一種裝車機(jī)器人用換向機(jī)械手的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種裝車機(jī)器人用換向機(jī)械手，安裝在裝車機(jī)器人來料端的主體機(jī)架上，包括換向支架、伸縮端與換向支架連接的第一氣缸、鉸接在換向支架上的推料板、固定在換向支架上且伸縮端與推料板連接的第二氣缸和用于固定安裝第一氣缸的安裝座。本實(shí)用新型用于自動(dòng)裝車機(jī)器人，可完全替代人工整理來料朝向的操作，將朝向不完全相同的物料包整理成裝車要求的朝向，有效減少從業(yè)人員在高粉塵環(huán)境中的曝露時(shí)間，有效減少塵肺病等呼吸系統(tǒng)疾病的發(fā)生，工作效率高。
【專利說明】
一種裝車機(jī)器人用換向機(jī)械手
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型涉及建材、冶金、化工粉體物料袋裝的裝車設(shè)備領(lǐng)域，具體是指一種裝車機(jī)器人用換向機(jī)械手。
【背景技術(shù)】
[0002]自動(dòng)裝車機(jī)器人可用于替代人工搬運(yùn)物料包進(jìn)行裝車的操作，不僅適用于粉塵多等環(huán)境較差的工作環(huán)境，減少了人工搬運(yùn)可能存在的安全隱患，而且工作效率較高。但是，由于物料包的長度、寬度通常并不相等，承運(yùn)的車箱尺寸也不完全相同，因此為了充分、合理的利用車箱空間，裝車時(shí)需要對(duì)物料包的擺放朝向進(jìn)行統(tǒng)一。人工操作時(shí)，固然可以進(jìn)行統(tǒng)一物料包擺放朝向的識(shí)別和調(diào)整，但人工成本高、勞動(dòng)強(qiáng)度大、受環(huán)境約束多。因此，為了使自動(dòng)裝車機(jī)器人能代替人工整理來料朝向的操作，將朝向不完全相同的物料包整理成裝車要求的朝向，亟需一款能換向的機(jī)械手。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]本實(shí)用新型的目的在于提供一種裝車機(jī)器人用換向機(jī)械手，代替人工整理來料朝向的操作，將朝向不完全相同的物料包整理成裝車要求的朝向。
[0004]本實(shí)用新型通過下述技術(shù)方案實(shí)現(xiàn):一種裝車機(jī)器人用換向機(jī)械手，安裝在裝車機(jī)器人來料端的主體機(jī)架上，包括換向支架、伸縮端與換向支架連接的第一氣缸、鉸接在換向支架上的推料板、固定在換向支架上且伸縮端與推料板連接的第二氣缸和用于固定安裝第一氣缸的安裝座。
[0005]進(jìn)一步地，為了更好的實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型，所述換向支架的出料端通過第一鉸接件鉸接在安裝座上，換向支架的來料端通過第二鉸接件鉸接在推料板的來料端。
[0006]進(jìn)一步地，為了更好的實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型，所述換向支架整體呈“L”型且設(shè)置位于進(jìn)料端的A端、位于出料端拐角部的B端、位于出料端伸出部的C端三個(gè)端部，第一鉸接件安裝在B端，第二鉸接件安裝在A端。
[0007]進(jìn)一步地，為了更好的實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型，所述換向支架的C端安裝有瓦片型的擋料板。
[0008]進(jìn)一步地，為了更好的實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型，還包括一端固定在安裝座上且另一端與推料板或換向支架連接的復(fù)位彈簧。
[0009]進(jìn)一步地，為了更好的實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型，還包括用于運(yùn)輸物料的來料皮帶和設(shè)置在來料皮帶兩側(cè)的導(dǎo)料板，安裝座固定在其中一側(cè)的導(dǎo)料板內(nèi)側(cè)。
[0010]進(jìn)一步地，為了更好的實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型，還包括傾斜設(shè)置的送料滑板，安裝座固定在送料滑板的一側(cè)。
[0011]進(jìn)一步地，為了更好的實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型，所述送料滑板的傾斜角度為15-35°。
[0012]本實(shí)用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有以下優(yōu)點(diǎn)及有益效果:
[0013](I)本實(shí)用新型用于自動(dòng)裝車機(jī)器人，可完全替代人工整理來料朝向的操作，將朝向不完全相同的物料包整理成裝車要求的朝向，有效減少從業(yè)人員在高粉塵環(huán)境中的曝露時(shí)間，有效減少塵肺病等呼吸系統(tǒng)疾病的發(fā)生；
[0014](2)本實(shí)用新型換向或整形的動(dòng)作簡單，工作效率高。
【附圖說明】
[0015]圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)不意圖。
[0016]圖2為實(shí)施例4中本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0017]其中:n一來料皮帶，12一導(dǎo)料板，13一換向支架，14一第一氣缸，15—推料板，16—第二氣缸，17—送料滑板，18—第一鉸接件，19 一第二鉸接件，20—擋料板，21 —復(fù)位彈簧，100—安裝座。
【具體實(shí)施方式】
[0018]下面結(jié)合實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步地詳細(xì)說明，但本實(shí)用新型的實(shí)施方式不限于此。
[0019]實(shí)施例1:
[0020]本實(shí)施例的一種裝車機(jī)器人用換向機(jī)械手，如圖1所示，主要是通過下述技術(shù)方案實(shí)現(xiàn):一種裝車機(jī)器人用換向機(jī)械手，安裝在裝車機(jī)器人來料端的主體機(jī)架上，包括換向支架13、第一氣缸14、推料板15、第二氣缸16和安裝座100。
[0021]所述換向支架13的出料端通過第一鉸接件18鉸接在安裝座100上，換向支架13的來料端通過第二鉸接件19鉸接在推料板15的來料端。
[0022 ]所述推料板15的來料端與換向支架13的來料端鉸接，安裝在換向支架13上的第二氣缸16其伸縮端與推料板15連接，以帶動(dòng)推料板15繞著第二鉸接件19的鉸接軸擺動(dòng)。所述推料板15的擺動(dòng)角度為α，優(yōu)選0° <α^30°。
[0023]所述換向支架13的出料端鉸接在安裝座100上，第一氣缸14固定在安裝座100上且伸縮端與換向支架13連接，以帶動(dòng)換向支架13繞著第一鉸接件18的鉸接軸擺動(dòng)。所述換向支架13的擺動(dòng)角度為β，優(yōu)選0° <α^45°。
[0024]物料包通過傳動(dòng)裝置進(jìn)行運(yùn)輸，運(yùn)輸過程中通過人工或自動(dòng)識(shí)別裝置識(shí)別物料包的擺放朝向，然后對(duì)比物料包來料時(shí)的朝向與裝車要求擺放的朝向:若朝向一致，則換向支架13不動(dòng)且推料板15由第二氣缸16推出擺角α，物料包沿推料板15繼續(xù)前進(jìn)且朝向不變;若朝向不一致，則推料板15收入換向支架13中，待物料包到達(dá)換向支架13處，由第一氣缸14推動(dòng)換向支架13擺出β以推動(dòng)物料包的后部旋轉(zhuǎn)90°，換向后的物料包繼續(xù)前進(jìn)。
[0025]換向機(jī)械手還包括一端固定在安裝座100上且另一端與推料板15或換向支架13連接的復(fù)位彈簧21。所述復(fù)位彈簧21用于輔助推料板15或換向支架13快速復(fù)位。
[0026]實(shí)施例2:
[0027]本實(shí)施例在上述實(shí)施例基礎(chǔ)上做進(jìn)一步優(yōu)化，所述換向支架13整體呈“L”型且設(shè)置位于進(jìn)料端的A端、位于出料端拐角部的B端、位于出料端伸出部的C端三個(gè)端部。所述換向支架13與推料板15鉸接的第二鉸接件19安裝在A端，換向支架13與安裝座100鉸接的第一鉸接件18安裝在B端，C端安裝瓦片形的擋料板20。
[0028]所述換向支架13呈“L”型，突出的C端觸碰到物料包時(shí)，第一氣缸14推動(dòng)換向支架13以設(shè)置在B端的第一鉸接件18的鉸接軸轉(zhuǎn)動(dòng)β，推動(dòng)物料包的后部，物料包旋轉(zhuǎn)90°完成換向。突出的C端一是起到定位的作用，此時(shí)換向支架13推動(dòng)物料包進(jìn)行換向準(zhǔn)確、高效;二是起到輔助換向的作用。設(shè)置在C端的擋料板20利用其外圓弧面與物料包接觸，可有效防止物料包與換向機(jī)械手接觸過程中出現(xiàn)外包裝破損的情況。
[0029]本實(shí)施例的其他部分與上述實(shí)施例相同，故不再贅述。
[0030]實(shí)施例3:
[0031 ]本實(shí)施例在上述實(shí)施例基礎(chǔ)上做進(jìn)一步優(yōu)化，進(jìn)一步地，所述換向機(jī)械手還包括用于運(yùn)輸物料的來料皮帶11和設(shè)置在來料皮帶11兩側(cè)的導(dǎo)料板12，安裝座100固定在其中一側(cè)的導(dǎo)料板12內(nèi)側(cè)。
[0032]本實(shí)施例的其他部分與上述實(shí)施例相同，故不再贅述。
[0033]實(shí)施例4:
[0034]本實(shí)施例在上述實(shí)施例基礎(chǔ)上做進(jìn)一步優(yōu)化，如圖2所示，進(jìn)一步地，所述換向機(jī)械手還包括傾斜設(shè)置的送料滑板17，安裝座100固定在送料滑板17的一側(cè)。所述送料滑板17的傾斜角度為15-35°。
[0035]本實(shí)施例的其他部分與上述實(shí)施例相同，故不再贅述。
[0036]以上所述，僅是本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例，并非對(duì)本實(shí)用新型做任何形式上的限制，凡是依據(jù)本實(shí)用新型的技術(shù)實(shí)質(zhì)對(duì)以上實(shí)施例所作的任何簡單修改、等同變化，均落入本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種裝車機(jī)器人用換向機(jī)械手，安裝在裝車機(jī)器人來料端的主體機(jī)架上，其特征在于:包括換向支架(13)、伸縮端與換向支架(13)連接的第一氣缸(14)、鉸接在換向支架(13)上的推料板(15)、固定在換向支架(13)上且伸縮端與推料板(15)連接的第二氣缸(16)和用于固定安裝第一氣缸(14)的安裝座(100)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種裝車機(jī)器人用換向機(jī)械手，其特征在于:所述換向支架(13 )的出料端通過第一鉸接件(18)鉸接在安裝座(100)上，換向支架(13)的來料端通過第二鉸接件(19)鉸接在推料板(15 )的來料端。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種裝車機(jī)器人用換向機(jī)械手，其特征在于:所述換向支架(13)整體呈“L”型且設(shè)置位于進(jìn)料端的A端、位于出料端拐角部的B端、位于出料端伸出部的C端三個(gè)端部，第一鉸接件(18)安裝在B端，第二鉸接件(19)安裝在A端。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種裝車機(jī)器人用換向機(jī)械手，其特征在于:所述換向支架(13 )的C端安裝有瓦片型的擋料板(20 )。5.根據(jù)權(quán)利要求1-4任一項(xiàng)所述的一種裝車機(jī)器人用換向機(jī)械手，其特征在于:還包括一端固定在安裝座(100)上且另一端與推料板(15)或換向支架(13)連接的復(fù)位彈簧(21)。6.根據(jù)權(quán)利要求1-4任一項(xiàng)所述的一種裝車機(jī)器人用換向機(jī)械手，其特征在于:還包括用于運(yùn)輸物料的來料皮帶(11)和設(shè)置在來料皮帶(11)兩側(cè)的導(dǎo)料板(12)，安裝座(100)固定在其中一側(cè)的導(dǎo)料板(12 )內(nèi)側(cè)。7.根據(jù)權(quán)利要求1-4任一項(xiàng)所述的一種裝車機(jī)器人用換向機(jī)械手，其特征在于:還包括傾斜設(shè)置的送料滑板(17)，安裝座(100)固定在送料滑板(17)的一側(cè)。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種裝車機(jī)器人用換向機(jī)械手，其特征在于:所述送料滑板(17)的傾斜角度為15-35°。
【文檔編號(hào)】B65G67/04GK205662104SQ201620530340
【公開日】2016年10月26日
【申請(qǐng)日】2016年6月3日
【發(fā)明人】王建軍
【申請(qǐng)人】綿陽藍(lán)奧重型機(jī)械制造有限公司