本實(shí)用新型涉及機(jī)械設(shè)備領(lǐng)域，特別涉及一種臥式裝料拿取機(jī)器人，該機(jī)器人可自動對臥式注塑機(jī)注塑出來的模具釘孔推入天皮釘，以取代人工勞動。

背景技術(shù)：

在工業(yè)化程度越來越高的現(xiàn)代社會，高跟鞋的鞋跟大多是注塑出來的，鞋跟內(nèi)部設(shè)有一顆天皮釘，以增加支撐強(qiáng)度。傳統(tǒng)的鞋跟生產(chǎn)注塑工藝需要用人工來做插放天皮釘?shù)墓ぷ?，操作動作慢、勞動?qiáng)度大，對操作人員的要求高，因一個操作人員不能連續(xù)工作，一臺注塑機(jī)需配備兩個以上的操作人員，造成人力資源的浪費(fèi)，增加企業(yè)的生產(chǎn)成本；目前市面上用于鞋跟機(jī)的機(jī)械手局限性大，在整體動作結(jié)構(gòu)方面不完善，操作步驟繁瑣，并且裝釘?shù)膭幼髀`差大，容易出現(xiàn)卡針、空針和壓模等問題，導(dǎo)致生產(chǎn)效率低，不適用于高效批量生產(chǎn)鞋材的注塑機(jī)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的在于解決上述現(xiàn)有技術(shù)中存在的缺陷和不足，提供一種臥式裝料拿取機(jī)器人，該臥式裝料拿取機(jī)器人可自動對臥式注塑機(jī)注塑出來的模具的釘孔推入天皮釘，以取代人工勞動，提高生產(chǎn)效率，降低產(chǎn)品的次品率，實(shí)現(xiàn)持續(xù)工作，節(jié)約人力資源，降低企業(yè)的生產(chǎn)成本；本機(jī)器人的整體動作協(xié)調(diào)性好，操作步驟簡單，配合準(zhǔn)確度高，不易出現(xiàn)卡針、空針和壓膜等問題，工作效率高。

本實(shí)用新型解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案為：一種臥式裝料拿取機(jī)器人，包括機(jī)座、固定安裝于機(jī)座上的X軸機(jī)構(gòu)、與X軸機(jī)構(gòu)滑動連接的Y軸機(jī)構(gòu)以及與Y軸機(jī)構(gòu)滑動連接的Z軸機(jī)構(gòu)，所述X軸機(jī)構(gòu)包括固定安裝于機(jī)座上的X軸主體、固定設(shè)于X軸主體上并與Y軸機(jī)構(gòu)滑動連接的X軸向滑軌、驅(qū)動Y軸機(jī)構(gòu)于X軸向滑軌上來回滑動的X軸驅(qū)動裝置，Y軸機(jī)構(gòu)包括與X軸向滑軌滑動連接的Y軸滑座、與Y軸滑座固定連接的Y軸主體、安裝于Y軸主體上的鞋釘分選器、固定設(shè)于Y軸主體上并與Z軸機(jī)構(gòu)滑動連接的Y軸向滑軌、驅(qū)動Z軸機(jī)構(gòu)于Y軸向滑軌上來回滑動的Y軸驅(qū)動裝置，Z軸機(jī)構(gòu)包括與Y軸向滑軌滑動連接的Z軸滑座、與Z軸滑座固定連接的Z軸主體、固定安裝于Z軸主體頂部并驅(qū)動Z軸主體垂直升降的Z軸電機(jī)、固定安裝于Z軸主體底部并對鞋釘分選器吹入的天皮釘推入模具釘孔的放料機(jī)構(gòu)。

進(jìn)一步地，所述X軸驅(qū)動裝置包括固定設(shè)于X軸主體上并位于X軸向滑軌中間的X軸絲桿、通過X軸絲桿驅(qū)動Y軸滑座于X軸向滑軌上來回滑動的X軸電機(jī)，Y軸驅(qū)動裝置包括固定設(shè)于Y軸主體上并位于Y軸向滑軌中間的Y軸絲桿、通過Y軸絲桿驅(qū)動Z軸滑座于Y軸向滑軌上來回滑動的Y軸電機(jī)。

進(jìn)一步地，所述放料機(jī)構(gòu)包括機(jī)架、安裝于機(jī)架上的送釘裝置、打釘裝置和水口夾裝置，所述的送釘裝置包括把鞋釘分選器吹入的天皮釘送入打釘裝置的進(jìn)釘管、感應(yīng)進(jìn)釘管內(nèi)有天皮釘被送入并觸發(fā)打釘裝置進(jìn)行打釘或控制打釘裝置進(jìn)行打釘?shù)母袘?yīng)器；打釘裝置包括與進(jìn)釘管連通并接收天皮釘?shù)拇蜥旑^、貫穿打釘頭兩端并限位天皮釘落入打釘頭內(nèi)位置的打釘通道、由感應(yīng)器控制驅(qū)動動作的打釘氣缸、一端與打釘氣缸連接且另一端插入打釘通道的頂針；水口夾裝置包括水口夾頭、驅(qū)動水口夾頭的水口夾氣缸。

進(jìn)一步地，所述打釘氣缸上設(shè)有與頂針連接的連接架，連接架上還安裝有攝像頭安裝管。

進(jìn)一步地，所述天皮釘由壓縮空氣吹送入進(jìn)釘管，感應(yīng)器套于進(jìn)釘管的外側(cè)；頂針從打釘通道的一端插入，打釘通道的另一端限位天皮釘落入打釘頭內(nèi)位置并對應(yīng)模具釘孔的位置設(shè)置。

進(jìn)一步地，所述打釘頭靠近模具釘孔的一端設(shè)有可向外張開的釘夾，打釘通道靠近釘夾的一端為與頂針位置相對應(yīng)的沖壓通道，沖壓通道的一端與釘夾連通、另一端貫穿打釘頭。

進(jìn)一步地，所述打釘頭還傾斜設(shè)有天皮釘導(dǎo)流管，天皮釘導(dǎo)流管的一端與沖壓通道連通、另一端與進(jìn)釘管連通。

臥式注塑機(jī)模具安裝完成后，啟動機(jī)械臂，使用示教器、手輪控制機(jī)械臂進(jìn)行人工對點(diǎn)，必須確認(rèn)每個預(yù)設(shè)點(diǎn)準(zhǔn)確后，方可開始正式生產(chǎn)流程。

本實(shí)用新型的臥式裝料拿取機(jī)器人的運(yùn)行方法包括如下步驟：

①啟動X軸主體、Y軸主體、Z軸主體，將打釘頭移動至模具前方的一個靠近第一個釘孔的安全位置，并在示教器上將該位置設(shè)定為“靠近模具點(diǎn)”；

②按順序地將打釘頭移動至與模具各個釘孔前方5mm的水平位置，并將該位置設(shè)定為打釘預(yù)設(shè)點(diǎn)；

③將打釘頭移動至模具前方的一個靠近最后一個釘孔的安全位置，并在示教器上將該位置設(shè)定為“完成退點(diǎn)”，完成對點(diǎn)返回“接近零點(diǎn)”；

④在臥式注塑機(jī)開模狀態(tài)時，開啟聯(lián)動，打釘頭移動至“靠近模具點(diǎn)”，同時鞋釘分選器吹出一顆天皮釘至打釘頭；

⑤到達(dá)“靠近模具點(diǎn)”后，打釘頭移動至第一打釘預(yù)設(shè)點(diǎn)；

⑥打釘氣缸啟動并驅(qū)動頂針將天皮釘推入模具釘孔，氣缸復(fù)位，打釘頭移動至下一個打釘預(yù)設(shè)點(diǎn)；

⑦重復(fù)步驟⑥直到最后一個打釘預(yù)設(shè)點(diǎn)完成后，打釘頭移動至“完成退點(diǎn)”；

⑧打釘頭到達(dá)“完成退點(diǎn)”后，X軸主體、Y軸主體、Z軸主體返回“接近零點(diǎn)”，同時控制臥式注塑機(jī)合模，等待開模；

⑨若所有預(yù)設(shè)位置均正確，即可生產(chǎn)，反則重復(fù)上述步驟再次定位；

⑩正式生產(chǎn)時設(shè)為自動模式，自動運(yùn)行步驟④~⑧；

?臥式注塑機(jī)開模后等待產(chǎn)品下落，若5s內(nèi)沒有下落則報警，若檢測到下落則進(jìn)入下一次循環(huán)動作。

綜上所述，本實(shí)用新型的臥式裝料拿取機(jī)器人可自動對臥式注塑機(jī)注塑出來的模具的釘孔推入鞋釘，取代了人工勞動，提高了生產(chǎn)效率，降低了產(chǎn)品的次品率，實(shí)現(xiàn)持續(xù)工作，節(jié)約人力資源，降低了企業(yè)的生產(chǎn)成本；本機(jī)器人的動作協(xié)調(diào)性好，操作步驟簡單，配合準(zhǔn)確度高，不易出現(xiàn)卡針、空針和壓膜等問題，工作效率高。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型實(shí)施例1的臥式裝料拿取機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實(shí)用新型實(shí)施例1的臥式裝料拿取機(jī)器人的放料機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中，圖中，機(jī)架1、送釘裝置2、打釘裝置3、水口夾裝置4、天皮釘5、進(jìn)釘管6、感應(yīng)器7、打釘頭8、打釘通道9、打釘氣缸10、頂針11、水口夾頭12、水口夾氣缸13、連接架14、攝像頭安裝管15、釘夾16、沖壓通道17、天皮釘導(dǎo)流管18、機(jī)座19、X軸機(jī)構(gòu)20、Y軸機(jī)構(gòu)21、Z軸機(jī)構(gòu)22、X軸主體23、X軸向滑軌24、X軸驅(qū)動裝置25、Y軸滑座26、Y軸主體27、鞋釘分選器28、Y軸向滑軌29、Y軸驅(qū)動裝置30、Z軸滑座31、Z軸主體32、Z軸電機(jī)33、放料機(jī)構(gòu)34、X軸絲桿35、X軸電機(jī)36、Y軸絲桿37、Y軸電機(jī)38。

具體實(shí)施方式

實(shí)施例1

本實(shí)施例1所描述的一種臥式裝料拿取機(jī)器人，如圖1和圖2所示，包括機(jī)座19、固定安裝于機(jī)座上的X軸機(jī)構(gòu)20、與X軸機(jī)構(gòu)滑動連接的Y軸機(jī)構(gòu)21以及與Y軸機(jī)構(gòu)滑動連接的Z軸機(jī)構(gòu)22，該X軸機(jī)構(gòu)包括固定安裝于機(jī)座上的X軸主體23、固定設(shè)于X軸主體上并與Y軸機(jī)構(gòu)滑動連接的X軸向滑軌24、驅(qū)動Y軸機(jī)構(gòu)于X軸向滑軌上來回滑動的X軸驅(qū)動裝置25，Y軸機(jī)構(gòu)包括與X軸向滑軌滑動連接的Y軸滑座26、與Y軸滑座固定連接的Y軸主體27、安裝于Y軸主體上的鞋釘分選器28、固定設(shè)于Y軸主體上并與Z軸機(jī)構(gòu)滑動連接的Y軸向滑軌29、驅(qū)動Z軸機(jī)構(gòu)于Y軸向滑軌上來回滑動的Y軸驅(qū)動裝置30，Z軸機(jī)構(gòu)包括與Y軸向滑軌滑動連接的Z軸滑座31、與Z軸滑座固定連接的Z軸主體32、固定安裝于Z軸主體頂部并驅(qū)動Z軸主體垂直升降的Z軸電機(jī)33、固定安裝于Z軸主體底部并對鞋釘分選器吹入的天皮釘推入模具釘孔的放料機(jī)構(gòu)34。

本實(shí)施例中，X軸驅(qū)動裝置包括固定設(shè)于X軸主體上并位于X軸向滑軌中間的X軸絲桿35、通過X軸絲桿驅(qū)動Y軸滑座于X軸向滑軌上來回滑動的X軸電機(jī)36，Y軸驅(qū)動裝置包括固定設(shè)于Y軸主體上并位于Y軸向滑軌中間的Y軸絲桿37、通過Y軸絲桿驅(qū)動Z軸滑座于Y軸向滑軌上來回滑動的Y軸電機(jī)38。

本實(shí)施例中，放料機(jī)構(gòu)包括機(jī)架1、安裝于機(jī)架上的送釘裝置2、打釘裝置3和水口夾裝置4，該送釘裝置包括把鞋釘分選器吹入的天皮釘5送入打釘裝置的進(jìn)釘管6、感應(yīng)進(jìn)釘管內(nèi)有天皮釘被送入并觸發(fā)打釘裝置進(jìn)行打釘或控制打釘裝置進(jìn)行打釘?shù)母袘?yīng)器7；打釘裝置包括與進(jìn)釘管連通并接收天皮釘?shù)拇蜥旑^8、貫穿打釘頭兩端并限位天皮釘落入打釘頭內(nèi)位置的打釘通道9、由感應(yīng)器控制驅(qū)動動作的打釘氣缸10、一端與打釘氣缸連接且另一端插入打釘通道的頂針11；水口夾裝置包括水口夾頭12、驅(qū)動水口夾頭的水口夾氣缸13。

本實(shí)施例中，打釘氣缸上設(shè)有與頂針連接的連接架14，連接架上還安裝有攝像頭安裝管15。

本實(shí)施例中，天皮釘由壓縮空氣吹送入進(jìn)釘管，感應(yīng)器套于進(jìn)釘管的外側(cè)；頂針從打釘通道的一端插入，打釘通道的另一端限位天皮釘落入打釘頭內(nèi)位置并對應(yīng)模具釘孔的位置設(shè)置。

本實(shí)施例中，打釘頭靠近模具釘孔的一端設(shè)有可向外張開的釘夾16，打釘通道靠近釘夾的一端為與頂針位置相對應(yīng)的沖壓通道17，沖壓通道的一端與釘夾連通、另一端貫穿打釘頭。

本實(shí)施例中，打釘頭還傾斜設(shè)有天皮釘導(dǎo)流管18，天皮釘導(dǎo)流管的一端與沖壓通道連通、另一端與進(jìn)釘管連通。

臥式注塑機(jī)模具安裝完成后，啟動機(jī)械臂，使用示教器、手輪控制機(jī)械臂進(jìn)行人工對點(diǎn)，必須確認(rèn)每個預(yù)設(shè)點(diǎn)準(zhǔn)確后，方可開始正式生產(chǎn)流程。

本實(shí)施例的臥式裝料拿取機(jī)器人的運(yùn)行方法包括如下步驟：

①啟動X軸主體、Y軸主體、Z軸主體，將打釘頭移動至模具前方的一個靠近第一個釘孔的安全位置，并在示教器上將該位置設(shè)定為“靠近模具點(diǎn)”；

②按順序地將打釘頭移動至與模具各個釘孔前方5mm的水平位置，并將該位置設(shè)定為打釘預(yù)設(shè)點(diǎn)；

③將打釘頭移動至模具前方的一個靠近最后一個釘孔的安全位置，并在示教器上將該位置設(shè)定為“完成退點(diǎn)”，完成對點(diǎn)返回“接近零點(diǎn)”；

④在臥式注塑機(jī)開模狀態(tài)時，開啟聯(lián)動，打釘頭移動至“靠近模具點(diǎn)”，同時鞋釘分選器吹出一顆天皮釘至打釘頭；

⑤到達(dá)“靠近模具點(diǎn)”后，打釘頭移動至第一打釘預(yù)設(shè)點(diǎn)；

⑥打釘氣缸啟動并驅(qū)動頂針將天皮釘推入模具釘孔，氣缸復(fù)位，打釘頭移動至下一個打釘預(yù)設(shè)點(diǎn)；

⑦重復(fù)步驟⑥直到最后一個打釘預(yù)設(shè)點(diǎn)完成后，打釘頭移動至“完成退點(diǎn)”；

⑧打釘頭到達(dá)“完成退點(diǎn)”后，X軸主體、Y軸主體、Z軸主體返回“接近零點(diǎn)”，同時控制臥式注塑機(jī)合模，等待開模；

⑨若所有預(yù)設(shè)位置均正確，即可生產(chǎn)，反則重復(fù)上述步驟再次定位；

⑩正式生產(chǎn)時設(shè)為自動模式，自動運(yùn)行步驟④~⑧；

?臥式注塑機(jī)開模后等待產(chǎn)品下落，若5s內(nèi)沒有下落則報警，若檢測到下落則進(jìn)入下一次循環(huán)動作。

本實(shí)施例的臥式裝料拿取機(jī)器人可自動對臥式注塑機(jī)注塑出來的模具釘孔推入鞋釘，整機(jī)的動作協(xié)調(diào)性好，操作步驟簡單，配合準(zhǔn)確度高，不易出現(xiàn)卡針、空針和壓膜等問題，工作效率高。

以上所述，僅是本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例而已，并非對本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)作任何形式上的限制。凡是依據(jù)本實(shí)用新型的技術(shù)實(shí)質(zhì)對以上實(shí)施例所作的任何簡單修改、等同變化與修飾，均仍屬于本實(shí)用新型的技術(shù)方案的范圍內(nèi)。