本發(fā)明涉及機(jī)械設(shè)備領(lǐng)域，尤其涉及一種軟導(dǎo)管收集裝置及收集方法。

背景技術(shù)：

在醫(yī)療等行業(yè)中，軟導(dǎo)管的應(yīng)用無處不在。在軟導(dǎo)管的生產(chǎn)過程中，尤其在軟導(dǎo)管已經(jīng)生產(chǎn)完畢，收集裝配的時(shí)候，現(xiàn)有技術(shù)中的解決辦法大多停留在人工收集裝配的階段，這樣的方式既浪費(fèi)了人力成本又浪費(fèi)了時(shí)間成本，使得軟導(dǎo)管的收集效率較低。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的問題，本發(fā)明提出了一種自動(dòng)化程度較高的軟導(dǎo)管收集裝置及收集方法，以便大大提高軟導(dǎo)管的收集效率。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的一方面提出了一種軟導(dǎo)管收集裝置，包括控制柜（1），在所述控制柜（1）的外表面上設(shè)有框架（11），在所述框架（11）上沿軟導(dǎo)管的傳送方向依次設(shè)有一級(jí)傳送裝置（2）和二級(jí)轉(zhuǎn)送裝置（4），在所述二級(jí)轉(zhuǎn)送裝置（4）末端處的框架（11）上還設(shè)有用于抓取軟導(dǎo)管的機(jī)械手臂（7），其中在所述一級(jí)傳送裝置（2）上設(shè)有可調(diào)上料限位裝置（3），所述二級(jí)轉(zhuǎn)送裝置（4）包括一級(jí)阻擋部（414）和二級(jí)阻擋部（415），在所述二級(jí)轉(zhuǎn)送裝置（4）的前端處還設(shè)有規(guī)整裝置（5）。

優(yōu)選的是，所述一級(jí)傳送裝置（2）包括與所述框架（11）相連接的第一組導(dǎo)軌（21），在所述第一組導(dǎo)軌（21）的兩端分別設(shè)有主動(dòng)滾筒（22）和從動(dòng)滾筒（23），在所述主動(dòng)滾筒（22）和從動(dòng)滾筒（23）之間套有平皮帶（29），所述主動(dòng)滾筒（22）的轉(zhuǎn)軸與第一從動(dòng)同步帶輪（24）固定連接，所述第一從動(dòng)同步帶輪（24）經(jīng)第一同步帶（25）與第一主動(dòng)同步帶輪（26）相連接，所述第一主動(dòng)同步帶輪（26）與第一電機(jī)（27）的輸出軸固定連接，所述第一電機(jī)（27）經(jīng)第一電機(jī)安裝板（28）安裝于所述第一組導(dǎo)軌（21）的側(cè)端，在所述第一組導(dǎo)軌（21）的側(cè)端還設(shè)有張緊塊（210），所述從動(dòng)滾筒（23）的轉(zhuǎn)軸可轉(zhuǎn)動(dòng)的與所述張緊塊（210）相連接，在所述主動(dòng)滾筒（22）和從動(dòng)滾筒（23）的外側(cè)還分別設(shè)有第二擋板（212）和第一擋板（211），所述第一擋板（211）和第二擋板（212）均經(jīng)連接板安裝于所述第一組導(dǎo)軌21上。

優(yōu)選的是，所述可調(diào)上料限位裝置（3）包括第一導(dǎo)向軸（31）和第二導(dǎo)向軸（32），所述第一導(dǎo)向軸（31）和第二導(dǎo)向軸（32）分別經(jīng)固定座（33）設(shè)置在所述第一組導(dǎo)軌（21）上，在所述第一導(dǎo)向軸（31）和第二導(dǎo)向軸（32）之間設(shè)有第一絲杠（35），所述第一絲杠（35）經(jīng)軸承與軸承座（36）相連接，所述軸承座（36）固定于所述第一組導(dǎo)軌（21）上，并且所述第一導(dǎo)向軸（31）、第二導(dǎo)向軸（32）以及第一絲杠（35）兩兩相互平行，在所述第一導(dǎo)向軸（31）和第二導(dǎo)向軸（32）上分別設(shè)有直線軸承（34），在所述第一絲杠（35）上設(shè)有絲母（37），第三擋板（38）經(jīng)所述直線軸承（34）以及絲母（37）與所述第一導(dǎo)向軸（31）、第二導(dǎo)向軸（32）和第一絲杠（35）滑動(dòng)相連，在所述第一絲杠（35）的一端設(shè)有第一手輪（39）。

優(yōu)選的是，所述二級(jí)傳送裝置（4）包括與所述框架（11）相連接的安裝平板（41），第二導(dǎo)軌（45）和第三導(dǎo)軌（418）經(jīng)第三導(dǎo)向軸（43）和第四導(dǎo)向軸（44）相互平行的架設(shè)在所述安裝平板（41）上，所述第三導(dǎo)向軸（43）和第四導(dǎo)向軸（44）經(jīng)固定座（42）固定于所述安裝平板（41）上；所述第二導(dǎo)軌（45）和第三導(dǎo)軌（418）的兩端均分別設(shè)有第一傳動(dòng)輪（46）和第二傳動(dòng)輪（47），在所述第一傳動(dòng)輪（46）和第二傳動(dòng)輪（47）之間套有O型帶（413），所述第二導(dǎo)軌（45）和第三導(dǎo)軌（418）的第一傳動(dòng)輪（46）與傳動(dòng)軸（48）固定相連，所述傳動(dòng)軸（48）還與第二從動(dòng)同步帶輪（49）固定相連，所述第二從動(dòng)同步帶輪（49）經(jīng)第二同步帶（410）與第二主動(dòng)同步帶輪相連接，所述第二主動(dòng)同步帶輪與第二電機(jī)（411）的輸出軸固定相連；在所述安裝平板41的前端處還設(shè)有第四擋板（412）；在所述第二導(dǎo)軌（45）和第三導(dǎo)軌（418）的中部設(shè)有所述一級(jí)阻擋部（414），所述一級(jí)阻擋部（414）包括兩個(gè)一級(jí)阻擋桿（4141），所述兩個(gè)一級(jí)阻擋桿（4141）分別可轉(zhuǎn)動(dòng)的安裝在所述第二導(dǎo)軌（45）和第三導(dǎo)軌（418）的內(nèi)側(cè)，所述一級(jí)阻擋桿（4141）的下端與第一連桿（4142）相連接，所述第一連桿（4142）還與第一氣缸（4143）的伸縮桿相連接，所述第一氣缸（4143）與第五導(dǎo)向軸（4144）相連接，所述第五導(dǎo)向軸（4144）經(jīng)固定座（4145）固定于所述框架（11）上；在所述第二導(dǎo)軌（45）和第三導(dǎo)軌（418）的后端部設(shè)有所述二級(jí)阻擋部（415），所述二級(jí)阻擋部（415）包括四個(gè)二級(jí)阻擋桿（4151），其中兩個(gè)二級(jí)阻擋桿（4151）分別可轉(zhuǎn)動(dòng)的安裝在所述第二導(dǎo)軌（45）的兩側(cè)，另外兩個(gè)二級(jí)阻擋桿（4151）分別可轉(zhuǎn)動(dòng)的安裝在所述第三導(dǎo)軌（418）的兩側(cè)，所述二級(jí)阻擋桿（4151）的下端與第二連桿（4152）相連接，所述第二連桿（4152）還與第二氣缸（4153）的伸縮桿相連接，所述第二氣缸（4153）與第六導(dǎo)向軸（4154）相連接，所述第六導(dǎo)向軸（4154）經(jīng)固定座（4155）固定于所述框架（11）上；在所述一級(jí)阻擋部（414）之前的第二導(dǎo)軌（45）或者第三導(dǎo)軌（418）上還經(jīng)支桿（416）設(shè)有計(jì)數(shù)傳感器（417）。

優(yōu)選的是，所述規(guī)整裝置（5）包括第七導(dǎo)向軸（51），所述第七導(dǎo)向軸（51）與固定座（52）相連接，所述固定座（52）固定于所述安裝平板（41）的下表面；所述第七導(dǎo)向軸（51）上設(shè)有兩個(gè)滑動(dòng)座（53），所述兩個(gè)滑動(dòng)座（53）上分別固定連接有規(guī)整板（54），所述兩個(gè)滑動(dòng)座（53）的下端分別經(jīng)第三連桿（55）和第四連桿（56）與推拉板（57）相連接，所述推拉板（57）與第三氣缸（58）的伸縮桿相連接，所述第三氣缸（58）安裝于氣缸安裝板（59）上，所述氣缸安裝板（59）固定于所述框架（11）上；所述規(guī)整裝置（5）還包括調(diào)整絲（510），所述調(diào)整絲（510）與所述第三氣缸（58）的伸縮桿相連接。

優(yōu)選的是，所述機(jī)械手臂（7）包括與所述框架（11）相連接的擺動(dòng)裝置（71），在所述擺動(dòng)裝置（71）上設(shè)有橫移裝置（72），所述橫移裝置（72）還經(jīng)轉(zhuǎn)臂連接部（726）與豎移裝置（73）相連接，在所述豎移裝置（73）的末端設(shè)有抓手部件（74），其中所述抓手部件（74）包括與所述豎移裝置（73）末端相連接的橫移基板（741），在所述橫移基板（741）的下表面設(shè)有第二直線導(dǎo)軌（748），過渡板（746）與所述第二直線導(dǎo)軌（748）滑動(dòng)相連，在所述過渡板（746）的下表面設(shè)有第三直線導(dǎo)軌（749），動(dòng)爪連接板（747）與所述第三直線導(dǎo)軌（749）滑動(dòng)相連，所述橫移基板（741）和動(dòng)爪連接板（747）中分別設(shè)有撥動(dòng)軸（742），所述兩個(gè)撥動(dòng)軸（742）分別與旋轉(zhuǎn)連桿（743）的兩端相連接，所述旋轉(zhuǎn)連桿（743）與旋轉(zhuǎn)氣缸（744）相連接，所述旋轉(zhuǎn)氣缸（744）經(jīng)旋轉(zhuǎn)氣缸支架（745）固定在所述過渡板（746）上，在所述動(dòng)爪連接板（747）的一端設(shè)有動(dòng)爪主軸（7410），在所述動(dòng)爪主軸（7410）上可轉(zhuǎn)動(dòng)的設(shè)有動(dòng)爪轉(zhuǎn)架（7411），所述動(dòng)爪轉(zhuǎn)架（7411）的下端還設(shè)有活動(dòng)夾板（7412），在所述動(dòng)爪連接板（747）的下表面還設(shè)有與所述動(dòng)爪轉(zhuǎn)架（7411）相連接的第四氣缸（7416）；在所述橫移基板（741）與所述活動(dòng)夾板（7412）相對(duì)的一端設(shè)有定爪連接部（7414），固定夾板（7413）連接于所述定爪連接部（7414）的下端，在所述固定夾板（7413）上還安裝有距離傳感器（7415）。

優(yōu)選的是，所述軟導(dǎo)管收集裝置還包括分離裝置（6），所述分離裝置（6）和所述一級(jí)阻擋部（414）沿軟導(dǎo)管的傳送方向依次設(shè)置，所述分離裝置（6）包括固定于所述框架（11）上的分離基板（61），在所述分離基板（61）上設(shè)有分離立板（62），滑軌氣缸（63）設(shè)于所述分離立板（62）上，在所述滑軌氣缸（63）上設(shè)有夾爪氣缸墊板（64），手指氣缸（65）設(shè)于所述夾爪氣缸墊板（64）上，所述手指氣缸（65）分別經(jīng)兩個(gè)撥桿連接件（66）與兩個(gè)撥桿（67）相連接。

優(yōu)選的是，所述軟導(dǎo)管收集裝置還包括寬度調(diào)整裝置（8），所述寬度調(diào)整裝置（8）包括貫穿所述第二導(dǎo)軌（45）和第三導(dǎo)軌（418）的第二絲杠（81），所述第二絲杠（81）經(jīng)軸承（82）與軸承座（83）相連接，所述軸承座（83）固定在所述安裝平板（41）上，在所述第二導(dǎo)軌（45）和第三導(dǎo)軌（418）的內(nèi)側(cè)的第二絲杠（81）上分別設(shè)有左旋梯形螺母（84）和右旋梯形螺母（85），在所述第二絲杠（81）的一端設(shè)有第二手輪（86）。

優(yōu)選的是，所述軟導(dǎo)管收集裝置的電氣控制結(jié)構(gòu)如下：220V交流電源經(jīng)第一斷路器（QF1）引出兩個(gè)接線端，分別是第一接線端（A）和第二接線端（B）；整流器（101）的電源輸入端與所述第一接線端（A）和第二接線端（B）相連接，所述整流器（101）的電源輸出端經(jīng)第二斷路器（QF2）引出兩個(gè)接線端，分別是第三接線端（C）和第四接線端（D），所述整流器（101）將220V交流電轉(zhuǎn)換成24V直流電；所述24V直流電分別對(duì)觸摸屏（102）和PLC（103）供電，所述觸摸屏（102）通過網(wǎng)線與所述PLC（103）相連接，所述PLC（103）還分別與電磁閥組（108）、傳感器組（109）、繼電器線圈組（110）以及步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器組（111）相連接；其中所述電磁閥組（108）中的各電磁閥分別設(shè)置在氣源與各氣缸的連接通路上；所述傳感器組（109）包括所述計(jì)數(shù)傳感器（417）、距離傳感器（7415）以及氣缸動(dòng)作傳感器，其中所述氣缸動(dòng)作傳感器安裝于各氣缸上；所述各氣缸包括所述第一氣缸（4143），第二氣缸（4153），第三氣缸（58），滑軌氣缸（63），手指氣缸（65），擺動(dòng)氣缸（713），旋轉(zhuǎn)氣缸（744）以及第四氣缸（7416）；所述繼電器線圈組（110）包括多個(gè)繼電器線圈，每個(gè)繼電器線圈控制一個(gè)常開觸點(diǎn)；所述步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)組（111）包括第一步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器（104）和第二步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器（105）；所述豎移直線電機(jī)（732）由所述第一步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器（104）控制，所述第一步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器（104）的電源連接端與所述第三接線端（C）和第四接線端（D）相連接，所述第一步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器（104）的控制信號(hào)輸入端與所述PLC（103）相連接；所述橫移直線電機(jī)（724）由所述第二步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器（105）控制，所述第二步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器（105）的電源連接端與所述第三接線端（C）和第四接線端（D）相連接，所述第二步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器（105）的控制信號(hào)輸入端與所述PLC（103）相連接；所述第一電機(jī)（27）由第一調(diào)速器（106）控制，所述第一調(diào)速器（106）的電源連接端與所述第一接線端（A）和第二接線端（B）相連接，所述第一調(diào)速器（106）的控制信號(hào)輸入端與一組繼電器的常開觸點(diǎn)相連接；所述第二電機(jī)（411）由第二調(diào)速器（107）控制，所述第二調(diào)速器（107）的電源連接端與所述第一接線端（A）和第二接線端（B）相連接，所述第二調(diào)速器（107）的控制信號(hào)輸入端與另一組繼電器的常開觸點(diǎn)相連接。

本發(fā)明的該方案的有益效果在于上述軟導(dǎo)管收集裝置自動(dòng)化程度較高，能夠大大提高軟導(dǎo)管的收集效率。

本發(fā)明的另一方面提出了一種軟導(dǎo)管收集裝置的收集方法，所述方法包括以下步驟： 步驟1：根據(jù)軟導(dǎo)管的尺寸，對(duì)所述可調(diào)上料限位裝置（3）、規(guī)整裝置（5）以及寬度調(diào)整裝置（8）做出調(diào)整； 步驟2：?jiǎn)?dòng)所述一級(jí)傳送裝置（2）和二級(jí)轉(zhuǎn)送裝置（4），使所述一級(jí)傳送裝置（2）和二級(jí)轉(zhuǎn)送裝置（4）以預(yù)設(shè)的速度進(jìn)行傳動(dòng)； 步驟3：通過所述一級(jí)傳送裝置（2）接收來自制管設(shè)備拋出的軟導(dǎo)管； 步驟4：通過所述第一擋板（211）以及第四擋板（412），使軟導(dǎo)管由所述一級(jí)傳送裝置（2）傳輸至所述二級(jí)轉(zhuǎn)送裝置（4）； 步驟5：通過所述規(guī)整裝置（5）對(duì)軟導(dǎo)管進(jìn)行規(guī)整； 步驟6：通過所述計(jì)數(shù)傳感器（417）對(duì)在所述二級(jí)轉(zhuǎn)送裝置（4）上傳送的軟導(dǎo)管進(jìn)行計(jì)數(shù)； 步驟7：當(dāng)軟導(dǎo)管傳送至所述二級(jí)阻擋桿（4151）時(shí)，將所述二級(jí)阻擋桿（4151）相較于水平面抬起40~50度； 步驟8：當(dāng)所述計(jì)數(shù)傳感器（417）計(jì)數(shù)達(dá)到預(yù)設(shè)的數(shù)量閾值時(shí)，通過所述分離裝置（6）使向前傳送的軟導(dǎo)管出現(xiàn)空隙； 步驟9：當(dāng)空隙移動(dòng)到所述一級(jí)阻擋桿（4141）的末端時(shí)，將所述一級(jí)阻擋桿（4141）相較于水平面抬起40~50度； 步驟10：通過所述機(jī)械手臂（7）實(shí)現(xiàn)對(duì)軟導(dǎo)管的抓取；其中所述步驟10包括以下步驟：步驟101：使所述抓手部件（74）的橫移基板（741）和動(dòng)爪連接板（747）沿相反方向滑動(dòng)；步驟102：將所述活動(dòng)夾板（7412）向遠(yuǎn)離所述固定夾板（7413）的方向移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)抓手部件（74）的張開動(dòng)作；步驟103：通過所述豎移裝置（73），使得所述抓手部件（74）下移；步驟104：將所述二級(jí)阻擋桿（4151）放平；步驟105：將所述活動(dòng)夾板（7412）向所述固定夾板（7413）方向抬起；步驟106：使所述橫移基板（741）和動(dòng)爪連接板（747）相對(duì)滑動(dòng)至所述活動(dòng)夾板（7412）接觸所述固定夾板（7413），實(shí)現(xiàn)軟導(dǎo)管的抓取動(dòng)作； 步驟11：通過所述豎移裝置（73），使得所述抓手部件（74）上移； 步驟12：通過所述擺動(dòng)裝置（71）、橫移裝置（72），使得所述抓手部件（74）移動(dòng)到收集箱位置； 步驟13：將所述二級(jí)阻擋桿（4151）再次抬起，并將所述一級(jí)阻擋桿（4141）放平，使得在所述一級(jí)阻擋桿（4141）處堆積的軟導(dǎo)管向所述二級(jí)阻擋桿（4151）處移動(dòng)； 步驟14：通過所述豎移裝置（73），使得所述抓手部件（74）下移進(jìn)入收集箱內(nèi)預(yù)設(shè)的位置停止； 步驟15：將軟導(dǎo)管放入收集箱內(nèi)； 步驟16：通過所述豎移裝置（73）、橫移裝置（72）以及擺動(dòng)裝置（71），使得所述抓手部件（74）回歸原位。

附圖說明

圖1示出了本發(fā)明所涉及的軟導(dǎo)管收集裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2示出了本發(fā)明所涉及的一級(jí)傳送裝置以及可調(diào)上料限位裝置的放大結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3示出了本發(fā)明所涉及的二級(jí)傳送裝置的放大結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4示出了本發(fā)明所涉及的一級(jí)阻擋桿和二級(jí)阻擋桿抬起角度示意圖。

圖5示出了本發(fā)明所涉及的規(guī)整裝置的放大結(jié)構(gòu)示意圖。

圖6示出了本發(fā)明所涉及的第二組導(dǎo)軌的寬度調(diào)整裝置的放大結(jié)構(gòu)示意圖。

圖7示出了本發(fā)明所涉及的分離裝置的放大結(jié)構(gòu)示意圖。

圖8示出了本發(fā)明所涉及的機(jī)械手臂的放大結(jié)構(gòu)示意圖。

圖9a示出了本發(fā)明所涉及的抓手部件閉合狀態(tài)的放大結(jié)構(gòu)示意圖。

圖9b示出了本發(fā)明所涉及的抓手部件張開狀態(tài)的放大結(jié)構(gòu)示意圖。

圖10示出了本發(fā)明所涉及的控制單元的電氣原理圖。

圖11示出了本發(fā)明所涉及的豎移直線電機(jī)和橫移直線電機(jī)的控制原理圖。

圖12示出了本發(fā)明所涉及的第一電機(jī)和第二電機(jī)的控制原理圖。

附圖標(biāo)記：1-控制柜，11-框架，12-滑輪，2-一級(jí)傳送裝置，21-第一組導(dǎo)軌，22-主動(dòng)滾筒，23-從動(dòng)滾筒，24-第一從動(dòng)同步帶輪，25-第一同步帶，26-第一主動(dòng)同步帶輪，27-第一電機(jī)，28-第一電機(jī)安裝板，29-平皮帶，210-張緊塊，211-第一擋板，212-第二擋板，3-可調(diào)上料限位裝置，31-第一導(dǎo)向軸，32-第二導(dǎo)向軸，33-固定座，34-直線軸承，35-第一絲杠，36-軸承座，37-絲母，38-第三擋板，39-第一手輪，4-二級(jí)轉(zhuǎn)送裝置，41-安裝平板，42-固定座，43-第三導(dǎo)向軸，44-第四導(dǎo)向軸，45-第二導(dǎo)軌，46-第一傳動(dòng)輪，47-第二傳動(dòng)輪，48-傳動(dòng)軸，49-第二從動(dòng)同步帶輪，410-第二同步帶，411-第二電機(jī)，412-第四擋板，413-O型帶，414-一級(jí)阻擋部，4141-一級(jí)阻擋桿，4142-第一連桿，4143-第一氣缸，4144-第五導(dǎo)向軸，4145-固定座，415-二級(jí)阻擋部，4151-二級(jí)阻擋桿，4152-第二連桿，4153-第二氣缸，4154-第六導(dǎo)向軸，4155-固定座，416-支桿，417-計(jì)數(shù)傳感器，418-第三導(dǎo)軌，5-規(guī)整裝置，51-第七導(dǎo)向軸，52-固定座，53-滑動(dòng)座，54-規(guī)整板，55-第三連桿，56-第四連桿，57-推拉板，58-第三氣缸，59-氣缸安裝板，510-調(diào)整絲，6-分離裝置，61-分離基板，62-分離立板，63-滑軌氣缸，64-夾爪氣缸墊板，65-手指氣缸，66-撥桿連接件，67-撥桿，7-機(jī)械手臂，71-擺動(dòng)裝置，711-安裝支架，712-擺動(dòng)氣缸底板，713-擺動(dòng)氣缸，72-橫移裝置，721-懸臂底板，722-第一直線導(dǎo)軌，723-橫移電機(jī)安裝座，724-橫移直線電機(jī)，725-第八組導(dǎo)向軸，726-轉(zhuǎn)臂連接部，73-豎移裝置，731-豎移電機(jī)安裝座，732-豎移直線電機(jī)，733-滑軌，734-第九組導(dǎo)向軸，74-抓手部件，741-橫移基板，742-撥動(dòng)軸，743-旋轉(zhuǎn)連桿，744-旋轉(zhuǎn)氣缸，745-旋轉(zhuǎn)氣缸支架，746-過渡板，747-動(dòng)爪連接板，748-第二直線導(dǎo)軌，749-第三直線導(dǎo)軌，7410-動(dòng)爪主軸，7411-動(dòng)爪轉(zhuǎn)架，7412-活動(dòng)夾板，7413-固定夾板，7414-定爪連接部，7415-距離傳感器，7416-第四氣缸，8-寬度調(diào)整裝置，81-第二絲杠，82-軸承，83-軸承座，84-左旋梯形螺母，85-右旋梯形螺母，86-第二手輪，9-備用盒，101-整流器，102-觸摸屏，103-PLC，104-第一步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，105-第二步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，106-第一調(diào)速器，107-第二調(diào)速器，108-電磁閥組，109-傳感器組，110-繼電器線圈組，111-步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器組。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的具體實(shí)施方式作進(jìn)一步的說明。

如圖1所示，本發(fā)明所涉及的軟導(dǎo)管收集裝置包括控制柜1，在所述控制柜1的外表面上設(shè)有框架11，為了便于所述軟導(dǎo)管收集裝置的移動(dòng)，在所述框架的下端還可以設(shè)有滑輪12。在所述框架11上沿軟導(dǎo)管的傳送方向依次設(shè)有一級(jí)傳送裝置2以及二級(jí)轉(zhuǎn)送裝置4，在所述二級(jí)轉(zhuǎn)送裝置4末端處的框架11上還設(shè)有用于抓取軟導(dǎo)管的機(jī)械手臂7。在所述二級(jí)轉(zhuǎn)送裝置4末端下方的框架11上還設(shè)有備用盒9，用于收集不慎從所述二級(jí)轉(zhuǎn)送裝置4跌落的軟導(dǎo)管。

所述一級(jí)傳送裝置2的放大結(jié)構(gòu)示意圖如圖2所示，所述一級(jí)傳送裝置2包括與所述框架11相連接的第一組導(dǎo)軌21，在所述第一組導(dǎo)軌21的兩端分別設(shè)有主動(dòng)滾筒22和從動(dòng)滾筒23，在所述主動(dòng)滾筒22和從動(dòng)滾筒23之間套有平皮帶29，所述主動(dòng)滾筒22的轉(zhuǎn)軸（圖中未示出）與第一從動(dòng)同步帶輪24固定連接，所述第一從動(dòng)同步帶輪24經(jīng)第一同步帶25與第一主動(dòng)同步帶輪26相連接，所述第一主動(dòng)同步帶輪26與第一電機(jī)27的輸出軸固定連接，所述第一電機(jī)27經(jīng)第一電機(jī)安裝板28安裝于所述第一組導(dǎo)軌21的側(cè)端。在所述第一組導(dǎo)軌21的側(cè)端還設(shè)有張緊塊210，所述從動(dòng)滾筒23的轉(zhuǎn)軸（圖中未示出）可轉(zhuǎn)動(dòng)的與所述張緊塊210相連接，所述張緊塊210用于調(diào)整所述平皮帶29的松緊。在所述主動(dòng)滾筒22和從動(dòng)滾筒23的外側(cè)還分別設(shè)有第二擋板212和第一擋板211，以防止軟導(dǎo)管掉落，所述第一擋板211和第二擋板212均經(jīng)連接板安裝于所述第一組導(dǎo)軌21上。

在所述一級(jí)傳送裝置2上還設(shè)有可調(diào)上料限位裝置3，以便限定制管設(shè)備將軟導(dǎo)管拋至所述一級(jí)傳送裝置2上時(shí)，軟導(dǎo)管的跌落范圍。所述可調(diào)上料限位裝置3包括第一導(dǎo)向軸31和第二導(dǎo)向軸32，所述第一導(dǎo)向軸31和第二導(dǎo)向軸32分別經(jīng)固定座33設(shè)置在所述第一組導(dǎo)軌21上，在所述第一導(dǎo)向軸31和第二導(dǎo)向軸32之間設(shè)有第一絲杠35，所述第一絲杠35經(jīng)軸承（圖中未示出）與軸承座36相連接，所述軸承座36固定于所述第一組導(dǎo)軌21上，并且所述第一導(dǎo)向軸31、第二導(dǎo)向軸32以及第一絲杠35兩兩相互平行，在所述第一導(dǎo)向軸31和第二導(dǎo)向軸32上分別設(shè)有直線軸承34，在所述第一絲杠35上設(shè)有絲母37，第三擋板38經(jīng)所述直線軸承34以及絲母37與所述第一導(dǎo)向軸31、第二導(dǎo)向軸32和第一絲杠35滑動(dòng)相連，在所述第一絲杠35的一端設(shè)有第一手輪39。

本發(fā)明所涉及的二級(jí)傳送裝置4的放大結(jié)構(gòu)示意圖如圖3所示，所述二級(jí)傳送裝置4包括與所述框架11相連接的安裝平板41，第二導(dǎo)軌45和第三導(dǎo)軌418經(jīng)第三導(dǎo)向軸43和第四導(dǎo)向軸44相互平行的架設(shè)在所述安裝平板41上，所述第三導(dǎo)向軸43和第四導(dǎo)向軸44經(jīng)固定座42固定于所述安裝平板41上。所述第二導(dǎo)軌45和第三導(dǎo)軌418的兩端均分別設(shè)有第一傳動(dòng)輪46和第二傳動(dòng)輪47，在所述第一傳動(dòng)輪46和第二傳動(dòng)輪47之間套有O型帶413，所述第二導(dǎo)軌45和第三導(dǎo)軌418的第一傳動(dòng)輪46與傳動(dòng)軸48固定相連，所述傳動(dòng)軸48還與第二從動(dòng)同步帶輪49固定相連，所述第二從動(dòng)同步帶輪49可以設(shè)置于所述第二導(dǎo)軌45和第三導(dǎo)軌418的第一傳動(dòng)輪46之間，所述第二從動(dòng)同步帶輪49經(jīng)第二同步帶410與第二主動(dòng)同步帶輪（圖中未示出）相連接，所述第二主動(dòng)同步帶輪與第二電機(jī)411的輸出軸固定相連。在所述安裝平板41的前端處還設(shè)有第四擋板412，在裝配時(shí)，所述第四擋板412設(shè)置于所述第一擋板211內(nèi)側(cè)靠近所述平皮帶29處，以便使軟導(dǎo)管順利的傳向至所述二級(jí)傳送裝置4。

在所述第二導(dǎo)軌45和第三導(dǎo)軌418的中部設(shè)有一級(jí)阻擋部414，所述一級(jí)阻擋部414包括兩個(gè)一級(jí)阻擋桿4141，所述兩個(gè)一級(jí)阻擋桿4141分別可轉(zhuǎn)動(dòng)的安裝在所述第二導(dǎo)軌45和第三導(dǎo)軌418的內(nèi)側(cè)，所述一級(jí)阻擋桿4141的下端與第一連桿4142相連接，所述第一連桿4142還與第一氣缸4143的伸縮桿相連接，所述第一氣缸4143與第五導(dǎo)向軸4144相連接，所述第五導(dǎo)向軸4144經(jīng)固定座4145固定于所述框架11上。在所述第二導(dǎo)軌45和第三導(dǎo)軌418的后端部設(shè)有二級(jí)阻擋部415，所述二級(jí)阻擋部415包括四個(gè)二級(jí)阻擋桿4151，其中兩個(gè)二級(jí)阻擋桿4151分別可轉(zhuǎn)動(dòng)的安裝在所述第二導(dǎo)軌45的兩側(cè)，另外兩個(gè)二級(jí)阻擋桿4151分別可轉(zhuǎn)動(dòng)的安裝在所述第三導(dǎo)軌418的兩側(cè)，所述二級(jí)阻擋桿4151的下端與第二連桿4152相連接，所述第二連桿4152還與第二氣缸4153的伸縮桿相連接，所述第二氣缸4153與第六導(dǎo)向軸4154相連接，所述第六導(dǎo)向軸4154經(jīng)固定座4155固定于所述框架11上。如圖4所示，通過控制所述第一氣缸4143和第二氣缸4153，使得所述一級(jí)阻擋桿4141和二級(jí)阻擋桿4151抬起的角度設(shè)置在40~50度，最佳角度設(shè)置在45度，以便在軟導(dǎo)管不粘連的情況下，對(duì)軟導(dǎo)管進(jìn)行阻擋。

為了使軟導(dǎo)管分批收集，在所述一級(jí)阻擋部414之前的第三導(dǎo)軌418上還經(jīng)支桿416設(shè)有計(jì)數(shù)傳感器417。所述計(jì)數(shù)傳感器417可采用光纖對(duì)射式傳感器，以完成對(duì)軟導(dǎo)管的計(jì)數(shù)。

所述軟導(dǎo)管收集裝置還包括規(guī)整裝置5，所述規(guī)整裝置5設(shè)置于所述二級(jí)轉(zhuǎn)送裝置4的前端處，以便完成對(duì)軟導(dǎo)管的規(guī)整，使軟導(dǎo)管的兩端平齊。如圖5所示，所述規(guī)整裝置5包括第七導(dǎo)向軸51，所述第七導(dǎo)向軸51與固定座52相連接，所述固定座52固定于所述安裝平板41的下表面。所述第七導(dǎo)向軸51上設(shè)有兩個(gè)滑動(dòng)座53，所述兩個(gè)滑動(dòng)座53上分別固定連接有規(guī)整板54，所述兩個(gè)滑動(dòng)座53的下端分別經(jīng)第三連桿55和第四連桿56與推拉板57相連接，所述推拉板57與第三氣缸58的伸縮桿相連接，所述第三氣缸58安裝于氣缸安裝板59上，所述氣缸安裝板59固定于所述框架11上。

為了滿足不同尺寸的軟導(dǎo)管的規(guī)整需求，所述規(guī)整裝置5還可以包括調(diào)整絲510，所述調(diào)整絲510與所述第三氣缸58的伸縮桿相連接，當(dāng)軟導(dǎo)管的尺寸發(fā)生變化時(shí)，可以調(diào)整所述調(diào)整絲510，以便調(diào)節(jié)所述規(guī)整裝置5的規(guī)整寬度。

所述軟導(dǎo)管收集裝置還包括寬度調(diào)整裝置8，以便使所述第二導(dǎo)軌45和第三導(dǎo)軌418之間的距離滿足傳輸不同尺寸的軟導(dǎo)管的需求，如圖6所示，所述寬度調(diào)整裝置8包括貫穿所述第二導(dǎo)軌45和第三導(dǎo)軌418的第二絲杠81，所述第二絲杠81經(jīng)軸承82與軸承座83相連接，所述軸承座83固定在所述安裝平板41上，在所述第二導(dǎo)軌45和第三導(dǎo)軌418的內(nèi)側(cè)的第二絲杠81上分別設(shè)有左旋梯形螺母84和右旋梯形螺母85，在所述第二絲杠81的一端設(shè)有第二手輪86。當(dāng)軟導(dǎo)管的尺寸發(fā)生變化時(shí)，可以通過搖動(dòng)所述第二手輪86來改變所述第二導(dǎo)軌45和第三導(dǎo)軌418之間的距離。

所述軟導(dǎo)管收集裝置還包括分離裝置6，所述分離裝置6和所述一級(jí)阻擋部414沿軟導(dǎo)管的傳送方向依次設(shè)置，以便使軟導(dǎo)管分批收集，并且還能夠避免當(dāng)所述一級(jí)阻擋桿4141抬起時(shí)，軟導(dǎo)管出現(xiàn)斜著傾斜，使得所述一級(jí)阻擋桿4141無法阻擋的情況。如圖7所示，所述分離裝置6包括固定于所述框架11上的分離基板61，在所述分離基板61上設(shè)有分離立板62，滑軌氣缸63設(shè)于所述分離立板62上，在所述滑軌氣缸63上設(shè)有夾爪氣缸墊板64，手指氣缸65設(shè)于所述夾爪氣缸墊板64上，所述手指氣缸65分別經(jīng)兩個(gè)撥桿連接件66與兩個(gè)撥桿67相連接。當(dāng)軟導(dǎo)管計(jì)數(shù)達(dá)到設(shè)定的數(shù)量時(shí)，所述撥桿67抬起，并且兩個(gè)撥桿67分開，之后再縮回，以完成對(duì)軟導(dǎo)管的分離，并使得軟導(dǎo)管與所述第二導(dǎo)軌45和第三導(dǎo)軌418呈垂直狀態(tài)，防止軟導(dǎo)管出現(xiàn)斜著傾斜，使得所述一級(jí)阻擋桿4141無法阻擋的情況。

如圖8所示，所述機(jī)械手臂7包括擺動(dòng)裝置71，橫移裝置72，豎移裝置73以及抓手部件74。其中所述擺動(dòng)裝置71包括安裝于所述框架11上的安裝支架711，在所述安裝支架711上設(shè)有擺動(dòng)氣缸底板712，在所述擺動(dòng)氣缸底板712上設(shè)有擺動(dòng)氣缸713；所述橫移裝置72包括與所述擺動(dòng)氣缸713相連接的懸臂底板721，在所述懸臂底板721上設(shè)有第一直線導(dǎo)軌722，在所述第一直線導(dǎo)軌722上可滑動(dòng)的設(shè)有橫移電機(jī)安裝座723，橫移直線電機(jī)724安裝在所述橫移電機(jī)安裝座723上，第八組導(dǎo)向軸725設(shè)置于所述橫移電機(jī)安裝座723與轉(zhuǎn)臂連接部726之間，所述第八組導(dǎo)向軸725包括兩個(gè)導(dǎo)向軸；所述豎移裝置73包括豎移電機(jī)安裝座731，所述豎移電機(jī)安裝座731安裝于滑軌733上，在所述豎移電機(jī)安裝座731上設(shè)有豎移直線電機(jī)732，在所述豎移電機(jī)安裝座731上還設(shè)有第九組導(dǎo)向軸734，所述第九組導(dǎo)向軸734穿過所述轉(zhuǎn)臂連接部726與所述抓手部件74相連接，其中所述第九組導(dǎo)向軸734包括兩個(gè)導(dǎo)向軸。

所述抓手部件74的放大結(jié)構(gòu)示意圖如圖9所示，其中圖9a示出了所述抓手部件74閉合狀態(tài)的結(jié)構(gòu)示意圖；圖9b示出了所述抓手部件74張開狀態(tài)的結(jié)構(gòu)示意圖。所述抓手部件74包括與所述第九組導(dǎo)向軸734相連接的橫移基板741，在所述橫移基板741的下表面設(shè)有第二直線導(dǎo)軌748，過渡板746與所述第二直線導(dǎo)軌748滑動(dòng)相連，在所述過渡板746的下表面設(shè)有第三直線導(dǎo)軌749，動(dòng)爪連接板747與所述第三直線導(dǎo)軌749滑動(dòng)相連，所述橫移基板741和動(dòng)爪連接板747中分別設(shè)有撥動(dòng)軸742，所述兩個(gè)撥動(dòng)軸742分別與旋轉(zhuǎn)連桿743的兩端相連接，所述旋轉(zhuǎn)連桿743與旋轉(zhuǎn)氣缸744相連接，所述旋轉(zhuǎn)氣缸744經(jīng)旋轉(zhuǎn)氣缸支架745固定在所述過渡板746上，在所述動(dòng)爪連接板747的一端設(shè)有動(dòng)爪主軸7410，在所述動(dòng)爪主軸7410上可轉(zhuǎn)動(dòng)的設(shè)有動(dòng)爪轉(zhuǎn)架7411，所述動(dòng)爪轉(zhuǎn)架7411的下端還設(shè)有活動(dòng)夾板7412，在所述動(dòng)爪連接板747的下表面還設(shè)有與所述動(dòng)爪轉(zhuǎn)架7411相連接的第四氣缸7416；在所述橫移基板741與所述活動(dòng)夾板7412相對(duì)的一端設(shè)有定爪連接部7414，固定夾板7413連接于所述定爪連接部7414的下端，在所述固定夾板7413上還安裝有距離傳感器7415，以便探測(cè)所述抓手部件74與收集箱箱底之間的距離，所述距離傳感器7415可以采用光纖反射式傳感器。

本發(fā)明所涉及的軟導(dǎo)管收集裝置的電氣控制部分主要設(shè)置于所述控制柜1內(nèi)，圖10示出了本發(fā)明所涉及的控制單元的電氣原理圖。220V交流電源經(jīng)第一斷路器QF1引出兩個(gè)接線端，分別是第一接線端A和第二接線端B；整流器101的電源輸入端與所述第一接線端A和第二接線端B相連接，所述整流器101的電源輸出端經(jīng)第二斷路器QF2引出兩個(gè)接線端，分別是第三接線端C和第四接線端D，所述整流器101將220V交流電轉(zhuǎn)換成24V直流電。該24V直流電分別對(duì)觸摸屏102和PLC103供電。所述觸摸屏102通過網(wǎng)線與所述PLC103相連接，在本實(shí)施例中，所述觸摸屏102可采用德國(guó)西門子公司的SMART 700IE觸摸屏，為了方便操作人員的操作，可以將所述觸摸屏102設(shè)置在所述控制柜1的外表面或者是經(jīng)支架設(shè)置在軟導(dǎo)管收集裝置的旁邊。所述PLC103可采用德國(guó)西門子公司的S7-200 SMART，所述PLC103還分別與電磁閥組108、傳感器組109、繼電器線圈組110以及步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器組111相連接。其中所述電磁閥組108包括若干電磁閥，各電磁閥分別設(shè)置在氣源與各氣缸的連接通路上；所述傳感器組109包括計(jì)數(shù)傳感器417、距離傳感器7415以及氣缸動(dòng)作傳感器（圖中未示出），其中所述氣缸動(dòng)作傳感器安裝于各氣缸上，可采用磁性傳感器，以完成對(duì)各氣缸動(dòng)作位置的檢測(cè)；所述各氣缸包括所述第一氣缸4143，第二氣缸4153，第三氣缸58，滑軌氣缸63，手指氣缸65，擺動(dòng)氣缸713，旋轉(zhuǎn)氣缸744以及第四氣缸7416。所述繼電器線圈組110包括第一繼電器線圈、第二繼電器線圈和第三繼電器線圈；所述步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)組111包括第一步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器104和第二步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器105，其中所述第一步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器104和第二步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器105可采用型號(hào)為SR3-MINI的步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器。

圖11示出了本發(fā)明所涉及的豎移直線電機(jī)和橫移直線電機(jī)的控制原理圖。所述豎移直線電機(jī)732（在圖11中標(biāo)號(hào)為BM3）由所述第一步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器104控制，所述第一步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器104的電源連接端與所述第三接線端C和第四接線端D相連接，也就是說所述第一步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器104由24V直流電供電，所述第一步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器104的控制信號(hào)輸入端與所述PLC103相連接，具體的是將所述第一步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器104的STEP+引腳和DIR+引腳分別與所述PLC103的Q0.1引腳和Q0.7引腳相連接，所述第一步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器104的STEP-引腳和DIR-引腳均連接至所述第四接線端D。所述橫移直線電機(jī)724（在圖11中標(biāo)號(hào)為BM4）由所述第二步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器105控制，所述第二步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器105的電源連接端與所述第三接線端C和第四接線端D相連接，也就是說所述第二步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器105由24V直流電供電，所述第二步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器105的控制信號(hào)輸入端與所述PLC103相連接，具體的是將所述第二步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器105的STEP+引腳和DIR+引腳分別與所述PLC103的Q0.0引腳和Q0.2引腳相連接，所述第二步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器105的STEP-引腳和DIR-引腳均連接至所述第四接線端D。

圖12示出了本發(fā)明所涉及的第一電機(jī)和第二電機(jī)的控制原理圖。所述第一電機(jī)27（在圖12中標(biāo)號(hào)為BM1）由所述第一調(diào)速器106控制，所述第一調(diào)速器106可采用型號(hào)為ZBLD.CON-220A90-V1的調(diào)速器，所述第一調(diào)速器106的電源連接端與所述第一接線端A和第二接線端B相連接，也就是說所述第一調(diào)速器106由220V交流電供電，所述第一調(diào)速器106的CW引腳經(jīng)第一繼電器的常開觸點(diǎn)KA1連接至所述第一調(diào)速器106的COM引腳，所述第一調(diào)速器106的CCW引腳經(jīng)第二繼電器的常開觸點(diǎn)KB1連接至所述第一調(diào)速器106的COM引腳。所述第二電機(jī)411（在圖12中標(biāo)號(hào)為BM2）由所述第二調(diào)速器107控制，所述第二調(diào)速器107可采用萬鑫精工（湖南）有限公司生產(chǎn)的型號(hào)為WS-P的調(diào)速器，所述第二調(diào)速器107的電源連接端與所述第一接線端A和第二接線端B相連接，也就是說所述第二調(diào)速器107由220V交流電供電，所述第二調(diào)速器107的CCW引腳經(jīng)第三繼電器的常開觸點(diǎn)KC1連接至所述第二調(diào)速器107的COM引腳。

本發(fā)明所涉及的軟導(dǎo)管收集裝置的收集過程如下：

步驟1：在收集軟導(dǎo)管之前，根據(jù)軟導(dǎo)管的尺寸，可以對(duì)可調(diào)上料限位裝置3、規(guī)整裝置5以及寬度調(diào)整裝置8做出相應(yīng)的調(diào)整，具體的可以通過搖動(dòng)所述第一手輪39來調(diào)整所述第三擋板38的位置，以便限定制管設(shè)備將軟導(dǎo)管拋至所述一級(jí)傳送裝置2上時(shí)，軟導(dǎo)管的跌落范圍。通過調(diào)整所述調(diào)整絲510，以便調(diào)節(jié)所述規(guī)整裝置5的規(guī)整寬度。通過搖動(dòng)所述第二手輪86來改變所述第二導(dǎo)軌45和第三導(dǎo)軌418之間的距離。

步驟2：?jiǎn)?dòng)所述一級(jí)傳送裝置2和二級(jí)轉(zhuǎn)送裝置4，使所述一級(jí)傳送裝置2和二級(jí)轉(zhuǎn)送裝置4以預(yù)設(shè)的速度進(jìn)行傳動(dòng)；具體是通過所述觸摸屏102設(shè)定所述第一電機(jī)27和第二電機(jī)411的轉(zhuǎn)速，所述PLC103會(huì)根據(jù)上述的設(shè)定觸發(fā)所述繼電器線圈組110，進(jìn)而使得所述第一調(diào)速器106以及第二調(diào)速器107分別控制所述第一電機(jī)27和第二電機(jī)411的速度輸出。

步驟3：通過所述一級(jí)傳送裝置2接收來自制管設(shè)備拋出的軟導(dǎo)管。

步驟4：通過所述第一擋板211以及第四擋板412，使軟導(dǎo)管由所述一級(jí)傳送裝置2傳輸至所述二級(jí)轉(zhuǎn)送裝置4。

步驟5：通過所述規(guī)整裝置5對(duì)軟導(dǎo)管進(jìn)行規(guī)整。

步驟6：通過所述計(jì)數(shù)傳感器417對(duì)在所述二級(jí)轉(zhuǎn)送裝置4上傳送的軟導(dǎo)管進(jìn)行計(jì)數(shù)。

步驟7：當(dāng)軟導(dǎo)管傳送至所述二級(jí)阻擋桿4151時(shí)，通過所述PLC103控制所述第二氣缸4153動(dòng)作，使得所述二級(jí)阻擋桿4151相較于水平面抬起40~50度，最佳角度設(shè)置在45度，使得軟導(dǎo)管在此堆積，等待所述抓手部件74的抓取。

步驟8：當(dāng)所述計(jì)數(shù)傳感器417計(jì)數(shù)達(dá)到預(yù)設(shè)的數(shù)量閾值時(shí)，通過所述PLC103控制所述滑軌氣缸63動(dòng)作，使得所述撥桿67豎起，之后通過所述PLC103控制所述手指氣缸65動(dòng)作，使得所述兩個(gè)撥桿67分開，然后再通過所述PLC103控制所述滑軌氣缸63動(dòng)作，使得所述撥桿67縮回，以便使向前傳送的軟導(dǎo)管出現(xiàn)空隙。

步驟9：當(dāng)空隙移動(dòng)到所述一級(jí)阻擋桿4141的末端時(shí)，通過所述PLC103控制所述第一氣缸4143動(dòng)作，使得所述一級(jí)阻擋桿4141相較于水平面抬起40~50度，最佳角度設(shè)置在45度，以便使所述一級(jí)阻擋桿4141和二級(jí)阻擋桿4151之間形成較大的空隙，使得抓手部件74抓取軟導(dǎo)管時(shí)，不會(huì)壓到后續(xù)傳送過來的軟導(dǎo)管；

步驟10：通過所述PLC103控制所述機(jī)械手臂7動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)對(duì)軟導(dǎo)管的抓取。具體的抓取步驟如下：步驟101：通過所述PLC103控制所述旋轉(zhuǎn)氣缸744動(dòng)作，當(dāng)所述旋轉(zhuǎn)氣缸744動(dòng)作時(shí)，帶動(dòng)所述旋轉(zhuǎn)連桿743轉(zhuǎn)動(dòng)，所述旋轉(zhuǎn)連桿743帶動(dòng)所述撥動(dòng)軸742移動(dòng)，以便使所述橫移基板741和所述動(dòng)爪連接板747沿相反方向滑動(dòng)；步驟102：通過所述PLC103控制所述第四氣缸7416動(dòng)作，使得所述活動(dòng)夾板7412遠(yuǎn)離所述固定夾板7413，實(shí)現(xiàn)抓手部件74的張開動(dòng)作；步驟103：通過所述PLC103控制所述豎移直線電機(jī)732動(dòng)作，使得所述抓手部件74下移；步驟104：通過所述PLC103控制所述第二氣缸4153動(dòng)作，使得所述二級(jí)阻擋桿4151放平，以避免影響所述抓手部件74的抓取動(dòng)作；步驟105：通過所述PLC103控制所述第四氣缸7416動(dòng)作，使得所述活動(dòng)夾板7412向所述固定夾板7413方向抬起；步驟106：通過所述PLC103控制所述旋轉(zhuǎn)氣缸744動(dòng)作，當(dāng)所述旋轉(zhuǎn)氣缸744動(dòng)作時(shí)，帶動(dòng)所述旋轉(zhuǎn)連桿743轉(zhuǎn)動(dòng)，所述旋轉(zhuǎn)連桿743帶動(dòng)所述撥動(dòng)軸742移動(dòng)，以便使所述橫移基板741和所述動(dòng)爪連接板747相對(duì)滑動(dòng)，進(jìn)而使所述活動(dòng)夾板7412接觸所述固定夾板7413，實(shí)現(xiàn)軟導(dǎo)管的抓取動(dòng)作。

步驟11：通過所述PLC103控制所述豎移直線電機(jī)732動(dòng)作，使得所述抓手部件74上移。

步驟12：通過所述PLC103分別控制所述擺動(dòng)氣缸713、橫移直線電機(jī)724動(dòng)作，使得所述抓手部件74移動(dòng)到收集箱位置。

步驟13：通過所述PLC103控制所述第二氣缸4153動(dòng)作，使得所述二級(jí)阻擋桿4151再次抬起，并通過所述PLC103控制所述第一氣缸4143動(dòng)作，使得所述一級(jí)阻擋桿4141放平，使得在所述一級(jí)阻擋桿4141處堆積的軟導(dǎo)管向所述二級(jí)阻擋桿4151處移動(dòng)。

步驟14：通過所述PLC103控制所述豎移直線電機(jī)732動(dòng)作，使得所述抓手部件74下移進(jìn)入收集箱內(nèi)預(yù)設(shè)的位置停止。在所述抓手部件74下移的過程中，所述距離傳感器7415會(huì)實(shí)時(shí)將所述抓手部件74與收集箱箱底的距離傳送至所述PLC103中，以便使所述PLC103能夠精準(zhǔn)的控制所述豎移直線電機(jī)732的動(dòng)作與否。

步驟15：將軟導(dǎo)管放入收集箱內(nèi)。具體的軟導(dǎo)管的放置過程步驟如下：步驟151：通過所述PLC103控制所述旋轉(zhuǎn)氣缸744動(dòng)作，當(dāng)所述旋轉(zhuǎn)氣缸744動(dòng)作時(shí)，帶動(dòng)所述旋轉(zhuǎn)連桿743轉(zhuǎn)動(dòng)，所述旋轉(zhuǎn)連桿743帶動(dòng)所述撥動(dòng)軸742移動(dòng)，以便使所述橫移基板741和所述動(dòng)爪連接板747沿相反方向滑動(dòng)；步驟152：通過所述PLC103控制所述第四氣缸7416動(dòng)作，使得所述活動(dòng)夾板7412遠(yuǎn)離所述固定夾板7413，實(shí)現(xiàn)抓手部件74的張開動(dòng)作；步驟153：通過所述PLC103控制所述第四氣缸7416動(dòng)作，使得所述活動(dòng)夾板7412向所述固定夾板7413方向抬起；步驟154：通過所述PLC103控制所述旋轉(zhuǎn)氣缸744動(dòng)作，當(dāng)所述旋轉(zhuǎn)氣缸744動(dòng)作時(shí)，帶動(dòng)所述旋轉(zhuǎn)連桿743轉(zhuǎn)動(dòng)，所述旋轉(zhuǎn)連桿743帶動(dòng)所述撥動(dòng)軸742移動(dòng)，以便使所述橫移基板741和所述動(dòng)爪連接板747相對(duì)滑動(dòng)，進(jìn)而使所述活動(dòng)夾板7412接觸所述固定夾板7413，以便使所述抓手部件74呈閉合狀態(tài)。

步驟16：通過所述PLC103分別控制所述豎移直線電機(jī)732、橫移直線電機(jī)724以及擺動(dòng)氣缸713動(dòng)作，使得所述抓手部件74回歸原位以進(jìn)入下一個(gè)循環(huán)。

在軟導(dǎo)管的收集過程中，根據(jù)軟導(dǎo)管的生產(chǎn)速度、尺寸以及軟導(dǎo)管本身的物理特性可以對(duì)所述分離裝置6的上升時(shí)間、分離裝置6落下后一級(jí)阻擋桿4141的抬起時(shí)間進(jìn)行調(diào)節(jié)。

本發(fā)明所涉及的軟導(dǎo)管收集裝置自動(dòng)化程度較高，能夠大大提高軟導(dǎo)管的收集效率。