技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種磁懸浮開關(guān)磁阻傳送單元。

背景技術(shù)：

傳送裝置是一種將動(dòng)力裝置的動(dòng)力傳遞各工作機(jī)構(gòu)的中間裝置，在制藥、手機(jī)裝配、物流分揀、半導(dǎo)體芯片封裝等自動(dòng)化傳送領(lǐng)域中均有應(yīng)用，要求具有傳送平穩(wěn)、定位精確、運(yùn)行可靠等特點(diǎn)。但在現(xiàn)有的傳送系統(tǒng)中，主要采用鏈輪鏈條、皮帶、滾柱、鋼帶、渦輪蝸桿、滾珠絲杠、氣缸等作為傳送介質(zhì)，并通過電動(dòng)機(jī)和變速機(jī)構(gòu)控制其傳送速率，這一方面使得電動(dòng)機(jī)到運(yùn)動(dòng)部件之間存在軸承、聯(lián)軸器、齒輪等諸多中間環(huán)節(jié)，加大了定位機(jī)構(gòu)的慣性質(zhì)量，降低了響應(yīng)速度；另一方面存在于運(yùn)動(dòng)部件與支承導(dǎo)軌間的摩擦和磨損降低了運(yùn)動(dòng)部件的運(yùn)動(dòng)精度和使用壽命，并增大了驅(qū)動(dòng)部件的功率損耗。而更突出的問題是：現(xiàn)有的傳送系統(tǒng)大多僅能實(shí)現(xiàn)直線傳送功能，難以實(shí)現(xiàn)沿形狀多樣化、由直線和曲線組成的封閉式曲直復(fù)合型導(dǎo)軌循環(huán)傳送的功能。因此，如何簡化傳送方式、減小導(dǎo)軌副之間摩擦，實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定、精確、可靠的曲直復(fù)合循環(huán)傳送功能，成為制約傳送系統(tǒng)進(jìn)一步發(fā)展的重要因素。

磁懸浮直線傳送單元將磁懸浮支承技術(shù)和直線電動(dòng)機(jī)相結(jié)合，在實(shí)現(xiàn)了驅(qū)動(dòng)元件和運(yùn)動(dòng)部件之間“零傳動(dòng)”的同時(shí)，消除了運(yùn)動(dòng)導(dǎo)軌與支承導(dǎo)軌之間的摩擦，符合曲直復(fù)合型循環(huán)傳送系統(tǒng)的發(fā)展要求。但從現(xiàn)有報(bào)道和相關(guān)文獻(xiàn)中可獲知，目前所研究的磁懸浮直線傳送單元僅能實(shí)現(xiàn)直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)，無法實(shí)現(xiàn)曲直復(fù)合型循環(huán)運(yùn)動(dòng)，這是因?yàn)槟壳八芯康拇艖腋≈本€傳送單元中支承導(dǎo)軌的形式均為直線型，而能夠完成曲直復(fù)合型循環(huán)運(yùn)動(dòng)的導(dǎo)軌一般是要由直線型和圓周型導(dǎo)軌復(fù)合而成。因此，如何在現(xiàn)有磁懸浮直線傳送單元的基礎(chǔ)上，分別根據(jù)直線和圓周運(yùn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)特征，研制出能夠在直線和圓周運(yùn)動(dòng)之間自由切換從而實(shí)現(xiàn)曲直復(fù)合型循環(huán)運(yùn)動(dòng)的磁懸浮傳送單元，對(duì)促進(jìn)傳送系統(tǒng)高速、高精密化的發(fā)展具有重要意義。

本申請(qǐng)專利以實(shí)現(xiàn)磁懸浮技術(shù)周期循環(huán)進(jìn)給運(yùn)動(dòng)為目標(biāo)，將具有較強(qiáng)主動(dòng)控制和信息處理能力，并能精確、可靠的實(shí)現(xiàn)在線檢測和自動(dòng)補(bǔ)償功能的磁懸浮支承技術(shù)與具有啟動(dòng)出力大、耐高溫、成本低等優(yōu)點(diǎn)的直線開關(guān)磁阻電機(jī)相結(jié)合，研制出一種新型的能夠在直線和圓周進(jìn)給運(yùn)動(dòng)之間自由切換從而實(shí)現(xiàn)周期循環(huán)運(yùn)動(dòng)的磁懸浮傳送單元，既符合現(xiàn)代傳送技術(shù)領(lǐng)域高精度、高速化發(fā)展要求，又拓展了磁懸浮支承和傳送技術(shù)的應(yīng)用領(lǐng)域。

經(jīng)檢索，國內(nèi)外雖已有多數(shù)磁懸浮直線進(jìn)給單元的相關(guān)專利申請(qǐng)，但大多是以直線電動(dòng)機(jī)作為驅(qū)動(dòng)元件，將直線電動(dòng)機(jī)的動(dòng)子與磁懸浮工作臺(tái)相連，在利用磁懸浮支承技術(shù)實(shí)現(xiàn)磁懸浮工作臺(tái)穩(wěn)定懸浮后，由直線電動(dòng)機(jī)的動(dòng)子帶動(dòng)磁懸浮工作臺(tái)沿直線導(dǎo)軌做進(jìn)給運(yùn)動(dòng)，而未見有對(duì)于要求多個(gè)磁懸浮工作臺(tái)搭載一柔性傳送帶沿著由直線導(dǎo)軌和不同半徑的圓周導(dǎo)軌組成的封閉式支承導(dǎo)軌運(yùn)行從而實(shí)現(xiàn)周期循環(huán)傳送的磁懸浮傳送單元的相關(guān)專利申請(qǐng)。

例如，專利201010017657.0、201110113611.3、200310107944.0、200820013968.8、200610161995、02132839.0等中的磁懸浮工作臺(tái)均只沿直線導(dǎo)軌做進(jìn)給運(yùn)動(dòng)，未提及磁懸浮工作臺(tái)可沿著由直線導(dǎo)軌和不同半徑的圓周導(dǎo)軌組成的封閉式導(dǎo)軌運(yùn)行。

專利201310021053.7、201210502591.3等雖提及若干個(gè)磁懸浮工作臺(tái)帶動(dòng)柔性傳送帶沿跑道式導(dǎo)軌做進(jìn)給運(yùn)動(dòng)，但與本申請(qǐng)專利相比，存在以下差異：

1)本申請(qǐng)專利中的傳送導(dǎo)軌由直線導(dǎo)軌和不同半徑的圓周導(dǎo)軌相互平滑連接構(gòu)成，傳送導(dǎo)軌的形狀可隨圓周導(dǎo)軌的數(shù)量和半徑的變化而改變，而專利201310021053.7、201210502591.3等的傳送導(dǎo)軌形式固定，僅有直線導(dǎo)軌和半徑唯一的圓周導(dǎo)軌組成，不能適應(yīng)傳送路徑復(fù)雜的應(yīng)用場合。

2)專利201310021053.7、201210502591.3等由于考慮磁懸浮工作臺(tái)分別做直線和圓周運(yùn)動(dòng)時(shí)懸浮氣隙的形狀分別為矩形和圓環(huán)狀而設(shè)計(jì)了直線和圓周兩大導(dǎo)向系統(tǒng)，即磁懸浮工作臺(tái)在直線導(dǎo)軌上運(yùn)行時(shí)，啟用由矩形電磁鐵構(gòu)成的直線導(dǎo)向系統(tǒng)，當(dāng)磁懸浮工作臺(tái)在圓周導(dǎo)軌上運(yùn)行時(shí)，啟用由弧形電磁鐵構(gòu)成的圓周導(dǎo)向系統(tǒng)。而本申請(qǐng)專利中磁懸浮工作臺(tái)中僅有一套由矩形電磁鐵構(gòu)成的直線導(dǎo)向系統(tǒng)，這是因?yàn)樵诒旧暾?qǐng)專利中，每個(gè)磁懸浮工作臺(tái)沿進(jìn)給方向的厚度相對(duì)于各圓周導(dǎo)軌半徑的比值小于0.05，使得磁懸浮工作臺(tái)在每個(gè)圓周導(dǎo)軌上運(yùn)行時(shí)，矩形導(dǎo)向電磁鐵與圓周導(dǎo)軌之間的懸浮氣隙形狀基本為矩形；另一方面，本申請(qǐng)專利中的支承導(dǎo)軌是由多個(gè)不同半徑圓周導(dǎo)軌組成的，且相鄰圓周導(dǎo)軌間是相互外切的，若要針對(duì)每個(gè)圓周導(dǎo)軌都設(shè)計(jì)一套導(dǎo)向系統(tǒng)，既增加了磁懸浮工作臺(tái)的結(jié)構(gòu)尺寸，又降低了控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性和可靠性。因此，本申請(qǐng)專利避免了專利201310021053.7、201210502591.3等兩套或多套導(dǎo)向系統(tǒng)切換時(shí)所引起的系統(tǒng)穩(wěn)定性差、控制策略復(fù)雜等問題，并有效降低了磁懸浮工作臺(tái)的結(jié)構(gòu)復(fù)雜性。

專利201110381216.3、201210476597.8、201210476631.1中提及依靠靜電磁鐵對(duì)動(dòng)電磁鐵所產(chǎn)生的電磁吸力和電磁斥力的作用，實(shí)現(xiàn)動(dòng)導(dǎo)軌沿跑道式導(dǎo)軌的無電機(jī)驅(qū)動(dòng)和自動(dòng)導(dǎo)向，但與本申請(qǐng)專利相比，存在以下差異：

1)專利201110381216.3、201210476597.8、201210476631.1中的磁懸浮工作臺(tái)中僅有支承電磁鐵，即磁懸浮工作臺(tái)僅具有實(shí)現(xiàn)垂直方向穩(wěn)定懸浮的功能，不具有水平方向上的導(dǎo)向功能，當(dāng)磁懸浮工作臺(tái)水平方向出現(xiàn)擾動(dòng)力時(shí)，則難以保證系統(tǒng)的正常運(yùn)行。

2)本申請(qǐng)專利中的動(dòng)子7上未繞有線圈，而專利201110381216.3、201210476597.8、201210476631.1中動(dòng)電磁鐵4中繞有線圈，且該線圈在系統(tǒng)工作時(shí)始終處于通電發(fā)熱狀態(tài)，因此專利201110381216.3、201210476597.8、201210476631.1在工作時(shí)的熱源點(diǎn)較本申請(qǐng)專利的多，系統(tǒng)工作性能的穩(wěn)定性較本申請(qǐng)專利的低。

3)專利201110381216.3、201210476597.8、201210476631.1中未具體分析動(dòng)電磁鐵4在圓周段上運(yùn)行時(shí)的受力情況，即動(dòng)電磁鐵4在圓周導(dǎo)軌上運(yùn)行時(shí)的向心力采用何種控制方式調(diào)整位于其上靜電磁鐵的電磁力大小而得到保證，因此本申請(qǐng)專利在運(yùn)行時(shí)的可靠性較專利201110381216.3、201210476597.8、201210476631.1高。

4)專利201110381216.3、201210476597.8、201210476631.1中的傳送導(dǎo)軌形式固定，僅有直線導(dǎo)軌和半徑唯一的圓周導(dǎo)軌組成，不能適應(yīng)傳送路徑復(fù)雜的應(yīng)用場合，而本申請(qǐng)專利中的傳送導(dǎo)軌由直線導(dǎo)軌和不同半徑的圓周導(dǎo)軌相互平滑連接構(gòu)成，傳送導(dǎo)軌的形狀可隨圓周導(dǎo)軌的數(shù)量和半徑的變化而改變。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種結(jié)構(gòu)合理，利用磁懸浮支承和驅(qū)動(dòng)的能夠在直線和圓周進(jìn)給運(yùn)動(dòng)之間自由切換從而實(shí)現(xiàn)周期循環(huán)運(yùn)動(dòng)的自驅(qū)式磁懸浮曲直復(fù)合循環(huán)型傳送單元。

本發(fā)明的技術(shù)解決方案是：

一種自驅(qū)式磁懸浮曲直復(fù)合循環(huán)型傳送單元，其特征是：柔性傳送帶通過連接塊安裝在動(dòng)子上，動(dòng)子與磁懸浮工作臺(tái)5、相連，磁懸浮工作臺(tái)套裝在支承導(dǎo)軌外周，支承導(dǎo)軌安裝在支承塊上，支承導(dǎo)軌由直線段和圓弧段組成，多組對(duì)稱設(shè)置的支承電磁鐵和一組對(duì)稱設(shè)置的導(dǎo)向電磁鐵的分布在磁懸浮工作臺(tái)的內(nèi)側(cè)，垂直位移傳感器和水平位移傳感器分別安裝在支承電磁鐵和導(dǎo)向電磁鐵處，支承導(dǎo)軌兩側(cè)安裝支架，支架的直線段均勻的分布著若干個(gè)定子，定子的安裝高度與磁懸浮工作臺(tái)穩(wěn)定懸浮時(shí)動(dòng)子的高度一致，每個(gè)定子上繞有線圈；磁懸浮工作臺(tái)穩(wěn)定懸浮時(shí)柔性傳送帶與支架之間的間隙值Δ1小于支承電磁鐵與支承導(dǎo)軌之間的間隙值Δ2。

安裝在每個(gè)磁懸浮工作臺(tái)中的支承電磁鐵和導(dǎo)向電磁鐵均為矩形狀。

每個(gè)磁懸浮工作臺(tái)沿進(jìn)給方向的厚度相對(duì)于各圓周導(dǎo)軌半徑的比值小于0.05。

支承導(dǎo)軌是由直線導(dǎo)軌和若干個(gè)不同半徑的圓周導(dǎo)軌組成封閉狀，且相鄰導(dǎo)軌中心線外切。

安裝在支承導(dǎo)軌兩側(cè)支架的形狀與支承導(dǎo)軌一致，且在支承導(dǎo)軌直線段兩側(cè)的直線支架上均勻的安裝定子，定子的安裝高度與磁懸浮工作臺(tái)穩(wěn)定懸浮時(shí)動(dòng)子的高度一致。

安裝在直線支承導(dǎo)軌兩側(cè)支架上的定子為雙邊n相，n≥4，動(dòng)子為雙邊n-1相，每個(gè)動(dòng)子對(duì)應(yīng)一個(gè)磁懸浮工作臺(tái)；各相定子等間距排列，各相動(dòng)子也等間距排列，各相定子間的間距長度與各相動(dòng)子間的間距長度之比等于動(dòng)子相數(shù)與定子相數(shù)之比。

柔性傳送帶的寬度不小于兩支架之間的安裝距離。

本發(fā)明結(jié)構(gòu)合理，傳送精度高，可靠性強(qiáng)，實(shí)現(xiàn)了磁懸浮技術(shù)的周期循環(huán)運(yùn)動(dòng)，進(jìn)一步拓展了磁懸浮支承技術(shù)的應(yīng)用領(lǐng)域。

附圖說明

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步說明。

圖1為本發(fā)明一種自驅(qū)式磁懸浮曲直復(fù)合循環(huán)型傳送單元俯視圖；

圖2為圖1的A-A視圖；

圖3為直線進(jìn)給運(yùn)動(dòng)工作原理示意圖；

圖4為不同圓周導(dǎo)軌組合示意圖；

圖5為導(dǎo)向電磁鐵在直線支承導(dǎo)軌運(yùn)行時(shí)的懸浮氣隙形狀；

圖6為導(dǎo)向電磁鐵在圓周支承導(dǎo)軌運(yùn)行時(shí)的懸浮氣隙形狀；

圖7為導(dǎo)向電磁鐵在大半徑圓周支承導(dǎo)軌中運(yùn)行示意圖。

具體實(shí)施方式

一種自驅(qū)式磁懸浮曲直復(fù)合循環(huán)型傳送單元元，主要由支承部件和傳動(dòng)部件組成，根據(jù)運(yùn)動(dòng)和實(shí)現(xiàn)磁懸浮的要求，柔性傳送帶3通過連接塊4、9安裝在動(dòng)子7上，動(dòng)子7與磁懸浮工作臺(tái)(磁懸浮工作臺(tái)由部件5、12、14、19、21組成的套狀結(jié)構(gòu))相連，磁懸浮工作臺(tái)套裝在支承導(dǎo)軌17外周，支承導(dǎo)軌17安裝在支承塊16上，支承導(dǎo)軌17由直線段和圓弧段組成，支承電磁鐵6、8、15、18和導(dǎo)向電磁鐵13、20對(duì)稱的分布在磁懸浮工作臺(tái)的內(nèi)側(cè)，垂直位移傳感器22和水平位移傳感器23分別安裝在支承電磁鐵和導(dǎo)向電磁鐵處，支承導(dǎo)軌兩側(cè)安裝支架1、11，支架的直線段均勻的分布著若干個(gè)定子2、10，定子2、10的安裝高度與磁懸浮工作臺(tái)穩(wěn)定懸浮時(shí)動(dòng)子7的高度一致，每個(gè)定子上繞有線圈。為保證磁懸浮工作臺(tái)不工作時(shí)支承電磁鐵6、8、15、18與支承導(dǎo)軌17不發(fā)生干涉，應(yīng)使得磁懸浮工作臺(tái)穩(wěn)定懸浮時(shí)柔性傳送帶3與支架1、11之間的間隙值Δ₁小于支承電磁鐵6、8、15、18與支承導(dǎo)軌17之間的間隙值Δ₂。

安裝在直線支承導(dǎo)軌兩側(cè)支架上的定子設(shè)計(jì)為雙邊四相結(jié)構(gòu)(參見附圖3)，分別為X軸左邊的SA、SB、SC、SD四相和X軸右邊的NA、NB、NC、ND四相，每相定子沿X軸方向相互對(duì)稱，并沿Z軸方向相互之間距離均為ls。根據(jù)磁阻電機(jī)的基本原理可知，當(dāng)定子為雙邊n相(n≥4)時(shí)，動(dòng)子為雙邊n-1相，因此，該傳送單元的動(dòng)子應(yīng)包括3個(gè)雙邊動(dòng)子相TA、TB、TC(即3個(gè)磁懸浮工作臺(tái))，每相動(dòng)子僅由一個(gè)矩形且無繞組的動(dòng)子鐵心組成，且相鄰動(dòng)子間的直線距離均為lm，而定子間距l(xiāng)s與動(dòng)子間距l(xiāng)m的比值等于動(dòng)子相數(shù)與定子相數(shù)之比，即：

$\frac{l_s}{l_m}=\frac{n-1}{n},n\≥4$

為保證磁懸浮工作臺(tái)在做直線進(jìn)給運(yùn)動(dòng)所需行程范圍內(nèi)，安裝在直線支承導(dǎo)軌兩側(cè)支架上的定子與動(dòng)子之間的相數(shù)耦合關(guān)系始終保持不變(即定子為雙邊n相，動(dòng)子為雙邊n-1相，n≥4)，在設(shè)計(jì)制造時(shí)，安裝在直線支承導(dǎo)軌兩側(cè)支架上的定子相數(shù)可取雙邊K₁×n相(K₁為正整數(shù))，動(dòng)子的相數(shù)可取雙邊K₂×(n-1)相(K₂為正整數(shù))。

當(dāng)磁懸浮工作臺(tái)處于圓周支承導(dǎo)軌中時(shí)，需進(jìn)行圓周進(jìn)給運(yùn)動(dòng)，此時(shí)磁懸浮工作臺(tái)中導(dǎo)向電磁鐵13、20與圓周支承導(dǎo)軌27間懸浮氣隙的形狀不再是其在直線支承導(dǎo)軌24中運(yùn)行時(shí)的矩形狀25、26(如附圖5所示)，而是如附圖6所示的不規(guī)則狀28、29，但控制系統(tǒng)在設(shè)計(jì)時(shí)均是以電磁鐵與支承導(dǎo)軌間懸浮氣隙是規(guī)則的矩形所進(jìn)行的，因此，磁懸浮工作臺(tái)在圓周支承導(dǎo)軌27中運(yùn)行時(shí)，導(dǎo)向控制系統(tǒng)的控制精度會(huì)大大降低。

為解決這一問題，如附圖7所示，在設(shè)計(jì)該傳送單元時(shí)，使得磁懸浮工作臺(tái)中導(dǎo)向電磁鐵13、20沿進(jìn)給方向的長度d與圓周導(dǎo)軌中心線處半徑r的比值均不超過0.05，此時(shí)導(dǎo)向電磁鐵13、20與各圓周支承導(dǎo)軌31之間的懸浮氣隙的形狀30、32基本為矩形，可基本忽略懸浮氣隙形狀對(duì)導(dǎo)向系統(tǒng)控制精度的影響。

工作之前，所有線圈均不通電，柔性傳送帶3與支架1、11的上表面接觸，垂直位移傳感器22和水平位移傳感器23均不工作。

工作時(shí)，首先給各個(gè)磁懸浮工作臺(tái)中的支承電磁鐵和導(dǎo)向電磁鐵通電，待垂直位移傳感器和水平位移傳感器檢測出磁懸浮工作臺(tái)沿垂直和水平方向均實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定懸浮后，根據(jù)傳送方向和傳送速度對(duì)安裝在直線支承導(dǎo)軌兩側(cè)支架上的各個(gè)定子中的線圈按一定規(guī)律通電。參見附圖2，若要求柔性傳送帶沿逆時(shí)針方向傳送，則安裝在直線支承導(dǎo)軌兩側(cè)支架上定子中的繞組按照左側(cè)SB→SC→SD→SA→SB時(shí)序通電，右側(cè)NB→NC→ND→NA→NB時(shí)序通電，當(dāng)SB、NB通電時(shí)，對(duì)TB產(chǎn)生電磁吸力，從而TB帶動(dòng)TA和TC沿Z軸負(fù)方向做直線進(jìn)給運(yùn)動(dòng)；當(dāng)SC、NC通電時(shí)，對(duì)TC產(chǎn)生電磁吸力，從而TC帶動(dòng)TA和TB沿Z軸負(fù)方向做直線進(jìn)給運(yùn)動(dòng)；當(dāng)SD、ND通電時(shí)，對(duì)TA產(chǎn)生電磁吸力，從而TA帶動(dòng)TB和TC沿Z軸負(fù)方向做直線進(jìn)給運(yùn)動(dòng)。如此循環(huán)，使得位于支承導(dǎo)軌直線段的磁懸浮工作臺(tái)按一定速度沿Z軸負(fù)方向做直線進(jìn)給運(yùn)動(dòng)。

而對(duì)于位于支承導(dǎo)軌圓周段中的磁懸浮工作臺(tái)，則根據(jù)其所處圓周導(dǎo)軌的半徑和直線支承導(dǎo)軌中磁懸浮工作臺(tái)的直線進(jìn)給速度大小，調(diào)整兩導(dǎo)向電磁鐵的電磁力，使得兩者的電磁力合力值為每個(gè)磁懸浮工作臺(tái)沿其所處圓周導(dǎo)軌做圓周運(yùn)動(dòng)所需的向心力大小。例如，參見附圖4，當(dāng)磁懸浮工作臺(tái)在A型圓周導(dǎo)軌中運(yùn)行時(shí)，磁懸浮工作臺(tái)中左側(cè)導(dǎo)向電磁鐵20所產(chǎn)生的電磁力F₂₀需大于右側(cè)導(dǎo)向電磁鐵13所產(chǎn)生的電磁力F₁₃，且兩者的合力大小等于向心力大小，即：

$F_{20}-F_{13}=\frac{m}{n}\·\frac{v^2}{r_1}$

式中：m為所有磁懸浮工作臺(tái)、動(dòng)子、連接塊以及柔性傳送帶的總質(zhì)量；n為磁懸浮工作臺(tái)的個(gè)數(shù)；v為磁懸浮工作臺(tái)做圓周運(yùn)動(dòng)的線速度；r₁為圓周形導(dǎo)軌中心線處的半徑。

當(dāng)磁懸浮工作臺(tái)在B型圓周導(dǎo)軌中運(yùn)行時(shí)，磁懸浮工作臺(tái)中左側(cè)導(dǎo)向電磁鐵20所產(chǎn)生的電磁力F₂₀需小于右側(cè)導(dǎo)向電磁鐵13所產(chǎn)生的電磁力F₁₃，且兩者的合力大小等于向心力大小，即：

$F_{13}-F_{20}=\frac{m}{n}\·\frac{v^2}{r_2}$

式中：m為所有磁懸浮工作臺(tái)、動(dòng)子、連接塊以及柔性傳送帶的總質(zhì)量；n為磁懸浮工作臺(tái)的個(gè)數(shù)；v為磁懸浮工作臺(tái)做圓周運(yùn)動(dòng)的線速度；r₂為圓周形導(dǎo)軌中心線處的半徑。

同理，若要求柔性傳送帶沿順時(shí)針方向傳送，則安裝在直線支承導(dǎo)軌兩側(cè)支架上定子中的繞組按照左側(cè)SD→SC→SB→SA→SD時(shí)序通電，右側(cè)ND→NC→NB→NA→ND時(shí)序通電。改變各定子繞組中的勵(lì)磁電流幅值，即可控制柔性傳送帶沿支承導(dǎo)軌的傳送速率。

工作結(jié)束后，位于直線支承導(dǎo)軌兩側(cè)支架上的定子繞組首先停止通電，待柔性傳送帶傳送速度將為零后，逐漸減小所有磁懸浮工作臺(tái)中的支承電磁鐵和導(dǎo)向電磁鐵中線圈電流的大小，直至柔性傳送帶與支架上表面相接觸。由于當(dāng)磁懸浮工作臺(tái)穩(wěn)定懸浮時(shí)柔性傳送帶與支架之間的間隙值Δ₁小于支承電磁鐵與支承導(dǎo)軌之間的間隙值Δ₂，所以，當(dāng)柔性傳送帶與支架上表面相接觸時(shí)，磁懸浮工作臺(tái)中的上支承電磁鐵不會(huì)與支承導(dǎo)軌的上表面相接觸。