本發(fā)明屬于空氣調(diào)節(jié)技術(shù)領(lǐng)域，具體地說，是涉及空調(diào)運行的控制方法。

背景技術(shù)：

現(xiàn)有空調(diào)運行時，室內(nèi)風(fēng)機轉(zhuǎn)速均按照設(shè)定風(fēng)速運行。對于具有智能運行模式的空調(diào)，其風(fēng)速的控制也僅是根據(jù)室內(nèi)溫度分成有限的幾個風(fēng)速等級進行控制。風(fēng)速控制簡單、粗糙，風(fēng)機利用率低；而且，風(fēng)速調(diào)節(jié)不夠精確，不精確的風(fēng)吹到人體身上、尤其是吹到空調(diào)出風(fēng)口直吹區(qū)域的人體身上的舒適性體驗較差。

另外，現(xiàn)有空調(diào)在進行溫度調(diào)節(jié)時，單純將室內(nèi)溫度作為調(diào)節(jié)目標(biāo)，容易出現(xiàn)過冷或過熱的問題，用戶舒適性體驗差。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是提供一種空調(diào)運行的控制方法，以解決現(xiàn)有空調(diào)風(fēng)速及溫度調(diào)整不精確、舒適性體驗差的問題。

為實現(xiàn)上述發(fā)明目的，本發(fā)明采用下述技術(shù)方案予以實現(xiàn)：

一種空調(diào)運行的控制方法，所述方法包括執(zhí)行下述的智能控制模式的控制過程：

將實時室內(nèi)溫度與室內(nèi)溫度目標(biāo)值作比較，判斷所述實時室內(nèi)溫度是否滿足室內(nèi)溫度舒適的條件；

若所述實時室內(nèi)溫度不滿足所述室內(nèi)溫度舒適的條件，控制室內(nèi)風(fēng)機以設(shè)定轉(zhuǎn)速運行；

若所述實時室內(nèi)溫度滿足所述室內(nèi)溫度舒適的條件，獲取實時空調(diào)出風(fēng)溫度或?qū)崟r內(nèi)機盤管溫度，計算所述實時空調(diào)出風(fēng)溫度與出風(fēng)溫度目標(biāo)值之間的實時出風(fēng)溫差或計算所述實時內(nèi)機盤管溫度與盤管溫度目標(biāo)值之間的實時盤溫溫差，基于所述實時出風(fēng)溫差或所述實時盤溫溫差確定實時轉(zhuǎn)速和實時頻率，控制室內(nèi)風(fēng)機以所述實時轉(zhuǎn)速運行，控制壓縮機以所述實時頻率運行。

如上所述的方法，所述基于所述實時出風(fēng)溫差或所述實時盤溫溫差確定實時轉(zhuǎn)速，控制室內(nèi)風(fēng)機以所述實時轉(zhuǎn)速運行，具體包括：

基于所述實時出風(fēng)溫差或所述實時盤溫溫差進行PID運算或增量式PID運算，確定實時轉(zhuǎn)速，控制室內(nèi)風(fēng)機以所述實時轉(zhuǎn)速運行。

如上所述的方法，所述基于所述實時出風(fēng)溫差或所述實時盤溫溫差確定實時頻率，控制壓縮機以所述實時頻率運行，具體包括：

基于所述實時出風(fēng)溫差或所述實時盤溫溫差進行PID運算或增量式PID運算，確定實時頻率，控制壓縮機以所述實時頻率運行。

如上所述的方法，若所述實時室內(nèi)溫度不滿足所述室內(nèi)溫度舒適的條件，控制室內(nèi)風(fēng)機以設(shè)定轉(zhuǎn)速運行，具體包括：

在空調(diào)制冷運行模式下，若所述實時室內(nèi)溫度不滿足所述室內(nèi)溫度舒適的條件，控制室內(nèi)風(fēng)機以允許的最高轉(zhuǎn)速作為設(shè)定轉(zhuǎn)速運行。

如上所述的方法，若所述實時室內(nèi)溫度不滿足所述室內(nèi)溫度舒適的條件，控制室內(nèi)風(fēng)機以設(shè)定轉(zhuǎn)速運行，具體包括：

在空調(diào)制熱運行模式下，若所述實時室內(nèi)溫度不滿足所述室內(nèi)溫度舒適的條件，判斷所述實時室內(nèi)溫度是否大于設(shè)定溫度；所述設(shè)定溫度小于所述室內(nèi)溫度目標(biāo)值；

若所述實時室內(nèi)溫度大于所述設(shè)定溫度，控制室內(nèi)風(fēng)機以允許的最高轉(zhuǎn)速作為設(shè)定轉(zhuǎn)速運行；

若所述實時室內(nèi)溫度不大于所述設(shè)定溫度，控制室內(nèi)風(fēng)機以允許的最低轉(zhuǎn)速作為設(shè)定轉(zhuǎn)速運行。

如上所述的方法，所述方法還包括：

至少在所述實時室內(nèi)溫度不大于所述設(shè)定溫度時，開啟空調(diào)的電加熱裝置。

如上所述的方法，所述室內(nèi)溫度舒適的條件包括：所述實時室內(nèi)溫度等于所述室內(nèi)溫度目標(biāo)值或所述實時室內(nèi)溫度與所述室內(nèi)溫度目標(biāo)值的差值小于設(shè)定差值。

如上所述的方法，所述方法還包括：若所述實時室內(nèi)溫度不滿足所述室內(nèi)溫度舒適的條件，基于所述實時室內(nèi)溫度與所述室內(nèi)溫度目標(biāo)值確定壓縮機運行頻率，控制壓縮機運行。

如上所述的方法，空調(diào)在接收到啟動智能控制模式指令后，再執(zhí)行所述的智能控制模式的控制過程。

如上所述的方法，所述智能控制模式指令包括有多個針對不同用戶群體的指令，每個用戶群體具有一一對應(yīng)的所述室內(nèi)溫度目標(biāo)值、所述出風(fēng)溫度目標(biāo)值和所述盤管溫度目標(biāo)值；所述執(zhí)行下述的智能控制模式的控制過程還包括：

根據(jù)指令所針對的用戶群體獲取該用戶群體所對應(yīng)的室內(nèi)溫度目標(biāo)值，作為與所述實時室內(nèi)溫度作比較的室內(nèi)溫度目標(biāo)值；以及

根據(jù)指令所針對的用戶群體獲取該用戶群體所對應(yīng)的出風(fēng)溫度目標(biāo)值，作為與所述實時出風(fēng)溫度作比較的出風(fēng)溫度目標(biāo)值；或根據(jù)指令所針對的用戶群體獲取該用戶群體所對應(yīng)的盤管溫度目標(biāo)值，作為與所述實時內(nèi)機盤管溫度作比較的盤管溫度目標(biāo)值。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的優(yōu)點和積極效果是：采用本發(fā)明的方法，在空調(diào)運行時，在室內(nèi)溫度不滿足室內(nèi)溫度舒適的條件時，以室內(nèi)溫度調(diào)節(jié)為主要控制目標(biāo)，控制室內(nèi)風(fēng)機以設(shè)定的轉(zhuǎn)速運行，使得房間溫度能夠快速達到室內(nèi)溫度舒適的條件，實現(xiàn)快速制冷或制熱的效果；在室內(nèi)溫度滿足室內(nèi)溫度舒適的條件時，以出風(fēng)舒適性為主要控制目標(biāo)，基于實時空調(diào)出風(fēng)溫度與出風(fēng)溫度目標(biāo)值之間的實時出風(fēng)溫差或?qū)崟r內(nèi)機盤管溫度與盤管溫度目標(biāo)值之間的實時盤溫溫差確定實時轉(zhuǎn)速和實時頻率，控制室內(nèi)風(fēng)機以實時轉(zhuǎn)速運行，控制壓縮機以所述實時頻率運行，從而改善出風(fēng)口的出風(fēng)溫度，達到制冷模式下涼而不冷、制熱模式下熱而不躁的舒適送風(fēng)，解決風(fēng)速不適宜而對人體、尤其是出風(fēng)直吹區(qū)域的人體造成的不舒適感，使得空調(diào)的控制更加準(zhǔn)確、合理，人體舒適性更高。

結(jié)合附圖閱讀本發(fā)明的具體實施方式后，本發(fā)明的其他特點和優(yōu)點將變得更加清楚。

附圖說明

圖1是基于本發(fā)明空調(diào)運行的控制方法的個實施例的流程圖。

具體實施方式

為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點更加清楚明白，以下將結(jié)合附圖和實施例，對本發(fā)明作進一步詳細說明。

請參見圖1，該圖所示為基于本發(fā)明空調(diào)運行的控制方法一個實施例的流程圖。

如圖1所示意，該實施例實現(xiàn)空調(diào)運行控制的方法包括執(zhí)行下述步驟構(gòu)成的智能控制模式的控制過程：

步驟11：將實時室內(nèi)溫度與室內(nèi)溫度目標(biāo)值作比較，判斷實時室內(nèi)溫度是否滿足室內(nèi)溫度舒適的條件。

實時室內(nèi)溫度是指空調(diào)運行過程中、利用溫度傳感器按照設(shè)定采樣頻率所獲取的反映室內(nèi)空氣溫度的室內(nèi)環(huán)境溫度。譬如，可以通過設(shè)置在空調(diào)室內(nèi)機進風(fēng)口處的溫度傳感器來檢測該溫度、并通過空調(diào)電腦板上的控制器獲取到該溫度值。室內(nèi)溫度目標(biāo)值是指通過空調(diào)的調(diào)節(jié)而期望室內(nèi)環(huán)境所要達到的一個溫度，該值可以是用戶的設(shè)定值，例如是用戶通過遙控器或空調(diào)控制面板輸入的溫度設(shè)定值；該值也可以是空調(diào)系統(tǒng)的一個預(yù)設(shè)值，例如，是空調(diào)運行智能控制模式時預(yù)先設(shè)置并可由電腦板獲取到的一個舒適溫度值。

在空調(diào)運行時，將獲取的實時室內(nèi)溫度與室內(nèi)溫度目標(biāo)值作比較，以判斷實時室內(nèi)溫度是否滿足室內(nèi)溫度舒適的條件。其中，室內(nèi)溫度舒適的條件也是預(yù)先設(shè)置的一個條件，而且，是通過實時室內(nèi)溫度與室內(nèi)溫度目標(biāo)值的比較即可進行判斷的一個條件。

作為優(yōu)選的實施方式，室內(nèi)溫度舒適的條件為實時室內(nèi)溫度等于室內(nèi)溫度目標(biāo)值，或者，是為實時室內(nèi)溫度與室內(nèi)溫度目標(biāo)值的差值小于設(shè)定差值。也即，室內(nèi)溫度舒適的條件是室內(nèi)溫度達到了室內(nèi)溫度目標(biāo)值，或者是室內(nèi)溫度與室內(nèi)溫度目標(biāo)值的差值較小。也就是說，如果實時室內(nèi)溫度滿足了室內(nèi)溫度舒適的條件，表明此時室內(nèi)溫度較為舒適。

步驟12：基于步驟11的比較，判斷實時室內(nèi)溫度是否滿足了室內(nèi)溫度舒適的條件。若不滿足條件，執(zhí)行步驟13；若滿足，執(zhí)行步驟14。

步驟13：控制室內(nèi)風(fēng)機以設(shè)定轉(zhuǎn)速運行。

設(shè)定轉(zhuǎn)速時預(yù)先設(shè)定并存儲的轉(zhuǎn)速，是使得室內(nèi)溫度能夠快速達到室內(nèi)溫度舒適的條件的轉(zhuǎn)速，也即，是實現(xiàn)快速制冷或制熱效果的轉(zhuǎn)速。

具體而言，設(shè)定轉(zhuǎn)速包括有空調(diào)運行制冷模式所對應(yīng)的設(shè)定轉(zhuǎn)速和空調(diào)運行制熱模式所對應(yīng)的設(shè)定轉(zhuǎn)速。

其中，對于制冷運行模式，設(shè)定轉(zhuǎn)速為室內(nèi)風(fēng)機允許的最高轉(zhuǎn)速。那么，在空調(diào)制冷運行模式下，如果實時室內(nèi)溫度不滿足室內(nèi)溫度舒適的條件，則控制室內(nèi)風(fēng)機以允許的最高轉(zhuǎn)速作為設(shè)定轉(zhuǎn)速運行，以加快房間內(nèi)空間流動速度，使得室內(nèi)溫度快速下降而達到室內(nèi)溫度舒適的條件，實現(xiàn)快速制冷效果。

對于制熱運行模式，設(shè)定轉(zhuǎn)速包括室內(nèi)風(fēng)機允許的最高轉(zhuǎn)速和最低轉(zhuǎn)速，根據(jù)實時室內(nèi)溫度的高低確定設(shè)定轉(zhuǎn)速為最高轉(zhuǎn)速還是最低轉(zhuǎn)速。具體來說，在空調(diào)制熱運行模式下，控制室內(nèi)風(fēng)機以設(shè)定轉(zhuǎn)速運行的具體過程如下：

在空調(diào)制熱運行模式下，若實時室內(nèi)溫度不滿足室內(nèi)溫度舒適的條件，判斷實時室內(nèi)溫度是否大于設(shè)定溫度。其中，設(shè)定溫度是預(yù)先設(shè)定的一個溫度，且是小于制熱模式下的室內(nèi)溫度目標(biāo)值的一個溫度。

若實時室內(nèi)溫度大于設(shè)定溫度，控制室內(nèi)風(fēng)機以允許的最高轉(zhuǎn)速作為設(shè)定轉(zhuǎn)速運行，以加快房間內(nèi)空間流動速度，使得室內(nèi)溫度快速上升而達到室內(nèi)溫度舒適的條件，實現(xiàn)快速制熱效果。

而若實時室內(nèi)溫度不大于設(shè)定溫度，為避免溫度不高的空氣的高速流動而帶來不舒適，控制室內(nèi)風(fēng)機以允許的最低轉(zhuǎn)速作為設(shè)定轉(zhuǎn)速運行。

并且，作為更優(yōu)選的實施方式，為進一步提高快速制熱速度、降低人體的不舒適感受，至少在實時室內(nèi)溫度不大于設(shè)定溫度時，開啟空調(diào)的電加熱裝置，利用電加熱裝置產(chǎn)生的熱量來輔助升高空氣溫度。在實時室內(nèi)溫度大于設(shè)定溫度、但不滿足室內(nèi)溫度舒適的條件的過程中，電加熱裝置可以選擇關(guān)閉，也可以選擇開啟。在控制室內(nèi)風(fēng)機以設(shè)定轉(zhuǎn)速運行的過程中，仍不斷地獲取實時室內(nèi)溫度、并判斷室內(nèi)溫度是否滿足了室內(nèi)溫度舒適的條件。如果不滿足，控制室內(nèi)風(fēng)機繼續(xù)按照設(shè)定轉(zhuǎn)速運行；而若滿足，則執(zhí)行步驟14的控制過程。

步驟14：獲取實時空調(diào)出風(fēng)溫度或?qū)崟r內(nèi)機盤管溫度，計算實時空調(diào)出風(fēng)溫度與出風(fēng)溫度目標(biāo)值之間的實時出風(fēng)溫差或計算實時內(nèi)機盤管溫度與盤管溫度目標(biāo)值之間的實時盤溫溫差，基于實時出風(fēng)溫差或?qū)崟r盤溫溫差確定實時轉(zhuǎn)速和實時頻率，控制室內(nèi)風(fēng)機以實時轉(zhuǎn)速運行，控制壓縮機以實時頻率運行。

如果判定實時室內(nèi)溫度滿足了室內(nèi)溫度舒適的條件，表明室內(nèi)溫度已經(jīng)達到較為舒適的值。此后，將以出風(fēng)舒適性為主要控制目標(biāo)，具體而言是使得出風(fēng)溫度和出風(fēng)風(fēng)速適宜，提高送風(fēng)舒適性?？紤]到空調(diào)出風(fēng)口的出風(fēng)溫度與空調(diào)內(nèi)機盤管溫度是反映出風(fēng)溫度的相關(guān)因素，因此，是根據(jù)出風(fēng)溫度或者內(nèi)機盤管溫度對室內(nèi)機的運行轉(zhuǎn)速及壓縮機運行頻率作調(diào)節(jié)，來實現(xiàn)出風(fēng)舒適性。具體而言，獲取實時空調(diào)出風(fēng)溫度或?qū)崟r內(nèi)機盤管溫度，計算實時空調(diào)出風(fēng)溫度與出風(fēng)溫度目標(biāo)值之間的實時出風(fēng)溫差或計算實時內(nèi)機盤管溫度與盤管溫度目標(biāo)值之間的實時盤溫溫差，基于實時出風(fēng)溫差或?qū)崟r盤溫溫差確定實時轉(zhuǎn)速，控制室內(nèi)風(fēng)機以所述實時轉(zhuǎn)速運行。同時，基于實時出風(fēng)溫差或?qū)崟r盤溫溫差確定實時頻率，控制壓縮機以實時頻率運行。

其中，實時空調(diào)出風(fēng)溫度是指空調(diào)運行過程中，利用設(shè)置在空調(diào)出風(fēng)口處的溫度傳感器按照設(shè)定采樣頻率所獲取的、反映空調(diào)出風(fēng)溫度的一個溫度值。實時內(nèi)機盤管溫度是指空調(diào)運行過程中，利用設(shè)置在空調(diào)內(nèi)機蒸發(fā)器上的盤管溫度傳感器按照設(shè)定采樣頻率所獲取的、反映空調(diào)內(nèi)機盤管溫度的一個溫度值，而內(nèi)機盤管溫度與空調(diào)出風(fēng)溫度直接相關(guān)。出風(fēng)溫度目標(biāo)值是指通過空調(diào)的調(diào)節(jié)而期望空調(diào)出風(fēng)口的實際出風(fēng)所要達到的一個溫度，盤管溫度目標(biāo)值是指通過空調(diào)的調(diào)節(jié)而期望空調(diào)內(nèi)機盤管所要達到的一個溫度。這兩個目標(biāo)值可以是用戶的設(shè)定，例如是用戶通過遙控器或空調(diào)控制面板輸入的溫度設(shè)定值；該值也可以是空調(diào)系統(tǒng)的一個預(yù)設(shè)值，例如，是空調(diào)運行智能控制模式時預(yù)先設(shè)置并可由電腦板獲取到的一個舒適溫度值。

作為更優(yōu)選的實施方式，將基于實時出風(fēng)溫差或?qū)崟r盤溫溫差進行PID運算或增量式PID運算，確定實時轉(zhuǎn)速，控制室內(nèi)風(fēng)機以所述實時轉(zhuǎn)速運行。從而，實現(xiàn)了對風(fēng)速的無級調(diào)節(jié)式的精確控制。而且，基于實時出風(fēng)溫差或?qū)崟r盤溫溫差進行PID運算或增量式PID運算，確定實時頻率，控制壓縮機以實時頻率運行。根據(jù)偏差執(zhí)行PID運算或增量式PID運算控制的具體方法和實現(xiàn)過程可以參考現(xiàn)有技術(shù)。

當(dāng)然，在根據(jù)實時出風(fēng)溫差或?qū)崟r盤管溫差確定的實時轉(zhuǎn)速和實時頻率控制室內(nèi)風(fēng)機及壓縮機運行的過程中，仍不斷地獲取實時室內(nèi)溫度、并判斷室內(nèi)溫度是否滿足了室內(nèi)溫度舒適的條件。如果滿足，繼續(xù)步驟14的控制過程；而一旦不滿足室內(nèi)溫度舒適的條件，則執(zhí)行步驟13，控制室內(nèi)風(fēng)機以設(shè)定轉(zhuǎn)速運行。

采用上述實施例的方法進行空調(diào)運行控制，在室內(nèi)溫度不滿足室內(nèi)溫度舒適的條件時，以室內(nèi)溫度調(diào)節(jié)為主要控制目標(biāo)，控制室內(nèi)風(fēng)機以設(shè)定的轉(zhuǎn)速運行，使得房間溫度能夠快速達到室內(nèi)溫度舒適的條件，實現(xiàn)快速制冷或制熱的效果；在室內(nèi)溫度滿足室內(nèi)溫度舒適的條件時，以出風(fēng)舒適性為主要控制目標(biāo)，基于實時空調(diào)出風(fēng)溫度與出風(fēng)溫度目標(biāo)值之間的實時出風(fēng)溫差或?qū)崟r內(nèi)機盤管溫度與盤管溫度目標(biāo)值之間的實時盤溫溫差確定實時轉(zhuǎn)速和實時頻率，控制室內(nèi)風(fēng)機以實時轉(zhuǎn)速運行，控制壓縮機以所述實時頻率運行，從而改善出風(fēng)口的出風(fēng)溫度，達到制冷模式下涼而不冷、制熱模式下熱而不躁的舒適送風(fēng)，解決風(fēng)速不適宜而對人體、尤其是出風(fēng)直吹區(qū)域的人體造成的不舒適感，使得空調(diào)的控制更加準(zhǔn)確、合理，人體舒適性更高。

作為優(yōu)選的一種實施方式，空調(diào)在接收到啟動智能控制模式指令后，再執(zhí)行如上述實施例的智能控制模式的控制過程。而且，智能控制模式指令可以通過遙控器、控制面板或APP觸發(fā)。

而且，智能控制模式指令包括有多個針對不同用戶群體的指令，用戶可以根據(jù)需要發(fā)出其中的一個指令。并且，空調(diào)中預(yù)存有與每個用戶群體一一對應(yīng)的室內(nèi)溫度目標(biāo)值、出風(fēng)溫度目標(biāo)值和盤管溫度目標(biāo)值。在執(zhí)行智能控制模式的控制過程時，首先根據(jù)指令所針對的用戶群體獲取到該用戶群體所對應(yīng)的室內(nèi)溫度目標(biāo)值以及出風(fēng)溫度目標(biāo)值或者盤管溫度目標(biāo)值，將其作為與相關(guān)實時溫度作比較的目標(biāo)值，當(dāng)然也是實際調(diào)控的目標(biāo)值。

舉例來說，以制冷運行模式為例，智能控制模式指令包括有老人/兒童指令、青壯年指令、喜冷人群指令和喜熱人群指令，老人/兒童指令針對的用戶群體為老人和兒童，其所對應(yīng)的室內(nèi)溫度目標(biāo)值為28℃，出風(fēng)溫度目標(biāo)值為20℃，盤管溫度目標(biāo)值為18℃；青壯年指令所針對的用戶群體為青壯年，其所對應(yīng)的室內(nèi)溫度目標(biāo)值為27℃，出風(fēng)溫度目標(biāo)值為16℃，盤管溫度目標(biāo)值為14℃；喜冷人群指令所針對的用戶群體為喜歡冷的人群，其所對應(yīng)的室內(nèi)溫度目標(biāo)值為26℃，出風(fēng)溫度目標(biāo)值為14℃，盤管溫度目標(biāo)值為12℃；喜熱人群指令所針對的用戶群體為喜歡熱的人群，其所對應(yīng)的室內(nèi)溫度目標(biāo)值為28℃，出風(fēng)溫度目標(biāo)值為21℃，盤管溫度目標(biāo)值為19℃。如果智能控制模式指令為青壯年指令，則首先將青壯年指令所對應(yīng)的27℃作為室內(nèi)溫度目標(biāo)值，將青壯年指令所對應(yīng)的16℃作為出風(fēng)溫度目標(biāo)值，或者將青壯年指令所對應(yīng)的14℃作為盤管溫度目標(biāo)值；然后，基于該室內(nèi)溫度目標(biāo)值進行室內(nèi)溫度的智能控制、基于出風(fēng)溫度目標(biāo)值或盤管溫度目標(biāo)值進行室內(nèi)風(fēng)機轉(zhuǎn)速的智能控制。

作為另一種優(yōu)選的實施方式，在智能控制的過程中，如果判定實時室內(nèi)溫度不滿足室內(nèi)溫度舒適的條件，除了控制室內(nèi)機以設(shè)定轉(zhuǎn)速運行之外，仍以室內(nèi)溫度為調(diào)節(jié)目標(biāo)，基于實時室內(nèi)溫度與室內(nèi)溫度目標(biāo)值確定壓縮機運行頻率，控制壓縮機運行，以便使得室內(nèi)溫度盡快達到舒適溫度。

作為優(yōu)選的實施方式，基于實時室內(nèi)溫度與室內(nèi)溫度目標(biāo)值確定壓縮機運行頻率，控制壓縮機運行，具體包括：

獲取實時室內(nèi)溫度與室內(nèi)溫度目標(biāo)值之間的實時室溫溫差，基于實時室溫溫差進行增量式PID運算，確定實時壓縮機運行頻率，根據(jù)實時壓縮機運行頻率控制壓縮機運行?；谄钸M行增量式PID運算的具體算法可采用現(xiàn)有技術(shù)來實現(xiàn)，在此不作詳細闡述。

以上實施例僅用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對其進行限制；盡管參照前述實施例對本發(fā)明進行了詳細的說明，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，依然可以對前述實施例所記載的技術(shù)方案進行修改，或者對其中部分技術(shù)特征進行等同替換；而這些修改或替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明所要求保護的技術(shù)方案的精神和范圍。