帶機(jī)械夾爪的食品裝盒機(jī)夾持機(jī)構(gòu)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及食品加工機(jī)械設(shè)備領(lǐng)域，具體的說是帶機(jī)械夾爪的食品裝盒機(jī)夾持機(jī)構(gòu)。
【背景技術(shù)】
[0002]在現(xiàn)有食品加工領(lǐng)域，當(dāng)食品加工完成后，通常需要執(zhí)行裝盒操作，但是現(xiàn)有的裝盒基本上都是通過手工直接將食品放入到托盒中，這樣不僅增加了工作成本，而且由于需要人工參與，也容易造成食品的衛(wèi)生問題。
[0003]現(xiàn)有針對裝盒工序進(jìn)行改進(jìn)的專利，如專利申請?zhí)枮?01320555950.1，申請日為2013.9.6，名稱為“一種制作水餃的裝置”，其技術(shù)方案為:本實用新型涉及一種制作水餃的裝置，包括餃子機(jī)，與餃子機(jī)配合運行的機(jī)械手裝置和輸送裝置；輸送裝置與機(jī)械手裝置配合運行。其主要改進(jìn)點是設(shè)置了帶夾板配合的機(jī)械手臂，利用機(jī)械手臂將成型的餃子搬運到輸送帶上，但是上述結(jié)構(gòu)并不能直接將餃子放置在托盒中，仍然需要手工將餃子放入托合里
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【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]為了克服現(xiàn)有的食品加工設(shè)備存在的無法將加工好的食品采用自動化的方式放入到托盒中的問題，現(xiàn)在提出一種帶機(jī)械夾爪的食品裝盒機(jī)夾持機(jī)構(gòu)。
[0005]為實現(xiàn)上述技術(shù)目的，本發(fā)明技術(shù)方案如下:
一種帶機(jī)械夾爪的食品裝盒機(jī)夾持機(jī)構(gòu)，其特征在于:包括安裝框架，所述安裝框架設(shè)置有多個機(jī)械夾爪，所述機(jī)械夾爪上安裝有用于調(diào)整相鄰機(jī)械夾爪間距的導(dǎo)向裝置，所述機(jī)械夾爪連接有驅(qū)動其實現(xiàn)水平運動的水平驅(qū)動機(jī)構(gòu)，還連接有驅(qū)動其實現(xiàn)豎直上下運動的豎直驅(qū)動機(jī)構(gòu)；所述機(jī)械夾爪包括固定板、第一夾塊、第二夾塊和夾爪氣缸，所述夾爪氣缸輸出端連接有齒條，所述齒條與其下方的帶把齒輪嚙合，所述帶把齒輪固定在固定板上，所述固定板下端連接有第一夾塊，所述帶把齒輪的把手處連接有第二夾塊，所述第一夾塊和第二夾塊相對設(shè)置。
[0006]所述機(jī)械夾爪包括固定板、第一夾塊、第二夾塊和夾爪氣缸，所述夾爪氣缸輸出端連接有齒條，所述齒條與其下方的帶把齒輪嚙合，所述帶把齒輪固定在固定板上，所述固定板下端連接有第一夾塊，所述帶把齒輪的把手處連接有第二夾塊，所述第一夾塊和第二夾塊相對設(shè)置。
[0007]所述第一夾塊和第二夾塊的下端設(shè)置有圓弧形凹槽。
[0008]所述第一夾塊和/或第二夾塊的圓弧形凹槽中設(shè)置有氣孔，所述氣孔處連接有氣官接頭。
[0009]所述固定板至少包括有固定上板、固定縱側(cè)板、固定橫側(cè)板和固定底板，所述固定上板橫向設(shè)置，其長度方向的端部連接有豎直設(shè)置的固定縱側(cè)板，其寬度方向的側(cè)邊連接有豎直設(shè)置的固定橫側(cè)板，所述固定側(cè)板的底部橫向連接有固定底板。
[0010]所述固定側(cè)板上設(shè)置有通孔，所述夾爪氣缸輸出端穿過通孔。
[0011]所述夾爪氣缸位于固定側(cè)板外側(cè)，所述齒條位于固定側(cè)板內(nèi)側(cè)。
[0012]所述帶把齒輪的轉(zhuǎn)動軸連接在固定橫側(cè)板。
[0013]所述第一夾塊固定在固定底板上。
[0014]所述導(dǎo)向裝置為軌道板，所述軌道板上設(shè)置有導(dǎo)向槽。
[0015]所述導(dǎo)向槽為通槽。
[0016]所述至少三個相鄰機(jī)械夾爪為一組機(jī)械夾爪，機(jī)械夾爪至少設(shè)置有一組，每組機(jī)械夾爪上對應(yīng)設(shè)置有軌道板，每個機(jī)械夾爪的上方對應(yīng)設(shè)置有導(dǎo)向槽，各機(jī)械夾爪上方設(shè)置有豎導(dǎo)柱，所述豎導(dǎo)柱位于與其相對應(yīng)的導(dǎo)向槽內(nèi)。
[0017]在每組機(jī)械夾爪所對應(yīng)的導(dǎo)向槽里，位于兩側(cè)的導(dǎo)向槽同時靠近或者遠(yuǎn)離位于中間的導(dǎo)向槽。
[0018]每個機(jī)械夾爪上端連接有第一連接塊，多個第一連接塊同時活動套接在第一固定橫桿上，所述第一連接塊上固定連接有豎導(dǎo)柱。
[0019]所述豎直驅(qū)動機(jī)構(gòu)為中心豎直氣缸，所述中心豎直氣缸與第一固定橫桿連接。
[0020]所述各第一連接塊的上方對應(yīng)設(shè)置有一個第二連接塊，所述第二連接塊豎直方向上開設(shè)有通孔，與所述第一連接塊相連的豎導(dǎo)柱經(jīng)過通孔穿過其上方的第二連接塊。
[0021]多個第二連接塊同時套接在第二固定橫桿上，所述第二固定橫桿兩端連接有橫桿安裝座，所述橫桿安裝座與通過線性滑軌與橫向安裝板相連。
[0022]所述水平驅(qū)動機(jī)構(gòu)為伺服電機(jī)，所述伺服電機(jī)輸出軸與同步輪通過同步帶相連，所述同步輪固連在第一水平輸送桿上，所述第一水平輸送桿兩端的同步輪通過水平同步帶與第二水平輸送桿兩端的同步輪相連。
[0023]所述兩同步帶下均設(shè)置有橫向安裝板，所述橫向安裝板一側(cè)通過豎向的線性滑軌與一個橫桿安裝座相連，另一側(cè)通過橫向的線性滑軌與固定安裝板相連。
[0024]夾持機(jī)構(gòu)的工作原理為:
多個機(jī)械夾爪在水平驅(qū)動機(jī)構(gòu)的帶動下，做水平X軸方向的運動；與此同時，多個機(jī)械夾爪在導(dǎo)向裝置的作用下，調(diào)整相互之間的水平間距，實現(xiàn)水平Y(jié)軸方向的運動；在上述運動過程中，在豎直驅(qū)動機(jī)構(gòu)的帶動下，多個機(jī)械夾爪做豎直Z軸方向的上、下運動。本申請中水平X軸方向運動是指水平方向的前、后的運動；水平Y(jié)軸方向的運動是指水平方向的左、右運動；豎直Z軸方向運動是指豎直方向的上、下運動。
[0025]夾爪氣缸推動齒條做往復(fù)運動，由于齒條與帶把齒輪嚙合，從而齒條帶動帶把齒輪繞轉(zhuǎn)動軸轉(zhuǎn)動，由于帶把齒輪連接有第二夾塊，所以第二夾塊會隨著帶把齒輪繞轉(zhuǎn)動軸做圓弧軌跡往復(fù)運動。因為第一夾塊是固定設(shè)置在固定底板上的，所以第二夾塊的動作就實現(xiàn)了相對于第一夾塊的開合動作。當(dāng)機(jī)械夾爪下降抓取食品時，機(jī)械夾爪打開，夾住食品以后，機(jī)械夾爪上升，移動到托盤位置上方后，機(jī)械夾爪下降，并打開，將食品放在托盒內(nèi)，然后機(jī)械夾爪上升移動到后續(xù)輸送而來的食品上方，重復(fù)上述動作。
[0026]具體的講，導(dǎo)向裝置為至少設(shè)置有三個導(dǎo)向槽的軌道板，軌道板上的導(dǎo)向槽的目的是調(diào)節(jié)相鄰機(jī)械夾爪之間的距離，使得機(jī)械夾爪之間的距離與托盒中容納食品的相鄰凹槽之間的間距相匹配，如相鄰機(jī)械夾爪間的距離比托盒中相鄰凹槽間的距離小時，則導(dǎo)向槽的軌跡設(shè)置為兩側(cè)的機(jī)械夾爪往各自側(cè)運動，而中部的機(jī)械夾爪保持原始路徑運動，這樣才能實現(xiàn)增大相鄰機(jī)械夾爪間距的目的，反之亦然。除了導(dǎo)向槽的形式，也可使用預(yù)設(shè)軌道、凸輪或現(xiàn)有結(jié)構(gòu)實現(xiàn)相同的技術(shù)效果。
[0027]水平驅(qū)動機(jī)構(gòu)帶動同步輪轉(zhuǎn)動，同側(cè)邊的同步輪由同步帶的帶動下，保持轉(zhuǎn)動，固定安裝板為固定設(shè)置，不發(fā)生位移變化，其上方的橫向安裝板在同步帶的帶動下會做水平X軸方向運動，由于固定安裝板和橫向安裝板之間有線性滑軌，所以橫向安裝板能相對于固定安裝板做水平X軸方向的運動，橫向安裝板的左、右兩端通過線性滑軌分別與橫桿安裝座相連，而兩橫桿安裝座之間連接有第二固定橫桿，第二固定橫桿上套接有多個第二連接塊，而第二連接塊下方設(shè)置有機(jī)械夾爪，所以機(jī)械夾爪會跟隨做水平X軸方向的運動。
[0028]在機(jī)械夾爪做水平X軸方向運動的前提下，由于其上方設(shè)置有軌道板，軌道板為固定安裝，并不發(fā)生運動，再加上機(jī)械夾爪上的豎導(dǎo)柱是伸入至對應(yīng)的導(dǎo)向槽中，所以豎導(dǎo)柱會隨著導(dǎo)向槽的開槽軌跡帶動機(jī)械夾爪做水平Y(jié)軸方向運動。
[0029]第一連接塊與第一固定橫桿套接，而第一固定橫桿與豎直驅(qū)動機(jī)構(gòu)相連，所以機(jī)械夾爪在豎直Z軸方向上的運動是通過豎直驅(qū)動機(jī)構(gòu)-第一固定橫桿-第一連接塊-機(jī)械夾爪的順序依次帶動實現(xiàn)的。由于豎導(dǎo)柱是穿過第二連接塊，且與第二連接塊無固定連接關(guān)系，所以豎導(dǎo)柱可以相對于第二連接塊做豎直Z軸方向的運動。
[0030]夾持機(jī)構(gòu)的優(yōu)點為:
1、本發(fā)明利用導(dǎo)向裝置、水平驅(qū)動機(jī)構(gòu)和豎直驅(qū)動機(jī)構(gòu)實現(xiàn)了機(jī)械夾爪在三個方向上的運動，并且能夠?qū)崿F(xiàn)全自動化的調(diào)整，所以機(jī)械夾爪能夠在不借助人力的情況下，自動實現(xiàn)間距調(diào)整，并且僅僅更換軌道板就能適應(yīng)多種尺寸的托盒，排除了人工參與，提高了生產(chǎn)效率，增強(qiáng)了自動化程度。
[0031]2、本發(fā)明的機(jī)械夾爪由于采用了齒條、帶把齒輪與夾塊相配合的結(jié)構(gòu)，所以避免了兩個夾塊在夾持水餃時出現(xiàn)的夾不穩(wěn)的情況，并且夾持結(jié)構(gòu)能精準(zhǔn)的對水餃進(jìn)行夾取。
[0032]3、本發(fā)明的機(jī)械夾爪由于在第一夾塊和第二夾塊的下端設(shè)置有圓弧形凹槽，并且第一夾塊和/或第二夾塊的圓弧形凹槽中設(shè)置有氣孔，氣孔處連接有氣管接頭，當(dāng)夾塊在夾取和放開餃子時，氣孔都能先對餃子進(jìn)行吹氣，能夠起到避免夾塊直接對餃子作用的效果，緩沖了夾塊與餃子之間的壓力，防止夾緊力過大使得餃子粘在夾塊上，也使得餃子不易變形破皮。
[0033]4、本發(fā)明的機(jī)械夾爪上固定板結(jié)構(gòu)合理，能夠?qū)A爪氣缸的輸出軸、帶把齒輪的轉(zhuǎn)動軸均連接在其上。
[0034]5、本發(fā)明的軌道板結(jié)構(gòu)簡單，通過導(dǎo)向槽的設(shè)置，能夠?qū)崿F(xiàn)對機(jī)械夾爪的運動路徑的引導(dǎo)，避免了復(fù)雜的傳動結(jié)構(gòu)，并且更換簡單，由于軌道板并不運動，所以更換方便，直接更換不