)行器，即使在發(fā)動機因傾斜等而成為過負(fù)荷的情況下也能可靠地行走。另外，在插秧機中，從上述發(fā)動機分支地將動力傳遞給PTO輸出軸。由此，插秧機通過變更發(fā)動機的轉(zhuǎn)速，能變更PTO輸出軸的轉(zhuǎn)速。因此，不需要增減速齒輪、變速組件，能降低成本。下面，對插秧機200的整體結(jié)構(gòu)進(jìn)行說明。另外,插秧機200做成八條栽植的插秧機，但這不是被特別限定的，例如也可以是六條栽植、十條栽植的插秧機。如圖12所示，插秧機200以如下的方式構(gòu)成:具有行走部210和栽植部240，能一邊由行走部210行走一邊由栽植部240將苗栽植到田地里。栽植部240被配置在行走部210的后方，經(jīng)升降機構(gòu)230可升降地與此行走部210的后部連結(jié)。升降機構(gòu)230被設(shè)置在行走部210和栽植部240之間。具體地講，上連桿231和下連桿232被架設(shè)在行走部210和栽植部240之間，升降用缸連結(jié)在下連桿232和行走部210之間。而且，通過此升降用缸的伸縮動作，栽植部240相對于行走部210向上下方向可以轉(zhuǎn)動，即可以升降。在行走部210中，發(fā)動機214被設(shè)置在車體框架211的前部，由發(fā)動機罩215覆蓋。變速箱殼體100被支承在車體框架211的前部，被配置在發(fā)動機214的后方。前軸殼體216被支承在車體框架211的前部，前車輪212被安裝在該前軸殼體216的左右兩側(cè)。后軸殼體217被支承在車體框架211的后部，后車輪213被安裝在該后軸殼體217的左右兩側(cè)。在行走部210中，運轉(zhuǎn)操作部220被設(shè)置在車體框架211的前后中途部。在運轉(zhuǎn)操作部220的前部配置儀表板221，在儀表板221的左右中央部配置轉(zhuǎn)向駕駛盤224，在轉(zhuǎn)向駕駛盤224的后方配置駕駛座位222，在駕駛座位222的下方配置將一部分做成乘降用踏板的車體罩223。在運轉(zhuǎn)操作部220中，配置包括主變速桿225、變速踏板226在內(nèi)的多個操作工具，由這些操作工具可對行走部210及栽植部240進(jìn)行適當(dāng)?shù)牟僮鳌Ｔ谠灾膊?40中，栽植變速箱殼體247被支承在栽植框架249的下部中央附近，傳動軸被從該栽植變速箱殼體247延伸設(shè)置在左右兩側(cè)方。四個栽植傳動殼體246被分別從傳動軸向后方延伸設(shè)置，在左右方向取適當(dāng)?shù)拈g隔地配置。旋轉(zhuǎn)殼體244轉(zhuǎn)動自由地被支承在各栽植傳動殼體246的后端部左右兩側(cè)。旋轉(zhuǎn)殼體244，其數(shù)量與栽植數(shù)量相同，即具備八個。而且，兩個栽植爪245以夾著旋轉(zhuǎn)殼體244的旋轉(zhuǎn)支點的方式分別被安裝在此旋轉(zhuǎn)殼體244的長度方向兩側(cè)。苗載臺241在前高后低的傾斜狀態(tài)下被配置在栽植傳動殼體246的上方。苗載臺241經(jīng)導(dǎo)軌在左右方向可往復(fù)移動地安裝在栽植框架249的后部。苗載臺241，由橫進(jìn)給機構(gòu)可左右往復(fù)橫進(jìn)給。

具備多條(8條)苗墊載置部的苗載臺241，以各自的下端側(cè)與一個旋轉(zhuǎn)殼體244相向的方式在左右方向排列。而且，苗墊被載置在各苗載臺241上，在旋轉(zhuǎn)殼體244旋轉(zhuǎn)時可由栽植爪245從該苗載臺241上的苗墊切取I株苗。在栽植部240中，平整田地面的多個插秧機船體242和平整回旋后的荒蕪的枕地的整地回轉(zhuǎn)器243分別以成為上下移動自由的方式被支承在栽植框架249上。另外，向田地進(jìn)行劃線的左右的劃線標(biāo)識器248可轉(zhuǎn)動地被支承在栽植框架249的左右兩側(cè)。下面，使用圖13對變速箱殼體100內(nèi)部的動力傳遞結(jié)構(gòu)進(jìn)行說明。發(fā)動機214的動力，經(jīng)設(shè)置在變速箱殼體100內(nèi)部的動力傳遞機構(gòu)傳遞給前車輪212及后車輪213、栽植部240。在變速箱殼體100內(nèi)部，搭載了油壓一機械式無級變速機(HMT:Hydro MechanicalTransmission) 110、主離合器 130、主變速組件 140 和制動裝置150。發(fā)動機214以如下的方式構(gòu)成:由調(diào)速裝置214a調(diào)整燃料噴射量，能使動力(轉(zhuǎn)速)增減。發(fā)動機214的動力，經(jīng)V型皮帶、驅(qū)動軸傳遞給變速箱殼體100的輸入軸101。HMTllO是無級變速裝置，具有可變?nèi)萘渴降挠蛪罕?11、固定容量式的油壓馬達(dá)112和行星齒輪機構(gòu)120。從變速箱殼體100的輸入軸101輸入的動力，驅(qū)動油壓泵111，將來自此油壓泵111的壓力油向油壓馬達(dá)112送出而使油壓馬達(dá)112的馬達(dá)軸113旋轉(zhuǎn)。在油壓泵111的可動斜板Illa上，聯(lián)動地連結(jié)了設(shè)置在變速箱殼體100上的變速臂100a，通過此變速臂IOOa的轉(zhuǎn)動操作，能變更可動斜板Illa的角度。在油壓泵111的泵輸出軸114上固定傳動齒輪115，并且由其端部將動力傳遞給HMTllO的蓄壓泵271、升降機構(gòu)230的蓄壓泵272。

在油壓馬達(dá)112的馬達(dá)軸113上，可轉(zhuǎn)動地支承恒星齒輪121，在此恒星齒輪121的轂部可空轉(zhuǎn)地支承行星架122，并且在恒星齒輪121的周圍旋轉(zhuǎn)自由地設(shè)置三個行星齒輪123、123、123。另外，在三個行星齒輪123、123、123上外嵌地卡合環(huán)形齒輪124。這樣，由恒星齒輪121、行星架122、三個行星齒輪123、123、123、環(huán)形齒輪124形成行星齒輪機構(gòu)120，HST系統(tǒng)的動力和齒輪系統(tǒng)的動力被合成。在這樣的HMTllO中，通過轉(zhuǎn)動操作變速臂IOOa變更油壓泵111的可動斜板Illa的角度，能從油壓泵111送出與其角度對應(yīng)的壓力油。而且，能與來自油壓泵111的送油量相應(yīng)地變更油壓馬達(dá)112的馬達(dá)軸113的動力(旋轉(zhuǎn)速度)，恒星齒輪121以與此動力對應(yīng)的速度旋轉(zhuǎn)。另一方面，通過油壓泵111的泵輸出軸114進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，傳動齒輪115及行星架122進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，行星齒輪123、123、123進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。然后，由行星齒輪機構(gòu)120將恒星齒輪121的動力和行星齒輪123、123、123的動力合成，合成輸出軸102以與變速臂IOOa的位置相應(yīng)的速度旋轉(zhuǎn)或者停止。這樣，HMTllO的變速比被變更。另外，合成輸出軸102的旋轉(zhuǎn)速度成為與發(fā)動機214的轉(zhuǎn)速及HMTllO的變速比對應(yīng)的速度。主離合器130是切換是否從HMTllO向合成輸出軸102傳遞動力的離合器。主離合器130被夾設(shè)在環(huán)形齒輪124和合成輸出軸102之間。在主離合器130中，通過離合器開關(guān)131進(jìn)行滑動，環(huán)形齒輪124和合成輸出軸102被連結(jié)或者被解除連結(jié)。這樣，環(huán)形齒輪124的動力被傳遞給合成輸出軸102，或者不被傳遞。主變速組件140是將來自HMTllO的動力多級變速的變速組件。主變速組件140主要由順序固定設(shè)置在合成輸出軸102上的后退側(cè)輸入齒輪141、前進(jìn)齒輪142及移動齒輪143、固定設(shè)置在副軸103上的后退側(cè)輸出齒輪144及后退齒輪145和可滑動地設(shè)置在行走傳動軸104上的滑塊146構(gòu)成。上述后退側(cè)輸入齒輪141和上述后退側(cè)輸出齒輪144嚙合，通常合成輸出軸102的動力被傳遞給副軸103。在滑塊146上形成小直徑齒輪146a及大直徑齒輪146b。該滑塊146被做成如下的結(jié)構(gòu):通過主變速桿225的操作，相對于行走傳動軸104滑動，分別被切換成通過小直徑齒輪146a與前進(jìn)齒輪142嚙合而前進(jìn)，通過大直徑齒輪146b與移動齒輪143嚙合而移動，通過大直徑齒輪146b與后退齒輪145嚙合而后退，在小直徑齒輪146a及大直徑齒輪146b不與任何齒輪嚙合的情況下中立。制動裝置150是對成為主變速組件140的輸出軸的行走傳動軸104的轉(zhuǎn)動進(jìn)行制動的裝置。制動裝置150被設(shè)置在行走傳動軸104的一端。在制動裝置150中，被構(gòu)成為通過制動臂的轉(zhuǎn)動操作，該制動裝置150能動作。在行走傳動軸104的另一端，固定設(shè)置前側(cè)傳動齒輪161，該前側(cè)傳動齒輪161與差動裝置162的輸入齒輪嚙合。而且，行走傳動軸104的動力經(jīng)差動裝置162傳遞給左右的前輸出軸105，傳遞給左右的前輸出軸105的動力，經(jīng)前軸殼體216內(nèi)的傳遞機構(gòu)，傳遞給前車輪212。另外，差動裝置162可由前差動鎖定裝置163鎖定。在行走傳動軸104的中途部，固定設(shè)置后側(cè)第一傳動齒輪171,該后側(cè)第一傳動齒輪171與間隙配合在傳動軸106的一端的后側(cè)第二傳動齒輪172哨合,該后側(cè)第二傳動齒輪172與固定設(shè)置在后側(cè)傳動軸107的一端的后側(cè)第三傳動齒輪173嚙合。在后側(cè)傳動軸107的另一端，固定設(shè)置傘齒輪174，與此傘齒輪174嚙合的傘齒輪175被固定設(shè)置在后輸出軸108的一端。而且，行走傳動軸104的動力經(jīng)后側(cè)傳動軸107傳遞給后輸出軸108，傳遞給后側(cè)傳動軸107的動力經(jīng)后軸殼體217內(nèi)的傳遞機構(gòu)傳遞給后車輪213。在合成輸出軸102的一端固定設(shè)置PTO側(cè)第一傳動齒輪181，該PTO側(cè)第一傳動齒輪181與間隙配合在行走傳動軸104的另一端的PTO側(cè)第二傳動齒輪182嚙合，該PTO側(cè)第二傳動齒輪182與固定設(shè)置在傳動軸106的中途部的PTO側(cè)第三傳動齒輪183嚙合。在傳動軸106的另一端固定設(shè)置傘齒輪184，與此傘齒輪184嚙合的傘齒輪185固定設(shè)置在PTO輸出軸109的一端。而且，合成輸出軸102的動力經(jīng)傳動軸106傳遞給PTO輸出軸109。傳遞給PTO輸出軸109的動力，由安裝在株間變速殼體251內(nèi)的增減速齒輪、變速組件變速，經(jīng)栽植離合器、栽植變速箱殼體247等傳遞給橫進(jìn)給機構(gòu)及各旋轉(zhuǎn)殼體244。由此，橫進(jìn)給機構(gòu)進(jìn)行動作，苗載臺241在左右方向進(jìn)行滑動，另外，旋轉(zhuǎn)殼體244進(jìn)行旋轉(zhuǎn)動作，兩個栽植爪245可交替地將苗從苗載臺241上的苗墊取出栽植在田地里。下面，使用圖13對插秧機200的控制的結(jié)構(gòu)進(jìn)行說明。如圖13所示，變速踏板226是用于變更插秧機200的作業(yè)速度(行走速度)的變速操作工具。變速踏板226被配置在儀表板221的右下方。變速踏板226可由電位器226a檢測其操作量。電位器226a被做成通過操作變速踏板226來檢測轉(zhuǎn)動的檢測軸的轉(zhuǎn)動角的結(jié)構(gòu)。電位器226a與控制裝置260連接，將其檢測值(變速踏板226的操作量)發(fā)送給控制裝置260。另外，作為變速操作工具，也可以不是踏板，而是桿、推壓開關(guān)。模式選擇開關(guān)227是用于選擇插秧機200的控制模式的操作工具。模式選擇開關(guān)227被設(shè)置在儀表板221上。模式選擇開關(guān)227被構(gòu)成為:可選擇為插秧機200在“燃費效率模式”、“變速效率模式”、“廢氣降低模式”、“負(fù)荷模式”、“自動模式”的五個控制模式。模式選擇開關(guān)227與控制裝置 260連接，將與被選擇的控制模式對應(yīng)的信號發(fā)送給控制裝置260?？刂蒲b置260是控制第一馬達(dá)261及第二馬達(dá)262的裝置?？刂蒲b置260被設(shè)置在行走部210的任意的位置。控制裝置260，具體地講，也可以是由總線連接CPU、R0M、RAM、HDD等的結(jié)構(gòu)，或者也可以是由單片的LSI等構(gòu)成的結(jié)構(gòu)。在控制裝置260內(nèi)預(yù)先存儲用于控制第一馬達(dá)261及第二馬達(dá)262的動作的各種程序、設(shè)定表。第一馬達(dá)261是用于變更發(fā)動機214的轉(zhuǎn)速的動作執(zhí)行器。第一馬達(dá)261，具體地講，被做成無刷直流馬達(dá)、步進(jìn)馬達(dá)等。第一馬達(dá)261，與控制裝置260連接，基于從控制裝置260發(fā)送的信號進(jìn)行驅(qū)動。第一馬達(dá)261的輸出軸經(jīng)連桿機構(gòu)與發(fā)動機214的調(diào)速裝置214a連結(jié)。由第一馬達(dá)261能驅(qū)動調(diào)速裝置214a，變更發(fā)動機214的轉(zhuǎn)速。另外，調(diào)速裝置214a兼用于檢測發(fā)動機214的輸出的輸出檢測組件。第二馬達(dá)262是用于變更HMTllO的變速比的動作執(zhí)行器。第二馬達(dá)262，具體地講，被做成無刷直流馬達(dá)、步進(jìn)馬達(dá)等。第二馬達(dá)262與控制裝置260連接，由從控制裝置260發(fā)送的信號進(jìn)行驅(qū)動。第二馬達(dá)262的輸出軸經(jīng)連桿機構(gòu)與變速臂IOOa連結(jié)。由第二馬達(dá)262能轉(zhuǎn)動變速臂100a，變更油壓泵111的可動斜板Illa的傾斜角度，變更HMTllO的變速比。發(fā)動機轉(zhuǎn)速檢測組件263是檢測發(fā)動機214的轉(zhuǎn)速的組件。發(fā)動機轉(zhuǎn)速檢測組件263，例如，被做成檢測發(fā)動機214的飛輪、曲柄軸的轉(zhuǎn)速的結(jié)構(gòu)。發(fā)動機轉(zhuǎn)速檢測組件263，具體地講，由磁性傳感線圈、旋轉(zhuǎn)編碼器等構(gòu)成。發(fā)動機轉(zhuǎn)速檢測組件263，與控制裝置260連接，向控制裝置260發(fā)送其檢測信號。在這樣的插秧機200中，控制裝置260，通過基于電位器226a的檢測值控制第一馬達(dá)261及上述第二馬達(dá)262，能變更插秧機200的行走速度、作業(yè)速度。即，由于不是如以往的那樣由兩個操作工具而是僅由一個操作工具(變速踏板226)變更行走速度、作業(yè)速度的結(jié)構(gòu)，所以插秧機200的 操作性提高。另外，能與插秧機200的行走狀況，例如，出入田地的狀況、搬入搬出到卡車的狀況等相應(yīng)地適當(dāng)?shù)刈兏l(fā)動機214的轉(zhuǎn)速及HMTllO的變速比。另外，能與插秧機200的作業(yè)狀況，例如，在發(fā)動機214的燃料消費量大的狀態(tài)下進(jìn)行栽植作業(yè)的狀況、在發(fā)動機214的廢氣排出率大的狀態(tài)下進(jìn)行栽植作業(yè)的狀況、在陷入了泥濘、溝中的狀態(tài)下進(jìn)行栽植作業(yè)的狀況等相應(yīng)地適當(dāng)?shù)刈兏l(fā)動機214的轉(zhuǎn)速及HMTllO的變速比。下面，使用圖13及圖14對插秧機200的具體的控制狀態(tài)進(jìn)行說明。圖14是表示發(fā)動機214的轉(zhuǎn)速和凈平均有效壓力的關(guān)系的圖。在控制裝置260中，預(yù)先存儲了圖14所示的設(shè)定表。在此，所謂凈平均有效壓力，是指發(fā)動機214的I循環(huán)中的氣缸內(nèi)的壓力的平均值。該設(shè)定表是表示發(fā)動機214的特性的設(shè)定表，能由試驗等預(yù)先導(dǎo)出。另外，圖14是例示，發(fā)動機214的特性不限于此。圖14中的實線表示發(fā)動機214的等燃費曲線。所謂等燃費曲線，是指對各發(fā)動機轉(zhuǎn)速及各凈平均有效壓力進(jìn)行檢測發(fā)動機214的每單位輸出的燃料消費量(以下，簡單地記為“燃料消費量”)，并連結(jié)了相同的燃料消費量的點的曲線。在圖14中的等燃費曲線之中，位于最內(nèi)側(cè)的等燃費曲線內(nèi)的區(qū)域(以下記為“最小燃費區(qū)域”)為燃料消費量最小(燃費效率良好)，朝向外側(cè)的等燃費曲線燃料消費量變大(燃費效率差)。也就是說，圖14被做成與發(fā)動機214的燃費效率有關(guān)的設(shè)定表。
控制裝置260通常算出發(fā)動機214的凈平均有效壓力。即，在控制裝置260中預(yù)先存儲了表示上述調(diào)速裝置214a的燃料噴射模型(例如，燃料噴射量、燃料的噴射次數(shù)、燃料的噴射時機等)和凈平均有效壓力的關(guān)系的設(shè)定表，通常從上述調(diào)速裝置214a的燃料噴射模型，基于上述設(shè)定表，算出發(fā)動機214的凈平均有效壓力。在這樣的插秧機200中，如果在由模式選擇開關(guān)227選擇了“燃費效率模式”之后操作變速踏板226，則控制裝置260基于由電位器226a檢測出的變速踏板226的操作量控制第一馬達(dá)261及第二馬達(dá)262，變更發(fā)動機214的轉(zhuǎn)速及HMTllO的變速比，進(jìn)而變更作業(yè)速度(行走速度)。此時，控制裝置260，根據(jù)由發(fā)動機轉(zhuǎn)速檢測組件263檢測出的發(fā)動機的轉(zhuǎn)速和算出的凈平均有效壓力，把握與圖14中的發(fā)動機214的狀態(tài)對應(yīng)的位置，以與圖14中的發(fā)動機214的狀態(tài)對應(yīng)的位置位于最小燃費區(qū)域內(nèi)的方式或者接近最小燃費區(qū)域的方式，控制第一馬達(dá)261及第二馬達(dá)262。例如，假設(shè)發(fā)動機214的轉(zhuǎn)速是NI，凈平均有效壓力是P1，與發(fā)動機214的狀態(tài)對應(yīng)的位置是XI。在這樣的情況下，控制裝置260，如空白箭頭所示，使發(fā)動機214的轉(zhuǎn)速從NI降低到N2并且使凈平均有效壓力從Pl增大到P2，以位于最小燃費區(qū)域內(nèi)的X2的方式控制第一馬達(dá)261及第二馬達(dá)262。這樣，通過基于與發(fā)動機214的燃費效率有關(guān)的設(shè)定表及電位器226a的檢測值控制第一馬達(dá)261及第二馬達(dá)262，即使是相同的作業(yè)速度，也能抑制發(fā)動機214的燃料消費，能使燃費效率提高。下面，使用圖13及圖15對插秧機200的具體的控制狀態(tài)的變形例進(jìn)行說明。圖15是HMTllO的變速效率的設(shè)定表，詳細(xì)地講，是表示插秧機200的作業(yè)速度和HMTllO的全效率的關(guān)系的設(shè)定表。HMTllO的全效率，是由圖13所示的油壓泵111及油壓馬達(dá)112構(gòu)成的油壓變速組件的有效動力和由傳動齒輪115及行星架122構(gòu)成的齒輪變速組件的有效動力之和。該設(shè)定表是表示HMTllO的特性的設(shè)定表，由試驗等預(yù)先導(dǎo)出。另外，圖15是例示，HMTllO的特性不限于此。在這樣的插秧機200中，如果在由模式選擇開關(guān)227選擇了“變速效率模式”之后操作變速踏板226，則控制裝置260基于由電位器226a檢測出的變速踏板226的操作量控制第一馬達(dá)261及第二馬達(dá)262，變更發(fā)動機214的轉(zhuǎn)速及HMTllO的變速比，進(jìn)而變更作業(yè)速度。此時，控制裝置260，以HMTllO整體中的全效率變高的方式，也就是說，以HMTllO的變換效率提高的方式控制第一馬達(dá)261及第二馬達(dá)262。例如，假設(shè)與變速踏板226的操作量對應(yīng)的作業(yè)速度是VI，在作業(yè)速度Vl時的HMTllO的全效率是E1。在這樣的情況下，控制裝置260以全效率El成為最高的變速比的方式，S卩，HMTllO以僅由齒輪有效動力進(jìn)行變速的方式控制第二馬達(dá)262。而且，控制裝置260，根據(jù)此全效率成為最高的變速比和與變速踏板226的操作量對應(yīng)的作業(yè)速度VI，算出適當(dāng)?shù)陌l(fā)動機214的轉(zhuǎn)速，以成為此轉(zhuǎn)速的方式控制第一馬達(dá)261。從此狀態(tài)，通過變速踏板226的操作，與此變速踏板226的操作量對應(yīng)的作業(yè)速度從Vl變化到V2，在將在此作業(yè)速度V2時的HMTllO的全效率作為E2的情況下，控制裝置260，如空白箭頭所示，以全效率E2成為最高的變速比的方式，S卩，HMTllO以與Vl時同樣僅由齒輪有效動力進(jìn)行變速的方式控制第二馬達(dá)262。而且，控制裝置260，以成為與此全效率為最高的變速比和作業(yè)速度V2對應(yīng)的發(fā)動機214的轉(zhuǎn)速的方式控制第一馬達(dá)261。這樣，通過基于與HMTl 10的變速效率有關(guān)的設(shè)定表及電位器226a的檢測值控制第一馬達(dá)261及第二馬達(dá)262，能在全作業(yè)速度區(qū)域內(nèi)，在HMTllO中的全效率高的狀態(tài)下進(jìn)行作業(yè)。另外，當(dāng)在低速側(cè)需要微小的變速的情況下，也可以增大油壓有效動力相對于全效率的比例。下面，使用圖13及圖16對插秧機200的具體的控制狀態(tài)的變形例進(jìn)行說明。圖16是發(fā)動機214的廢氣排出率的設(shè)定表，詳細(xì)地講，是表示發(fā)動機214的轉(zhuǎn)速和廢氣中的NOx濃度的關(guān)系的設(shè)定表。在控制裝置260中預(yù)先存儲了圖16所示的設(shè)定表。該設(shè)定表是表示發(fā)動機214的特性的設(shè)定表，由試驗等預(yù)先導(dǎo)出。另外，圖16是例示，發(fā)動機214的特性不限于此。另外，也可以是表示廢氣中的PM濃度、HC濃度的設(shè)定表。在這樣的插秧機200中，如果在由模式選擇開關(guān)227選擇了“廢氣效率模式”之后操作變速踏板226，則控制裝置260，基于由電位器226a檢測出的變速踏板226的操作量控制第一馬達(dá)261及第二馬達(dá)262，變更發(fā)動機214的轉(zhuǎn)速及HMTllO的變速比，進(jìn)而變更作業(yè)速度。此時，控制裝置260，以廢氣中的NOx濃度基于上述設(shè)定表降低的方式控制第一馬達(dá)261及第二馬達(dá)262。例如，在假設(shè) 發(fā)動機214的轉(zhuǎn)速是N3，與此轉(zhuǎn)速N3對應(yīng)的NOX濃度是Cl的情況下，控制裝置260，如空白箭頭所示，以發(fā)動機214的轉(zhuǎn)速從N3上升到N4的方式控制第一馬達(dá)261，使NOx濃度降低到C2。然后，控制裝置260，根據(jù)發(fā)動機214的轉(zhuǎn)速N4和與變速踏板226的操作量對應(yīng)的作業(yè)速度，算出適當(dāng)?shù)腍MTllO的變速比，以成為此變速比的方式控制第二馬達(dá)262。這樣，通過基于與發(fā)動機214的廢氣效率有關(guān)的設(shè)定表及電位器226a的檢測值控制第一馬達(dá)261及第二馬達(dá)262，即使是相同的作業(yè)速度，也能降低NOx濃度，能降低廢氣。下面，使用圖13及圖17對插秧機200的具體的控制狀態(tài)的變形例進(jìn)行說明。圖17是發(fā)動機214的負(fù)荷率的設(shè)定表，詳細(xì)地講，是表示發(fā)動機214的轉(zhuǎn)速和發(fā)動機214的輸出(負(fù)荷)的關(guān)系的設(shè)定表。在控制裝置260中預(yù)先存儲了圖17所示的設(shè)定表。圖17中的實線是連結(jié)成為各轉(zhuǎn)速中的最大輸出的點的輸出曲線，在此輸出曲線上，發(fā)動機214的負(fù)荷率(實際的輸出相對于發(fā)動機214的最大輸出的比例)被做成100%。圖17中的輸出曲線的下側(cè)的區(qū)域被作為發(fā)動機214進(jìn)行動作的動作區(qū)域，上側(cè)的區(qū)域被作為發(fā)動機214停止的停止區(qū)域。該設(shè)定表是表示發(fā)動機214的特性的設(shè)定表，由試驗等預(yù)先導(dǎo)出。另外，圖17是例示，發(fā)動機214的特性不限于此?？刂蒲b置260通常算出發(fā)動機214的輸出。S卩，在控制裝置260中預(yù)先存儲表示上述調(diào)速裝置214a的燃料噴射模型(例如，燃料噴射量、燃料的噴射次數(shù)、燃料的噴射時機等)和發(fā)動機的輸出的關(guān)系的設(shè)定表，通常根據(jù)上述調(diào)速裝置214a的燃料噴射模型，基于上述設(shè)定表，算出發(fā)動機214的輸出。在這樣的插秧機200中，如果在由模式選擇開關(guān)227選擇了“負(fù)荷模式”之后操作變速踏板226，則控制裝置260基于由電位器226a檢測出的變速踏板226的操作量控制第一馬達(dá)261及第二馬達(dá)262，變更發(fā)動機214的轉(zhuǎn)速及HMTllO的變速比，進(jìn)而變更作業(yè)速度。此時，即使是因泥濘、溝槽、傾斜等而對發(fā)動機214施加了過剩的負(fù)荷的情況，控制裝置260也能根據(jù)由發(fā)動機轉(zhuǎn)速檢測組件263檢測出的發(fā)動機的轉(zhuǎn)速和算出的發(fā)動機的輸出把握與圖17中的發(fā)動機214的狀態(tài)對應(yīng)的位置，以與圖17中的發(fā)動機214的狀態(tài)對應(yīng)的位置位于動作區(qū)域內(nèi)的方式控制第一馬達(dá)261及第二馬達(dá)262。
例如，假設(shè)發(fā)動機214的轉(zhuǎn)速是N5、發(fā)動機214的輸出是W1、與發(fā)動機214的狀態(tài)對應(yīng)的位置是Yl。在這樣的情況下，如果對發(fā)動機214施加過剩的負(fù)荷(對應(yīng)的發(fā)動機214的輸出為W2)，發(fā)動機214的轉(zhuǎn)速降低，則控制裝置260使發(fā)動機214的轉(zhuǎn)速從N5上升到N6(圖17中的雙點劃線的箭頭)，以便與發(fā)動機214的狀態(tài)對應(yīng)的位置位于動作區(qū)域內(nèi)的Y2，根據(jù)此轉(zhuǎn)速N6和與變速踏板226的操作量對應(yīng)的作業(yè)速度算出適當(dāng)?shù)腍MTllO的變速比，以成為此變速比的方式控制第一馬達(dá)261及第二馬達(dá)262。這樣，通過基于與發(fā)動機214的負(fù)荷率有關(guān)的設(shè)定表及電位器226a的檢測值控制第一馬達(dá)261及第二馬達(dá)262，即使在發(fā)動機214因傾斜等而成為過負(fù)荷的情況下，作業(yè)速度也不降低，能可靠地進(jìn)行作業(yè)。進(jìn)而，如果由模式選擇開關(guān)227選擇了 “自動模式”，則在上述四個控制模式(“燃費效率模式”、“變速效率模式”、“廢氣降低模式”、“負(fù)荷模式”)之中，與插秧機200的行走狀況、作業(yè)狀況相應(yīng)地自動地選擇適當(dāng)?shù)目刂颇Ｊ?。例如，在通常作業(yè)時，以“燃費效率模式”進(jìn)行作業(yè)，如果發(fā)動機214因泥濘、溝槽、傾斜等而成為過負(fù)荷，則自動地切換成“負(fù)荷模式”。另外，在插秧機200中，也可以做成兼有多個控制模式的結(jié)構(gòu)。例如，通過兼有“燃費效率模式”和“變換效率模式”，能進(jìn)一步降低燃料消費量。另外，通過兼有“廢氣效率模式”和“負(fù)荷模式”，能一邊降低廢氣一邊在發(fā)動機214因傾斜等而成為過負(fù)荷的情況下也能可靠地進(jìn)行作業(yè)。另外，插秧機200，由于通過分別地控制第一馬達(dá)261及第二馬達(dá)262，能任意地變更發(fā)動機214的轉(zhuǎn)速和HMTllO的變速比，所以也可以以不經(jīng)HMTllO地從發(fā)動機214分支而將動力傳遞給PTO輸出軸109的方式構(gòu)成。例如，如圖18所示，以如下的方式構(gòu)成:傘齒輪191被固定設(shè)置在油壓泵111的泵輸出軸114上，與此傘齒輪191嚙合的傘齒輪192被固定設(shè)置在PTO輸出軸109的一端，發(fā)動機214的動力不由HMTllO變速地被傳遞給PTO輸出軸109。在此情況下，控制裝置260，通過控制第一馬達(dá)261變更發(fā)動機214的轉(zhuǎn)速，能將PTO輸出軸109的轉(zhuǎn)速變更成任意 的轉(zhuǎn)速。因此，不需要被安裝在株間變速殼體251內(nèi)的增減速齒輪、變速組件，能降低成本。另外，控制裝置260，以成為與發(fā)動機214的轉(zhuǎn)速和變速踏板226的操作量(作業(yè)速度)對應(yīng)的HMTllO的變速比的方式控制第二馬達(dá)262。同樣，也可以從發(fā)動機214分支而將動力傳遞給行走傳動軸104。由此，不需要行走側(cè)的增減速齒輪、變速組件，能降低成本。如上所述，在插秧機200中，具備:發(fā)動機214、成為變更上述發(fā)動機214的轉(zhuǎn)速的第一動作執(zhí)行器的第一馬達(dá)261、成為將來自上述發(fā)動機214的動力進(jìn)行變速的無級變速裝置的HMT110、成為變更上述HMTllO的變速比的第二動作執(zhí)行器的第二馬達(dá)262、成為對行走速度進(jìn)行變更操作的變速操作工具的變速踏板226、成為檢測上述變速踏板226的操作量的操作量檢測組件的電位器226a和基于上述電位器226a的檢測值控制上述第一馬達(dá)261及上述第二馬達(dá)262的控制裝置260。由此，通過基于電位器226a的檢測值控制第一馬達(dá)261及上述第二馬達(dá)262，能變更插秧機200的行走速度、作業(yè)速度。因此，作業(yè)者僅由變速踏板226就能變更插秧機200的行走速度、作業(yè)速度，操作性提高。另外，能與插秧機的行走狀況、作業(yè)狀況相應(yīng)地適當(dāng)?shù)刈兏l(fā)動機214的轉(zhuǎn)速及HMTllO的變速比。另外，在上述控制裝置260中，是存儲了與上述發(fā)動機214的燃費效率有關(guān)的設(shè)定表、與上述HMTllO的變速效率有關(guān)的設(shè)定表、與上述發(fā)動機214的廢氣排出率有關(guān)的設(shè)定表及與上述發(fā)動機214的負(fù)荷率有關(guān)的設(shè)定表之中的至少一個，基于該存儲的設(shè)定表及上述電位器226a的檢測值控制上述第一馬達(dá)261及上述第二馬達(dá)262的裝置。由此，通過基于與燃費效率有關(guān)的設(shè)定表控制第一馬達(dá)261及第二馬達(dá)262，能使燃費效率提高。另夕卜，通過基于與變速效率有關(guān)的設(shè)定表控制第一馬達(dá)261及第二馬達(dá)262，能在全速度區(qū)域內(nèi)使變速效率提高。另外，基于與廢氣排出率有關(guān)的設(shè)定表控制第一馬達(dá)261及第二馬達(dá)262，能降低廢氣。另外，通過基于與發(fā)動機214的負(fù)荷率有關(guān)的設(shè)定表控制第一馬達(dá)261及第二馬達(dá)262，即使在發(fā)動機214因傾斜等而成為過負(fù)荷的情況下也能可靠地行走。另外，是從上述發(fā)動機214分支將動力向PTO輸出軸109傳遞的插秧機。由此，通過變更發(fā)動機214的轉(zhuǎn)速，能變更PTO輸出軸109的轉(zhuǎn)速。因此，不需要增減速齒輪、變速組件，能降 低成本。
權(quán)利要求
1.一種插秧機，具備: 變更發(fā)動機的轉(zhuǎn)速及/或者HST的變速比的動作執(zhí)行器； 作為用于變更上述動作執(zhí)行器的驅(qū)動量的操作工具的變速組件； 與上述動作執(zhí)行器及變速組件連接，基于上述變速組件的操作量由上述動作執(zhí)行器變更上述發(fā)動機的轉(zhuǎn)速及HST的變速比之中的至少一方來變更車速的控制裝置； 與上述控制裝置連接，作為用于變更最高速度的操作工具的最高速設(shè)定組件，該最高速度是上述變速組件被操作到最大操作量時的車速， 其特征在于， 上述控制裝置， 通過基于上述變速組件的操作量算出上述動作執(zhí)行器的目標(biāo)驅(qū)動量，以上述動作執(zhí)行器的驅(qū)動量成為上述目標(biāo)驅(qū)動量的方式驅(qū)動上述動作執(zhí)行器，將車速變更成與上述動作執(zhí)行器的目標(biāo)驅(qū)動量對應(yīng)的大小； 通過將上述變速組件被操作到最大操作量時的上述動作執(zhí)行器的目標(biāo)驅(qū)動量變更成與上述最高速設(shè)定組件的操作量對應(yīng)的大小，將上述最高速度變更成與上述最高速設(shè)定組件的操作量對應(yīng)的大小。
2.如權(quán)利要求1所述的插秧機，其特征在于， 上述最高速設(shè)定組件可進(jìn)行轉(zhuǎn)動操作，在其轉(zhuǎn)動范圍內(nèi)，具有與轉(zhuǎn)動角的變化量對應(yīng)地變更上述最高速度的可變區(qū)域和將上述最高速度相對于轉(zhuǎn)動角的變化維持在一定的值的定速區(qū)域。
3.如權(quán)利要求2所述的插秧`機，其特征在于， 上述定速區(qū)域具有最低速度區(qū)域、最高速度區(qū)域和設(shè)置在上述最低速度區(qū)域及最高速度區(qū)域之間的疏植推薦速度區(qū)域， 上述可變區(qū)域具有設(shè)置在上述最低速度區(qū)域及疏植推薦速度區(qū)域之間的第一可變區(qū)域和設(shè)置在上述疏植推薦速度區(qū)域及最高速度之間的第二可變區(qū)域。
4.一種插秧機，具備: 變更發(fā)動機的轉(zhuǎn)速及/或者HST的變速比的動作執(zhí)行器； 作為用于變更上述動作執(zhí)行器的驅(qū)動量的操作工具的變速組件； 與上述動作執(zhí)行器及變速組件連接，基于上述變速組件的操作量由上述動作執(zhí)行器變更上述發(fā)動機的轉(zhuǎn)速及HST的變速比之中的至少一方來變更車速的控制裝置； 與上述控制裝置連接，作為用于變更最高速度的操作工具的最高速設(shè)定組件，該最高速度是上述變速組件被操作到最大操作量時的車速； 與上述控制裝置連接，作為用于將車速與上述變速組件的操作沒有關(guān)系地固定在一定值的操作工具的速度固定組件， 上述控制裝置，在進(jìn)行由上述速度固定組件進(jìn)行的車速固定的情況下，在上述最高速設(shè)定組件被操作時，通過基于上述最高速設(shè)定組件的操作量變更上述動作執(zhí)行器的驅(qū)動量，將由上述速度固定組件固定的車速變更成與上述最高速設(shè)定組件的操作量對應(yīng)的大小。
5.如權(quán)利要求4所述的插秧機，其特征在于， 上述控制裝置，在進(jìn)行由上述速度固定組件進(jìn)行的車速固定的情況下，在由上述最高速設(shè)定組件進(jìn)行的變更后的車速成為不到規(guī)定的速度下限閾值的值時，解除由上述速度固定組件進(jìn)行的車速固定。
6.如權(quán)利要求4或者權(quán)利要求5所述的插秧機，其特征在于， 上述控制裝置， 在進(jìn)行由上述速度固定組件進(jìn)行的車速固定的情況下，在上述變速組件的操作量減少到不到規(guī)定的固定解除下限值，然后增加到上述固定解除下限值時，解除由上述速度固定組件進(jìn)行的車速固定； 在進(jìn)行由上述速度固定組件進(jìn)行的車速固定的情況下，在上述變速組件的操作量增加到規(guī)定的固定解除上限值時，解除由上述速度固定組件進(jìn)行的車速固定， 上述固定解除下限值是比作為操作上述速度固定組件而進(jìn)行車速固定了時的上述變速組件的操作量的固定存儲位置小的值， 上述固定解除上限值是比上述固定存儲位置大的值。
7.如權(quán)利要求6所述的插秧機，其特征在于， 上述控制裝置，在進(jìn)行由上述速度固定組件進(jìn)行的車速固定的情況下，在上述最高速設(shè)定組件被操作時，與上述最高速設(shè)定組件的操作量相應(yīng)地變更上述固定解除下限值及固定解 除上限值。
全文摘要
一種插秧機，具備變更發(fā)動機的轉(zhuǎn)速及/或者HST的變速比的動作執(zhí)行器；作為用于變更上述動作執(zhí)行器的驅(qū)動量的操作工具的變速組件；與上述動作執(zhí)行器及變速組件連接，基于上述變速組件的操作量由上述動作執(zhí)行器變更上述發(fā)動機的轉(zhuǎn)速及HST的變速比之中的至少一方來變更車速的控制裝置；與上述控制裝置連接，作為用于變更最高速度的操作工具的最高速設(shè)定組件，該最高速度是上述變速組件被操作到最大操作量時的車速。
文檔編號F02D29/02GK103188927SQ20118005141
公開日2013年7月3日 申請日期2011年10月28日 優(yōu)先權(quán)日2010年10月29日
發(fā)明者匹田康貴 申請人:洋馬株式會社