一種自平衡升降系統(tǒng)的制作方法
【技術領域】
[0001 ] 本發(fā)明涉及自平衡升降機械領域，特別是涉及一種自平衡升降系統(tǒng)。
【背景技術】
[0002]在日常生產(chǎn)、生活中，常常要對物品進行搬運、升降，如何方便、省力地完成這一系列操作成為問題的關鍵。隨著科技水平的提高，人們采用機電一體化技術，設計出能夠自動調(diào)節(jié)高度的升降裝置。然而，現(xiàn)有技術中的升降裝置往往只適用于在水平面上使用，在上坡或者下坡的過程中，往往會因為升降裝置的傾斜導致物品的重心傾斜而發(fā)生傾倒。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]發(fā)明目的:本發(fā)明的目的是提供一種防止在上坡或者下坡過程中發(fā)生傾倒的自平衡升降系統(tǒng)。
[0004]技術方案:為達到此目的，本發(fā)明采用以下技術方案:
[0005]本發(fā)明所述的自平衡升降系統(tǒng)，包括水平調(diào)節(jié)支架、底座、水平傳感器和控制器，還包括位于水平調(diào)節(jié)支架與底座之間的第一伸縮桿、第二伸縮桿、第一連接桿和第二連接桿；位于系統(tǒng)后部的第一伸縮桿，其上端連接水平調(diào)節(jié)支架，下端連接底座；位于系統(tǒng)中部的第二伸縮桿，其下端活動連接底座，上端活動連接第一連接桿的下端和第二連接桿的上端；位于系統(tǒng)前部的第一連接桿的上端活動連接水平調(diào)節(jié)支架，第二連接桿的下端活動連接底座；并且，第一伸縮桿與水平調(diào)節(jié)支架的連接處以及第一伸縮桿與底座的連接處中有一處為活動連接，另一處為固定連接；水平傳感器固定在水平調(diào)節(jié)支架上，將檢測到的信號傳遞給控制器。
[0006]進一步，所述第一伸縮桿、第二伸縮桿、第一連接桿和第二連接桿的個數(shù)均為一個，且設于同一平面內(nèi)。
[0007]進一步，所述第一伸縮桿為兩根，其中一根第一伸縮桿與水平調(diào)節(jié)支架為固定連接，且兩根第一伸縮桿與底座均為活動連接；或者其中一根第一伸縮桿與底座為固定連接，且兩根第一伸縮桿與水平調(diào)節(jié)支架均為活動連接。
[0008]進一步，所述水平調(diào)節(jié)支架為Y形支架，Y形支架的兩端設有第一滑槽，第一伸縮桿的上端均與設于第一滑槽內(nèi)的第一滑塊可轉動連接，下端均與底座固定連接；所述第一連接桿為一根，其上端與Y形支架的第三端可轉動連接。
[0009]進一步，所述第一連接桿的上端與Y形支架的第三端之間通過第一連接部件連接，第一連接部件包括第二滑槽，第二滑槽內(nèi)部設有第一萬向節(jié)，第一萬向節(jié)與第一連接桿上端連接，Y形支架第三端可在第二滑槽中轉動。
[0010]進一步，所述水平調(diào)節(jié)支架為T形支架，T形支架的橫梁兩端設有第三滑槽，第一伸縮桿的上端均與設于第三滑槽內(nèi)的第二滑塊可轉動連接，下端均與底座固定連接；所述第一連接桿為一根，其上端與T形支架的縱梁的自由端可轉動連接。
[0011]進一步，所述第一連接桿的上端與T形支架的縱梁的自由端之間通過第二連接部件連接，第二連接部件包括第四滑槽，第四滑槽內(nèi)部設有第二萬向節(jié)，第二萬向節(jié)與第一連接桿上端連接，Y形支架第三端可在第四滑槽中轉動。
[0012]進一步，所述控制器能夠?qū)崿F(xiàn)停止模式、平衡模式和升降模式的控制；
[0013]停止模式中，第一伸縮桿和第二伸縮桿均不伸縮；
[0014]平衡模式中，水平傳感器將檢測到的傾斜角度信號傳遞給控制器，控制器控制第一伸縮桿與第二伸縮桿進行伸縮，直至傾斜角度信號恢復至預設的誤差范圍內(nèi)，第一伸縮桿與第二伸縮桿停止伸縮，系統(tǒng)完成平衡控制；
[0015]升降模式中，控制器控制第一伸縮桿與第二伸縮桿進行伸縮，直至所述水平調(diào)節(jié)支架升降至預期高度，第一伸縮桿與第二伸縮桿停止伸縮，系統(tǒng)完成升降控制。
[0016]有益效果:本發(fā)明具有如下的有益效果:
[0017]1)本發(fā)明提供的自平衡升降系統(tǒng)能夠隨時跟蹤水平調(diào)節(jié)支架的傾斜角度，實現(xiàn)水平調(diào)節(jié)支架的自平衡控制與升降控制；
[0018]2)在上坡、下坡或者因其他狀況導致系統(tǒng)重心不平衡時，能夠通過自平衡控制將水平調(diào)節(jié)支架調(diào)整至水平狀態(tài)，防止系統(tǒng)因重心不穩(wěn)而發(fā)生傾倒；
[0019]3)本發(fā)明使用方便、結構巧妙、成本低廉。
【附圖說明】
[0020]圖1為本發(fā)明的第一伸縮桿與底座固定連接時的正視圖；
[0021]圖2為本發(fā)明的第一伸縮桿與水平調(diào)節(jié)支架固定連接時的正視圖；
[0022]圖3為本發(fā)明的水平調(diào)節(jié)支架為Y形支架時的結構示意圖。
【具體實施方式】
[0023]下面結合【具體實施方式】對本發(fā)明的技術方案作進一步的介紹。
[0024]本發(fā)明提出了一種自平衡升降系統(tǒng)，包括用于承載物體9的水平調(diào)節(jié)支架1、底座6、水平傳感器7和控制器8，還包括位于水平調(diào)節(jié)支架1與底座6之間的第一伸縮桿2、第二伸縮桿4、第一連接桿3和第二連接桿5。
[0025]圖1給出了第一伸縮桿與底座固定連接時的正視圖。此時，位于系統(tǒng)后部的第一伸縮桿2上端連接水平調(diào)節(jié)支架1，下端連接底座6 ;位于系統(tǒng)中部的第二伸縮桿4下端活動連接底座6，上端活動連接第一連接桿3的下端和第二連接桿5的上端；位于系統(tǒng)前部的第一連接桿3上端活動連接水平調(diào)節(jié)支架1，第二連接桿5下端活動連接底座6 ;第一伸縮桿2與水平調(diào)節(jié)支架1之間活動連接，第一伸縮桿2與底座6之間固定連接；水平傳感器7固定在水平調(diào)節(jié)支架1上，將檢測到的信號傳遞給控制器8，控制器8控制第一伸縮桿2與第二伸縮桿4的伸縮。第一伸縮桿2、第二伸縮桿4、第一連接桿3和第二連接桿5的個數(shù)可以均為一個，且設于同一平面內(nèi)；第一伸縮桿2也可以為兩根，其中一根第一伸縮桿2與底座6為固定連接，兩根第一伸縮桿2與水平調(diào)節(jié)支架1均為活動連接。
[0026]控制器8能夠?qū)崿F(xiàn)停止模式、平衡模式和升降模式的控制；
[0027]停止模式中，第一伸縮桿2和第二伸縮桿4均不伸縮；
[0028]平衡模式中，水平傳感器7將檢測到的傾斜角度信號傳遞給控制器8，控制器8控制第一伸縮桿2與第二伸縮桿4進行伸縮，直至傾斜角度信號恢復至預設的誤差范圍內(nèi)，第一伸縮桿2與第二伸縮桿4停止伸縮，系統(tǒng)完成平衡控制；
[0029]升降模式中，控制器8控制第一伸縮桿2與第二伸縮桿4進行伸縮，直至所述水平調(diào)節(jié)支架1升降至預期高度，第一伸縮桿2與第二伸縮桿4停止伸縮，系統(tǒng)完成升降控制。
[0030]所有控制過程中第一伸縮桿2與底座6之間的夾角始終固定。
[0031]圖2給出了第一伸縮桿與水平調(diào)節(jié)支架固定連接時的正視圖。此時，位于系統(tǒng)后部的第一伸縮桿2上端連接水平調(diào)節(jié)支架1，下端連接底座6 ;位于系統(tǒng)中部的第二伸縮桿4下端活動連接底座6，上端活動連接第一連接桿3的下端和第二連接桿5的上端；位于系統(tǒng)前部的第一連接桿3上端活動連接水平調(diào)節(jié)支架1，第二連接桿5下端活動連接底座6 ;第一伸縮桿2與水平調(diào)節(jié)支架1之間固定連接，第一伸縮桿2與底座6之間活動連接；水平傳感器7固定在水平調(diào)節(jié)支架1上，將檢測到的信號傳遞給控制器8，控制器8