蠶繭品質(zhì)自動分選采摘方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及蠶繭采摘領(lǐng)域，具體地說是一種蠶繭品質(zhì)自動分選采摘方法。
【背景技術(shù)】
[0002]自20世紀80年代開始，我國將蠶業(yè)生產(chǎn)上推廣使用方格蔟作為提高蠶繭和繭絲品質(zhì)的一項重要舉措。方格蔟與其他蔟具相比，上繭率高、下腳繭少，繭絲潔凈，上蔟、采繭方便。如今方格蔟已經(jīng)成為我國蠶業(yè)生產(chǎn)中廣泛使用的蔟具，尤以紙板方格蔟的使用量最大。隨著方格蔟的大量使用，出現(xiàn)了針對方格蔟自動摘繭的相關(guān)技術(shù)及設(shè)備，但這些技術(shù)結(jié)構(gòu)復(fù)雜，仍需要人工輔助，且無傳感、視覺與品質(zhì)分選功能，無法識別上苗、下腳苗、雙宮苗等。
[0003]蠶繭在抽絲(繅絲)前，必須按不同工藝要求進行選繭，將上繭、下腳繭(包括無法繅絲，但可制作蠶絲被的雙宮繭)等分類，以符合繅絲工藝的要求。然而，目前選繭全部由人工依靠肉眼、手工完成，人工選繭勞動強度大，生產(chǎn)效率低，產(chǎn)品一致性差，蠶繭品質(zhì)難以保證。
[0004]現(xiàn)有技術(shù)中，摘繭、選繭作為兩個分離的工序，即在摘繭后進行選繭，蠶繭堆疊在一起，不易進行自動化選繭處理，降低了蠶繭的處理速度，而且無法得知蠶繭數(shù)量與重量的精確關(guān)系、方格簾的上苗率等。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]有鑒于此，本發(fā)明針對上述現(xiàn)有技術(shù)存在的生產(chǎn)效率低，難以實現(xiàn)自動化摘選繭的問題，提供了一種能夠?qū)崿F(xiàn)對蠶繭自動分選和采摘的蠶繭品質(zhì)自動分選采摘方法。
[0006]本發(fā)明的技術(shù)解決方案是，提供一種以下結(jié)構(gòu)的蠶繭品質(zhì)自動分選采摘方法，包括以下步驟:
[0007]I)將置有蠶繭的方格蔟疊放好，再往盛蔟盤自動上料，盛蔟盤置于蔟盤傳輸軌道上;
[0008]2)完成上料后由蠶繭識別機構(gòu)根據(jù)蠶繭的形狀和顏色，識別盛蔟盤上方格蔟中的蠶繭的類別，并確定相應(yīng)類別的蠶繭所在的位置；
[0009]3)經(jīng)蔟盤傳輸軌道將盛蔟盤相繼傳輸至第一采繭機構(gòu)和第二采繭機構(gòu)的下方，第一采繭機構(gòu)和第二采繭機構(gòu)根據(jù)已經(jīng)被精確定位的相應(yīng)類別之蠶繭，將其分別采摘至第一承接容器和第二承接容器。
[0010]采用以上方法，本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有以下優(yōu)點:采用本發(fā)明，疊放好的方格蔟往盛蔟盤自動上料，完成上料后由蠶繭識別機構(gòu)根據(jù)蠶繭的形狀和顏色，識別盛蔟盤上方格蔟中的蠶繭的類別，并確定相應(yīng)類別的蠶繭所在的位置，經(jīng)蔟盤傳輸軌道將盛蔟盤相繼傳輸至第一采繭機構(gòu)和第二采繭機構(gòu)的下方，第一采繭機構(gòu)和第二采繭機構(gòu)根據(jù)已經(jīng)被精確定位的相應(yīng)類別之蠶繭，將其分別采摘至第一承接容器和第二承接容器。本發(fā)明將分選和采摘的工序集成在一個工序中，在采摘時自動完成分選的工作，自動化程度高，大大提升了分選采摘的效率。
[0011]作為改進，所述的蔟盤傳輸軌道至少包括相互平行的兩條，所述的兩條蔟盤傳輸軌道上設(shè)有相應(yīng)的盛蔟盤，且二者的傳輸方向相反，在兩條蔟盤傳輸軌道之間設(shè)有蔟盤平移機構(gòu)。由于蔟盤傳輸軌道的單向性，采摘完的蔟盤需要從中取下并重新上料，設(shè)置了兩條相向傳輸?shù)妮P傳輸軌道后，當(dāng)一邊完成采摘時，則由蔟盤平移機構(gòu)將蔟盤平移至另一邊的蔟盤傳輸軌道，兩條蔟盤傳輸軌道同時工作，減少了蔟盤取放的時間，提高了蔟盤的利用率。
[0012]作為改進，所述的盛蔟盤上設(shè)有前后活動擋板，自動上料時，前活動擋板上升，待采摘方格蔟被推入盛蔟盤，前活動擋板自動下降；蠶繭采摘完畢后，后活動擋板自動上升，方格蔟撤出盛蔟盤，后活動擋板下降。通過前后活動擋板的設(shè)計，能夠順利實現(xiàn)盛蔟盤的自動上料和落料。
[0013]作為改進，在蠶繭識別機構(gòu)識別盛蔟盤上方格蔟中蠶繭的類別后，記錄相應(yīng)類別蠶繭的數(shù)量，并為第一承接容器和第二承接容器配備相應(yīng)的稱重機，得到相應(yīng)類別蠶繭的數(shù)量與重量的關(guān)系。以上技術(shù)方案可以得到盛蔟盤的上繭率，同時由于單位重量的蠶繭的數(shù)量，與蠶種、喂養(yǎng)(或營繭)環(huán)境、桑葉質(zhì)量、飼養(yǎng)手段等有重要聯(lián)系，因此相應(yīng)類別蠶繭的數(shù)量與重量的關(guān)系可作為提高飼養(yǎng)水平提供重要的參考數(shù)據(jù)。
[0014]作為改進，所述的蠶繭識別機構(gòu)包括分別安裝盛蔟盤上方和下方的一對攝像頭，上方的攝像頭拍攝盛蔟盤中俯視下表征各個蠶繭形狀和顏色的圖像，下方的攝像頭拍攝盛蔟盤中仰視下表征各個蠶繭形狀和顏色的圖像。
[0015]作為改進，所述的蔟盤平移機構(gòu)包括橫向?qū)к墶⒇Q直導(dǎo)軌和電磁吸盤，所述的電磁吸盤與豎直導(dǎo)軌上下可移動連接，所述的豎直導(dǎo)軌與橫向?qū)к壦娇梢苿舆B接。在完成一個工作循環(huán)后，電磁吸盤通電吸取盛蔟盤，然而在豎直導(dǎo)軌的作用下上行，豎直導(dǎo)軌在橫向?qū)к壣纤揭苿又亮硪幌噜忀P傳輸軌道上，將盛蔟盤下降至指定位置后電磁吸盤斷電，完成移動蔟工序。
【附圖說明】
[0016]圖1為蠶繭品質(zhì)自動分選采摘機的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0017]圖2為盛蔟盤上料的狀態(tài)示意圖；
[0018]圖3為分選采摘裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0019]圖4為蔟盤平移機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0020]如圖所示，1、機架，2、方格蔟，3、盛蔟盤，4、蔟盤傳輸軌道，5、第一采繭機構(gòu)，6、第二采繭機構(gòu)，7、第一承接容器，8、第二承接容器，9、蔟盤平移機構(gòu)，10、蠶繭識別機構(gòu)，11、推桿，12、攝像頭，13、第三采繭機構(gòu)，14、第三承接容器。
【具體實施方式】
[0021]下面結(jié)合附圖和具體實施例對本發(fā)明作進一步說明，但本發(fā)明并不僅僅限于這些實施例。
[0022]本發(fā)明涵蓋任何在本發(fā)明的精髓和范圍上做的替代、修改、等效方法以及方案。為了使公眾對本發(fā)明有徹底的了解，在以下本發(fā)明優(yōu)選實施例中詳細說明了具體的細節(jié)，而對本領(lǐng)域技術(shù)人員來說沒有這些細節(jié)的描述也可以完全理解本發(fā)明。
[0023]本發(fā)明的一種蠶繭品質(zhì)自動分選采摘方法，包括以下步驟:
[0024]I)將置有蠶繭的方格蔟疊放好，再往盛蔟盤自動上料，盛蔟盤置于蔟盤傳輸軌道上;
[0025]2)完成上料后由蠶繭識別機構(gòu)根據(jù)蠶繭的形狀和顏色，識別盛蔟盤上方格蔟中的蠶繭的類別，并確定相應(yīng)類別的蠶繭所在的位置；
[0026]3)經(jīng)蔟盤傳輸軌道將盛蔟盤相繼傳輸至第一采繭機構(gòu)和第二采繭機構(gòu)的下方，第一采繭機構(gòu)和第二采繭機構(gòu)根據(jù)已經(jīng)被精確定位的相應(yīng)類別之蠶繭，將其分別采摘至第一承接容器和第二承接容器。
[0027]如圖1所示，以上步驟可基于如下結(jié)構(gòu)的自動分選采摘機，所述的自動分選采摘機