1.一種連桿式機械手，包括環(huán)形固定盤體(1)，以及豎直設置于固定盤體(1)內圓周以內的卡爪(7)，卡爪(7)的頂部固定連接有第一支撐件(6)，固定盤體(1)上設置有與固定盤體(1)同軸的環(huán)形轉盤(2)，其特征在于：固定盤體(1)上設置有連桿單元(3)，連桿單元(3)為繞固定盤體(1)軸線圓周陣列的多個，連桿單元(3)包括兩端分別與第一支撐件(6)及固定盤體(1)鉸接的第一連桿(4)及第二連桿(5)，轉盤(2)與連桿單元(3)之間設置有第三連桿(8)，第三連桿(8)的兩端分別與轉盤(2)與連桿單元(3)鉸接，固定盤體(1)上設置有可驅動轉盤(2)轉動的第一驅動單元(10)，第一驅動單元(10)的固定端與固定盤體(1)鉸接，固定盤體(1)的動力輸出端與轉盤(2)鉸接。
2.根據權利要求1所述的連桿式機械手，其特征在于：固定盤體(1)包括位于下部的第一固定盤(9)，位于中部的連接件(18)，以及位于上部的第二固定盤(17)，連接件(18)的兩端分別與第一固定盤(9)及第二固定盤(17)固定連接，連桿單元(3)設置于固定盤體(1)的中部，其中，第一連桿(4)及第二連桿(5)的兩端分別與第一固定盤(9)及第一支撐件(6)鉸接，轉盤(2)安裝于第一固定盤(9)的頂部。
3.根據權利要求1或2所述的連桿式機械手，其特征在于：固定盤體(1)設置有可限制轉盤(2)轉動極限位置的調行程單元(11)，調行程單元(11)包括一端與固定盤體(1)鉸接的第一導軌(12)，以及可沿第一導軌(12)往復運動的第二支撐件(14)，第二支撐件(14)沿豎直方向的端部與固定盤體(1)鉸接，第二支撐件(14)沿相對第一導軌(12)運動方向的兩邊分別設置有可限制第二支撐件(14)相對第一導軌(12)運動極限位置的第一擋件(13)及第二擋件(15)。
4.根據權利要求3所述的連桿式機械手，其特征在于：第一導軌(12)為螺桿，第二支撐件(14)沿相對第一導軌(12)運動方向設置有通孔，第二支撐件(14)通過通孔與第一導軌(12)螺紋連接。
5.根據權利要求4所述的連桿式機械手，其特征在于：第一擋件(13)及第二擋件(15)為與第一導軌(12)螺紋連接的螺母。
6.根據權利要求3所述的連桿式機械手，其特征在于：垂直于第二支撐件(14)相對第一導軌(12)運動的方向上第二支撐件(14)的兩端連接有可導向第二支撐件(14)沿第一導軌(12)往復運動的導向件(16)。
7.根據權利要求1、2、4或5所述的連桿式機械手，其特征在于：固定盤體(1)外圓周固定連接有可繞豎直方向轉動的轉動件(19)，轉動件(19)的另一端鉸接有第三支撐件(20)，轉動件(19)連接有可驅動轉動件(19)轉動的第二驅動單元(22)。
8.根據權利要求7所述的連桿式機械手，其特征在于：第三支撐件(20)連接有沿豎直方向設置的第二導軌(21)，第三支撐件(20)連接有可驅動第三支撐件(20)第二導軌(21)往復運動的第三驅動單元。