智能垃圾分類機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】一種智能垃圾分類機(jī)器人，它包括垃圾分離裝置和垃圾分類裝置，垃圾分離裝置是由垃圾斗和曲柄搖桿機(jī)構(gòu)構(gòu)成，其中垃圾斗包括垃圾擋板、底板、側(cè)板、激光發(fā)射管Ⅰ、金屬接近開關(guān)、激光接收器Ⅰ、隔板、金屬接近開關(guān)支架、旋轉(zhuǎn)軸、舵機(jī)Ⅰ、垃圾分離柱插孔和垃圾分離柱，曲柄搖桿機(jī)構(gòu)包括聯(lián)軸器、曲柄Ⅰ、直流減速電機(jī)Ⅰ和連桿，垃圾分類裝置包括直流減速電機(jī)Ⅱ、傳動(dòng)軸、主動(dòng)鏈輪、控制系統(tǒng)、從動(dòng)鏈輪、垃圾箱、激光發(fā)射管Ⅱ、太陽能板、攝像頭支架、鏈板、攝像頭、支架本體、激光接收器Ⅱ、從動(dòng)齒輪、主動(dòng)齒輪、豎向支架、舵機(jī)Ⅱ、曲柄Ⅱ、滑軌和滑塊；本發(fā)明具有智能化、分類效率高、綠色環(huán)保、價(jià)格低廉等優(yōu)點(diǎn)。
【專利說明】智能垃圾分類機(jī)器人
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種智能垃圾分類機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著社會(huì)的不斷發(fā)展，每年產(chǎn)生的垃圾量也在逐年增加，最大限度地實(shí)現(xiàn)垃圾資源重復(fù)利用，減少垃圾處置量，改善生存環(huán)境質(zhì)量，是當(dāng)前世界各國共同關(guān)注的迫切問題之一。垃圾分類回收是一項(xiàng)重要的方法。傳統(tǒng)的垃圾分類大多是采用人工分類，人工垃圾分類具有費(fèi)用高、某些垃圾對(duì)人體易產(chǎn)生危害、人易產(chǎn)生疲勞導(dǎo)致分類效率低等缺點(diǎn)。當(dāng)前市場(chǎng)上智能垃圾分類機(jī)器人種類為數(shù)不多，日本設(shè)計(jì)的一款智能回收垃圾機(jī)器人可以智能回收六種不同的塑料垃圾，具有分類種類單一、價(jià)格昂貴等缺點(diǎn)。采用智能化機(jī)器人實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化分類具有廣闊的應(yīng)用前景。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的目的在于提供了一種智能垃圾分類機(jī)器人，它具有分類效率高、價(jià)格低廉、應(yīng)用前景廣闊等優(yōu)點(diǎn)，它可以代替?zhèn)鹘y(tǒng)的人工分類并且可以長時(shí)間連續(xù)工作。
[0004]本發(fā)明是這樣來實(shí)現(xiàn)的，它包括垃圾分離裝置和垃圾分類裝置，垃圾分離裝置是由垃圾斗和曲柄搖桿機(jī)構(gòu)構(gòu)成，其中垃圾斗包括垃圾擋板、底板、側(cè)板、激光發(fā)射管1、金屬接近開關(guān)、激光接收器1、隔板、金屬接近開關(guān)支架、旋轉(zhuǎn)軸、舵機(jī)1、垃圾分離柱插孔和垃圾分離柱，曲柄搖桿機(jī)構(gòu)包括聯(lián)軸器、曲柄1、直流減速電機(jī)I和連桿，垃圾分類裝置包括直流減速電機(jī)I1、傳動(dòng)軸、主動(dòng)鏈輪、控制系統(tǒng)、從動(dòng)鏈輪、垃圾箱、激光發(fā)射管I1、太陽能板、攝像頭支架、鏈板、攝像頭、支架本體、激光接收器I1、從動(dòng)齒輪、主動(dòng)齒輪、豎向支架、舵機(jī)I1、曲柄I1、滑軌和滑塊，其特征在于在垃圾斗中，底板的左、右兩側(cè)和前側(cè)均連有垃圾擋板，底板上設(shè)有若干個(gè)均勻排列的垃圾分離柱插孔，垃圾分離柱插孔上連有垃圾分離柱，位于底板的左、右兩側(cè)的垃圾擋板和底板的前側(cè)之間連有側(cè)板，側(cè)板上連有激光發(fā)射管I，底板的后側(cè)中部連有隔板，隔板上連有與激光發(fā)射管I正對(duì)的激光接收器I，底板的后側(cè)連有金屬接近開關(guān)支架，金屬接近開關(guān)支架上設(shè)有若干個(gè)金屬接近開關(guān)，金屬接近開關(guān)支架的一側(cè)連有舵機(jī)I，垃圾斗通過其后部的旋轉(zhuǎn)軸與垃圾分類裝置相連；在曲柄搖桿機(jī)構(gòu)中，聯(lián)軸器與直流減速電機(jī)I的輸出軸相連，曲柄I的一端連接在聯(lián)軸器上，另一端與連桿的一端鉸接，連桿的另一端連接在垃圾斗的側(cè)部；在垃圾分類裝置中，支架本體上連有直流減速電機(jī)II，位于支架本體前部的傳動(dòng)軸的一端連有從動(dòng)齒輪，直流減速電機(jī)II輸出軸上的主動(dòng)齒輪與從動(dòng)齒輪嚙合，位于支架本體前部的傳動(dòng)軸上連有一個(gè)主動(dòng)鏈輪和一個(gè)從動(dòng)鏈輪，位于支架本體的后部的傳動(dòng)軸上也連有一個(gè)主動(dòng)鏈輪和一個(gè)從動(dòng)鏈輪，兩主動(dòng)鏈輪和兩從動(dòng)鏈輪之間分別連有一鏈板，位于鏈板下方的支架本體內(nèi)設(shè)有控制系統(tǒng)和若干個(gè)垃圾箱，支架本體的兩側(cè)分別連有若干個(gè)豎向支架，正對(duì)的豎向支架上分別設(shè)有激光發(fā)射管II和激光接收器II，支架本體的后側(cè)還連有太陽能板，攝像頭通過攝像頭支架連接在支架本體頂部，支架本體頂部還連有兩個(gè)并行的滑軌，滑塊的兩端連接在滑軌上，滑塊通過曲柄II與舵機(jī)II相連。
[0005]本發(fā)明的技術(shù)效果是:
1、本發(fā)明可以替代傳統(tǒng)的人工分類，智能化全自動(dòng)分類提高了分類效率、降低了分類成本；
2、利用等概率碰撞法實(shí)現(xiàn)垃圾一次分離，兩條鏈板的差速運(yùn)動(dòng)可以實(shí)現(xiàn)垃圾的二次分離，為垃圾分類奠定了基礎(chǔ)，并且垃圾分類種類較多；
3、利用太陽能供電可以有效保證機(jī)器人的連續(xù)工作，綠色環(huán)保。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0006]圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)主視圖。
[0007]圖2為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)后視圖。
[0008]圖3為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)垃圾斗的結(jié)構(gòu)放大圖。
[0009]圖4為本發(fā)明的垃圾斗的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0010]圖5為本發(fā)明的曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)放大示意圖。
[0011]圖6為本發(fā)明的垃圾分類裝置頂部A處放大結(jié)構(gòu)示意圖。
[0012]在圖中，1、垃圾擋板2、底板3、側(cè)板4、激光發(fā)射管I 5、金屬接近開關(guān)6、激光接收器I 7、隔板8、金屬接近開關(guān)支架9、旋轉(zhuǎn)軸10、舵機(jī)I 11、垃圾分離柱插孔12、垃圾分離柱13、聯(lián)軸器14、曲柄I 15、直流減速電機(jī)I 16、連桿17、直流減速電機(jī)II 18、傳動(dòng)軸 19、主動(dòng)鏈輪 20、控制系統(tǒng) 21、從動(dòng)鏈輪 22、垃圾箱23、激光發(fā)射管II 24、太陽能板25、攝像頭支架26、鏈板 27、攝像頭 28、支架本體 29、激光接收器II 30、從動(dòng)齒輪 31、主動(dòng)齒輪 32、激光接收器支架 33、舵機(jī)II34、曲柄II 35、滑軌36、滑塊。
【具體實(shí)施方式】
[0013]如圖1和圖2所示，本發(fā)明是這樣來實(shí)現(xiàn)的，它包括垃圾分離裝置和垃圾分類裝置，垃圾分離裝置是由垃圾斗和曲柄搖桿機(jī)構(gòu)構(gòu)成，其中垃圾斗包括垃圾擋板1、底板2、側(cè)板3、激光發(fā)射管I 4、金屬接近開關(guān)5、激光接收器I 6、隔板7、金屬接近開關(guān)支架8、旋轉(zhuǎn)軸9、舵機(jī)I 10、垃圾分離柱插孔11和垃圾分離柱12，曲柄搖桿機(jī)構(gòu)包括聯(lián)軸器13、曲柄
I14、直流減速電機(jī)I 15和連桿16，垃圾分類裝置包括直流減速電機(jī)II 17、傳動(dòng)軸18、主
動(dòng)鏈輪19、控制系統(tǒng)20、從動(dòng)鏈輪21、垃圾箱22、激光發(fā)射管II 23、太陽能板24、攝像頭支架25、鏈板26、攝像頭27、支架本體28、激光接收器II 29、從動(dòng)齒輪30、主動(dòng)齒輪31、豎向支架32、舵機(jī)II 33、曲柄II 34、滑軌35和滑塊36，其結(jié)構(gòu)特點(diǎn)是在垃圾斗中，如圖3和圖4所示，底板2的左、右兩側(cè)和前側(cè)均連有垃圾擋板1，底板2上設(shè)有若干個(gè)均勻排列的垃圾分離柱插孔11，垃圾分離柱插孔11上連有垃圾分離柱12，位于底板2的左、右兩側(cè)的垃圾擋板I和底板2的前側(cè)之間連有側(cè)板3，側(cè)板3上連有激光發(fā)射管I 4，底板2的后側(cè)中部連有隔板7，隔板7上連有與激光發(fā)射管I 4正對(duì)的激光接收器I 6，底板2的后側(cè)連有金屬接近開關(guān)支架8，金屬接近開關(guān)支架8上設(shè)有若干個(gè)金屬接近開關(guān)5，金屬接近開關(guān)支架8的一側(cè)連有舵機(jī)I 10，垃圾斗通過其后部的旋轉(zhuǎn)軸9與垃圾分類裝置相連；在曲柄搖桿機(jī)構(gòu)中，如圖5和圖6所示，聯(lián)軸器13與直流減速電機(jī)I 15的輸出軸相連，曲柄I 14的一端連接在聯(lián)軸器13上，另一端與連桿16的一端鉸接，連桿16的另一端連接在垃圾斗的側(cè)部；在垃圾分類裝置中，支架本體28上連有直流減速電機(jī)II 17，位于支架本體28前部的傳動(dòng)軸的一端連有從動(dòng)齒輪30，直流減速電機(jī)II 17輸出軸上的主動(dòng)齒輪31與從動(dòng)齒輪30嚙合，位于支架本體28前部的傳動(dòng)軸18上連有一個(gè)主動(dòng)鏈輪19和一個(gè)從動(dòng)鏈輪21，位于支架本體28后部的傳動(dòng)軸18上也連有一個(gè)主動(dòng)鏈輪19和一個(gè)從動(dòng)鏈輪21，兩主動(dòng)鏈輪19和兩從動(dòng)鏈輪21之間分別連有一鏈板26，位于鏈板26下方的支架本體28內(nèi)設(shè)有控制系統(tǒng)20和若干個(gè)垃圾箱22，支架本體28的兩側(cè)分別連有若干個(gè)豎向支架32，正對(duì)的豎向支架32上分別設(shè)有激光發(fā)射管II 23和激光接收器II 29，支架本體28的后側(cè)還連有太陽能板24，攝像頭27通過攝像頭支架25連接在支架本體28頂部，支架本體28頂部還連有兩個(gè)并行的滑軌35，滑塊36的兩端連接在滑軌35上，滑塊36通過曲柄II 34與舵機(jī)II 33相連，如圖6所示。
[0014]本發(fā)明的工作過程是這樣的:
垃圾分離裝置的垃圾斗本體初始位置與鏈板26所在平面成35°角(最低點(diǎn))，接收外界產(chǎn)生的垃圾。接收垃圾后，曲柄搖桿機(jī)構(gòu)開始工作，直流減速電機(jī)I 15通過聯(lián)軸器13帶動(dòng)曲柄I 14，曲柄I 14將運(yùn)動(dòng)傳遞給連桿16，連桿16帶動(dòng)垃圾斗本體沿著旋轉(zhuǎn)軸9轉(zhuǎn)動(dòng)。垃圾斗本體不斷升高，垃圾沿著垃圾斗本體底板2表面下滑，下滑過程中在垃圾分離柱12的碰撞阻礙作用下垃圾沿著不同的通道下滑。
[0015](I)只有一個(gè)垃圾:當(dāng)?shù)竭_(dá)最高點(diǎn)時(shí),垃圾到達(dá)垃圾斗本體最底端(靠近激光發(fā)射管I 4)，位于隔板7兩側(cè)的激光接收器I 6有一個(gè)無法接受垃圾斗本體兩側(cè)板的激光發(fā)射管I 4發(fā)射的激光時(shí)(金屬接近開關(guān)5處于工作狀態(tài)，若垃圾屬于金屬，此時(shí)金屬接近開關(guān)5接收信號(hào)，并將信號(hào)傳送到控制系統(tǒng)20)，曲柄搖桿機(jī)構(gòu)停止工作，舵機(jī)I 10開始工作，帶動(dòng)金屬接近開關(guān)支架8轉(zhuǎn)動(dòng)，通道打開，垃圾進(jìn)入垃圾分類裝置，為垃圾分類做準(zhǔn)備。
[0016](2)兩個(gè)垃圾:當(dāng)?shù)竭_(dá)最高點(diǎn)時(shí)，若位于隔板7兩側(cè)的激光接收器I 6只有一端能接收到兩塊側(cè)板上的激光發(fā)射管I 4發(fā)出的激光(金屬接近開關(guān)5處于工作狀態(tài)，若垃圾屬于金屬，此時(shí)金屬接近開關(guān)5接收信號(hào)，并將信號(hào)傳送到控制系統(tǒng)20)表明垃圾同時(shí)位于一個(gè)通道。此時(shí)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)繼續(xù)工作，垃圾返回到起始點(diǎn)，直到位于隔板7兩側(cè)的激光接收器兩個(gè)都接收不到兩塊側(cè)板上的激光發(fā)射管I 4發(fā)出的激光時(shí)表明垃圾處于兩個(gè)不同的通道，此時(shí)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)停止工作，舵機(jī)I 10開始工作，舵機(jī)I 10帶動(dòng)金屬接近開關(guān)支架8轉(zhuǎn)動(dòng)，垃圾進(jìn)入垃圾分類裝置中。
[0017]在垃圾分離裝置中的金屬接近開關(guān)支架8打開的同時(shí)垃圾分類裝置中的兩個(gè)直流減速電機(jī)II 17開始工作，垃圾位于鏈板26上。垃圾隨兩鏈板26運(yùn)動(dòng)2?3s后，其中一個(gè)鏈板26停止運(yùn)動(dòng)，另一個(gè)鏈板26繼續(xù)運(yùn)動(dòng)，當(dāng)垃圾運(yùn)動(dòng)到激光接收器II 29無法接收到激光發(fā)射管II 23發(fā)出的激光后，另一個(gè)鏈板26停止運(yùn)動(dòng)，攝像頭支架25上的攝像頭27對(duì)垃圾進(jìn)行分析識(shí)別，識(shí)別結(jié)束后，若垃圾屬于A類垃圾(A、B類位于同一側(cè)，C、D類位于另一側(cè))，曲柄滑塊機(jī)構(gòu)(初始位置在中間)向C、D類垃圾箱方向推打(準(zhǔn)備動(dòng)作)，當(dāng)垃圾運(yùn)行過程中A類垃圾使部分激光接收器II 29無法接受到激光發(fā)射管II 23發(fā)射的激光時(shí)，曲柄滑塊機(jī)構(gòu)工作，將垃圾推打入A類垃圾箱；若垃圾屬于B類垃圾，曲柄滑塊機(jī)構(gòu)(初始位置在中間)向C、D類垃圾箱方向推打(準(zhǔn)備動(dòng)作)，當(dāng)垃圾運(yùn)行過程中B類垃圾使部分激光接收器
II29無法接受到激光發(fā)射管II 23發(fā)射的激光時(shí)(此時(shí)垃圾運(yùn)動(dòng)過程中擋住激光發(fā)射器26發(fā)射的激光，曲柄滑塊機(jī)構(gòu)不工作即無影響)，曲柄滑塊機(jī)構(gòu)工作，將垃圾推打入B類垃圾箱；若垃圾屬于C類垃圾，曲柄滑塊機(jī)構(gòu)向A、B類垃圾箱方向推打(準(zhǔn)備動(dòng)作)，當(dāng)垃圾運(yùn)行過程中垃圾使部分激光接收器II 29無法接受到激光發(fā)射管II 23發(fā)射的激光時(shí)，曲柄滑塊機(jī)構(gòu)工作，將垃圾推打入C類垃圾箱；若垃圾屬于D類垃圾，曲柄滑塊機(jī)構(gòu)向A、B類垃圾箱方向推打(準(zhǔn)備動(dòng)作)，當(dāng)垃圾運(yùn)行過程中垃圾使部分激光接收器II 29無法接受到激光發(fā)射管II 23發(fā)射的激光時(shí)(此時(shí)垃圾運(yùn)動(dòng)過程中擋住部分激光接收器II 29發(fā)射的激光，曲柄滑塊機(jī)構(gòu)不工作即無影響)，曲柄滑塊機(jī)構(gòu)工作，將垃圾推打入D類垃圾箱；若垃圾不屬于A、
B、C、D中的任何一類時(shí)，曲柄滑塊機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)到任意一側(cè)(此時(shí)垃圾運(yùn)動(dòng)過程中擋住部分激光接收器II 29發(fā)射的激光，曲柄滑塊機(jī)構(gòu)不工作即無影響)，垃圾隨鏈板運(yùn)動(dòng)，直到垃圾進(jìn)入垃圾箱22。接著，鏈板26上的垃圾經(jīng)過相同的過程，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)垃圾的分類。
[0018]本攝像頭只需通過對(duì)垃圾外輪廓的提取，識(shí)別垃圾的外形，從而對(duì)垃圾進(jìn)行分類。本攝像頭原始圖即為灰度圖，故只需進(jìn)行二度化、中值濾波、輪廓提取即可以識(shí)別垃圾。
[0019]垃圾具體分類過程如下:在廣場(chǎng)，公園，游樂場(chǎng)等場(chǎng)所中常見的垃圾有紙團(tuán)，飲料瓶(塑料)，易拉罐，含有金屬的垃圾(除易拉罐)，不可回收類垃圾。 (I)紙團(tuán)分類的原理是根據(jù)紙團(tuán)的外形。紙團(tuán)一般都是類球形，其外輪廓有許多凸起和凹陷，由攝像頭提取圖像輪廓，根據(jù)圖像輪廓特征來識(shí)別分類。
[0020](2)飲料瓶分類原理是根據(jù)其外形。因?yàn)槌Ｒ姷娘嬃掀渴怯邢薜模蓪⑦@些常見的飲料瓶的外形全部儲(chǔ)存到芯片中，建立一個(gè)小型外形數(shù)據(jù)庫。在分類過程中通過與數(shù)據(jù)庫的匹配識(shí)別進(jìn)行分類。
[0021](3)易拉罐的分類原理是根據(jù)其具有金屬特性和特定的外形。易拉罐是金屬，碰到金屬接近開關(guān)5后，其可以將信號(hào)傳至控制系統(tǒng)20，再通過攝像頭識(shí)別外形分類。
[0022](4)含有金屬類物質(zhì)垃圾的分類原理是根據(jù)其具有金屬特性和獨(dú)特外形。該類垃圾含有金屬，碰到金屬接近開關(guān)5后，其可以將信號(hào)傳至控制系統(tǒng)20，再通過攝像頭識(shí)別垃圾的外形(一般形狀不規(guī)則)，從而實(shí)現(xiàn)分類。
[0023](5)不可回收類垃圾的分類原理是當(dāng)垃圾不屬于前四種所述的任何一種時(shí)，垃圾直接隨著鏈板運(yùn)動(dòng)，最終垃圾進(jìn)入垃圾箱22。
【權(quán)利要求】
1.一種智能垃圾分類機(jī)器人，它包括垃圾分離裝置和垃圾分類裝置，垃圾分離裝置是由垃圾斗和曲柄搖桿機(jī)構(gòu)構(gòu)成，其中垃圾斗包括垃圾擋板、底板、側(cè)板、激光發(fā)射管1、金屬接近開關(guān)、激光接收器1、隔板、金屬接近開關(guān)支架、旋轉(zhuǎn)軸、舵機(jī)1、垃圾分離柱插孔和垃圾分離柱，曲柄搖桿機(jī)構(gòu)包括聯(lián)軸器、曲柄1、直流減速電機(jī)I和連桿，垃圾分類裝置包括直流減速電機(jī)I1、傳動(dòng)軸、主動(dòng)鏈輪、控制系統(tǒng)、從動(dòng)鏈輪、垃圾箱、激光發(fā)射管I1、太陽能板、攝像頭支架、鏈板、攝像頭、支架本體、激光接收器I1、從動(dòng)齒輪、主動(dòng)齒輪、豎向支架、舵機(jī)I1、曲柄I1、滑軌和滑塊，其特征在于在垃圾斗中，底板的左、右兩側(cè)和前側(cè)均連有垃圾擋板，底板上設(shè)有若干個(gè)均勻排列的垃圾分離柱插孔，垃圾分離柱插孔上連有垃圾分離柱，位于底板的左、右兩側(cè)的垃圾擋板和底板的前側(cè)之間連有側(cè)板，側(cè)板上連有激光發(fā)射管I，底板的后側(cè)中部連有隔板，隔板上連有與激光發(fā)射管I正對(duì)的激光接收器I，底板的后側(cè)連有金屬接近開關(guān)支架，金屬接近開關(guān)支架上設(shè)有若干個(gè)金屬接近開關(guān)，金屬接近開關(guān)支架的一側(cè)連有舵機(jī)I，垃圾斗通過其后部的旋轉(zhuǎn)軸與垃圾分類裝置相連；在曲柄搖桿機(jī)構(gòu)中，聯(lián)軸器與直流減速電機(jī)I的輸出軸相連，曲柄I的一端連接在聯(lián)軸器上，另一端與連桿的一端鉸接，連桿的另一端連接在垃圾斗的側(cè)部；在垃圾分類裝置中，支架本體上連有直流減速電機(jī)II，位于支架本體前部的傳動(dòng)軸的一端連有從動(dòng)齒輪，直流減速電機(jī)II輸出軸上的主動(dòng)齒輪與從動(dòng)齒輪嚙合，位于支架本體前部的傳動(dòng)軸上連有一個(gè)主動(dòng)鏈輪和一個(gè)從動(dòng)鏈輪，位于支架本體的后部的傳動(dòng)軸上也連有一個(gè)主動(dòng)鏈輪和一個(gè)從動(dòng)鏈輪，兩主動(dòng)鏈輪和兩從動(dòng)鏈輪之間分別連有一鏈板，位于鏈板下方的支架本體內(nèi)設(shè)有控制系統(tǒng)和若干個(gè)垃圾箱，支架本體的兩側(cè)分別連有若干個(gè)豎向支架，正對(duì)的豎向支架上分別設(shè)有激光發(fā)射管II和激光接收器II，支架本體的后側(cè)還連有太陽能板，攝像頭通過攝像頭支架連接在支架本體頂部，支架本體頂部還連有兩個(gè)并行的滑軌，滑塊的兩端連接在滑軌上，滑塊通過曲柄II與舵機(jī)II相連。
2.如權(quán)利要求1所述一種智能垃圾分類機(jī)器人，其特征在于所述的底板上的垃圾分離柱孔沿側(cè)板方向相鄰兩行交錯(cuò)排列，并且其橫向和縱向間距要大于垃圾的最大間距，利用等概率碰撞法實(shí)現(xiàn)垃圾分離。
3.如權(quán)利要求1所述一種智能垃圾分類機(jī)器人，其特征在于所述的鏈板二者是差速運(yùn)動(dòng)。
【文檔編號(hào)】B07C5/00GK103464380SQ201310194681
【公開日】2013年12月25日 申請(qǐng)日期:2013年5月23日 優(yōu)先權(quán)日:2013年5月23日
【發(fā)明者】秦國華, 溫祥東, 胡政, 李文華, 胡錦揚(yáng), 謝福華, 張禮富, 李怡冉, 李亞東, 黃平, 賴劉生, 吳越, 王賢濤, 李科, 鄧敏林, 程?hào)|旭 申請(qǐng)人:南昌航空大學(xué)