本發(fā)明涉及垃圾車,具體涉及提升機(jī)構(gòu)的控制方法、裝置、設(shè)備、介質(zhì)及垃圾車。
背景技術(shù):
1、目前市場(chǎng)上大多數(shù)都是操作人員根據(jù)垃圾車提升機(jī)構(gòu)的實(shí)際位置手動(dòng)操作換向閥的開口大小實(shí)現(xiàn)不同的工作速度,此種方法很依賴操作人員的工作素質(zhì)和經(jīng)驗(yàn),學(xué)習(xí)成本較大,且操作較為復(fù)雜,加大了操作人員的勞動(dòng)強(qiáng)度。或者提升機(jī)構(gòu)整個(gè)運(yùn)行過(guò)程采用同一速度,為保證垃圾在翻轉(zhuǎn)過(guò)程不飛濺出去,速度一般設(shè)低過(guò)低,會(huì)大大影響提升的效率。
2、現(xiàn)有技術(shù)中提出在導(dǎo)軌末端安裝傳感器,通過(guò)傳感器檢測(cè)垃圾桶的運(yùn)行狀態(tài)來(lái)切換油缸的快速/慢速進(jìn)油模式,但是這兩種速度不可調(diào),實(shí)際操作中提升機(jī)構(gòu)在上升和下降過(guò)程各個(gè)階段的最佳運(yùn)行速度對(duì)油缸進(jìn)油量的需求各不一樣,而且由于調(diào)節(jié)具有滯后性,還是會(huì)對(duì)速度進(jìn)行限制,因此適用范圍不廣,效率優(yōu)化不明顯。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、有鑒于此,本發(fā)明提供了一種提升機(jī)構(gòu)的控制方法、裝置、設(shè)備、介質(zhì)及垃圾車,以解決對(duì)提升機(jī)構(gòu)速度控制不夠靈活的問題。
2、第一方面,本發(fā)明提供了一種提升機(jī)構(gòu)的控制方法,方法包括:
3、當(dāng)提升機(jī)構(gòu)在當(dāng)前運(yùn)行模式下沿著導(dǎo)軌移動(dòng)后,檢測(cè)是否接收到位置傳感器對(duì)提升機(jī)構(gòu)的感應(yīng)信號(hào),位置傳感器安裝于導(dǎo)軌的折彎處;
4、若接收到感應(yīng)信號(hào),則根據(jù)感應(yīng)信號(hào)的接收次數(shù)確定提升機(jī)構(gòu)在當(dāng)前運(yùn)行模式下所處的當(dāng)前運(yùn)行階段;
5、根據(jù)當(dāng)前運(yùn)行模式和當(dāng)前運(yùn)行階段確定提升機(jī)構(gòu)的運(yùn)行速度。
6、本發(fā)明實(shí)施例提供的提升機(jī)構(gòu)的控制方法,通過(guò)在提升機(jī)構(gòu)在當(dāng)前運(yùn)行模式下沿著導(dǎo)軌移動(dòng)后,檢測(cè)是否接收到導(dǎo)軌的折彎處所安裝傳感器的感應(yīng)信號(hào),若接收到,則根據(jù)感應(yīng)信號(hào)的接受次數(shù)確定提升機(jī)構(gòu)在當(dāng)前運(yùn)行模式下的當(dāng)前運(yùn)行階段,并根據(jù)當(dāng)前運(yùn)行模式和當(dāng)前運(yùn)行階段確定提升機(jī)構(gòu)的運(yùn)行速度。本發(fā)明通過(guò)對(duì)提升機(jī)構(gòu)的運(yùn)行過(guò)程合理地劃分為多階段,能夠根據(jù)實(shí)際運(yùn)行情況無(wú)極調(diào)整提升機(jī)構(gòu)的運(yùn)行速度,實(shí)現(xiàn)速度的靈活調(diào)整,既保證提升機(jī)構(gòu)的運(yùn)行穩(wěn)定性,也進(jìn)一步優(yōu)化其運(yùn)行效率。
7、在一種可選的實(shí)施方式中,在檢測(cè)是否接收到位置傳感器對(duì)提升機(jī)構(gòu)的感應(yīng)信號(hào)之前,還包括:獲取移動(dòng)控制信號(hào);根據(jù)移動(dòng)控制信號(hào)確定提升機(jī)構(gòu)所處的當(dāng)前運(yùn)行模式,當(dāng)前運(yùn)行模式為上升模式或下降模式;獲取記憶階段信息;根據(jù)記憶階段信息確定提升機(jī)構(gòu)在當(dāng)前運(yùn)行模式下的初始運(yùn)行階段,上升模式的運(yùn)行階段包括:上升階段、第一過(guò)渡階段和第一翻轉(zhuǎn)階段,下降模式的運(yùn)行階段包括:下降階段、第二過(guò)渡階段和第二翻轉(zhuǎn)階段。
8、本發(fā)明通過(guò)對(duì)運(yùn)行模式進(jìn)行判定,能夠在不同運(yùn)行模式下進(jìn)行不同的速度調(diào)整,使得提升機(jī)構(gòu)的運(yùn)行狀況與實(shí)際相符合,從而實(shí)現(xiàn)提升機(jī)構(gòu)運(yùn)行的無(wú)極調(diào)速。
9、在一種可選的實(shí)施方式中,根據(jù)感應(yīng)信號(hào)的接收次數(shù)確定提升機(jī)構(gòu)在當(dāng)前運(yùn)行模式下所處的當(dāng)前運(yùn)行階段,包括:若初始運(yùn)行階段為上升階段,則判定當(dāng)前運(yùn)行階段為上升階段;在第一次接收到感應(yīng)信號(hào)之后,判定當(dāng)前運(yùn)行階段為第一過(guò)渡階段;在第二次接收到感應(yīng)信號(hào)之后,判定當(dāng)前運(yùn)行階段為第一翻轉(zhuǎn)階段;若初始運(yùn)行階段為第二翻轉(zhuǎn)階段,則判定當(dāng)前運(yùn)行階段為第二翻轉(zhuǎn)階段;在第一次接收到感應(yīng)信號(hào)之后,判定當(dāng)前運(yùn)行階段為第二過(guò)渡階段;在第二次接收到感應(yīng)信號(hào)之后,判定當(dāng)前運(yùn)行階段為下降階段;根據(jù)當(dāng)前運(yùn)行階段對(duì)記憶階段信息進(jìn)行更新。
10、本發(fā)明通過(guò)將提升機(jī)構(gòu)的運(yùn)行過(guò)程劃分為多個(gè)階段,能夠?qū)ζ溥\(yùn)行速度進(jìn)行靈活調(diào)整,使得提升機(jī)構(gòu)在上升或下降過(guò)程各個(gè)階段以最佳運(yùn)行速度移動(dòng),提高運(yùn)行效率。
11、在一種可選的實(shí)施方式中,根據(jù)當(dāng)前運(yùn)行模式和當(dāng)前運(yùn)行階段確定提升機(jī)構(gòu)的運(yùn)行速度,包括:獲取預(yù)設(shè)的運(yùn)行模式、運(yùn)行階段和電流值的對(duì)應(yīng)關(guān)系;其中,在運(yùn)行模式、運(yùn)行階段和電流值的對(duì)應(yīng)關(guān)系中,上升模式下各個(gè)階段電流值由大到小為:上升階段、第一過(guò)渡階段、第一翻轉(zhuǎn)階段,下降模式下各個(gè)階段電流值由大到小為:下降階段、第二過(guò)渡階段、第二翻轉(zhuǎn)階段;根據(jù)當(dāng)前運(yùn)行模式、當(dāng)前運(yùn)行階段和運(yùn)行模式、運(yùn)行階段和電流值的對(duì)應(yīng)關(guān)系確定提升機(jī)構(gòu)的運(yùn)行速度。
12、本發(fā)明通過(guò)在不同階段按照不同的電流值運(yùn)行,能夠?qū)Ρ壤y開度進(jìn)行調(diào)整,通過(guò)控制進(jìn)油量實(shí)現(xiàn)對(duì)速度的靈活調(diào)整。
13、在一種可選的實(shí)施方式中,根據(jù)當(dāng)前運(yùn)行模式、當(dāng)前運(yùn)行階段和運(yùn)行模式、運(yùn)行階段和電流值的對(duì)應(yīng)關(guān)系確定提升機(jī)構(gòu)的運(yùn)行速度,包括:當(dāng)初始運(yùn)行階段為上升階段或第二翻轉(zhuǎn)階段時(shí),利用當(dāng)前運(yùn)行模式和當(dāng)前運(yùn)行階段在運(yùn)行模式、運(yùn)行階段和電流值的對(duì)應(yīng)關(guān)系中進(jìn)行查找,得到與當(dāng)前運(yùn)行模式和當(dāng)前運(yùn)行階段相對(duì)應(yīng)的目標(biāo)電流值;根據(jù)目標(biāo)電流值控制比例閥的開度;當(dāng)初始運(yùn)行階段為第一過(guò)渡階段或第一翻轉(zhuǎn)階段時(shí),利用當(dāng)前運(yùn)行模式和當(dāng)前運(yùn)行階段在運(yùn)行模式、運(yùn)行階段和電流值的對(duì)應(yīng)關(guān)系中進(jìn)行查找,得到與當(dāng)前運(yùn)行模式和當(dāng)前運(yùn)行階段相對(duì)應(yīng)的目標(biāo)電流值;將與第一過(guò)渡階段或第一翻轉(zhuǎn)階段相對(duì)應(yīng)的目標(biāo)電流值增大,得到修正后的目標(biāo)電流值;根據(jù)修正后的目標(biāo)電流值控制比例閥的開度。
14、本發(fā)明通過(guò)在初始運(yùn)行階段為上升模式的過(guò)渡階段或翻轉(zhuǎn)階段時(shí)增大電流值,能夠滿足在提升機(jī)構(gòu)二次啟動(dòng)時(shí),翻轉(zhuǎn)階段或過(guò)渡階段對(duì)進(jìn)油量的較大需求,在保證順利啟動(dòng)基礎(chǔ)上,保證運(yùn)行效率。
15、在一種可選的實(shí)施方式中,在根據(jù)感應(yīng)信號(hào)的接收次數(shù)確定提升機(jī)構(gòu)在當(dāng)前運(yùn)行模式下所處的當(dāng)前運(yùn)行階段之后,還包括:獲取位置傳感器的感應(yīng)時(shí)間,并根據(jù)感應(yīng)時(shí)間和預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)判斷當(dāng)前運(yùn)行階段的確定結(jié)果是否正確;若不正確,則根據(jù)感應(yīng)時(shí)間對(duì)當(dāng)前運(yùn)行階段進(jìn)行調(diào)整。
16、本發(fā)明通過(guò)對(duì)運(yùn)行階段進(jìn)行校核,能夠在系統(tǒng)故障等情況導(dǎo)致運(yùn)行階段判斷失誤時(shí),及時(shí)對(duì)運(yùn)行階段進(jìn)行調(diào)整,從而按照實(shí)際運(yùn)行情況調(diào)整運(yùn)行速度,降低誤感應(yīng)而引起的系統(tǒng)故障。
17、第二方面,本發(fā)明提供了一種提升機(jī)構(gòu)的控制裝置,裝置包括:
18、感應(yīng)檢測(cè)模塊,用于當(dāng)提升機(jī)構(gòu)在當(dāng)前運(yùn)行模式下沿著導(dǎo)軌移動(dòng)后,檢測(cè)是否接收到位置傳感器對(duì)提升機(jī)構(gòu)的感應(yīng)信號(hào),位置傳感器安裝于導(dǎo)軌的折彎處;
19、階段確定模塊,用于若接收到感應(yīng)信號(hào),則根據(jù)感應(yīng)信號(hào)的接收次數(shù)確定提升機(jī)構(gòu)在當(dāng)前運(yùn)行模式下所處的當(dāng)前運(yùn)行階段;
20、運(yùn)行控制模塊,用于根據(jù)當(dāng)前運(yùn)行模式和當(dāng)前運(yùn)行階段確定提升機(jī)構(gòu)的運(yùn)行速度。
21、第三方面,本發(fā)明提供了一種計(jì)算機(jī)設(shè)備,包括:存儲(chǔ)器和處理器,存儲(chǔ)器和處理器之間互相通信連接,存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)指令,處理器通過(guò)執(zhí)行計(jì)算機(jī)指令,從而執(zhí)行上述第一方面或其對(duì)應(yīng)的任一實(shí)施方式的提升機(jī)構(gòu)的控制方法。
22、第四方面,本發(fā)明提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì),該計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)指令,計(jì)算機(jī)指令用于使計(jì)算機(jī)執(zhí)行上述第一方面或其對(duì)應(yīng)的任一實(shí)施方式的提升機(jī)構(gòu)的控制方法。
23、第五方面,本發(fā)明提供了一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品,包括計(jì)算機(jī)指令,計(jì)算機(jī)指令用于使計(jì)算機(jī)執(zhí)行上述第一方面或其對(duì)應(yīng)的任一實(shí)施方式的提升機(jī)構(gòu)的控制方法。
24、第六方面,本發(fā)明提供了一種垃圾車的提升機(jī)構(gòu)控制系統(tǒng),包括:
25、提升機(jī)構(gòu),包括滑動(dòng)架、限位板和翻轉(zhuǎn)架,用于固定垃圾桶,并帶動(dòng)垃圾桶在導(dǎo)軌上移動(dòng);
26、提升油缸,用于在比例閥的控制下,驅(qū)動(dòng)導(dǎo)軌;
27、位置傳感器,用于對(duì)提升機(jī)構(gòu)進(jìn)行位置感應(yīng);
28、控制單元,用于執(zhí)行上述第一方面或其對(duì)應(yīng)的任一實(shí)施方式的提升機(jī)構(gòu)的控制方法。