本發(fā)明涉及工程機(jī)械，具體地，涉及一種用于塔式起重機(jī)的定速巡航設(shè)備、用于塔式起重機(jī)的定速巡航方法、系統(tǒng)及包含所述定速巡航設(shè)備的塔式起重機(jī)。

背景技術(shù)：

隨著時(shí)代的發(fā)展，建筑物越來(lái)越高，幾百米高的樓房越來(lái)越常見(jiàn)，幾百米高的斜拉索橋墩也很普遍。因此，在建筑工地上承擔(dān)著重要運(yùn)輸工作的塔式起重機(jī)也越來(lái)越高。故而，從地面將重物吊到建筑物頂端時(shí)，需要吊鉤經(jīng)歷幾百米的行程，耗費(fèi)幾十分鐘的時(shí)間，特別是當(dāng)倍率較高、吊重較大的情況下，時(shí)間更長(zhǎng)。這就需要塔式起重機(jī)司機(jī)長(zhǎng)時(shí)間將操作桿維持在相應(yīng)檔位，長(zhǎng)期如此，容易造成手抽筋等情況，有發(fā)生危險(xiǎn)的可能。而且有部分塔式起重機(jī)司機(jī)違規(guī)操作，用異物抵住操作桿，有嚴(yán)重的安全隱患。

司機(jī)長(zhǎng)時(shí)間維持操作桿保持塔式起重機(jī)相應(yīng)檔位，容易疲勞，嚴(yán)重時(shí)可產(chǎn)生手抽筋等情況，有嚴(yán)重的安全隱患。而違規(guī)用異物抵住操作桿可能造成操作桿損壞或者迅速回彈，存在嚴(yán)重安全隱患。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是提供一種塔式起重機(jī)的定速巡航設(shè)備、用于塔式起重機(jī)的定速巡航方法、系統(tǒng)及包含所述定速巡航設(shè)備的塔式起重機(jī)，其可使得塔式起重機(jī)按照某一固定速度運(yùn)行，從而減輕塔式起重機(jī)司機(jī)的工作強(qiáng)度，使施工更為便利，提高塔式起重機(jī)的工作安全性。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供一種用于塔式起重機(jī)的定速巡航設(shè)備，該設(shè)備包含：接收裝置，用于接收開(kāi)啟定速巡航的指令及所述塔式起重機(jī)的當(dāng)前狀態(tài)；以及控制裝置，用于判斷所述塔式起重機(jī)的當(dāng)前狀態(tài)是否滿足定速巡航開(kāi)啟條件，并在滿足定速巡航開(kāi)啟條件的情況下，輸出執(zhí)行檔位信息至執(zhí)行機(jī)構(gòu)。

可選的，所述定速巡航開(kāi)啟條件為所述塔式起重機(jī)處于安全工作狀態(tài)且處于正常工作模式。

可選的，所述定速巡航開(kāi)啟條件包含以下一者或多者：所述塔式起重機(jī)處于非限位狀態(tài)，或者所述塔式起重機(jī)的當(dāng)前狀態(tài)的值與限位值之差小于預(yù)設(shè)值但所述定速巡航的運(yùn)作方向?yàn)檫h(yuǎn)離所述塔式起重機(jī)的限位的方向；所述塔式起重機(jī)未處于頂升狀態(tài)；以及所述塔式起重機(jī)的工作系統(tǒng)未失效。

可選的，所述控制裝置還用于在所述塔式起重機(jī)受到人工干預(yù)、或者所述塔式起重機(jī)的狀態(tài)變化至繼續(xù)執(zhí)行定速巡航會(huì)導(dǎo)致出現(xiàn)安全狀況的狀態(tài)下，停止執(zhí)行所述定速巡航。

可選的，所述控制裝置還用于在出現(xiàn)以下一者或多者時(shí)，停止執(zhí)行所述定速巡航：聯(lián)動(dòng)臺(tái)檔位改變；接收到關(guān)閉定速巡航的指令；旁路開(kāi)關(guān)被按下；急停開(kāi)關(guān)被按下；吊重值發(fā)生改變；所述塔式起重機(jī)的工作系統(tǒng)失效；所述塔式起重機(jī)的電控柜斷電；以及所述塔式起重機(jī)的處于限位狀態(tài)。

可選的，所述控制裝置還用于在執(zhí)行定速巡航之后，判斷定速巡航檔位是否符合安全檔位，若不符合，則控制所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)降檔到安全檔位執(zhí)行定速巡航。

相應(yīng)的，本發(fā)明一實(shí)施例還提供一種用于塔式起重機(jī)的定速巡航方法，該方法包含：接收開(kāi)啟定速巡航的指令及所述塔式起重機(jī)的當(dāng)前狀態(tài)；以及判斷所述塔式起重機(jī)的當(dāng)前狀態(tài)是否滿足定速巡航開(kāi)啟條件，并在滿足定速巡航開(kāi)啟條件的情況下，輸出執(zhí)行檔位信息至執(zhí)行機(jī)構(gòu)。

可選的，所述定速巡航開(kāi)啟條件為所述塔式起重機(jī)處于安全工作狀態(tài)且處于正常工作模式。

可選的，所述定速巡航開(kāi)啟條件包含以下一者或多者：所述塔式起重機(jī)處于非限位狀態(tài)，或者所述塔式起重機(jī)的當(dāng)前狀態(tài)的值與限位值之差小于預(yù)設(shè)值但所述定速巡航的運(yùn)作方向?yàn)檫h(yuǎn)離所述塔式起重機(jī)的限位的方向；所述塔式起重機(jī)未處于頂升狀態(tài)；以及所述塔式起重機(jī)的工作系統(tǒng)未失效。

可選的，在所述塔式起重機(jī)受到人工干預(yù)、或者所述塔式起重機(jī)的狀態(tài)變化至繼續(xù)執(zhí)行定速巡航會(huì)導(dǎo)致出現(xiàn)安全狀況的狀態(tài)下，停止執(zhí)行所述定速巡航。

可選的，在出現(xiàn)以下一者或多者時(shí)，停止執(zhí)行所述定速巡航：聯(lián)動(dòng)臺(tái)檔位改變；接收到關(guān)閉定速巡航的指令；旁路開(kāi)關(guān)被按下；急停開(kāi)關(guān)被按下；吊重值發(fā)生改變；所述塔式起重機(jī)的工作系統(tǒng)失效；所述塔式起重機(jī)的電控柜斷電；以及所述塔式起重機(jī)的處于限位狀態(tài)。

可選的，在執(zhí)行定速巡航之后，判斷定速巡航檔位是否符合安全檔位，若不符合，則控制所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)降檔到安全檔位執(zhí)行定速巡航。

相應(yīng)地，本發(fā)明還提供一種用于塔式起重機(jī)的定速巡航系統(tǒng)，該系統(tǒng)包含：狀態(tài)獲取裝置，用于獲取所述塔式起重機(jī)的當(dāng)前狀態(tài)；執(zhí)行機(jī)構(gòu)；以及上述定速巡航設(shè)備。

相應(yīng)地，本發(fā)明還提供一種塔式起重機(jī)，該塔式起重機(jī)包含上述定速巡航系統(tǒng)。

通過(guò)上述技術(shù)方案，可使得塔式起重機(jī)在接收到定速巡航指令之后，控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)以一預(yù)定速度運(yùn)行，進(jìn)而司機(jī)可不必一直保持對(duì)操作桿的操作，從而減輕塔式起重機(jī)司機(jī)的工作強(qiáng)度，使施工更為便利。另外，該定速巡航設(shè)備亦可執(zhí)行一些安全控制策略(例如，其可判斷塔式起重機(jī)的當(dāng)前狀況是否適于執(zhí)行定速巡航或在何種情況下應(yīng)該退出定速巡航)，從而即便是在缺少人工干預(yù)的情況下，保證塔式起重機(jī)的工作安全性。

本發(fā)明的其它特征和優(yōu)點(diǎn)將在隨后的具體實(shí)施方式部分予以詳細(xì)說(shuō)明。

附圖說(shuō)明

附圖是用來(lái)提供對(duì)本發(fā)明的進(jìn)一步理解，并且構(gòu)成說(shuō)明書(shū)的一部分，與下面的具體實(shí)施方式一起用于解釋本發(fā)明，但并不構(gòu)成對(duì)本發(fā)明的限制。在附圖中：

圖1為本發(fā)明一實(shí)施例提供的塔式起重機(jī)定速巡航系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明一實(shí)施例提供的塔式起重機(jī)定速巡航系統(tǒng)的工作流程圖；

圖3為本發(fā)明一實(shí)施例提供的定速巡航設(shè)備的結(jié)構(gòu)示意圖；以及

圖4為本發(fā)明一實(shí)施例提供的定速巡航設(shè)備的工作流程圖。

具體實(shí)施方式

以下結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的具體實(shí)施方式進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。應(yīng)當(dāng)理解的是，此處所描述的具體實(shí)施方式僅用于說(shuō)明和解釋本發(fā)明，并不用于限制本發(fā)明。

本發(fā)明實(shí)施例提供了一種塔式起重機(jī)定速巡航系統(tǒng)，其包含：狀態(tài)獲取裝置，用于獲取所述塔式起重機(jī)的當(dāng)前狀態(tài)；執(zhí)行機(jī)構(gòu)；以及定速巡航設(shè)備，用于接收開(kāi)啟定速巡航的指令及所述塔式起重機(jī)的當(dāng)前狀態(tài)，并判斷所述塔式起重機(jī)的當(dāng)前狀態(tài)是否滿足定速巡航開(kāi)啟條件，并在滿足定速巡航開(kāi)啟條件的情況下，輸出執(zhí)行檔位信息至執(zhí)行機(jī)構(gòu)。進(jìn)入定速巡航狀態(tài)后，塔式起重機(jī)會(huì)按照?qǐng)?zhí)行檔位信息所指示的檔位自動(dòng)運(yùn)行，此時(shí)塔式起重機(jī)操作員的手可離開(kāi)檔位操作手柄，聯(lián)動(dòng)臺(tái)檔位自動(dòng)歸零，解放雙手。

具體而言，圖1為本發(fā)明一實(shí)施例提供的塔式起重機(jī)定速巡航系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。如圖1所示，所述狀態(tài)獲取裝置可包含塔式起重機(jī)安全監(jiān)控系統(tǒng)400及傳感器500(諸如，幅度傳感器、高度傳感器、回轉(zhuǎn)角度傳感器、重量傳感器、風(fēng)速傳感器等等可用于檢測(cè)塔式起重機(jī)狀態(tài)的傳感器)。所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)可包含聯(lián)動(dòng)臺(tái)100、PLC 200、變頻器300或非變頻電機(jī)。所述傳感器500可采集信號(hào)，安全監(jiān)控系統(tǒng)400用來(lái)轉(zhuǎn)換信號(hào)、計(jì)算、判斷、顯示、輸出結(jié)果給定速巡航設(shè)備410以及PLC 200。例如，塔機(jī)安全監(jiān)控系統(tǒng)400判斷是否限位，PLC 200接收限位信息后判斷需執(zhí)行哪一檔位，再將檔位指令發(fā)送給變頻器或非變頻電機(jī)。

塔式起重機(jī)安全監(jiān)控系統(tǒng)可帶有顯示屏幕及按鍵，可實(shí)現(xiàn)人機(jī)交互。該塔式起重機(jī)安全監(jiān)控系統(tǒng)可根據(jù)各個(gè)傳感器所反映的信息來(lái)獲得塔式起重機(jī)的狀態(tài)信息，監(jiān)控塔式起重機(jī)的運(yùn)行狀態(tài)，可在塔式起重機(jī)朝向危險(xiǎn)方向運(yùn)行時(shí)產(chǎn)生報(bào)警和限位信息。

所述聯(lián)動(dòng)臺(tái)可由司機(jī)對(duì)其上的操作桿進(jìn)行操縱，從而輸入檔位信息。所述可編程控制器PLC可獲得聯(lián)動(dòng)臺(tái)的檔位，并將檔位信息發(fā)送給塔式起重機(jī)安全監(jiān)控系統(tǒng)(例如，通過(guò)RS485接口)，并接收塔式起重機(jī)安全監(jiān)控系統(tǒng)發(fā)送過(guò)來(lái)的執(zhí)行檔位信息，按照?qǐng)?zhí)行檔位控制變頻器輸出檔位。

所述定速巡航設(shè)備可嵌入在塔式起重機(jī)安全監(jiān)控系統(tǒng)中，可通過(guò)該塔式起重機(jī)安全監(jiān)控系統(tǒng)的顯示屏和按鍵操作而開(kāi)始與結(jié)束定速巡航，定速巡航的檔位可以取決于聯(lián)動(dòng)臺(tái)操縱桿所處的檔位的，亦可通過(guò)該塔式起重機(jī)安全監(jiān)控系統(tǒng)的顯示屏和按鍵設(shè)定定速巡航檔位。定速巡航設(shè)備可以獲得塔式起重機(jī)安全監(jiān)控系統(tǒng)主機(jī)的限位信息，從而在定速巡航過(guò)程中，保證塔式起重機(jī)運(yùn)行安全。

雖然圖1中將定速巡航設(shè)備示為嵌入在塔式起重機(jī)安全監(jiān)控系統(tǒng)中，但本發(fā)明并不限于此，該定速巡航設(shè)備亦可嵌入在PLC內(nèi)，亦可以獨(dú)立于PLC及塔式起重機(jī)安全監(jiān)控系統(tǒng)而獨(dú)立存在。

圖2為本發(fā)明一實(shí)施例提供的塔式起重機(jī)定速巡航系統(tǒng)的工作流程圖。如圖2所示，塔式起重機(jī)安全監(jiān)控系統(tǒng)通過(guò)傳感器獲得塔式起重機(jī)狀態(tài)信息，并輸出限位信息?？删幊炭刂破鱌LC獲取聯(lián)動(dòng)臺(tái)檔位信息，并將其送給定速巡航設(shè)備。定速巡航設(shè)備獲得上述限位信息及檔位信息，之后輸出執(zhí)行檔位信息到檔位執(zhí)行機(jī)構(gòu)，控制電機(jī)輸出，從而塔式起重機(jī)動(dòng)作，使得該塔式起重機(jī)保持一預(yù)定速度起升、下降、回轉(zhuǎn)、變幅等等，避免司機(jī)長(zhǎng)時(shí)間保持對(duì)操作桿的操作。在圖1所示的塔式起重機(jī)的結(jié)構(gòu)中，執(zhí)行機(jī)構(gòu)為PLC，定速巡航設(shè)備輸入檔位信息至該P(yáng)LC，由該P(yáng)LC控制電機(jī)控制電路來(lái)控制電機(jī)動(dòng)作，對(duì)于電機(jī)為變頻電機(jī)的情況下，PLC可通過(guò)控制變頻器來(lái)控制該變頻電機(jī)動(dòng)作。

具體而言，圖3為本發(fā)明一實(shí)施例提供的定速巡航設(shè)備的結(jié)構(gòu)示意圖，如圖3所示，本發(fā)明提供的定速巡航設(shè)備可包含：接收裝置10，用于接收開(kāi)啟定速巡航的指令及所述塔式起重機(jī)的當(dāng)前狀態(tài)；以及控制裝置20，用于判斷所述塔式起重機(jī)的當(dāng)前狀態(tài)是否滿足定速巡航開(kāi)啟條件，并在滿足定速巡航開(kāi)啟條件的情況下，輸出執(zhí)行檔位信息至執(zhí)行機(jī)構(gòu)。進(jìn)入定速巡航狀態(tài)后，塔式起重機(jī)會(huì)按照?qǐng)?zhí)行檔位信息所指示的檔位自動(dòng)運(yùn)行，此時(shí)塔式起重機(jī)操作員的手可離開(kāi)檔位操作手柄，聯(lián)動(dòng)臺(tái)檔位自動(dòng)歸零，解放雙手。

具體而言，所述控制裝置在發(fā)生以下一者或多者的情況下，確定所述接收裝置接收到開(kāi)啟定速巡航的指令：聯(lián)動(dòng)臺(tái)檔位位于一檔位且定速巡航開(kāi)始按鈕被按下；以及聯(lián)動(dòng)臺(tái)檔位歸零、塔式起重機(jī)的主機(jī)屏幕上設(shè)置了定速巡航檔位、且定速巡航開(kāi)始按鈕被按下。也就是說(shuō)，定速巡航可以通過(guò)兩種方式開(kāi)啟：1)用戶將聯(lián)動(dòng)臺(tái)檔位調(diào)節(jié)到希望定速巡航的檔位并保持，點(diǎn)擊塔式起重機(jī)安全監(jiān)控系統(tǒng)的屏幕上定速巡航開(kāi)始按鈕，則觸發(fā)定速巡航開(kāi)啟；以及2)用戶在保持聯(lián)動(dòng)臺(tái)檔位歸零的情況下，在屏幕上設(shè)置定速巡航檔位信息，并點(diǎn)擊定速巡航開(kāi)始按鈕，則觸發(fā)定速巡航開(kāi)啟。當(dāng)然，定速巡航的開(kāi)啟方式并不僅限于上述開(kāi)啟方式，其他開(kāi)啟方式亦是可行的。

所述定速巡航開(kāi)啟條件例如可為所述塔式起重機(jī)處于安全工作狀態(tài)且處于正常工作模式。從本質(zhì)上來(lái)說(shuō)，所述定速巡航開(kāi)啟條件為在此條件下開(kāi)啟定速巡航不會(huì)導(dǎo)致一些安全性問(wèn)題。例如，所述定速巡航開(kāi)啟條件可包含以下一者或多者：所述塔式起重機(jī)處于非限位狀態(tài)，例如，塔式起重機(jī)的重量、力矩、所遭遇的風(fēng)速、起升高度、幅度、回轉(zhuǎn)角度、防碰撞等等并未超出相應(yīng)的限制，或者所述塔式起重機(jī)的當(dāng)前狀態(tài)的值與限位值之差小于預(yù)設(shè)值但所述定速巡航的運(yùn)作方向?yàn)檫h(yuǎn)離所述塔式起重機(jī)的限位的方向，例如吊鉤離起重臂距離較近時(shí)只能起升定速巡航向下，吊鉤離地面較近時(shí)只能定速巡航向上，變幅和回轉(zhuǎn)也類似；所述塔式起重機(jī)未處于頂升狀態(tài)，還可根據(jù)實(shí)際情況設(shè)置其他狀態(tài)；以及所述塔式起重機(jī)的工作系統(tǒng)未失效，例如安全監(jiān)控系統(tǒng)、其所連接的傳感器、或者執(zhí)行機(jī)構(gòu)未失效。

定速巡航開(kāi)啟成功后，所述控制裝置還可按照設(shè)定的檔位定速巡航還需進(jìn)一步判斷此時(shí)載重是否符合安全檔位，若不符合，則控制所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)降檔到安全檔位運(yùn)行定速巡航。例如：控制裝置可判斷當(dāng)前檔位與吊重是否相匹配，塔式起重機(jī)針對(duì)其當(dāng)前狀態(tài)下的最大吊重的一預(yù)定百分比(例如，)設(shè)定有一安全檔位，例如在當(dāng)前吊重達(dá)到塔式起重機(jī)當(dāng)前狀態(tài)下的最大吊重的80％的情況下，安全檔位為3檔，也就是說(shuō)，定速巡航所指定的檔位不能超過(guò)該3檔；在當(dāng)前吊重達(dá)到塔式起重機(jī)當(dāng)前狀態(tài)下的最大吊重的70％的情況下，安全檔位為4檔等等。另外，除了考慮吊重之外，還可考慮其他因素對(duì)于安全檔位的影響，例如當(dāng)前高度或幅度與安全限位點(diǎn)的距離小于預(yù)設(shè)值，檔位應(yīng)低于相應(yīng)值。如果不符合安全檔位，則控制所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)降檔到安全檔位運(yùn)行定速巡航。

隨后控制裝置會(huì)實(shí)時(shí)監(jiān)控定速巡航退出條件，一旦滿足退出條件(任一條件滿足則認(rèn)為滿足退出條件)，則退出定速巡航。例如，所述控制裝置可在所述塔式起重機(jī)受到人工干預(yù)、或者所述塔式起重機(jī)的狀態(tài)變化至繼續(xù)執(zhí)行定速巡航會(huì)導(dǎo)致出現(xiàn)安全狀況的狀態(tài)下，停止執(zhí)行所述定速巡航。比方說(shuō)，所述控制裝置還用于在出現(xiàn)以下一者或多者時(shí)，停止執(zhí)行所述定速巡航：聯(lián)動(dòng)臺(tái)檔位改變；接收到關(guān)閉定速巡航的指令；旁路開(kāi)關(guān)被按下；急停開(kāi)關(guān)被按下；吊重值發(fā)生改變；所述塔式起重機(jī)的工作系統(tǒng)失效，例如安全監(jiān)控系統(tǒng)、其所連接的傳感器、或者執(zhí)行機(jī)構(gòu)失效；所述塔式起重機(jī)的電控柜斷電；以及所述塔式起重機(jī)處于限位狀態(tài)，例如，塔式起重機(jī)的重量、力矩、所遭遇的風(fēng)速、起升高度、幅度、回轉(zhuǎn)角度、防碰撞等等超出相應(yīng)的限制。

上述所列舉的“停止執(zhí)行所述定速巡航”、“聯(lián)動(dòng)臺(tái)檔位改變”、“接收到關(guān)閉定速巡航的指令”、“旁路開(kāi)關(guān)被按下”以及“急停開(kāi)關(guān)被按下”均為因司機(jī)操作而退出定速巡航的情況下，屬于主動(dòng)退出的情形。上述所列舉的“吊重值發(fā)生改變”、“所述塔式起重機(jī)的安全監(jiān)控系統(tǒng)失效”、“所述塔式起重機(jī)的電控柜斷電”、以及“所述塔式起重機(jī)的安全監(jiān)控系統(tǒng)限位”均屬于在定速巡航運(yùn)行過(guò)程因塔式起重機(jī)的運(yùn)行狀態(tài)發(fā)生變化而導(dǎo)致定速巡航被退出的情形，屬于被動(dòng)退出的情形。當(dāng)然，本發(fā)明并不限于上述退出定速巡航的條件，其他出于安全考慮而需要導(dǎo)致定速巡航退出的條件亦是可以適用的。

圖3為本發(fā)明一實(shí)施例提供的定速巡航設(shè)備的工作流程圖。如圖3所述，首先，司機(jī)可通過(guò)操縱聯(lián)動(dòng)臺(tái)上的操縱桿至想要巡航的檔位，并按下定速巡航開(kāi)關(guān)按鈕(該按鈕可為塔式起重機(jī)安全監(jiān)控系統(tǒng)的顯示屏和按鍵，亦可為專用于定速巡航的按鍵)；此為一種開(kāi)啟定速巡航的方式，還有一種開(kāi)啟定速巡航的方式為用戶直接通過(guò)塔式起重機(jī)安全監(jiān)控系統(tǒng)的顯示屏和按鍵設(shè)置定速巡航的檔位，并按下定速巡航開(kāi)關(guān)按鈕。通過(guò)上述兩者方式之一，可開(kāi)啟定速巡航。之后，判斷定速巡航開(kāi)啟條件是否被滿足(即，上述所列舉的定速巡航開(kāi)啟條件)，如果不滿足，則定速巡航開(kāi)啟失敗，否則繼續(xù)判斷定速巡航目標(biāo)檔位在當(dāng)前吊重下是否安全。如果安全，則以此檔位進(jìn)入定速巡航狀態(tài)，否則降到安全檔位之后進(jìn)入定速巡航。在定速巡航執(zhí)行期間，判斷是否滿足定速巡航退出條件(即，上述所列舉的定速巡航退出條件)，如果是，則退出定速巡航，否則繼續(xù)維持在定速巡航狀態(tài)。

相應(yīng)的，本發(fā)明還提供一種用于塔式起重機(jī)的定速巡航方法，該方法包含：接收開(kāi)啟定速巡航的指令及所述塔式起重機(jī)的當(dāng)前狀態(tài)；以及判斷所述塔式起重機(jī)的當(dāng)前狀態(tài)是否滿足定速巡航開(kāi)啟條件，并在滿足定速巡航開(kāi)啟條件的情況下，輸出執(zhí)行檔位信息至執(zhí)行機(jī)構(gòu)。

可選的，所述定速巡航開(kāi)啟條件為所述塔式起重機(jī)處于安全工作狀態(tài)且處于正常工作模式(例如，非頂升模式)。

可選的，所述定速巡航開(kāi)啟條件包含以下一者或多者：所述塔式起重機(jī)處于非限位狀態(tài)，或者所述塔式起重機(jī)的當(dāng)前狀態(tài)的值與限位值之差小于預(yù)設(shè)值但所述定速巡航的運(yùn)作方向?yàn)檫h(yuǎn)離所述塔式起重機(jī)的限位的方向；所述塔式起重機(jī)未處于頂升狀態(tài)；以及所述塔式起重機(jī)的工作系統(tǒng)未失效。

可選的，在所述塔式起重機(jī)受到人工干預(yù)、或者所述塔式起重機(jī)的狀態(tài)變化至繼續(xù)執(zhí)行定速巡航會(huì)導(dǎo)致出現(xiàn)安全狀況的狀態(tài)下，停止執(zhí)行所述定速巡航。

可選的，在出現(xiàn)以下一者或多者時(shí)，停止執(zhí)行所述定速巡航：聯(lián)動(dòng)臺(tái)檔位改變；接收到關(guān)閉定速巡航的指令；旁路開(kāi)關(guān)被按下；急停開(kāi)關(guān)被按下；吊重值發(fā)生改變；所述塔式起重機(jī)的工作系統(tǒng)失效；所述塔式起重機(jī)的電控柜斷電；以及所述塔式起重機(jī)的處于限位狀態(tài)。

可選的，在執(zhí)行定速巡航之后，判斷定速巡航檔位是否符合安全檔位，若不符合，則控制所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)降檔到安全檔位執(zhí)行定速巡航。

有關(guān)本發(fā)明提供的定速巡航方法的具體細(xì)節(jié)及益處可參閱上述針對(duì)定速巡航設(shè)備的描述，于此不再贅述。

相應(yīng)地，本發(fā)明還提供一種塔式起重機(jī)，該塔式起重機(jī)包含上述定速巡航系統(tǒng)。本發(fā)明可不僅僅適用于塔式起重機(jī)，對(duì)于其他存在類似于塔式起重機(jī)的困擾的工程機(jī)械設(shè)備亦可采用本發(fā)明。

以上結(jié)合附圖詳細(xì)描述了本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，但是，本發(fā)明并不限于上述實(shí)施方式中的具體細(xì)節(jié)，在本發(fā)明的技術(shù)構(gòu)思范圍內(nèi)，可以對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案進(jìn)行多種簡(jiǎn)單變型，這些簡(jiǎn)單變型均屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。

另外需要說(shuō)明的是，在上述具體實(shí)施方式中所描述的各個(gè)具體技術(shù)特征，在不矛盾的情況下，可以通過(guò)任何合適的方式進(jìn)行組合。為了避免不必要的重復(fù)，本發(fā)明對(duì)各種可能的組合方式不再另行說(shuō)明。

此外，本發(fā)明的各種不同的實(shí)施方式之間也可以進(jìn)行任意組合，只要其不違背本發(fā)明的思想，其同樣應(yīng)當(dāng)視為本發(fā)明所公開(kāi)的內(nèi)容。