本技術涉及柴垛機器人，具體是指一種拆垛機器人。

背景技術：

1、卸碼垛機器人其實是卸垛機器人和碼垛機器人的總稱。如今，很多生產(chǎn)企業(yè)在包裝的后期都會用到機器人來代替人工及自動化程度較低的設備，不僅可以節(jié)省人力成本，還可以更快速地將產(chǎn)品按照預定的形式進行高效地操作。在包裝的卸垛和碼垛環(huán)節(jié)也是如此。一些大型的飲料、乳品和食品生產(chǎn)企業(yè)都應用了高技術含量的卸垛及碼垛設備。

2、公開號cn217971662u所述的一種拆垛機器人，通過抓取機構在機械臂機構的配合下可以對板材進行拆分，并通過輸送裝置平鋪，方便后續(xù)加工，節(jié)省人力的同時也節(jié)約拆分時間，整體效率得以提升，由于雙頭液壓桿的兩端通過螺母鎖定于安裝板上，因此可以對兩對抓手的間距進行調節(jié)，方便適用不同寬度的板材堆，但現(xiàn)有技術仍舊存在缺陷：

3、1、現(xiàn)有技術僅設有一組抓手用于夾持板材，由于抓手的寬度較窄，因此當面對長度較長的板材時，其抓取起來進行旋轉運輸?shù)倪^程中很容易由于受力面積不足失去平衡導致板材傾斜掉落，影響拆垛效率。

4、2、現(xiàn)有技術的抓取機構無法進行自主旋轉，使得抓取板材后無法對放置在輸送裝置上的位置角度進行旋轉調整，導致板材放置運輸裝置時可能為傾斜狀態(tài)，不方便進行運輸。

技術實現(xiàn)思路

1、本實用新型要解決的技術問題是解決上述問題，提供一種拆垛機器人。

2、為解決上述技術問題，本實用新型提供的技術方案為：一種拆垛機器人，包括：

3、支撐板，所述支撐板下部四角設置有支撐柱；

4、運輸組件，所述運輸組件設置于支撐板內部一側；

5、移動機構，所述移動機構設置于支撐板后端；

6、固定架，所述固定架設置于移動機構后端；

7、電機一，所述電機一固定連接于固定架下端；

8、轉動桿，所述轉動桿設置于固定架上部，且下端與電機一輸出端固定連接；

9、固定板，所述固定板固定連接于轉動桿上端；

10、液壓缸，所述液壓缸固定連接于固定板上部前端；

11、旋轉機構，所述液壓缸下端貫穿固定板并設置有旋轉機構；

12、安裝板，所述安裝板轉動連接于液壓缸下端；

13、擋板，所述擋板固定連接于安裝板兩端；

14、調節(jié)機構，所述調節(jié)機構設置于安裝板下部，包括滑軌、滑塊、連接槽、氣缸、齒板、齒輪一，所述滑軌固定連接于安裝板下部前后側，所述滑塊卡接于滑軌兩端，所述連接槽固定連接于前后同一側滑塊下端，所述氣缸固定連接于一側擋板外側，且伸縮桿一端貫穿擋板并與一側的連接槽固定連接，所述齒板固定連接于前端遠離氣缸一側的滑塊后部與后端靠近氣缸一側的滑塊前部，所述齒輪一轉動連接于安裝板下部中間并與齒板嚙合；

15、夾持機構，所述夾持機構設置于連接槽內部。

16、作為改進，所述移動機構包括：

17、限位槽，所述限位槽開設于支撐板內部后端；

18、限位塊，所述限位塊卡接于限位槽內部且后端與固定架固定連接；

19、絲桿，所述絲桿轉動連接于限位槽內部；

20、電機二，所述電機二設置于支撐板一側后端且輸出端與絲桿固定連接。

21、作為改進，所述旋轉機構包括：

22、電機三，所述電機三固定連接于安裝板上部中間靠近液壓缸處；

23、齒輪二，所述齒輪二固定連接于電機三上端；

24、齒輪三，所述齒輪三嚙合于齒輪二一側并套接于液壓缸下部。

25、作為改進，所述夾持機構包括：

26、正反螺紋絲桿，所述正反螺紋絲桿轉動連接于連接槽內部中間；

27、導向桿，所述導向桿設置于正反螺紋絲桿兩側；

28、連接塊，所述連接塊卡接于連接槽內部前后端，所述導向桿與正反螺紋絲桿貫穿連接塊。

29、作為改進，所述前后連接塊相互遠離一側固定連接有夾持手，所述連接槽前端設置有電機四且輸出端與正反螺紋絲桿前端固定連接。

30、本實用新型與現(xiàn)有技術相比的優(yōu)點在于：1、本實用新型設置調節(jié)機構通過滑軌、滑塊、連接槽、氣缸、齒板、齒輪一相配合，兩側的連接槽內部各設有一組夾持機構，通過氣缸帶動一側的滑塊左右移動，配合前后齒板與齒輪一的嚙合傳動，使得另一側的滑塊以相反的方向同步運動，從而控制兩組夾持機構相互靠近或遠離，根據(jù)板材的長度進行調節(jié)，以便于夾持住板材的兩端配合移動機構與電機一進行旋轉或運輸，防止板材由于不平衡而掉落。

31、2、本實用新型設置旋轉機構通過電機三、齒輪二、齒輪三相互配合可帶動安裝板自由轉動，從而使得夾持機構在夾持住板材后可進行旋轉調整板材放置在運輸組件上的位置角度，提高實用性。

技術特征：

1.一種拆垛機器人，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權利要求1所述的一種拆垛機器人，其特征在于，所述移動機構(4)包括：

3.根據(jù)權利要求2所述的一種拆垛機器人，其特征在于，所述旋轉機構(10)包括：

4.根據(jù)權利要求1所述的一種拆垛機器人，其特征在于：所述夾持機構(14)包括：

5.根據(jù)權利要求4所述的一種拆垛機器人，其特征在于：前后所述連接塊(14.3)相互遠離一側固定連接有夾持手(14.4)，所述連接槽(13.3)前端設置有電機四(14.5)且輸出端與正反螺紋絲桿(14.1)前端固定連接。

技術總結
本技術公開了一種拆垛機器人，包括支撐板、運輸組件、移動機構、轉動桿、液壓缸、旋轉機構、安裝板、調節(jié)機構、夾持機構，所述運輸組件設置于支撐板內部一側，所述移動機構設置于支撐板后端，所述液壓缸下端貫穿固定板并設置有旋轉機構，所述調節(jié)機構設置于安裝板下部，所述夾持機構設置于連接槽內部。本技術與現(xiàn)有技術相比的優(yōu)點在于：設置調節(jié)機構通過氣缸帶動一側的滑塊左右移動，配合前后齒板與齒輪一的嚙合傳動，使得另一側的滑塊以相反的方向同步運動，從而控制兩組夾持機構相互靠近或遠離，根據(jù)板材的長度進行調節(jié)，以便于夾持住板材的兩端配合移動機構與電機一進行旋轉或運輸，防止板材由于不平衡而掉落。

技術研發(fā)人員：付佳琪,趙加坤,張高民,趙光光,胡統(tǒng)燁,詹小華,劉立,李劍茹,付長理,白光利
受保護的技術使用者：邗曦（上海）智能物流科技有限公司
技術研發(fā)日：20240523
技術公布日：2025/1/9