[0032]所述的柱形安裝筒403內(nèi)部設(shè)置有進(jìn)氣通道411、進(jìn)水通道412、進(jìn)酸通道413、進(jìn)堿通道414和出水通道402，如圖3所示，在出水通道402邊還設(shè)置有用于檢測(cè)殘存液體PH值的酸堿檢測(cè)裝置404，在進(jìn)氣通道411、進(jìn)水通道412、進(jìn)酸通道413、進(jìn)堿通道414中均設(shè)置有單向閥410。
[0033]當(dāng)需要進(jìn)行化學(xué)試管中殘存液體PH值檢測(cè)時(shí)，通過進(jìn)水通道412注入清水至試管中，試管中水充滿至一定程度回流入至出水通道402中，酸堿檢測(cè)裝置404能夠檢測(cè)流入出水通道402中混合液體的PH值，如果檢測(cè)為中性液體，那么注入清水清洗即可；如果檢測(cè)為酸性液體，那么注入堿性液體清洗即可；如果檢測(cè)為堿性液體，那么注入酸性液體清洗即可；在某些情況下需要對(duì)試管103中液體進(jìn)行加熱才能清洗更加徹底，此時(shí)可以借助螺旋加熱棒408進(jìn)行溶液的加熱，便于試管103更好的洗刷。
[0034]因試管103大部分為玻璃制品，屬于易碎品，為了防止在末端執(zhí)行器4插入時(shí)損壞試管103，在柱形安裝筒403頭部設(shè)置有橡膠材質(zhì)的錐型頭406，在錐型頭406的錐形斜坡上設(shè)置有壓力傳感器405。
[0035]當(dāng)試管清洗完成后，可以進(jìn)行廢水的排出，通過向進(jìn)氣通道411輸送空氣能夠?qū)崿F(xiàn)廢水在一定程度上的排出，避免試管103中廢水太多造成廢水流出污染實(shí)驗(yàn)桌101。
[0036]工作方式，當(dāng)需要進(jìn)行化學(xué)試管103清洗時(shí)，移動(dòng)裝置2啟動(dòng)，帶動(dòng)安裝在滑塊板204上的機(jī)器人沿著實(shí)驗(yàn)桌101移動(dòng)，實(shí)驗(yàn)桌101上的試管托102上的位置固定。通過程序設(shè)定控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速及時(shí)間即可實(shí)現(xiàn)機(jī)器人在一定距離的移動(dòng)。
[0037]當(dāng)機(jī)器人移動(dòng)到合適位置，即接近某組實(shí)驗(yàn)托102時(shí)，控制機(jī)器人3上的各個(gè)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，將末端執(zhí)行器4插入試管103中，在末端執(zhí)行器4插入試管103的過程中，位于錐形頭406上的壓力傳感器405實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)末端執(zhí)行器4對(duì)試管103的壓力，避免壓壞試管103，優(yōu)選在插入時(shí)，機(jī)器人3連接安裝固定塊401的關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)末端執(zhí)行器轉(zhuǎn)動(dòng)插入試管103中。
[0038]進(jìn)行試管中殘余液體的檢測(cè)，來判斷殘存液體的PH值，是否屬于酸性、堿性或者中性。
[0039]通過對(duì)進(jìn)水通道412注水實(shí)現(xiàn)試管103內(nèi)液位上升，當(dāng)水進(jìn)入出水通道402邊的酸堿檢測(cè)裝置404中時(shí)，借助酸堿檢測(cè)裝置404來判斷殘余液體PH值。
[0040]當(dāng)進(jìn)行判斷完殘余液體PH值后，電機(jī)417轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)阻熱安裝塊416及螺旋加熱棒408轉(zhuǎn)動(dòng)，而螺旋加熱棒408上設(shè)置有螺紋，且對(duì)應(yīng)的第一移動(dòng)套415和第二移動(dòng)套409上設(shè)置有絲套，因此第一移動(dòng)套415和第二移動(dòng)套409可以隨著螺旋加熱棒408的轉(zhuǎn)動(dòng)而實(shí)現(xiàn)試管縱向的下降。筒型刷407壁為橡膠材質(zhì)，且筒型刷407壁借助彈簧與第一移動(dòng)套415和第二移動(dòng)套409連接在一起，當(dāng)?shù)诙苿?dòng)套409在試管縱向下降一定距離后，筒型刷407長(zhǎng)度超出柱形安裝筒403上的錐形頭406的位置。在彈簧的作用力下，實(shí)現(xiàn)筒型刷407與試管的內(nèi)壁相接觸，且軌跡為螺旋向下。然后筒型刷407在電機(jī)417不斷的正轉(zhuǎn)及反轉(zhuǎn)的情況下，實(shí)現(xiàn)對(duì)試管內(nèi)壁的清洗。
[0041]同時(shí)在此過程中，因?yàn)橐呀?jīng)判斷完殘余液體PH值后，如果液體PH值檢測(cè)為堿性，那么通過進(jìn)酸通道413輸入一定量的酸溶液，必要情況下，借助螺旋加熱棒408實(shí)現(xiàn)清洗溶液的加熱，便于快速清洗。
[0042]同理，殘余液體PH值檢測(cè)為酸性，那么通過進(jìn)堿通道414輸入一定量的堿溶液。殘余液體為中性溶液，那么輸入清水且加熱處理即可。
[0043]當(dāng)清洗完畢后，筒型刷407在電機(jī)417的作用下縮回柱形安裝筒403內(nèi)，通過進(jìn)氣通道411輸入空氣，借助出水通道402排出一部分清洗液，避免對(duì)實(shí)驗(yàn)桌101造成污染。
[0044]然后機(jī)器人3在各個(gè)伺服電機(jī)的帶動(dòng)下將末端執(zhí)行器4旋轉(zhuǎn)脫離試管103，移動(dòng)裝置2帶動(dòng)滑動(dòng)板204移動(dòng)一定距離，進(jìn)行下一組試管103的清洗。
[0045]除說明書所述的技術(shù)特征外，均為本專業(yè)技術(shù)人員的已知技術(shù)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種化學(xué)試管清洗機(jī)器人，其特征在于:包括移動(dòng)裝置、機(jī)器人和末端執(zhí)行器，所述的移動(dòng)裝置上安裝有機(jī)器人，機(jī)器人的末端設(shè)置有末端執(zhí)行器， 所述的末端執(zhí)行器與機(jī)器人腕部通過安裝固定塊連接在一起，末端執(zhí)行器包括柱形安裝筒、酸堿檢測(cè)裝置、筒型刷、螺旋加熱棒、第二移動(dòng)套、第一移動(dòng)套、阻熱安裝塊和電機(jī)， 所述的安裝固定塊中間設(shè)置有凹槽，凹槽內(nèi)安裝有電機(jī)，電機(jī)上連接有阻熱安裝塊，阻熱安裝塊上安裝有螺旋加熱棒，所述的螺旋加熱棒設(shè)置有螺旋紋，所述的螺旋加熱棒設(shè)置有第一移動(dòng)套和第二移動(dòng)套，所述的第一移動(dòng)套和第二移動(dòng)套上均設(shè)置有絲套，絲套安裝在螺旋加熱棒上，所述的絲套外端連接有多根彈簧，彈簧的另一端連接有筒型刷，所述的筒型刷外側(cè)設(shè)置有刷毛， 所述的柱形安裝筒設(shè)置在安裝固定塊上，且柱形安裝筒外表面設(shè)置有一層橡膠膜，在柱形安裝筒頭部設(shè)置有橡膠材質(zhì)的錐型頭，在錐型頭的錐形斜坡上設(shè)置有壓力傳感器， 所述的柱形安裝筒內(nèi)部設(shè)置有進(jìn)氣通道、進(jìn)水通道、進(jìn)酸通道、進(jìn)堿通道和出水通道，在出水通道邊還設(shè)置有的酸堿檢測(cè)裝置，在進(jìn)氣通道、進(jìn)水通道、進(jìn)酸通道、進(jìn)堿通道中均設(shè)置有單向閥， 所述的移動(dòng)裝置包括長(zhǎng)固定板和滑動(dòng)板，滑動(dòng)板上安裝有機(jī)器人，所述的長(zhǎng)固定板設(shè)置有滑槽。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種化學(xué)試管清洗機(jī)器人，其特征是，所述的長(zhǎng)固定板上設(shè)置有滾珠絲杠，滾珠絲杠通過電機(jī)帶動(dòng)，滑動(dòng)板通過安裝板與滾珠絲杠上的絲套連接在一起。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種化學(xué)試管清洗機(jī)器人，其特征是，在長(zhǎng)固定板及滑動(dòng)板上設(shè)置有紅外對(duì)射管，同時(shí)在長(zhǎng)固定板的兩端設(shè)置有限位裝置。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種化學(xué)試管清洗機(jī)器人，其特征是，所述的筒型刷的筒型壁由橡膠材質(zhì)制成的。
【專利摘要】一種化學(xué)試管清洗機(jī)器人，屬于化驗(yàn)試管清洗領(lǐng)域，包括末端執(zhí)行器，所述的末端執(zhí)行器與機(jī)器人腕部通過安裝固定塊連接在一起，末端執(zhí)行器包括柱形安裝筒、酸堿檢測(cè)裝置、筒型刷、螺旋加熱棒、第二移動(dòng)套、第一移動(dòng)套、阻熱安裝塊和電機(jī)，本發(fā)明能夠?qū)崿F(xiàn)化學(xué)實(shí)試管酸堿性分析中和及試管的清洗問題，避免了環(huán)境的污染及大量人力物力的浪費(fèi)。
【IPC分類】B08B9/087, B08B3/10
【公開號(hào)】CN105149304
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201510671193
【發(fā)明人】鐘佩思, 鄭義, 蘇航, 周騰軍, 岳慶超, 劉紀(jì)新
【申請(qǐng)人】鄭義
【公開日】2015年12月16日
【申請(qǐng)日】2015年10月16日