本發(fā)明涉及拆垛碼垛設(shè)備領(lǐng)域，特別是涉及一種自動化拆垛碼垛機。

背景技術(shù)：

1、工字輪能用于繞線，在工廠中，通過碼垛裝置對工字輪進行碼垛，并通過隔板進行分隔，即工字輪和隔板由下至上依次分布，將各工字輪隔開，保證碼垛的平穩(wěn)性。

2、中國專利公告號cn215710109u公開了一種工字輪自動碼垛裝置，抓取組件可通過ccd相機檢測到工字輪的直徑，從而對其抓取直徑進行調(diào)整，自動化程度高，無需人工操作，極大地提高工作效率，降低人工工作強度；同時，滑動組件可擇一與抓取組件和吸附組件進行快換，快換結(jié)構(gòu)簡單，操作便捷，極大地提高工作效率，具有較廣的適用性。

3、但是上述技術(shù)方案存在以下不足之處：

4、為保證工字輪碼垛的平穩(wěn)性，一般使用帶有能對工字輪進行限位的隔板，這種隔板具有分布于工字輪底部外圍的多個凸臺，工字輪準(zhǔn)確放置在多個凸臺之間。但是，在拆垛時，將工字輪向上抬起，工字輪可能會因與貼合的凸臺產(chǎn)生卡接而帶動隔板上移，還需要人工將隔板壓掉，拆垛效果不佳。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明目的是針對背景技術(shù)中存在的問題，提出一種能在拆垛時自動將隔板與工字輪分開并能自動選擇相應(yīng)的機構(gòu)來夾取工字輪或吸取隔板的自動化拆垛碼垛機。

2、本發(fā)明的技術(shù)方案，一種自動化拆垛碼垛機，包括機架、取放裝置和中央控制器；取放裝置包括多組并排分布的夾取裝置、多組陣列分布的吸取機構(gòu)、用于安裝夾取裝置和吸取機構(gòu)的升降架以及設(shè)置在機架上并用于調(diào)節(jié)升降架橫向位置和高度的調(diào)節(jié)裝置，夾取裝置包括并排分布的多組夾取機構(gòu)以及用于驅(qū)動多組夾取機構(gòu)夾取或解除夾取工字輪的切換組件，夾取機構(gòu)下部設(shè)置有定位組件和距離傳感器，吸取機構(gòu)包括導(dǎo)向板、豎直滑動設(shè)置在導(dǎo)向板上且貫穿升降架的通氣筒、連通在通氣筒底端的吸嘴、設(shè)置在通氣筒上且具有朝上分布的滑槽的固定環(huán)、滑動設(shè)置在滑槽內(nèi)的壓環(huán)、設(shè)置在滑槽底部且頂端與壓環(huán)接觸的壓力傳感器以及套設(shè)在通氣筒外周且兩端分別與導(dǎo)向板和壓環(huán)連接的第一彈簧，吸嘴高度低于夾取機構(gòu)高度；中央控制器與定位組件、距離傳感器和壓力傳感器分別通訊連接，中央控制器與調(diào)節(jié)裝置和切換組件控制連接；在定位組件檢測到夾取裝置和吸取機構(gòu)對準(zhǔn)物料后，進行拆垛或碼垛。拆垛時，當(dāng)壓力傳感器檢測的壓力達到預(yù)設(shè)壓力閾值后；若距離傳感器檢測的距離大于預(yù)設(shè)距離閾值，則吸嘴切換為吸取隔板狀態(tài)，切換組件不動作；若距離傳感器檢測的距離小于等于預(yù)設(shè)距離閾值，則吸嘴保持在不吸取隔板狀態(tài)，切換組件驅(qū)動多組夾取機構(gòu)夾取工字輪。

3、優(yōu)選地，夾取機構(gòu)包括設(shè)置在升降架底部的支架、轉(zhuǎn)動設(shè)置在升降架上的轉(zhuǎn)軸、上下同軸安裝在轉(zhuǎn)軸上的齒輪和轉(zhuǎn)盤以及繞轉(zhuǎn)盤均勻分布的四組夾取組件，夾取組件包括設(shè)置在轉(zhuǎn)盤外周面上的連接桿、設(shè)置在升降架底部的導(dǎo)軌、滑動設(shè)置在導(dǎo)軌上的滑臺、設(shè)置在滑臺底部的抬料鉤以及兩端分別與連接桿和滑臺轉(zhuǎn)動連接的轉(zhuǎn)動桿，導(dǎo)向板設(shè)置在支架底部，距離傳感器設(shè)置在轉(zhuǎn)盤底部。

4、優(yōu)選地，切換組件包括水平設(shè)置在升降架底部的滑軌、滑動設(shè)置在滑軌上的滑塊、設(shè)置在滑塊上且與同組夾取裝置中的多個齒輪嚙合連接的齒條以及設(shè)置在升降架底部并驅(qū)動滑塊直線移動的第一直線驅(qū)動機構(gòu)。

5、優(yōu)選地，定位組件包括設(shè)置在轉(zhuǎn)盤底部的安裝板以及設(shè)置在安裝板上的視覺定位攝像頭，視覺定位攝像頭與轉(zhuǎn)盤同軸分布。

6、優(yōu)選地，調(diào)節(jié)裝置包括橫向調(diào)節(jié)機構(gòu)和豎向調(diào)節(jié)機構(gòu)；橫向調(diào)節(jié)機構(gòu)包括水平設(shè)置在機架頂部的第一滑桿、與第一滑桿平行且轉(zhuǎn)動設(shè)置在機架頂部的第一絲桿、設(shè)置在機架頂部并與第一絲桿驅(qū)動連接的第一電機、滑動設(shè)置在第一滑桿上的第一移動臺以及與第一絲桿螺紋連接的第二移動臺；豎向調(diào)節(jié)機構(gòu)包括設(shè)置在第一移動臺和第二移動臺頂部的移動板、豎直滑動設(shè)置在移動板上的第二滑桿、與第二滑桿平行分布且與移動板螺紋連接的第二絲桿、設(shè)置在第二滑桿頂端的頂板以及設(shè)置在頂板上并與第二絲桿驅(qū)動連接的第二電機，第二滑桿設(shè)置在升降架頂部，第二絲桿轉(zhuǎn)動設(shè)置在升降架頂部。

7、優(yōu)選地，還包括隔板承托機構(gòu)，隔板承托機構(gòu)包括水平分布的托板以及用于驅(qū)動托板移動至夾取裝置下方或從夾取裝置下方移開的移動機構(gòu)。

8、優(yōu)選地，托板頂部呈矩形設(shè)置有四個限位板，限位板上部具有向外傾斜的導(dǎo)向部。

9、優(yōu)選地，移動機構(gòu)包括水平分布的水平板、設(shè)置在水平板外端的平移板、設(shè)置在機架上并驅(qū)動平移板水平移動的第二直線驅(qū)動機構(gòu)、水平設(shè)置在機架上且頂部具有波浪形凹槽的導(dǎo)向臺以及多組振動組件，振動組件包括豎直滑動設(shè)置在水平板上且具有位于水平板上方的圓環(huán)部的滑動桿、設(shè)置在滑動桿底端且在波浪形凹槽處滾動的滾輪、豎直設(shè)置在托板底端且與滑動桿滑動連接的導(dǎo)向筒以及套設(shè)在導(dǎo)向筒外周側(cè)且兩端分別與托板和圓環(huán)部連接的第二彈簧。

10、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有如下有益的技術(shù)效果：

11、本發(fā)明能在拆垛時自動將隔板與工字輪分開，拆垛效果好，并能自動選擇相應(yīng)的機構(gòu)來夾取工字輪或吸取隔板。在通過夾取機構(gòu)夾取并抬起工字輪時，第一彈簧的彈力能使吸嘴保持壓在隔板上的狀態(tài)，隔板不會隨工字輪上移，從而實現(xiàn)了有效的拆垛。

技術(shù)特征：

1.一種自動化拆垛碼垛機，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自動化拆垛碼垛機，其特征在于，夾取機構(gòu)包括設(shè)置在升降架（2）底部的支架（3）、轉(zhuǎn)動設(shè)置在升降架（2）上的轉(zhuǎn)軸（9）、上下同軸安裝在轉(zhuǎn)軸（9）上的齒輪（8）和轉(zhuǎn)盤（10）以及繞轉(zhuǎn)盤（10）均勻分布的四組夾取組件，夾取組件包括設(shè)置在轉(zhuǎn)盤（10）外周面上的連接桿（11）、設(shè)置在升降架（2）底部的導(dǎo)軌（14）、滑動設(shè)置在導(dǎo)軌（14）上的滑臺（13）、設(shè)置在滑臺（13）底部的抬料鉤（15）以及兩端分別與連接桿（11）和滑臺（13）轉(zhuǎn)動連接的轉(zhuǎn)動桿（12），導(dǎo)向板（19）設(shè)置在支架（3）底部，距離傳感器（18）設(shè)置在轉(zhuǎn)盤（10）底部。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種自動化拆垛碼垛機，其特征在于，切換組件包括水平設(shè)置在升降架（2）底部的滑軌（6）、滑動設(shè)置在滑軌（6）上的滑塊（5）、設(shè)置在滑塊（5）上且與同組夾取裝置中的多個齒輪（8）嚙合連接的齒條（7）以及設(shè)置在升降架（2）底部并驅(qū)動滑塊（5）直線移動的第一直線驅(qū)動機構(gòu)（4）。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種自動化拆垛碼垛機，其特征在于，定位組件包括設(shè)置在轉(zhuǎn)盤（10）底部的安裝板（16）以及設(shè)置在安裝板（16）上的視覺定位攝像頭（17），視覺定位攝像頭（17）與轉(zhuǎn)盤（10）同軸分布。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自動化拆垛碼垛機，其特征在于，調(diào)節(jié)裝置包括橫向調(diào)節(jié)機構(gòu)和豎向調(diào)節(jié)機構(gòu)；橫向調(diào)節(jié)機構(gòu)包括水平設(shè)置在機架（1）頂部的第一滑桿（31）、與第一滑桿（31）平行且轉(zhuǎn)動設(shè)置在機架（1）頂部的第一絲桿（32）、設(shè)置在機架（1）頂部并與第一絲桿（32）驅(qū)動連接的第一電機（33）、滑動設(shè)置在第一滑桿（31）上的第一移動臺（34）以及與第一絲桿（32）螺紋連接的第二移動臺（35）；豎向調(diào)節(jié)機構(gòu)包括設(shè)置在第一移動臺（34）和第二移動臺（35）頂部的移動板（26）、豎直滑動設(shè)置在移動板（26）上的第二滑桿（28）、與第二滑桿（28）平行分布且與移動板（26）螺紋連接的第二絲桿（29）、設(shè)置在第二滑桿（28）頂端的頂板（27）以及設(shè)置在頂板（27）上并與第二絲桿（29）驅(qū)動連接的第二電機（30），第二滑桿（28）設(shè)置在升降架（2）頂部，第二絲桿（29）轉(zhuǎn)動設(shè)置在升降架（2）頂部。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自動化拆垛碼垛機，其特征在于，還包括隔板承托機構(gòu)，隔板承托機構(gòu)包括水平分布的托板（44）以及用于驅(qū)動托板（44）移動至夾取裝置下方或從夾取裝置下方移開的移動機構(gòu)。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種自動化拆垛碼垛機，其特征在于，托板（44）頂部呈矩形設(shè)置有四個限位板（45），限位板（45）上部具有向外傾斜的導(dǎo)向部。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種自動化拆垛碼垛機，其特征在于，移動機構(gòu)包括水平分布的水平板（38）、設(shè)置在水平板（38）外端的平移板（37）、設(shè)置在機架（1）上并驅(qū)動平移板（37）水平移動的第二直線驅(qū)動機構(gòu)（36）、水平設(shè)置在機架（1）上且頂部具有波浪形凹槽的導(dǎo)向臺（39）以及多組振動組件，振動組件包括豎直滑動設(shè)置在水平板（38）上且具有位于水平板（38）上方的圓環(huán)部的滑動桿（41）、設(shè)置在滑動桿（41）底端且在波浪形凹槽處滾動的滾輪（40）、豎直設(shè)置在托板（44）底端且與滑動桿（41）滑動連接的導(dǎo)向筒（42）以及套設(shè)在導(dǎo)向筒（42）外周側(cè)且兩端分別與托板（44）和圓環(huán)部連接的第二彈簧（43）。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明涉及拆垛碼垛設(shè)備領(lǐng)域，具體為一種自動化拆垛碼垛機。其包括機架、取放裝置和中央控制器；取放裝置包括夾取裝置、吸取機構(gòu)、升降架以及調(diào)節(jié)裝置，夾取裝置包括多組夾取機構(gòu)以及切換組件，夾取機構(gòu)下部設(shè)置有定位組件和距離傳感器，吸取機構(gòu)包括導(dǎo)向板、豎直滑動設(shè)置在導(dǎo)向板上且貫穿升降架的通氣筒、連通在通氣筒底端的吸嘴、設(shè)置在通氣筒上且具有朝上分布的滑槽的固定環(huán)、滑動設(shè)置在滑槽內(nèi)的壓環(huán)、設(shè)置在滑槽底部且頂端與壓環(huán)接觸的壓力傳感器以及套設(shè)在通氣筒外周且兩端分別與導(dǎo)向板和壓環(huán)連接的第一彈簧。本發(fā)明能在拆垛時自動將隔板與工字輪分開，拆垛效果好，并能自動選擇相應(yīng)的機構(gòu)來夾取工字輪或吸取隔板。

技術(shù)研發(fā)人員：王波,史修進,王富禮,劉繼忠
受保護的技術(shù)使用者：張家港市瑞昌智能機器系統(tǒng)有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/2