本申請屬于玻璃纖維生產(chǎn)，具體涉及一種卸紗機(jī)械手自動(dòng)抓紗機(jī)構(gòu)。

背景技術(shù)：

1、在玻璃纖維拉絲生產(chǎn)過程中，由于拉絲工作勞動(dòng)強(qiáng)度高、環(huán)境惡劣，造成用工荒。雖然一些大企業(yè)已用上卸紗機(jī)構(gòu)，用于拉絲機(jī)滿筒紗團(tuán)取出和放入紗車上來減少部分工作量，但目前用在直接紗圓柱形紗團(tuán)的取出，還停留在一次最多能取出三個(gè)紗團(tuán)，三個(gè)紗團(tuán)以上就需要拉絲機(jī)推筒機(jī)構(gòu)協(xié)助分多次取出，在卸紗過程中，紗團(tuán)間的內(nèi)外層連接紗也必須有人工將其切割分離，卸紗機(jī)構(gòu)才能取出紗團(tuán)放入紗車上。這樣的卸紗機(jī)構(gòu)由于伸縮機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)復(fù)雜體積大，進(jìn)出料口又是同一方向，旋轉(zhuǎn)空間也大，無法適用于四分拉、五分拉的卸紗工作，而且人機(jī)合作也存在安全隱患。為了節(jié)能減排提高效益，目前拉絲機(jī)配合大漏板工藝?yán)z技術(shù)已展開，由四分拉、五分拉，向六分拉甚至是四機(jī)頭四分拉、五分拉拉絲工藝發(fā)展，但卸紗機(jī)構(gòu)直接會(huì)受廠房空間的影響無法伸展，更沒有旋轉(zhuǎn)空間，這就造成了卸紗機(jī)構(gòu)設(shè)備使用的一個(gè)難題。為解決現(xiàn)有工廠提高生產(chǎn)效益和自動(dòng)化程度以及安全隱患等問題，能夠自動(dòng)抓起和放下紗團(tuán)的卸紗機(jī)構(gòu)成為當(dāng)務(wù)之急。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、有鑒于此，本申請?zhí)峁┝艘环N卸紗機(jī)械手自動(dòng)抓紗機(jī)構(gòu)，以解決本申請背景技術(shù)部分描述的全部或部分的技術(shù)問題。

2、本申請為解決其技術(shù)問題而采用的解決方案為：

3、一種卸紗機(jī)械手自動(dòng)抓紗機(jī)構(gòu)，其特征在于：包括抓取升降機(jī)構(gòu)、紗團(tuán)抓取機(jī)構(gòu)；

4、紗團(tuán)抓取機(jī)構(gòu)設(shè)置在抓取升降機(jī)構(gòu)上；紗團(tuán)抓取機(jī)構(gòu)能夠抓緊或松開紗團(tuán)，并且能夠在抓取升降機(jī)構(gòu)的作用下向做直線升降運(yùn)動(dòng)。

5、作為優(yōu)選，抓取升降機(jī)構(gòu)包括抓取升降架、側(cè)面升降驅(qū)動(dòng)器；

6、紗團(tuán)抓取機(jī)構(gòu)包括第一側(cè)齒條伸縮架、第一側(cè)紗團(tuán)夾爪、第二側(cè)齒條伸縮架、第二側(cè)紗團(tuán)夾爪、抓紗齒輪、抓紗執(zhí)行器；

7、第一側(cè)齒條伸縮架包括第一側(cè)伸縮架齒條部、第一側(cè)伸縮架裝夾部，第一側(cè)紗團(tuán)夾爪設(shè)置在第一側(cè)伸縮架裝夾部上；

8、第二側(cè)齒條伸縮架包括第二側(cè)伸縮架齒條部、第二側(cè)伸縮架裝夾部，第二側(cè)紗團(tuán)夾爪設(shè)置在第二側(cè)伸縮架裝夾部上；

9、抓紗齒輪、抓紗執(zhí)行器、第一側(cè)伸縮架齒條部、第二側(cè)伸縮架齒條部均設(shè)置在抓取升降架上，第一側(cè)伸縮架齒條部和第二側(cè)伸縮架齒條部分別嚙合在抓紗齒輪的兩側(cè)；抓紗執(zhí)行器運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，能夠驅(qū)動(dòng)第一側(cè)紗團(tuán)夾爪、第二側(cè)紗團(tuán)夾爪互相靠近或遠(yuǎn)離。

10、作為優(yōu)選，抓取升降架包括立架、橫梁、抓取機(jī)構(gòu)架；立架、橫梁、抓取機(jī)構(gòu)架分別沿xyz三個(gè)軸向伸展形成空間三維支架。抓紗齒輪、抓紗執(zhí)行器、第一側(cè)伸縮架齒條部、第二側(cè)伸縮架齒條部均設(shè)置在抓取機(jī)構(gòu)架上。進(jìn)一步優(yōu)選地，紗團(tuán)抓取機(jī)構(gòu)設(shè)置在抓取機(jī)構(gòu)架上。

11、紗團(tuán)抓取機(jī)構(gòu)，側(cè)面升降驅(qū)動(dòng)器為氣缸、油缸或電機(jī)絲杠滑臺(tái)模組。

12、作為優(yōu)選，抓紗執(zhí)行器為直線伸縮氣缸或直線伸縮油缸；第一側(cè)或第二側(cè)伸縮架齒條部中的其中一個(gè)連接到直線伸縮氣缸或直線伸縮油缸的活塞桿上，當(dāng)氣缸或油缸的活塞桿伸出或縮回氣缸或油缸的缸體時(shí)，能夠通過抓紗齒輪帶動(dòng)未連接在活塞桿上的伸縮架齒條部（第一側(cè)伸縮架齒條部或第二側(cè)伸縮架齒條部）做直線運(yùn)動(dòng)，以使得第一側(cè)紗團(tuán)夾爪、第二側(cè)紗團(tuán)夾爪能夠互相遠(yuǎn)離或靠近。

13、作為優(yōu)選，抓紗執(zhí)行器為旋轉(zhuǎn)氣缸或旋轉(zhuǎn)油缸或驅(qū)動(dòng)電機(jī)；旋轉(zhuǎn)氣缸或旋轉(zhuǎn)油缸或驅(qū)動(dòng)電機(jī)動(dòng)力輸出至抓紗齒輪，旋轉(zhuǎn)氣缸或旋轉(zhuǎn)油缸或驅(qū)動(dòng)電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)候，通過抓紗齒輪帶動(dòng)第一側(cè)伸縮架齒條部、第二側(cè)伸縮架齒條部同時(shí)運(yùn)動(dòng)，使得第一側(cè)紗團(tuán)夾爪、第二側(cè)紗團(tuán)夾爪能夠互相遠(yuǎn)離或靠近。

14、作為優(yōu)選，抓取升降架上還設(shè)置有用于增加第一側(cè)齒條伸縮架、第二側(cè)齒條伸縮架運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)性的導(dǎo)軌和/或?qū)Р邸⒌谝粋?cè)伸縮架齒條部、第二側(cè)伸縮架齒條部分別卡扣或嵌套在導(dǎo)軌或?qū)Р蹆?nèi)，一方面能夠增加運(yùn)動(dòng)的平穩(wěn)性，另一方面還可以降低運(yùn)動(dòng)阻力降低系統(tǒng)功耗。

15、作為優(yōu)選，第一和第二側(cè)伸縮架齒條部上設(shè)置有導(dǎo)向槽，抓取升降架上設(shè)置有導(dǎo)向桿，導(dǎo)向桿的端部設(shè)置在導(dǎo)向槽內(nèi)。通過導(dǎo)向桿和導(dǎo)向槽的配合，能夠改善第一和第二側(cè)伸縮架齒條部運(yùn)動(dòng)的平穩(wěn)性。

16、以下以采用直線伸縮氣缸或直線伸縮油缸作為斷紗執(zhí)行器并且第二側(cè)伸縮架齒條部連接到活塞桿上為例，對本申請紗機(jī)械手自動(dòng)抓紗機(jī)構(gòu)的抓紗動(dòng)作和放紗動(dòng)作進(jìn)行說明：

17、抓紗動(dòng)作，直線伸縮氣缸或油缸的活塞桿縮回氣缸或油缸的缸體時(shí)，帶動(dòng)第二側(cè)伸縮架齒條部向中間做直線運(yùn)動(dòng)，從而推動(dòng)抓紗齒輪做逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)，進(jìn)而驅(qū)動(dòng)第一側(cè)伸縮架齒條部做和第二側(cè)伸縮架齒條部方向相反的直線運(yùn)動(dòng)，第一側(cè)紗團(tuán)夾爪和第二側(cè)紗團(tuán)夾爪互相靠近抓緊紗團(tuán)；抓取升降架上升，帶動(dòng)紗團(tuán)抓取機(jī)構(gòu)及紗團(tuán)做上升運(yùn)動(dòng)。

18、放紗動(dòng)作，抓取升降架下降，帶動(dòng)紗團(tuán)抓取機(jī)構(gòu)及紗團(tuán)做下降運(yùn)動(dòng)；直線伸縮氣缸或油缸的活塞桿伸出氣缸或油缸的缸體時(shí)，帶動(dòng)第二側(cè)伸縮架齒條部向一邊做直線運(yùn)動(dòng)，推動(dòng)抓紗齒輪做順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，進(jìn)而驅(qū)動(dòng)第一側(cè)伸縮架齒條部做和第二側(cè)伸縮架齒條部方向相反的直線運(yùn)動(dòng)，第一側(cè)紗團(tuán)夾爪和第二側(cè)紗團(tuán)夾爪互相遠(yuǎn)離松開紗團(tuán)。

19、有益的技術(shù)效果：

20、本申請公開的卸紗機(jī)械手自動(dòng)抓紗機(jī)構(gòu)，通過對抓紗執(zhí)行器和側(cè)面升降驅(qū)動(dòng)器的控制，不但能夠自動(dòng)抓緊或松開紗團(tuán)，還能夠在抓緊紗團(tuán)后做上升或下降運(yùn)動(dòng)，從而能夠配合卸紗機(jī)械手完成生產(chǎn)中需要的抓起紗團(tuán)和放下紗團(tuán)的動(dòng)作，有利于提高生產(chǎn)線的自動(dòng)化程度，降低工人勞動(dòng)強(qiáng)度，改善車間生產(chǎn)效率和安全狀況。

21、以下結(jié)合說明書附圖和具體實(shí)施方式，對本申請的技術(shù)方案和技術(shù)效果進(jìn)行詳細(xì)介紹。

技術(shù)特征：

1.一種卸紗機(jī)械手自動(dòng)抓紗機(jī)構(gòu)，其特征在于：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的卸紗機(jī)械手自動(dòng)抓紗機(jī)構(gòu)，其特征在于：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的卸紗機(jī)械手自動(dòng)抓紗機(jī)構(gòu)，其特征在于：

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的卸紗機(jī)械手自動(dòng)抓紗機(jī)構(gòu)，其特征在于：

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的卸紗機(jī)械手自動(dòng)抓紗機(jī)構(gòu)，其特征在于：

6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的卸紗機(jī)械手自動(dòng)抓紗機(jī)構(gòu)，其特征在于：

7.根據(jù)權(quán)利要求2所述的卸紗機(jī)械手自動(dòng)抓紗機(jī)構(gòu)，其特征在于：

8.根據(jù)權(quán)利要求2所述的卸紗機(jī)械手自動(dòng)抓紗機(jī)構(gòu)，其特征在于：

技術(shù)總結(jié)
本申請屬于玻璃纖維生產(chǎn)技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種卸紗機(jī)械手自動(dòng)抓紗機(jī)構(gòu)。其包括抓取升降機(jī)構(gòu)、紗團(tuán)抓取機(jī)構(gòu)。抓取升降機(jī)構(gòu)包括抓取升降架、側(cè)面升降驅(qū)動(dòng)器。紗團(tuán)抓取機(jī)構(gòu)包括第一側(cè)齒條伸縮架、第一側(cè)紗團(tuán)夾爪、第二側(cè)齒條伸縮架、第二側(cè)紗團(tuán)夾爪、抓紗齒輪、抓紗執(zhí)行器。本申請公開的卸紗機(jī)械手自動(dòng)抓紗機(jī)構(gòu)，通過對抓紗執(zhí)行器和側(cè)面升降驅(qū)動(dòng)器的控制，不但能夠自動(dòng)抓緊或松開紗團(tuán)，還能夠在抓緊紗團(tuán)后做上升或下降運(yùn)動(dòng)，從而能夠配合卸紗機(jī)械手自動(dòng)化完成生產(chǎn)中需要的抓起紗團(tuán)和放下紗團(tuán)的動(dòng)作，有利于提高生產(chǎn)線的自動(dòng)化程度，降低工人勞動(dòng)強(qiáng)度，改善車間生產(chǎn)效率和安全狀況。

技術(shù)研發(fā)人員：汪建強(qiáng),俞金火,豐才林,張世民,夏勤清,李剛,邱卓勛,丁旭東,顏帝百,祝捷
受保護(hù)的技術(shù)使用者：杭州天啟機(jī)械有限公司
技術(shù)研發(fā)日：20240530
技術(shù)公布日：2025/1/9