本發(fā)明屬于機械臂，特別涉及一種用于微流控芯片凍干球預(yù)埋的機械臂及其使用方法。

背景技術(shù)：

1、機械臂是機械人技術(shù)領(lǐng)域中得到最廣泛實際應(yīng)用的自動化機械裝置，在工業(yè)制造、醫(yī)學(xué)治療、娛樂服務(wù)、軍事、半導(dǎo)體制造以及太空探索等領(lǐng)域都能見到它的身影。

2、經(jīng)檢索，現(xiàn)有技術(shù)中，中國專利公告號：cn117718950b，公告日：2024.04.12，公開了用于塑料杯生產(chǎn)的多自由度自動抓取機械臂機構(gòu)，涉及機械臂相關(guān)技術(shù)領(lǐng)域，包括機械安裝座、軸心調(diào)節(jié)組件、液壓氣缸、偏轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)機構(gòu)、液壓轉(zhuǎn)動組件以及氣缸夾爪，所述機械安裝座的頂部安裝有軸心調(diào)節(jié)組件，所述軸心調(diào)節(jié)組件的內(nèi)部中心處安裝有液壓氣缸，所述液壓氣缸的輸出端延伸至軸心調(diào)節(jié)組件的外側(cè)，且連接有所述偏轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)機構(gòu)；在該發(fā)明中，在對產(chǎn)品進行抓取和后續(xù)精加工時，可分別實現(xiàn)多自由度的調(diào)節(jié)，提升在對產(chǎn)品進行加工時的精度，同時在滿足對產(chǎn)品進行精細化加工時，提升在實際操作時的穩(wěn)定性，減少偏轉(zhuǎn)臂和偏心凸輪在進行操作時的機械疲勞程度，提升產(chǎn)品在進行生產(chǎn)加工時的安全性。

3、但該機械臂仍存在以下缺陷：

4、在微流控芯片的生產(chǎn)過程中，經(jīng)常會將凍干球進行預(yù)埋，為了避免凍干球損壞，凍干球通常是單獨儲存的，儲存容器有八連排管等，而現(xiàn)有的機械臂，末端執(zhí)行機構(gòu)無法完成凍干球從取料到放置的過程，因此多采用人工進行凍干球放置于微流控芯片上的放置腔內(nèi)，從而降低了凍干球的預(yù)埋效率和質(zhì)量。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、針對上述問題，本發(fā)明提供了一種用于微流控芯片凍干球預(yù)埋的機械臂，包括支撐座，所述支撐座的頂部開設(shè)有第一收納槽；所述第一收納槽的底部內(nèi)壁上設(shè)有預(yù)埋機械手機構(gòu)；所述支撐座的頂部一側(cè)邊緣處設(shè)有容器支撐塊；

2、所述預(yù)埋機械手機構(gòu)包括旋轉(zhuǎn)座；所述旋轉(zhuǎn)座安裝在第一收納槽的底部內(nèi)壁上；所述旋轉(zhuǎn)座的頂部設(shè)有伸縮臂；所述伸縮臂遠離旋轉(zhuǎn)座的一端設(shè)有第一折疊臂；所述第一折疊臂遠離伸縮臂的一端設(shè)有第二折疊臂；所述第二折疊臂遠離第一折疊臂的一端設(shè)有預(yù)埋執(zhí)行組件；

3、所述預(yù)埋執(zhí)行組件包括凍干球抓取模塊和凍干球上料模塊；

4、控制凍干球上料模塊將八連排管內(nèi)的凍干球取出并進行集中，然后控制凍干球抓取模塊精準抓取凍干球。

5、進一步的，所述支撐座的頂部開設(shè)有第二收納槽；所述第二收納槽與第一收納槽連通；所述第二收納槽的底部開設(shè)有升降槽；所述升降槽內(nèi)活動貫穿有升降柱；所述升降柱的頂部設(shè)有轉(zhuǎn)動盤；所述轉(zhuǎn)動盤的頂部呈環(huán)形陣列分布設(shè)有若干組芯片夾持模塊；所述支撐座內(nèi)設(shè)有若干組第一電動推桿；若干組所述第一電動推桿的輸出端與升降柱傳動連接；所述支撐座的頂部一側(cè)邊緣處設(shè)有防護蓋板。

6、進一步的，所述第一收納槽遠離容器支撐塊的一側(cè)內(nèi)壁上活動貫穿有導(dǎo)氣管；所述導(dǎo)氣管與真空泵連通；所述導(dǎo)氣管的外壁上開設(shè)有排氣孔；所述導(dǎo)氣管的外壁上套接有支撐環(huán)；所述支撐環(huán)的一側(cè)壁上設(shè)有復(fù)位彈簧；所述復(fù)位彈簧活動套接于導(dǎo)氣管的外壁上，且遠離支撐環(huán)的一端連接在第一收納槽相應(yīng)的一側(cè)內(nèi)壁上。

7、進一步的，所述凍干球抓取模塊安裝于第二折疊臂遠離第一折疊臂的一端；所述凍干球上料模塊安裝與凍干球抓取模塊靠近第二折疊臂的一側(cè)壁上；所述第一收納槽的底部內(nèi)壁上設(shè)有真空泵；所述凍干球抓取模塊與真空泵的輸出端連通。

8、進一步的，所述凍干球抓取模塊包括固定盤；所述固定盤的底部設(shè)有轉(zhuǎn)盤；所述轉(zhuǎn)盤的底部呈環(huán)形陣列分布活動貫穿有若干組伸縮管；每組所述伸縮管的底部均設(shè)有一組真空吸盤；所述轉(zhuǎn)盤的底部中心處設(shè)有定位攝像頭。

9、進一步的，所述轉(zhuǎn)盤的側(cè)壁上呈環(huán)形陣列分布設(shè)有若干組電動滑臺；每組所述電動滑臺的輸出端均與相應(yīng)的一組伸縮管傳動連接；所述固定盤內(nèi)設(shè)有第一氣腔；所述第一氣腔與真空泵的輸出端連通；所述轉(zhuǎn)盤內(nèi)設(shè)有第二氣腔；所述第二氣腔與第一氣腔連通，且與若干組伸縮管均連通。

10、進一步的，所述凍干球上料模塊包括安裝框架；所述安裝框架安裝在固定盤的頂部；所述安裝框架的底部設(shè)有凍干球集中板。

11、進一步的，所述安裝框架的兩部兩側(cè)邊緣處對稱設(shè)有兩組第三電動推桿；每組所述第三電動推桿的輸出端上均傳動連接有一組連接彈簧；兩組所述連接彈簧遠離安裝框架的一端傳動連接有夾持器；所述夾持器的頂部設(shè)有激振器。

12、進一步的，所述夾持器的輸出端上傳動連接有兩組第四電動推桿；兩組所述第四電動推桿的輸出端上對稱傳動連接有兩組翻轉(zhuǎn)電機；每組所述翻轉(zhuǎn)電機的輸出端上均傳動連接有一組夾塊。

13、一種用于微流控芯片凍干球預(yù)埋的機械臂的使用方法，所述使用方法包括：

14、將儲存有凍干球的若干組八連排管放置于容器支撐塊的頂部；

15、控制預(yù)埋機械手機構(gòu)轉(zhuǎn)移至相應(yīng)位置；

16、控制凍干球上料模塊將若干組八連排管內(nèi)的凍干球取出并集中；

17、控制凍干球抓取模塊將一次性抓取多組凍干球；

18、控制凍干球抓取模塊將多組凍干球分別放置在微流控芯片的放置腔內(nèi)；

19、完成凍干球預(yù)埋中的凍干球放置工作。

20、本發(fā)明的有益效果是：

21、1、通過控制旋轉(zhuǎn)座、伸縮臂、第一折疊臂和第二折疊臂帶動預(yù)埋執(zhí)行組件移動至相應(yīng)的位置，然后控制凍干球上料模塊將凍干球從八連排管中取出并進行集中，然后控制凍干球抓取模塊一次性吸附若干組凍干球，然后控制凍干球抓取模塊將若干組凍干球放置在微流控芯片上的放置腔內(nèi)，避免了人工放置凍干球容易產(chǎn)生誤差和效率低下的問題，提高了凍干球預(yù)埋工作的效率和質(zhì)量。

22、2、通過控制預(yù)埋機械手機構(gòu)進行折疊收納至第一收納槽內(nèi)，然后控制防護蓋板將第一收納槽和第二收納槽進行封閉，然后控制真空泵啟動，將空氣通過導(dǎo)氣管上的排氣孔排出至支撐座的外部，在機械臂使用時，防護蓋板會抵觸在導(dǎo)氣管的一端，使得排氣孔轉(zhuǎn)移至第一收納槽內(nèi)，而空氣會通過排氣孔排入第一收納槽內(nèi)，使第一收納槽內(nèi)形成正氣壓，避免空氣中的灰塵雜質(zhì)進入第一收納槽內(nèi)，不僅提高了機械臂的防護效果，還提高了機械臂的使用壽命。

23、3、通過控制轉(zhuǎn)盤帶動若干組真空吸盤轉(zhuǎn)動，將凍干球上料模塊集中的凍干球依次吸附，然后控制凍干球抓取模塊將若干組凍干球依次放置在若干組微流控芯片上的放置腔內(nèi)，凍干球抓取模塊一次性吸附多組凍干球，避免了多次抓取凍干球進行放置工作，進一步提高了凍干球的預(yù)埋效率，且當某一組真空吸盤出現(xiàn)故障無法使用時，其它的真空吸盤仍可進行凍干球預(yù)埋的放置工作，保證了凍干球預(yù)埋工作的連續(xù)性。

24、4、通過控制夾持器進行水平移動，然后控制兩組夾塊下降夾持住八連排管的兩側(cè)，將八連排管的開口向凍干球集中板傾斜，使凍干球傾倒入凍干球集中板內(nèi)，由于凍干球集中板為斜面且最低處開設(shè)有僅能容納一顆凍干球的凹槽，因此凍干球抓取模塊能夠精準抓取若干組凍干球，同時激振器啟動會帶動夾持器振動從而帶動八連排管振動，使得機械臂在工作時不僅能夠?qū)龈汕驈娜萜髦腥〕?，還能夠保證凍干球不會卡在容器內(nèi)。

25、本發(fā)明的其它特征和優(yōu)點將在隨后的說明書中闡述，并且，部分地從說明書中變得顯而易見，或者通過實施本發(fā)明而了解。本發(fā)明的目的和其他優(yōu)點可通過在說明書、權(quán)利要求書以及附圖中所指出的結(jié)構(gòu)來實現(xiàn)和獲得。