本發(fā)明涉及一種涂膠裝置，尤其涉及一種自動涂膠系統(tǒng)及其涂膠工藝。

背景技術：

目前市場上的變頻器產(chǎn)品模塊涂導熱膠的技術主要應用了三軸機器人點膠機及手工模具涂膠。三軸機器人點膠機是以三軸機械進行圓周運動方式把膠料點在產(chǎn)品的表面上，三軸機器人點膠機原理是使用注膠的方式給產(chǎn)品進行點膠，可以形成的外形有圓圈狀、有條形狀，三軸機器人點膠機自動化程度低、點膠表面程圓弧狀，無法做到平整，由于膠料的粘度高，每個點膠點都會出現(xiàn)拉絲的現(xiàn)象，加膠的頻率高，添加膠料操作復雜；手工模具涂膠：使用鋼網(wǎng)模具，以印刷的方式對產(chǎn)品涂膠，手工模具涂膠具有以下不足：1、手工控制刮刀的涂抹力度，不穩(wěn)定；2、專用模具多，更換頻率高，手工作業(yè)效率低，存在安全隱患；3、脫模的速度不均勻，膠料邊緣會產(chǎn)生毛刺。

技術實現(xiàn)要素：

針對現(xiàn)有技術的不足，本發(fā)明提供一種自動涂膠系統(tǒng)，該自動涂膠系統(tǒng)采用六軸機器人、非標機械夾手、視角影像成形系統(tǒng)、鋼網(wǎng)模具架和上料模塊架組成自動化涂膠裝置，在活動區(qū)域內實現(xiàn)零角度、無死角智能涂膠作業(yè)。

一種自動涂膠系統(tǒng)，包括：

六軸機器人，所述六軸機器人上設有非標機械夾手，所述非標機械夾手包括鋼網(wǎng)模具裝夾機構、模塊轉夾機構和視角影像成形系統(tǒng)；

鋼網(wǎng)模具架，所述鋼網(wǎng)模具架上儲存有鋼網(wǎng)模具；

上料模塊架，所述上料模塊架包括料架，所述料架上設有平行導軌，所述平行導軌上設有托盤支架；和

自動涂膠設備。

其中，所述自動涂膠系統(tǒng)設有主控處理器，所述六軸機器人上設有機器人控制系統(tǒng)，所述自動涂膠設備上設有涂膠PLC，所述主控處理器與所述機器人控制系統(tǒng)和涂膠PLC連接。

其中，還包括涂膠中轉臺和輸送線，所述涂膠中轉臺設有夾手。

其中，所述自動涂膠設備包括機架，所述機架上設有鋼網(wǎng)模具定位裝置，所述鋼網(wǎng)模具定位裝置上方設有自動加膠裝置和刮刀；

所述上料模塊架設有至少2個料架，所述料架上設有若干層平行導軌，每層平行導軌上的模塊加工完成后，所述六軸機器人將所述托盤支架向外移出，直到料架上所有托盤全部移出，主控處理器報警，提示補充模塊，所述六軸機器人及其其他料架上的模塊。

本發(fā)明另一方面提供一種自動涂膠系統(tǒng)的涂膠工藝，該涂膠工藝操作簡單、無人操作、生產(chǎn)效率高；在實現(xiàn)相同工作內容的條件下，可大大的節(jié)約了設備的投入成本；涂膠精度高，無安全隱患。

一種上述自動涂膠系統(tǒng)的涂膠工藝，包括以下步驟：

（1）所述六軸機器人轉向所述鋼網(wǎng)模具架的上方，所述鋼網(wǎng)模具裝夾機構夾取放置在鋼網(wǎng)模具架中的鋼網(wǎng)模具；

（2）所述六軸機器人轉向所述自動涂膠設備，轉動所述鋼網(wǎng)模具裝夾機構將夾取的鋼網(wǎng)模具放置在所述自動涂膠設備上，所述自動涂膠設備對鋼網(wǎng)模具加膠；

（3）所述六軸機器人轉向所述上料模塊架，轉動所述非標機械夾手將視角影像成形系統(tǒng)對準放置于所述上料模塊架上的模塊，所述視角影像成形系統(tǒng)對所述模塊的位置坐標進行分析，轉動所述非標機械夾手，所述模塊轉夾機構夾取所述模塊；

（4）所述六軸機器人轉向所述自動涂膠設備，所述模塊轉夾機構調整模塊的位置，進入所述自動涂膠設備中鋼網(wǎng)模具的底部，所述模塊與所述鋼網(wǎng)模具的底面接觸，所述自動涂膠設備通過所述鋼網(wǎng)模具對所述模塊進行涂膠，涂膠完成后，所述六軸機器人向下脫模。

其中，所述步驟（1）具體過程為：輸入模塊涂膠指令，主控處理器向機器人控制系統(tǒng)發(fā)出裝夾鋼網(wǎng)模具指令，所述機器人控制系統(tǒng)讀取所述裝夾鋼網(wǎng)模具指令，控制六軸機器人運動至所述鋼網(wǎng)模具架的上方，轉動所述非標機械夾手，驅動所述模塊轉夾機構夾取所述鋼網(wǎng)模具。

其中，所述步驟（2）具體過程為：所述機器人控制系統(tǒng)驅動所述六軸機器人轉向所述自動涂膠設備，轉動所述模塊轉夾機構將所述鋼網(wǎng)模具置于所述自動涂膠設備的模具支架上，所述鋼網(wǎng)模具定位裝置對所述鋼網(wǎng)模具進行定位裝夾，所述主控處理器對所述涂膠PLC發(fā)出加膠指令，所述涂膠PLC驅動自動加膠裝置向所述鋼網(wǎng)模具加膠。

其中，所述步驟（3）具體過程為：機器人控制系統(tǒng)驅動所述六軸機器人轉向所述上料模塊架，轉動所述非標機械夾手將視角影像成形系統(tǒng)對準所述上料模塊架上最頂層的模塊，所述視角影像成形系統(tǒng)對所述模塊的位置坐標進行分析，所述主控處理器讀取模塊位置坐標信息，向機器人控制系統(tǒng)發(fā)出夾取模塊信號，所述機器人控制系統(tǒng)驅動所述非標機械夾手，所述模塊轉夾機構夾取所述模塊。

其中，所述步驟（4）具體過程為：所述機器人控制系統(tǒng)驅動所述六軸機器人轉向所述自動涂膠設備，所述模塊轉夾機構調整模塊的位置，進入所述自動涂膠設備中鋼網(wǎng)模具的底部，對準自動涂膠設備的鋼網(wǎng)模具底部涂膠區(qū)域，所述模塊與所述鋼網(wǎng)模具的底面接觸，所述涂膠PLC驅動刮刀在所述鋼網(wǎng)模具進行刮膠，模塊涂膠完成后，所述六軸機器人向下移動脫模。

其中，所述步驟（4）之后，還包括步驟（5）：所述六軸機器人轉向涂膠中轉臺，所述涂膠中轉臺驅動所述夾手夾緊所述模塊，所述模塊轉夾機構完成對模塊夾取位置的調整，夾取所述模塊，所述六軸機器人轉到輸送線上方，所述模塊裝夾機構將所述模塊放置在所述輸送線皮帶上。

本發(fā)明具有以下有益效果：本發(fā)明提供的自動涂膠系統(tǒng)，包括：六軸機器人，所述六軸機器人上設有非標機械夾手，所述非標機械夾手包括鋼網(wǎng)模具裝夾機構、模塊轉夾機構和視角影像成形系統(tǒng)；鋼網(wǎng)模具架，所述鋼網(wǎng)模具架上儲存有鋼網(wǎng)模具；上料模塊架，所述上料模塊架包括料架，所述料架上設有平行導軌，所述平行導軌上設有托盤支架；和自動涂膠設備。本發(fā)明自動涂膠系統(tǒng)采用六軸機器人、非標機械夾手、視角影像成形系統(tǒng)、鋼網(wǎng)模具架和上料模塊架組成自動化涂膠裝置，在活動區(qū)域內實現(xiàn)零角度、無死角智能涂膠作業(yè)。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的自動涂膠系統(tǒng)結構示意圖；

圖2為本發(fā)明的自動涂膠系統(tǒng)C-C截面結構示意圖；

圖3為本發(fā)明的自動涂膠系統(tǒng)D-D截面結構示意圖。

附圖標示如下：1-六軸機器人、11-非標機械夾手、12-視角影像成形系統(tǒng)、2-鋼網(wǎng)模具架、3-上料模塊架、31-料架、32-托盤支架、4-自動涂膠設備、41-自動加膠裝置、42-鋼網(wǎng)模具定位裝置、43-刮刀、5-涂膠中轉臺、51-夾手、6-輸送線。

具體實施方式

以下結合附圖1-3對本發(fā)明進行詳細的描述。

參見圖1，本實施例中的自動涂膠系統(tǒng)包括六軸機器人1，六軸機器人1上設有非標機械夾手11，非標機械夾手11包括鋼網(wǎng)模具裝夾機構、模塊轉夾機構和視角影像成形系統(tǒng)12；鋼網(wǎng)模具架2，鋼網(wǎng)模具架2上儲存有鋼網(wǎng)模具；上料模塊架3，上料模塊架3包括料架31，料架31上設有平行導軌，平行導軌上設有托盤支架32；和自動涂膠設備4。

本發(fā)明六軸機器人1可在規(guī)定的活動范圍內實現(xiàn)模仿人手活動的特性，上料模塊架3上的托盤支架32上放置有模塊，非標機械夾手11中的鋼網(wǎng)模具轉夾機構用于夾取鋼網(wǎng)模具，模塊轉夾機構用于夾取上料模塊架3上的模塊，自動涂膠設備4完成對模塊的涂膠，本實施例中的自動涂膠系統(tǒng)采用六軸機器人1、非標機械夾手11、視角影像成形系統(tǒng)12、鋼網(wǎng)模具架2和上料模塊架3組成自動化涂膠裝置，在活動區(qū)域內實現(xiàn)零角度、無死角智能涂膠作業(yè)。

工作時，六軸機器人1轉向鋼網(wǎng)模具架2的上方，鋼網(wǎng)模具裝夾機構夾取放置在鋼網(wǎng)模具架2中的鋼網(wǎng)模具，六軸機器人1轉向自動涂膠設備4，轉動鋼網(wǎng)模具裝夾機構將夾取的鋼網(wǎng)模具放置在自動涂膠設備4上，自動涂膠設備4對鋼網(wǎng)模具加膠，六軸機器人1轉向上料模塊架3，轉動非標機械夾手11將視角影像成形系統(tǒng)12對準放置于上料模塊架3上的模塊，視角影像成形系統(tǒng)12對模塊的位置坐標進行分析，轉動非標機械夾手11，模塊轉夾機構夾取模塊，六軸機器人1轉向自動涂膠設備4，模塊轉夾機構調整模塊的位置，進入自動涂膠設備4中鋼網(wǎng)模具的底部，模塊與鋼網(wǎng)模具的底面接觸，自動涂膠設備4通過鋼網(wǎng)模具對模塊進行涂膠，涂膠完成后，六軸機器人1向下脫模，完成對模塊的涂膠。

作為另外一個實施例，本實施例的自動涂膠系統(tǒng)還包括涂膠中轉臺5和輸送線6，涂膠中轉臺5設有夾手51，自動涂膠設備4包括機架，機架上設有鋼網(wǎng)模具定位裝置42，鋼網(wǎng)模具定位裝置42上方設有自動加膠裝置41和刮刀43，上料模塊架3設有至少2個料架31，料架31上設有若干層平行導軌，每層平行導軌上的模塊加工完成后，六軸機器人1將托盤支架32向外移出，直到料架31上所有托盤全部移出，主控處理器報警，提示補充模塊，六軸機器人1及其其他料架31上的模塊，自動涂膠系統(tǒng)設有主控處理器，六軸機器人1上設有機器人控制系統(tǒng)，自動涂膠設備4上設有涂膠PLC，主控處理器與機器人控制系統(tǒng)和涂膠PLC連接。

本實施例中自動涂膠系統(tǒng)的涂膠工藝，包括以下步驟：

（1）輸入模塊涂膠指令，主控處理器向機器人控制系統(tǒng)發(fā)出裝夾鋼網(wǎng)模具指令，機器人控制系統(tǒng)讀取裝夾鋼網(wǎng)模具指令，控制六軸機器人1運動至鋼網(wǎng)模具架2的上方，轉動非標機械夾手11，驅動模塊轉夾機構夾取鋼網(wǎng)模具；

（2）機器人控制系統(tǒng)驅動六軸機器人1轉向自動涂膠設備4，轉動模塊轉夾機構將鋼網(wǎng)模具置于自動涂膠設備4的模具支架上，鋼網(wǎng)模具定位裝置42對鋼網(wǎng)模具進行定位裝夾，主控處理器對涂膠PLC發(fā)出加膠指令，涂膠PLC驅動自動加膠裝置41向鋼網(wǎng)模具加膠；

（3）機器人控制系統(tǒng)驅動六軸機器人1轉向上料模塊架3，轉動非標機械夾手11將視角影像成形系統(tǒng)12對準上料模塊架3上最頂層的模塊，視角影像成形系統(tǒng)12對模塊的位置坐標進行分析，主控處理器讀取模塊位置坐標信息，向機器人控制系統(tǒng)發(fā)出夾取模塊信號，機器人控制系統(tǒng)驅動非標機械夾手11，模塊轉夾機構夾取模塊；

（4）機器人控制系統(tǒng)驅動六軸機器人1轉向自動涂膠設備4，模塊轉夾機構調整模塊的位置，進入自動涂膠設備4中鋼網(wǎng)模具的底部，對準自動涂膠設備4的鋼網(wǎng)模具底部涂膠區(qū)域，模塊與鋼網(wǎng)模具的底面接觸，涂膠PLC驅動刮刀43在鋼網(wǎng)模具進行刮膠，模塊涂膠完成后，六軸機器人1向下移動脫模；

（5）六軸機器人1轉向涂膠中轉臺5，涂膠中轉臺5驅動夾手51夾緊模塊，模塊轉夾機構完成對模塊夾取位置的調整，夾取模塊，六軸機器人1轉到輸送線6上方，模塊裝夾機構將模塊放置在輸送線6皮帶上。

本發(fā)明的自動涂膠系統(tǒng)以循環(huán)掃描模式運行，各單元通信口時刻向主控處理器反饋設備的狀態(tài)。系統(tǒng)工作時，先由外部發(fā)出指令信號，主控處理器通過邏輯分析各單元的狀態(tài)，并向機器人及其他輔助設備提供運行指令。機器人及輔助設備讀取指令進行分析及執(zhí)行，并同步向主控處理器傳達指令執(zhí)行狀態(tài)。

在完成設定涂膠數(shù)量，主控處理器向自動涂膠設備4發(fā)出加膠信號，自動涂膠設備PLC驅動供應膠料系統(tǒng)對鋼網(wǎng)模具自動加膠，在完成每批次產(chǎn)品后，主控處理器發(fā)出回收鋼網(wǎng)模具信號，機器人控制系統(tǒng)讀取，驅動六軸機器人1轉動自動涂膠設備4處，鋼網(wǎng)模具裝夾機構夾緊模具，自動涂膠設備4松開鋼網(wǎng)模具定位裝置，六軸機器人1取出鋼網(wǎng)模具，轉向鋼網(wǎng)模具架2，鋼網(wǎng)模具裝夾機構把鋼網(wǎng)模具放入鋼網(wǎng)模具架2。

本發(fā)明的自動涂膠系統(tǒng)具有以下有益效果：

1、實用、操作簡單、無人操作、生產(chǎn)效率高；

2、在實現(xiàn)相同工作內容的條件下，可大大的節(jié)約了設備的投入成本；

3、涂膠精度高，無安全隱患。

申請人聲明，本發(fā)明通過上述實施例來說明本發(fā)明的詳細結構和工藝，但本發(fā)明并不局限于上述詳細結構和工藝，即不意味著本發(fā)明必須依賴上述詳細結構和工藝才能實施。所屬技術領域的技術人員應該明白，對本發(fā)明的任何改進，對本發(fā)明產(chǎn)品各原料的等效替換及輔助成分的添加、具體方式的選擇等，均落在本發(fā)明的保護范圍和公開范圍之內。