電梯層門板自動輸送線和電梯層門板自動碼垛輸送線的制作方法
【專利摘要】本實用新型公開電梯層門板自動輸送線和電梯層門板自動碼垛輸送線，其包括電梯層門板自動輸送線、鏈板輸送機構及設置于電梯層門板自動輸送線和鏈板輸送機構之間由機器人控制的機器人抓手；電梯層門板自動輸送線負責層門板的輸送、層門板類型的檢測以及層門板至機器人抓手抓取位的定位；鏈板輸送機構負責空碼垛架的上料、定位及碼垛好層門板的碼垛架的輸送和下料；機器人抓手負責將機器人抓手抓取位上的層門板碼垛到層門板碼垛架上。本實用新型提供的電梯層門板自動輸送線和電梯層門板自動碼垛輸送線可以實現(xiàn)層門板的自動化輸送、定位、檢測和碼垛，操作工只需要進行正常的生產線巡視和設備的日常維護即可實現(xiàn)層門板的輸送和碼垛，降低了勞動強度，提到了作業(yè)效率。
【專利說明】
電梯層門板自動輸送線和電梯層門板自動碼垛輸送線
技術領域
[0001]本實用新型屬于電梯制造技術領域，具體涉及一種電梯層門板的自動輸送和自動化碼垛輸送線的技術?！颈尘凹夹g】
[0002]電梯層門板的碼垛輸送是指將層門板碼垛起來并輸送至目的庫房或目的工位。目前的層門板碼垛輸送線一般采取人工或半人工的方式，即先由人工完成層門板及其碼垛架的上料和輸送，再由人力完成層門板在碼垛架上的碼垛，然后再由輸送線進行層門板及其碼垛架的輸送和下料。
[0003]現(xiàn)有電梯層門板的碼垛輸送線存在下列問題:1、層門板的重量約為20kg，由人力完成層門板的上下料及其碼垛，勞動強度高，生產效率低，而且長時間的連續(xù)作業(yè)還有可能會危害到操作工的身心健康，引發(fā)安全事故;2、現(xiàn)有輸送線不能夠實現(xiàn)層門板到機器手抓取位的自動化定位，碼垛線的自動化程度不高；3、現(xiàn)有輸送線不能夠對層門板的類型進行檢測，不能實現(xiàn)左右層門板的分開碼垛;4、現(xiàn)有碼垛線不能夠實現(xiàn)碼垛架的自動化上下料以及碼垛架在層門板碼垛位上的自動化定位，需要人力參與，碼垛線的自動化程度受到影響;5、隨著社會的快速發(fā)展，人們對效率的追求不斷提升，加上市場對電梯產品的需求的提高，現(xiàn)有的生產工藝和生產方式已嚴重滿足不了市場對產能的需求;再者，隨著市場上人力資源成本的不斷增加，人工或半人工的作業(yè)模式已對企業(yè)的長遠發(fā)展造成了較大的制約以及人力成本的浪費;如何改進工藝、提高產線的自動化程度，減少人力成本的支出并減輕作業(yè)人員的勞動強度，成為亟待解決的問題。【實用新型內容】
[0004]本實用新型的任務之一是提供一種電梯層門板自動化輸送線，該自動化輸送線不但可以完成層門板的輸送，還可以對層門板的類型進行識別以及將層門板精確定位到機器人抓手抓取位，為機器人的自動化抓取和碼垛提供快速和準確的上料，以降低操作工的勞動強度，加快整線的節(jié)拍，提高生產效率。
[0005]本實用新型為實現(xiàn)其第一任務所采用的技術方案為:
[0006]—種電梯層門板自動輸送線，其特征在于:該電梯層門板自動輸送線包括第二滾筒輸送線，該第二滾筒輸送線用于將輸送至第二滾筒輸送線上的層門板定位到機器人抓手抓取位或輸送至下一道作業(yè)，并可以對第二滾筒輸送線上的層門板進行檢測以區(qū)分層門板是左門板還是右門板。所述第二滾筒輸送線包括滾筒輸送線本體和設置于第二滾筒輸送線下料端的第二阻擋機構，該第二阻擋機構用于阻擋到達第二滾筒輸送線下料端的層門板被繼續(xù)往前輸送并檢測層門板是否已經到達指定位置;滾筒輸送線本體包括支架、電機、設在支架頂面的互相平行的兩支撐以及多個滾筒，滾筒間隔設置，各滾筒的兩端分別對應安裝在支撐上，各滾筒的兩端均安裝有鏈輪且配合安裝在鏈條上，電機固定在支架上，電機通過皮帶或鏈條或齒輪與其中的一滾筒傳動連接，滾筒輸送線本體用于提供層門板輸送的動力；滾筒輸送線本體上設置有第一傳感器、舉升機構、推動機構、門板類型檢測機構及中轉臺；第一傳感器設置于第二滾筒輸送線的上料端，用于判斷層門板是否已經進入第二滾筒輸送線;舉升機構用于把層門板提升到指定位置，使層門板與滾筒分離;推動機構用于把層門板推到機器人抓手抓取位；門板類型檢測機構用于檢測第二滾筒輸送線上的層門板是左門板或右門板；中轉臺用于實現(xiàn)層門板的中轉。所述第一傳感器為接近開關或光電開關;所述門板類型檢測機構包括處于層門板下方的接近開關安裝架和第一接近開關，接近開關安裝架固定在支架上，第一接近開關固定在接近開關安裝架上;所述中轉臺設置在滾筒的上方，其包括設置于支架同一側的兩個支撐機構，兩個支撐機構分別用于托住層門板的各一端以形成對層門板的支撐;所述舉升機構包括舉升氣缸、支撐板和滾輪條;舉升氣缸緊固在滾筒輸送線本體支架下面的基礎設施上，支撐板緊固在舉升氣缸的活塞桿上，滾輪條安裝在支撐板上，滾輪條的上表面大致與滾筒輸送線本體的上表面平齊;所述推動機構包括左推無桿氣缸、右推無桿氣缸及分別設置在無桿氣缸兩端的第一安裝座;第一安裝座固定在滾筒輸送線本體的支架上，左推無桿氣缸和右推無桿氣缸緊固在第一安裝座上;所述第二阻擋機構包括安裝座、夾緊氣缸、擋板、感應器、旋轉臂及連接塊;安裝座和夾緊氣缸緊固在基礎設施上，夾緊氣缸的活塞桿通過連接塊可旋轉連接到旋轉臂，旋轉臂的另一端緊固到擋板的中部，旋轉臂上接近連接塊的部位鉸接到安裝座;感應器固定在擋板的兩端。
[0007]進一步地，上述電梯層門板自動輸送線還包括用于向第二滾筒輸送線輸送層門板的第一滾筒輸送線和設置在第一滾筒輸送線和第二滾筒輸送線之間的第一阻擋機構；當?shù)诙L筒輸送線上存在層門板時，該第一阻擋機構阻擋來自第一滾筒輸送線上的層門板進入第二滾筒輸送線；當?shù)诙L筒輸送線上沒有層門板時，該第一阻擋機構允許第一滾筒輸送線上的層門板進入第二滾筒輸送線。第一滾筒輸送線包括支架、電機、設在支架頂面的互相平行的兩支撐以及多個滾筒，滾筒間隔設置，各滾筒的兩端分別對應安裝在支撐上，各滾筒的兩端均安裝有鏈輪且配合安裝在鏈條上，電機固定在支架上，電機通過皮帶或鏈條或齒輪與其中的一滾筒傳動連接;第一阻擋機構包括安裝座、夾緊氣缸、擋板、感應器、旋轉臂及連接塊;安裝座和夾緊氣缸緊固在基礎設施上，夾緊氣缸的活塞桿通過連接塊可旋轉連接到旋轉臂，旋轉臂的另一端緊固到擋板的中部，旋轉臂上接近連接塊的部位鉸接到安裝座； 感應器固定在擋板的兩端。
[0008]進一步地，上述電梯層門板自動輸送線還包括第三滾筒輸送線，該第三滾筒輸送線與第二滾筒輸送線銜接，第二阻擋機構設置在第二滾筒輸送線和第三滾筒輸送線之間； 當電梯層門板自動輸送線斷電后第一次啟動時，如果第二滾筒輸送線上存在層門板，則第二阻擋機構轉換到導通狀態(tài)，讓第二滾筒輸送線上的層門板輸送到第三滾筒輸送線上面； 或者，當門板類型檢測機構檢測到第二滾筒輸送線上的當前層門板和上一次輸送的層門板屬于同一類型時，則第二阻擋機構轉換到導通狀態(tài)，讓第二滾筒輸送線上的層門板輸送到第三滾筒輸送線上面。
[0009]本實用新型的任務之二是提供一種電梯層門板自動化碼垛輸送線，該自動化碼垛輸送線不但可以完成層門板的自動上料和層門板類型的檢測，還可以實現(xiàn)層門板的自動化碼垛，并且，通過限位機構和頂升機構的設置，該自動化碼垛輸送線還可以實現(xiàn)碼垛架的自動化上下料以及碼垛架在碼垛位上的自動定位。
[0010]本實用新型為實現(xiàn)其第二任務所采用的技術方案為:
[0011]—種電梯層門板自動碼垛輸送線，其特征在于:該電梯層門板自動碼垛輸送線包括前述任一技術方案中所記載的電梯層門板自動輸送線、鏈板輸送機構及設置于電梯層門板自動輸送線和鏈板輸送機構之間由機器人控制的機器人抓手；電梯層門板自動輸送線負責層門板的輸送、層門板類型的檢測以及層門板至機器人抓手抓取位的定位;鏈板輸送機構負責層門板碼垛架的上料、定位及碼垛好層門板的碼垛架的輸送和下料;機器抓手負責將機器手抓取位上的層門板碼垛到層門板碼垛架上。所述機器人抓手包括由鋁型材制作而成的長條狀機架和用于將機器人抓手連接到機器人機械臂的第二安裝座，所述第二安裝座固定在機架的中間位置;機架上與第二安裝座相對的另一側設置有真空吸盤組件和第二接近開關;機架上與第二安裝座相同的一側設置有安裝板和控制單兀，安裝板和控制單兀分別設置于機架的兩端;安裝板上設置有匯流板、第一真空發(fā)生器、第一真空過濾器、第一壓力開關、第一速度控制閥、第一常通電磁閥、第一常斷電磁閥、第一常通電磁閥消聲器、第一常斷電磁閥消聲器以及第二真空發(fā)生器、第二真空過濾器、第二壓力開關、第二速度控制閥、第二常通電磁閥、第二常斷電磁閥、第二常通電磁閥消聲器、第二常斷電磁閥消聲器;所述第一真空發(fā)生器的進氣管道連接到匯流板的出氣口上;所述第一常通電磁閥設置在匯流板和第一真空發(fā)生器之間的管道上;所述第一真空發(fā)生器的吸氣管道連接至電梯層門板機械抓手的部分真空吸盤組件上;第一真空過濾器和第一壓力開關設置在第一真空發(fā)生器與真空吸盤組件之間的管道上;第一常斷電磁閥和第一速度控制閥串聯(lián)在第一真空發(fā)生器的進氣管道和排氣管道之間；第一常通電磁閥和第一常斷電磁閥上分別設置有第一常通電磁閥消聲器和第一常斷電磁閥消聲器;所述第二真空發(fā)生器的進氣管道連接到匯流板的同一出氣口或不同出氣口上;所述第二常通電磁閥設置在匯流板和第二真空發(fā)生器之間的管道上;所述第二真空發(fā)生器的吸氣管道連接至電梯層門板機械抓手的另一部分真空吸盤組件上；第二真空過濾器和第二壓力開關設置在第二真空發(fā)生器與真空吸盤組件之間的管道上；第二常斷電磁閥和第二速度控制閥串聯(lián)在第二真空發(fā)生器的進氣管道和排氣管道之間；第二常通電磁閥和第二常斷電磁閥上分別設置有第二常通電磁閥消聲器和第二常斷電磁閥消聲器。
[0012]進一步地，所述鏈板輸送機構包括鏈板輸送線、設置在鏈板輸送線兩側的限位機構以及設置在鏈板輸送線兩端的頂升機構;所述鏈板輸送線上限位機構之間的位置為層門板碼垛位;限位機構用于檢測物料是否到達層門板碼垛位并基于檢測結果阻擋或導通物料流通路線以及發(fā)出啟動或停止鏈板輸送線的信號;頂升機構用于升起料車上的物料并將物料轉移至鏈板輸送線或升起鏈板輸送線上的物料并將物料轉移至料車。所述頂升機構包括第一支架、設置在第一支架兩端用來頂起第一支架的頂升氣缸、設置在第一支架一側的無桿氣缸以及依次設置在第一支架上的支撐板部分和滾筒部分;支撐板部分用于支撐物料， 滾筒部分用于輸送物料，頂升氣缸用于頂起支撐板部分，無桿氣缸用于將支撐板部分上的物料朝鏈板輸送線或料車輸送;所述限位機構包括底座、氣缸、搖臂、搖臂鉸接點和第三接近開關;氣缸、搖臂鉸接點和第三接近開關固定在底座上;搖臂的中間鉸接到搖臂鉸接點， 搖臂的一端可旋轉連接到氣缸的活塞桿上，另一端用作物料擋桿;第三接近開關用于檢測物料是否到達碼垛位;搖臂可以在氣缸的驅動下通過圍繞搖臂鉸接點發(fā)生轉動而導通或阻擋鏈板輸送線上物料的輸送。電梯層門板自動輸送線中的各條滾筒輸送線基本上處于同一條直線上;鏈板輸送線和電梯層門板自動輸送線大致平行;機器人及機器人抓手設置在電梯層門板自動輸送線和鏈板輸送線之間。
[0013]本實用新型的有益效果:1、電梯層門板自動輸送線實現(xiàn)了層門板的自動化輸送、 自動化定位以及層門板類型的在線檢測，可以高效、精確的為碼垛機器人提供層門板備料， 降低了人工作業(yè)強度，節(jié)約了生產成本，提高了生產效率。2、由于輸送線可以對層門板的類型進行在線檢測，碼垛機器人可以將層門板按照左門板和右門板分開碼垛。3、鏈板輸送機構實現(xiàn)了空碼垛架的自動上料和定位以及碼垛好層門板的碼垛架的輸送和下料，降低了人工作業(yè)強度，節(jié)約了生產成本，提高了生產效率。4、機器人抓手可以在系統(tǒng)的調控下自動從機器人抓手抓取位抓取層門板并將抓取到的層門板碼垛到鏈板輸送機構上的碼垛架上，實現(xiàn)了層門板碼垛作業(yè)的自動化，降低了操作工勞動強度，提高了生產效率，節(jié)約了生產成本。5、電梯層門板自動輸送碼垛線通過集成自動輸送線、鏈板輸送機構和碼垛機器人及其機器人抓手，可以實現(xiàn)層門板的自動化輸送、定位、檢測和碼垛，操作工只需要進行正常的生產線巡視和設備的日常維護即可實現(xiàn)的層門板的輸送和碼垛，降低了勞動強度，提高了作業(yè)效率。
[0014]以下結合說明書附圖和【具體實施方式】對本實用新型的技術方案進行詳細敘述。【附圖說明】
[0015]圖1是本實用新型優(yōu)選實施例一的系統(tǒng)總成圖；
[0016]圖2:圖1中第二滾筒輸送線的結構示意圖；
[0017]圖3:圖1中第二阻擋機構的結構示意圖；
[0018]圖4:第二滾筒輸送線中舉升機構的結構示意圖；
[0019]圖5:圖2中推動機構的結構示意圖；
[0020]圖6:圖1中鏈板輸送機構的平面圖；
[0021]圖7:頂升機構的系統(tǒng)連接圖；[〇〇22]圖8:圖1中限位機構的結構示意圖；[0〇23]圖9:圖1中機器人抓手的結構不意圖；
[0024]圖10:圖1中機器人抓手的系統(tǒng)連接圖?！揪唧w實施方式】
[0025]圖1為本實用新型優(yōu)選實施例1的系統(tǒng)總成圖，讀圖1可知，優(yōu)選實施例1中公開的電梯層門板自動碼垛輸送線包括第一滾筒輸送線1、第二滾筒輸送線2、第三滾筒輸送線3、 鏈板輸送機構4和由機器人控制的機器人抓手5。三條滾筒輸送線首尾相接，基本處于同一條直線上;鏈板輸送機構和滾筒輸送線大致平行;機器人及機器人抓手5設置在滾筒輸送線和鏈板輸送線之間。第一滾筒輸送線1負責將層門板傳遞到第二滾筒輸送線2,第二滾筒輸送線2負責將傳遞到第二滾筒輸送線2上的層門板定位到機器人抓手抓取位或者將層門板輸送至第三滾筒輸送線3;鏈板輸送機構4負責層門板空碼垛架或者碼垛好層門板的碼垛架的輸送和上下料搬取以及將空碼垛架定位至層門板碼垛位上;機器人抓手5負責將第二滾筒輸送線2上的層門板移動至鏈板輸送機構4并碼垛在層門板碼垛架上。[〇〇26]本實用新型第一至第三滾筒輸送線的結構和組成接近，以下結合第二滾筒輸送線 2的附圖對三條滾筒輸送線的組成、結構和功能進行介紹。
[0027]見圖1-圖2,本實用新型第二滾筒輸送線2包括滾筒輸送線本體21和設置在第二滾筒輸送線2下料端的第二阻擋機構26;該第二阻擋機構26用于阻擋到達第二滾筒輸送線下料端的層門板被滾筒輸送線繼續(xù)往前輸送并檢測層門板是否已經到達指定位置;滾筒輸送線本體21上設置有第一傳感器22、舉升機構24、推動機構25、第二阻擋機構26、門板類型檢測機構27及中轉臺28;第一傳感器22設置于第二滾筒輸送線2的上料端，用于判斷層門板是否已經進入第二滾筒輸送線;舉升機構24用于把層門板提升到指定位置，使層門板與滾筒分離;推動機構25用于把層門板推到機器人抓取位；門板類型檢測機構27用于檢測第二滾筒輸送線上的層門板是左門板或右門板；中轉臺28用于實現(xiàn)層門板的中轉。[〇〇28]見圖2,滾筒輸送線本體21包括支架211、電機212、設在支架211頂面的互相平行的兩支撐213以及多個滾筒214,滾筒214間隔設置，各滾筒214的兩端分別對應安裝在支撐213 上，各滾筒214的兩端均安裝有鏈輪且配合安裝在鏈條上，電機212固定在支架211上，電機 212通過皮帶或鏈條或齒輪與其中的任一滾筒214傳動連接。
[0029]第一傳感器22設置在滾筒輸送線上料端的支撐213上。
[0030]見圖4,舉升機構24包括包括舉升氣缸241、支撐板242和滾輪條243;舉升氣缸241 緊固在滾筒輸送線本體支架211下面的基礎設施上，支撐板242緊固在舉升氣缸241的活塞桿上，滾輪條243安裝在支撐板242上，滾輪條243的上表面大致與滾筒輸送線本體21的上表面平齊。[〇〇31] 見圖5,推動機構25包括左推無桿氣缸251、右推無桿氣缸252及分別設置在無桿氣缸兩端的第一安裝座253;第一安裝座253固定在滾筒輸送線本體的支架211上，左推無桿氣缸251和右推無桿氣缸252緊固在第一安裝座253上。[〇〇32] 見圖3,第二阻擋機構26包括安裝座261、夾緊氣缸262、擋板263、感應器264、旋轉臂265及連接塊266;安裝座261和夾緊氣缸262緊固在基礎設施上，夾緊氣缸262的活塞桿通過連接塊266可旋轉連接到旋轉臂265，旋轉臂265的另一端緊固到擋板263的中部，旋轉臂 265上接近連接塊266的部位鉸接到安裝座261;感應器264固定在擋板263的兩端。
[0033]門板類型檢測機構27包括處于層門板下方的接近開關安裝架271和第一接近開關 272,接近開關安裝架271固定在支架211上，第一接近開關272固定在接近開關安裝架271 上。[〇〇34]中轉臺28設置在滾筒214的上方，其包括設置于支架211同一側的兩個支撐機構， 兩個支撐機構分別用于托住層門板的各一端以形成對層門板的支撐。其中每一個支撐機構均包括安裝架281、支撐塊282、門板放置架283及擋板284;安裝架281包括一體成型或緊固連接的立桿和側桿，立桿緊固在支架211上且伸展方向垂直于支架211，側桿伸向滾筒214的上方且與多個滾筒214所在的平面也即滾筒輸送線本體21的上表面成一定角度，優(yōu)選地，該角度小于90°。支撐塊282和門板放置架283與安裝架281的側桿緊固連接或一體成型，支撐塊282位于安裝架281的側桿與立桿的連接部附近，門板放置架283位于安裝架281的側桿端部附近且伸展方向垂直于側桿;安裝架281的側桿、支撐塊282及門板放置架283共同組成層門板放置臺，支撐塊282用于阻擋放置于層門板放置臺上的層門板沿側桿下滑，門板放置架 283用于支撐層門板。再者，門板放置架283的端部還設置有用于阻止層門板滑動的擋板 284,擋板284與門板放置架283—體成型或緊固連接。
[0035]當層門板被輸送至第二滾筒輸送線2時，第一傳感器22發(fā)出信號啟動滾筒輸送線本體21，將層門板繼續(xù)送往第二滾筒輸送線的下料端。系統(tǒng)同時啟動第二阻擋機構26,將阻擋機構26調整為阻擋狀態(tài)。層門板在下料端被第二阻擋機構26阻擋，同時被第二阻擋機構 26上的感應器264檢測到；感應器264發(fā)出層門板已到位的信號，停止第二滾筒輸送線的運轉;舉升機構24將就位的層門板舉升一定高度，使其與滾筒分離;推動機構25將層門板推動到機器手抓取位上。
[0036]本實施例中的第一滾筒輸送線包括與第二滾筒輸送線結構和組成相同的滾筒輸送線本體，差別之處在于，第一滾筒輸送線上只設置有處于第一滾筒輸送線和第二滾筒輸送線之間的、用于阻擋第一滾筒輸送線上的層門板進入第二滾筒輸送線上的第一阻擋機構 16,不包括第一傳感器、舉升機構、推動機構、門板類型檢測機構和中轉臺。并且，第一阻擋機構16和第二滾筒輸送線上的第二阻擋機構26具有相同的組成和功能。兩處阻擋機構的差別在于:第一阻擋機構16處于常通狀態(tài)，第二阻擋機構26處于常斷狀態(tài)。當層門板被輸送到第一滾筒輸送線1上時，首先檢測第二滾筒輸送線上是否存在層門板，即在第一阻擋機構上有感應器，檢測到門板:如果存在層門板，則轉換到斷開狀態(tài)，阻止層門板往第二滾筒輸送線的繼續(xù)輸送;如果不存在層門板，則直接將層門板輸送至第二滾筒輸送線。[〇〇37]第三滾筒輸送線包括與第二滾筒輸送線結構和組成相同的滾筒輸送線本體，不包括第一傳感器、阻擋機構、舉升機構、推動機構、門板類型檢測機構和中轉臺。[〇〇38]另外，視生產線的設計功能和建設目的，第一滾筒輸送線和第三滾筒輸送線上還可以設置有其他的結構或部件以完成具體的功能。[〇〇39]圖6-圖8為本實用新型所涉及的鏈板輸送機構4,讀圖6可知，該鏈板輸送機構4包括一條鏈板輸送線41、四只限位機構42以及四只頂升機構43。四只限位機構42兩兩設置在鏈板輸送線41的兩側，其安裝位置對稱，中間區(qū)域形成用于層門板碼垛的層門板碼垛位。四只頂升機構43分為兩組，分別對稱設置在鏈板輸送線41的上料端和下料端。限位機構42用于檢測物料是否到達層門板碼垛位并基于檢測結果阻擋或導通物料流通路線以及發(fā)出啟動或停止鏈板輸送線41的信號;頂升機構43用于升起料車上的物料并將物料輸送至鏈板輸送線41或升起鏈板輸送線41上的物料并將物料輸送至料車。當料車到達鏈板輸送線41的上料端時，頂升機構43升起料車上的層門板碼垛架并將層門板碼垛架輸送至鏈板輸送線41 上；當載有碼垛好的層門板的碼垛架經鏈板輸送線41到達下料端時，頂升機構43升起層門板和層門板碼垛架并將層門板和層門板碼垛架轉移到料車上。
[0040]由于本實施例中的四只限位機構42具有相同的結構和功能，以下僅對其中之一進行詳細介紹；由于四只頂升機構43具有相同的結構和功能，以下僅對其中之一進行詳細介紹。[0041 ]讀圖7可知，本實施例中的頂升機構43包括第一支架431、設置在第一支架431兩端用來頂起第一支架431的頂升氣缸432、設置在第一支架431—側的無桿氣缸433以及依次設置在第一支架431上表面的支撐板部分434和滾筒部分435。支撐板部分434用于配合頂升氣缸432頂升物料，滾筒部分435用于配合無桿氣缸433將支撐板部分434上的層門板和層門板碼垛架朝鏈板輸送線41或料車轉移。[〇〇42]見圖7,第一支架431的兩端設置有擋板436,擋板436緊固到第一支架431上或者與第一支架431 —體成型，頂升氣缸432設置在擋板436的下面。第一支架431的下面設置有用于支撐第一支架431的剪叉機構，該剪叉機構包括四只剪叉桿437和一支旋轉軸438，四只剪叉桿437分為兩組分別設置于第一支架431的兩側，每一組剪叉桿437均通過旋轉軸438建立可旋轉連接。剪叉桿437的一端鉸接到第一支架431或頂升機構43的底板/安裝臺面上，另一端可沿頂升機構43的底板/安裝臺面或第一支架431滑動，且四只剪叉桿437鉸接到第一支架431或頂升機構43的底板/安裝臺面上的一端處于旋轉軸438的同一側。[〇〇43]另外，如圖6所示，設置在鏈板輸送線41兩端的頂升機構43中，上料端的頂升機構 43上的滾筒部分435接近鏈板輸送線41，下料端的頂升機構43上的支撐板部分434接近鏈板輸送線41。轉移層門板或層門板碼垛架時，這樣的結構使得當層門板或層門板碼垛架被升起后方便物料借助無桿氣缸433的驅動以及在滾筒部分435的滾動順利到達鏈板輸送線41 或料車上。[〇〇44]圖8為本實施例中的限位機構42，讀圖8可知，本實施例中的限位機構42包括底座 421、氣缸422、搖臂423、搖臂鉸接點424、第三接近開關425、接近開關安裝架426和氣缸安裝板427;搖臂鉸接點424、第一接近開關安裝架426和氣缸安裝板427固定在底座421上;氣缸 422和第三接近開關425分別緊固在氣缸安裝板427和第一接近開關安裝架426上。搖臂423 的一端可旋轉連接到氣缸422的活塞桿上，另一端用于阻擋或導通物料的流通路線，搖臂 423的中間部位鉸接到搖臂鉸接點424上;第三接近開關425用于檢測物料是否到達碼垛位； 搖臂423可以在氣缸422的驅動下通過圍繞搖臂鉸接點424發(fā)生旋轉而導通或阻擋鏈板輸送線41上物料的輸送。再者，見圖8,本實施例中的底座421上還設置有用于限制所述搖臂423 搖擺程度的限位塊428和/或擋板429。
[0045]上料時，當載有層門板碼垛架的料車到達鏈板輸送線的上料端時，先由上料端的頂升氣缸驅動支撐板區(qū)段將碼垛架頂起，然后由無桿氣缸將碼垛架送入鏈板輸送線41;下料時，當碼垛好層門板的碼垛架到達下料端時，先由下料端的頂升氣缸驅動支撐板區(qū)段將載有層門板的碼垛架頂起，然后由無桿氣缸將碼垛架及碼垛好的層門板轉移到料車上。
[0046]定位碼垛架時，空碼垛架進入鏈板輸送線41以后，當限位機構檢測到層門板碼垛架到達層門板碼垛位時，發(fā)出信號停止鏈板輸送線41的運動，并以搖臂封鎖鏈板輸送線的物流通道;然后由機器人抓手5進行層門板的碼垛。
[0047]碼垛完成后，限位機構導通鏈板輸送線的物流通道，載有層門板的碼垛架被輸送至鏈板輸送線的下料端。當下料端的碼垛架達到一定數(shù)量后系統(tǒng)啟動下料端的頂升機構開始下料。
[0048]層門板自第二滾筒輸送線2至鏈板輸送機構4的轉移及碼垛是由機器人及其機器人抓手5完成的?？墒褂萌魏慰梢则寗颖緦嵱眯滦退婕暗臋C器人抓手5的機器人實現(xiàn)本實用新型的技術方案，以下對本實施例中的機器人抓手5的組成、連接和原理進行說明。圖9和圖10為本實用新型中使用的機器人抓手5,讀圖9和10可知，該抓手包括鋁型材制作而成的長條狀機架51、固定設置在機架51中間位置或者與機架51—體成型的第二安裝座52。機架 51用于安裝其他組成部件，第二安裝座52用于將機架51緊固到機械臂上。機架51上與第二安裝座52相同的一側設置有安裝板53和控制單元54，安裝板53和控制單元54分別設置于機架51的兩端。機架51上與第二安裝座52相對的另一側設置有8只真空吸盤組件55及兩支接近開關(圖中未示出)。[〇〇49] 安裝板53上設置有第一真空發(fā)生器531、第一真空過濾器533、第一壓力開關535、 第一速度控制閥537、第一常通電磁閥539、第一常斷電磁閥5311、第一常通電磁閥消聲器5313、第一常斷電磁閥消聲器5315;以及第二真空發(fā)生器532、第二真空過濾器534、第二壓力開關536、第二速度控制閥538、第二常通電磁閥5310、第二常斷電磁閥5312、第二常通電磁閥消聲器5314、第二常斷電磁閥消聲器5316。
[0050]讀圖10可知，本實施例中公開的機器人抓手5還包括匯流板5317，如圖2所示安裝在滾筒輸送線上。第一真空發(fā)生器531的進氣管道連接到匯流板5317的出氣口上;第一常通電磁閥539設置在匯流板5317和第一真空發(fā)生器531之間的管道上；第一真空發(fā)生器531的吸氣管道連接至電梯層門板機械抓手的部分真空吸盤組件55上;第一真空過濾器533和第一壓力開關535設置在第一真空發(fā)生器531與其連接的真空吸盤組件55之間的管道上;第一常斷電磁閥5311和第一速度控制閥537串聯(lián)在第一真空發(fā)生器531的進氣管道和排氣管道之間；第一常通電磁閥539和第一常斷電磁閥5311上分別設置有第一常通電磁閥消聲器 5313和第一常斷電磁閥消聲器5315;第二真空發(fā)生器532的進氣管道連接到匯流板5317的同一出氣口或不同出氣口上；第二常通電磁閥5310設置在匯流板5317和第二真空發(fā)生器 532之間的管道上;第二真空發(fā)生器532的吸氣管道連接至電梯電梯層門板機械抓手的另一部分真空吸盤組件55上；第二真空過濾器534和第二壓力開關536設置在第二真空發(fā)生器 532與其連接的真空吸盤組件55之間的管道上;第二常斷電磁閥5312和第二速度控制閥538 串聯(lián)在第二真空發(fā)生器532的進氣管道和排氣管道之間；第二常通電磁閥5310和第二常斷電磁閥5312上分別設置有第二常通電磁閥消聲器5314和第二常斷電磁閥消聲器5316。[〇〇511抓取層門板時，第一真空發(fā)生器531和第二真空發(fā)生器532同時運轉，各驅動安裝在機架51另一側的四只真空吸盤組件55;在第一真空發(fā)生器531和第二真空發(fā)生器532的作用下，真空吸盤組件55內部形成一定的真空度，機械抓手依靠真空吸盤組件55和層門板之間的真空吸附力實現(xiàn)層門板的抓取和移動。第一真空過濾器533和第二真空過濾器534用于去除工作氣體中的雜質;第一壓力開關535和第二壓力開關536用于工作氣體壓力信號的檢測、顯示、報警和控制信號輸出；第一速度控制閥537和第二速度控制閥538用于控制工作氣體的流速;各處消聲器用于降低系統(tǒng)噪音。
[0052]以上結合說明書附圖和具體實施例對本新型的技術方案進行了闡述，應該說明的是，本新型的保護范圍包括但并不限于上述實施例，實施例中所涉及的圖形也只是本新型創(chuàng)意的若干種具體體現(xiàn)，任何不脫離本新型創(chuàng)新理念的簡單變形或等同替換，均涵蓋于本新型，屬于本新型的保護范圍。
【主權項】
1.一種電梯層門板自動輸送線，其特征在于:該電梯層門板自動輸送線包括第二滾筒 輸送線，該第二滾筒輸送線用于將輸送至第二滾筒輸送線上的層門板定位到機器人抓手抓 取位或輸送至下一道作業(yè)，并可以對第二滾筒輸送線上的層門板進行檢測以區(qū)分層門板是 左門板還是右門板。2.根據(jù)權利要求1所述的電梯層門板自動輸送線，其特征在于:所述電梯層門板自動輸送線還包括用于向第二滾筒輸送線輸送層門板的第一滾筒輸 送線和設置在所述第一滾筒輸送線和第二滾筒輸送線之間的第一阻擋機構；當?shù)诙L筒輸 送線上存在層門板時，第一阻擋機構阻擋來自第一滾筒輸送線上的層門板進入第二滾筒輸 送線；當?shù)诙L筒輸送線上沒有層門板時，第一阻擋機構允許第一滾筒輸送線上的層門板 進入第二滾筒輸送線；第一滾筒輸送線包括支架、電機、設在支架頂面的互相平行的兩支撐以及多個滾筒，滾 筒間隔設置，各滾筒的兩端分別對應安裝在支撐上，各滾筒的兩端均安裝有鏈輪且配合安 裝在鏈條上，電機固定在支架上，電機通過皮帶或鏈條或齒輪與其中的一滾筒傳動連接； 第一阻擋機構包括安裝座、夾緊氣缸、擋板、感應器、旋轉臂及連接塊;安裝座和夾緊氣 缸緊固在基礎設施上，夾緊氣缸的活塞桿通過連接塊可旋轉連接到旋轉臂，旋轉臂的另一 端緊固到擋板的中部，旋轉臂上接近連接塊的部位鉸接到安裝座;感應器固定在擋板的兩 端。3.根據(jù)權利要求1所述的電梯層門板自動輸送線，其特征在于:所述第二滾筒輸送線包括滾筒輸送線本體和設置于第二滾筒輸送線下料端的第二阻 擋機構;第二阻擋機構用于阻擋到達第二滾筒輸送線下料端的層門板被繼續(xù)往前輸送以及 判斷層門板是否已經到達指定位置，滾筒輸送線本體用于提供層門板輸送的動力；滾筒輸送線本體包括支架、電機、設在支架頂面的互相平行的兩支撐以及多個滾筒，滾 筒間隔設置，各滾筒的兩端分別對應安裝在支撐上，各滾筒的兩端均安裝有鏈輪且配合安 裝在鏈條上，電機固定在支架上，電機通過皮帶或鏈條或齒輪與其中的一滾筒傳動連接；滾筒輸送線本體上設置有第一傳感器、舉升機構、推動機構、門板類型檢測機構及中轉 臺；第一傳感器設置于第二滾筒輸送線的上料端，用于判斷層門板是否已經進入第二滾筒 輸送線;舉升機構用于把層門板提升到指定位置，使層門板與滾筒分離;推動機構用于把層 門板推到機器人抓手抓取位；門板類型檢測機構用于檢測第二滾筒輸送線上的層門板是左 門板還是右門板沖轉臺用于層門板的中轉。4.根據(jù)權利要求3所述的電梯層門板自動輸送線，其特征在于:所述第一傳感器為接近開關或光電開關；所述門板類型檢測機構包括處于層門板下方的接近開關安裝架和第一接近開關，接近 開關安裝架固定在支架上，第一接近開關固定在接近開關安裝架上；所述中轉臺設置在滾筒的上方，其包括設置于支架同一側的兩個支撐機構，兩個支撐 機構分別用于托住層門板的各一端以形成對層門板的支撐；所述舉升機構包括舉升氣缸、支撐板和滾輪條;舉升氣缸緊固在滾筒輸送線本體支架 下面的基礎設施上，支撐板緊固在舉升氣缸的活塞桿上，滾輪條安裝在支撐板上，滾輪條的 上表面大致與滾筒輸送線本體的上表面平齊；所述推動機構包括左推無桿氣缸、右推無桿氣缸及分別設置在無桿氣缸兩端的第一安裝座;第一安裝座固定在滾筒輸送線本體的支架上，左推無桿氣缸和右推無桿氣缸緊固在 第一安裝座上；所述第二阻擋機構包括安裝座、夾緊氣缸、擋板、感應器、旋轉臂及連接塊;安裝座和夾 緊氣缸緊固在基礎設施上，夾緊氣缸的活塞桿通過連接塊可旋轉連接到旋轉臂，旋轉臂的 另一端緊固到擋板的中部，旋轉臂上接近連接塊的部位鉸接到安裝座;感應器固定在擋板 的兩端。5.根據(jù)權利要求4所述的電梯層門板自動輸送線，其特征在于:所述電梯層門板自動輸 送線還包括第三滾筒輸送線，該第三滾筒輸送線與第二滾筒輸送線銜接，所述第二阻擋機 構設置在第二滾筒輸送線和第三滾筒輸送線之間；當電梯層門板自動輸送線斷電后第一次 啟動時，如果第二滾筒輸送線上存在層門板，則第二阻擋機構轉換到導通狀態(tài)，讓第二滾筒 輸送線上的層門板輸送到第三滾筒輸送線上面;或者，當門板類型檢測機構檢測到第二滾 筒輸送線上的當前層門板和上一次輸送的層門板屬于同一類型時，則第二阻擋機構轉換到 導通狀態(tài)，讓第二滾筒輸送線上的層門板輸送到第三滾筒輸送線上面。6.—種電梯層門板自動碼垛輸送線，其特征在于:該電梯層門板自動碼垛輸送線包括 權利要求1-5中任一項權利要求所述的電梯層門板自動輸送線、鏈板輸送機構及設置于電 梯層門板自動輸送線和鏈板輸送機構之間的機器人及其機器人抓手;所述電梯層門板自動 輸送線負責層門板的輸送、層門板類型的檢測以及層門板到機器人抓手抓取位上的定位； 所述鏈板輸送機構負責層門板碼垛架的上料、定位及碼垛好的層門板的輸送和下料;所述 機器人及其機器人抓手負責將機器人抓手抓取位上的層門板碼垛到鏈板輸送機構上的層 門板碼垛架上。7.根據(jù)權利要求6所述的電梯層門板自動碼垛輸送線，其特征在于:所述機器人抓手包 括由鋁型材制作而成的長條狀機架和用于將機器人抓手連接到機器人機械臂的第二安裝 座，所述第二安裝座固定在機架的中間位置;機架上與第二安裝座相對的另一側設置有真 空吸盤組件和第二接近開關;機架上與第二安裝座相同的一側設置有安裝板和控制單元， 安裝板和控制單元分別設置于機架的兩端;安裝板上設置有匯流板、第一真空發(fā)生器、第一 真空過濾器、第一壓力開關、第一速度控制閥、第一常通電磁閥、第一常斷電磁閥、第一常通 電磁閥消聲器、第一常斷電磁閥消聲器以及第二真空發(fā)生器、第二真空過濾器、第二壓力開 關、第二速度控制閥、第二常通電磁閥、第二常斷電磁閥、第二常通電磁閥消聲器、第二常斷 電磁閥消聲器；所述第一真空發(fā)生器的進氣管道連接到匯流板的出氣口上;所述第一常通電磁閥設置 在匯流板和第一真空發(fā)生器之間的管道上;所述第一真空發(fā)生器的吸氣管道連接至電梯層 門板機械抓手的部分真空吸盤組件上;第一真空過濾器和第一壓力開關設置在第一真空發(fā) 生器與真空吸盤組件之間的管道上;第一常斷電磁閥和第一速度控制閥串聯(lián)在第一真空發(fā) 生器的進氣管道和排氣管道之間；第一常通電磁閥和第一常斷電磁閥上分別設置有第一常 通電磁閥消聲器和第一常斷電磁閥消聲器；所述第二真空發(fā)生器的進氣管道連接到匯流板的同一出氣口或不同出氣口上;所述第 二常通電磁閥設置在匯流板和第二真空發(fā)生器之間的管道上;所述第二真空發(fā)生器的吸氣 管道連接至電梯層門板機械抓手的另一部分真空吸盤組件上;第二真空過濾器和第二壓力 開關設置在第二真空發(fā)生器與真空吸盤組件之間的管道上;第二常斷電磁閥和第二速度控制閥串聯(lián)在第二真空發(fā)生器的進氣管道和排氣管道之間；第二常通電磁閥和第二常斷電磁 閥上分別設置有第二常通電磁閥消聲器和第二常斷電磁閥消聲器。8.根據(jù)權利要求6所述的電梯層門板自動碼垛輸送線，其特征在于:所述鏈板輸送機構 包括鏈板輸送線、設置在鏈板輸送線兩側的限位機構以及設置在鏈板輸送線兩端的頂升機 構;所述鏈板輸送線上限位機構之間的位置為層門板碼垛位;限位機構用于檢測物料是否 到達層門板碼垛位并基于檢測結果阻擋或導通物料流通路線以及發(fā)出啟動或停止鏈板輸 送線的信號;頂升機構用于升起料車上的物料并將物料轉移至鏈板輸送線或升起鏈板輸送 線上的物料并將物料轉移至料車。9.根據(jù)權利要求8所述的電梯層門板自動碼垛輸送線，其特征在于:所述頂升機構包括第一支架、設置在第一支架兩端用來頂起第一支架的頂升氣缸、設 置在第一支架一側的無桿氣缸以及依次設置在第一支架上的支撐板部分和滾筒部分;支撐 板部分用于支撐物料，滾筒部分用于輸送物料，頂升氣缸用于頂起支撐板部分，無桿氣缸用 于將支撐板部分上的物料朝鏈板輸送線或料車輸送；所述限位機構包括底座、氣缸、搖臂、搖臂鉸接點和第三接近開關;氣缸、搖臂鉸接點和 第三接近開關固定在底座上;搖臂的中間鉸接到搖臂鉸接點，搖臂的一端可旋轉連接到氣 缸的活塞桿上，另一端用作物料擋桿;第三接近開關用于檢測物料是否到達碼垛位;搖臂可 以在氣缸的驅動下通過圍繞搖臂鉸接點發(fā)生轉動而導通或阻擋鏈板輸送線上物料的輸送。10.根據(jù)權利要求9所述的電梯層門板自動碼垛輸送線，其特征在于:所述電梯層門板 自動輸送線中的各條滾筒輸送線基本上處于同一條直線上;所述鏈板輸送線和電梯層門板 自動輸送線大致平行;所述機器人及機器人抓手設置在電梯層門板自動輸送線和鏈板輸送 線之間。
【文檔編號】B65G61/00GK205616257SQ201521104547
【公開日】2016年10月5日
【申請日】2015年12月24日
【發(fā)明人】孫志強, 劉爾彬, 張國良, 鄭杰才, 何勇
【申請人】廣州瑞松科技有限公司