本發(fā)明涉及自動(dòng)搬運(yùn)裝置的調(diào)度技術(shù)，特別涉及防碰撞的調(diào)度方法、系統(tǒng)及軌道道路。

背景技術(shù)：

自動(dòng)搬運(yùn)裝置是指能夠受調(diào)度系統(tǒng)控制，按照預(yù)設(shè)的程序自動(dòng)行駛、并將物料搬運(yùn)到指定位置的裝置。其中，常見的有，無人搬運(yùn)車(Automated Guided Vehicle，簡(jiǎn)稱AGV)，指安裝有電磁或光學(xué)等自動(dòng)導(dǎo)引裝置的車輛，其能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛，具有安全保護(hù)以及各種移載功能。目前，自動(dòng)搬運(yùn)裝置是沿著預(yù)鋪設(shè)的軌道行駛的。為了防止自動(dòng)搬運(yùn)裝置的碰撞，最初的方式是采用每個(gè)自動(dòng)搬運(yùn)裝置對(duì)應(yīng)一套軌道。隨著自動(dòng)搬運(yùn)裝置和工作站數(shù)量的增加、以及工作站之間物料的靈活配置，上述方式越來越難滿足生產(chǎn)鏈的需求。

因此，將軌道合并成一套，并對(duì)每個(gè)自動(dòng)搬運(yùn)裝置進(jìn)行防碰撞調(diào)度，是解決上述矛盾的最好辦法。為了實(shí)現(xiàn)上述目的，現(xiàn)有技術(shù)采用了實(shí)時(shí)獲取各自動(dòng)搬運(yùn)裝置的位置信息，并標(biāo)注在調(diào)度中心的電子地圖中，當(dāng)有自動(dòng)搬運(yùn)裝置即將碰撞時(shí)，實(shí)施人工干預(yù)，通過人工輸入控制指令的方式，控制即將碰撞的自動(dòng)搬運(yùn)裝置彼此避讓。

顯然，上述方式仍不能徹底自動(dòng)化。因此，需要對(duì)現(xiàn)有的技術(shù)進(jìn)行改進(jìn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種防碰撞的調(diào)度方法、系統(tǒng)及軌道道路，用于解決現(xiàn)有技術(shù)中的自動(dòng)控制自動(dòng)搬運(yùn)裝置以防止碰撞的問題。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明的實(shí)施方式提供了一種防碰撞的調(diào)度方法，包含：獲取各自動(dòng)搬運(yùn)裝置的位置信息，以及各所述自動(dòng)搬運(yùn)裝置的碰撞預(yù)警信息；當(dāng)在預(yù)設(shè)時(shí)限內(nèi)獲取到多個(gè)所述自動(dòng)搬運(yùn)裝置所發(fā)出的碰撞預(yù)警信息時(shí)，根據(jù)各所述碰撞預(yù)警信息所對(duì)應(yīng)的自動(dòng)搬運(yùn)裝置的最新位置信息，確定位于同一碰撞區(qū)域的各所述自動(dòng)搬運(yùn)裝置；根據(jù)位于所述碰撞區(qū)域的各所述自動(dòng)搬運(yùn)裝置的最新位置信息，指令其中一個(gè)自動(dòng)搬運(yùn)裝置繼續(xù)行駛，其余自動(dòng)搬運(yùn)裝置停止或行駛至避讓軌道，直至其中的所有自動(dòng)搬運(yùn)裝置安全駛過所述碰撞區(qū)域。

基于上述目的，本發(fā)明還提供一種防碰撞的調(diào)度系統(tǒng)，包含：獲取模塊，用于獲取各自動(dòng)搬運(yùn)裝置的位置信息，以及各所述自動(dòng)搬運(yùn)裝置的碰撞預(yù)警信息；確定模塊，用于當(dāng)在預(yù)設(shè)時(shí)限內(nèi)獲取到多個(gè)所述自動(dòng)搬運(yùn)裝置所發(fā)出的碰撞預(yù)警信息時(shí)，根據(jù)各所述碰撞預(yù)警信息所對(duì)應(yīng)的自動(dòng)搬運(yùn)裝置的最新位置信息，確定位于同一碰撞區(qū)域的各所述自動(dòng)搬運(yùn)裝置；控制模塊，用于根據(jù)位于所述碰撞區(qū)域的各所述自動(dòng)搬運(yùn)裝置的最新位置信息，指令其中一個(gè)自動(dòng)搬運(yùn)裝置繼續(xù)行駛，其余自動(dòng)搬運(yùn)裝置停止或行駛至避讓軌道，直至其中的所有自動(dòng)搬運(yùn)裝置安全駛過所述碰撞區(qū)域。

基于上述目的，本發(fā)明還提供一種軌道道路，用于供自動(dòng)搬運(yùn)裝置行駛，包括：連接各工作站之間的多條行駛軌道，其中，每條行駛軌道連接一對(duì)工作站；在至少一條所述行駛軌道上設(shè)有用于防止自動(dòng)搬運(yùn)裝置碰撞的避讓軌道。

本發(fā)明實(shí)施方式相對(duì)于現(xiàn)有技術(shù)而言，在現(xiàn)有軌道道路中增加避讓軌道，能夠在自動(dòng)搬運(yùn)裝置發(fā)出碰撞預(yù)警信息時(shí)，指令其中的自動(dòng)搬運(yùn)裝置駛 入避讓軌道、或停止，以有效解決自動(dòng)搬運(yùn)裝置位于同一行駛軌道、或交叉口處而無法避讓的情況。此外，在各軌道上設(shè)置地標(biāo)裝置便于自動(dòng)搬運(yùn)裝置獲取位置信息。

另外，由各自動(dòng)搬運(yùn)裝置提供碰撞預(yù)警信號(hào)和位置信息，并據(jù)此來判斷是否有自動(dòng)搬運(yùn)裝置即將碰撞(即位于同一碰撞區(qū)域)，以及位于同一碰撞區(qū)域的自動(dòng)搬運(yùn)裝置，有效減少了服務(wù)端與各自動(dòng)搬運(yùn)裝置之間的通信頻率，提高了信息傳遞的有效率。同時(shí)由于確定了位于同一碰撞區(qū)域的自動(dòng)搬運(yùn)裝置，能夠進(jìn)一步確定對(duì)哪些自動(dòng)搬運(yùn)裝置實(shí)施控制，以便避讓或停止。本發(fā)明能夠及時(shí)、準(zhǔn)確的對(duì)各自動(dòng)搬運(yùn)裝置進(jìn)行防碰撞調(diào)度，不僅無需人工參與，更能解決防止非交叉口的軌道上自動(dòng)搬運(yùn)裝置相遇的問題。

附圖說明

圖1是本發(fā)明第一實(shí)施方式的軌道道路的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明的第二實(shí)施方式的防碰撞的調(diào)度方法的流程圖；

圖3是本發(fā)明的第三實(shí)施方式的防碰撞的調(diào)度系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的各實(shí)施方式進(jìn)行詳細(xì)的闡述。然而，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員可以理解，在本發(fā)明各實(shí)施方式中，為了使讀者更好地理解本申請(qǐng)而提出了許多技術(shù)細(xì)節(jié)。但是，即使沒有這些技術(shù)細(xì)節(jié)和基于以下各實(shí)施方式的種種變化和修改，也可以實(shí)現(xiàn)本申請(qǐng)各權(quán)利要求所要求保護(hù)的技術(shù)方案。

如圖1所示，在大型的包含多個(gè)工作站3的生產(chǎn)鏈路上鋪設(shè)軌道道路，是為了讓自動(dòng)搬運(yùn)裝置2行駛在各工作站3之間，以便為各工作站3提供物 料支持。隨著工作站3數(shù)量的增加，顯然，軌道道路將越來越交錯(cuò)復(fù)雜。為了避免自動(dòng)搬運(yùn)裝置2在行駛過程中發(fā)生碰撞，本發(fā)明的第一實(shí)施方式涉及一種軌道道路。所述軌道道路包括：行駛軌道11和避讓軌道12。

其中，每條所述行駛軌道11連接一對(duì)工作站3。各所述工作站3之間的行駛軌道11多為公用軌道。

在至少一條所述行駛軌道11上設(shè)有所述避讓軌道12。所述避讓軌道12用于在自動(dòng)搬運(yùn)裝置2即將發(fā)生碰撞時(shí)，供自動(dòng)搬運(yùn)裝置2進(jìn)行避讓的。

其中，每條行駛軌道11上均可設(shè)置避讓軌道12。優(yōu)選地，施工人員可以根據(jù)行駛軌道11的使用頻率、主干道/副干道等在部分行駛軌道11上設(shè)置所述避讓軌道12。

在所述行駛軌道11和避讓軌道12上、或所述行駛軌道11和避讓軌道12附近，還設(shè)有包含位置信息的地標(biāo)裝置13。其中，每個(gè)地標(biāo)裝置13所包含的位置信息對(duì)應(yīng)當(dāng)前地標(biāo)裝置13所處的位置。例如，位于行駛軌道A1的工作站B1一端設(shè)有地標(biāo)裝置C1，所述地標(biāo)裝置C1中的位置信息對(duì)應(yīng)工作站B1。又如，在避讓軌道a2與行駛軌道A2交匯處設(shè)有地標(biāo)裝置C2，其對(duì)應(yīng)的位置信息包含所述避讓軌道a2端的位置編號(hào)和所述行駛軌道A2的位置編號(hào)。

各所述地標(biāo)裝置13可均勻的分布在每條行所述駛軌道和避讓軌道12上；也可以根據(jù)行駛軌道11為主干道/副干道，或者相距路口、工作站3的距離等將各所述地標(biāo)裝置13不等間隔的分布在每條所述行駛軌道11和避讓軌道12上。例如，分布在接近工作站3的行駛軌道11上的地標(biāo)裝置13的間隔小于位于行駛軌道11中段的地標(biāo)裝置13的間隔。

其中，所述地標(biāo)裝置13可以是條形碼、二維碼等包含位置信息的識(shí)別碼。優(yōu)選地，所述地標(biāo)裝置13包含存儲(chǔ)有位置信息的射頻讀取卡。對(duì)應(yīng)的，在每個(gè)自動(dòng)搬運(yùn)裝置2上安裝有射頻獲取裝置，通過所述射頻獲取裝置，所 述自動(dòng)搬運(yùn)裝置2能夠讀取行駛所經(jīng)過的位置信息，并提交給用于調(diào)度各自動(dòng)搬運(yùn)裝置2的服務(wù)端。所述服務(wù)端能夠通過監(jiān)測(cè)每個(gè)自動(dòng)搬運(yùn)裝置2的當(dāng)前位置信息，以及內(nèi)置的所述軌道道路的地圖，及時(shí)掌握每個(gè)自動(dòng)搬運(yùn)裝置2的行駛路徑。

如圖2所示。為防止各自動(dòng)搬運(yùn)裝置發(fā)生碰撞，本發(fā)明的第二實(shí)施例還涉及一種調(diào)度方法。所述調(diào)度方法由所述服務(wù)端來執(zhí)行。所述服務(wù)端包括但不限于：?jiǎn)闻_(tái)服務(wù)器、服務(wù)器集群等。

在步驟S1中，所述服務(wù)端獲取各自動(dòng)搬運(yùn)裝置的位置信息，以及各所述自動(dòng)搬運(yùn)裝置的碰撞預(yù)警信息。

在此，各所述自動(dòng)搬運(yùn)裝置上安裝有位置信息讀取裝置(如射頻讀取裝置)和通信模塊，當(dāng)所述自動(dòng)搬運(yùn)裝置沿軌道(如行駛軌道、或避讓軌道)經(jīng)過地標(biāo)裝置時(shí)，所述位置信息讀取裝置讀取相應(yīng)地標(biāo)裝置中的位置信息，并交由所述通信模塊主動(dòng)發(fā)送給所述服務(wù)端。

在此，各所述自動(dòng)搬運(yùn)裝置上還安裝有雷達(dá)探測(cè)器，用來感測(cè)沿行駛方向上是否有障礙物。當(dāng)所述雷達(dá)探測(cè)器感測(cè)到在預(yù)設(shè)距離內(nèi)有障礙物時(shí)，發(fā)出碰撞預(yù)警信號(hào)(電平信號(hào))，并交由所述通信模塊將所述碰撞預(yù)警信號(hào)轉(zhuǎn)換成數(shù)字的碰撞預(yù)警信息，并主動(dòng)發(fā)送給所述服務(wù)端。

所述服務(wù)端獲取碰撞預(yù)警信息的方式還包括：利用內(nèi)置的地圖和實(shí)時(shí)獲取的各自動(dòng)搬運(yùn)裝置的位置信息確定每個(gè)自動(dòng)搬運(yùn)裝置的行駛方向和行駛路線。當(dāng)有多個(gè)自動(dòng)搬運(yùn)裝置相距小于預(yù)設(shè)安全距離閾值時(shí)，生成碰撞預(yù)警信息。

在步驟S2中，所述服務(wù)端當(dāng)在預(yù)設(shè)時(shí)限內(nèi)獲取到多個(gè)所述自動(dòng)搬運(yùn)裝置所發(fā)出的碰撞預(yù)警信息時(shí)，根據(jù)各所述碰撞預(yù)警信息所對(duì)應(yīng)的自動(dòng)搬運(yùn)裝置的最新位置信息，確定位于同一碰撞區(qū)域的各所述自動(dòng)搬運(yùn)裝置。

具體地，所述服務(wù)端同時(shí)或在很短間隔內(nèi)(如1s內(nèi))獲取到多個(gè)所述自 動(dòng)搬運(yùn)裝置所發(fā)出的碰撞預(yù)警信息，則認(rèn)定有自動(dòng)搬運(yùn)裝置即將發(fā)生碰撞，反之則返回步驟S1。當(dāng)認(rèn)定有自動(dòng)搬運(yùn)裝置即將發(fā)生碰撞時(shí)，所述服務(wù)端在接收到相應(yīng)碰撞預(yù)警信息時(shí)，查找所對(duì)應(yīng)的各自動(dòng)搬運(yùn)裝置的最新獲取的位置信息(簡(jiǎn)稱最新位置信息)，并利用預(yù)設(shè)的地圖確定發(fā)出碰撞預(yù)警信息的各自動(dòng)搬運(yùn)裝置是否至少部分的位于預(yù)設(shè)范圍內(nèi)(如同一軌道上、且10m以內(nèi))的碰撞區(qū)域，若是，則確定相應(yīng)的自動(dòng)搬運(yùn)裝置并執(zhí)行步驟S3，反之，則返回步驟S1繼續(xù)監(jiān)聽。

需要說明的是，所述碰撞區(qū)域僅包括可能發(fā)生碰撞事故的區(qū)域。若兩自動(dòng)搬運(yùn)裝置位于相鄰的行駛軌道，并彼此鄰近時(shí)，兩自動(dòng)搬運(yùn)裝置均可能發(fā)出碰撞預(yù)警信息，此時(shí)，所述服務(wù)端根據(jù)地圖和各最新位置信息能夠確定兩自動(dòng)搬運(yùn)裝置不可能發(fā)生碰撞事故，故而也將返回步驟S1。

在步驟S3中，所述服務(wù)端根據(jù)位于碰撞區(qū)域的各所述自動(dòng)搬運(yùn)裝置的最新位置信息，指令其中一個(gè)自動(dòng)搬運(yùn)裝置繼續(xù)行駛，其余自動(dòng)搬運(yùn)裝置停止或行駛至避讓軌道，直至其中的所有自動(dòng)搬運(yùn)裝置安全駛過所述碰撞區(qū)域。

在此，所述根據(jù)位于所述碰撞區(qū)域的各所述自動(dòng)搬運(yùn)裝置的最新位置信息，指令其中一個(gè)自動(dòng)搬運(yùn)裝置繼續(xù)行駛，其余自動(dòng)搬運(yùn)裝置停止的方式包括：

若所述碰撞區(qū)域包含交叉的軌道、且位于所述碰撞區(qū)域的各自動(dòng)搬運(yùn)裝置的最新位置信息位于交叉的各軌道上，則按照各行駛方向間隔通行的規(guī)則，指令各行駛方向上的自動(dòng)搬運(yùn)裝置通過所述交叉的軌道。

例如，當(dāng)所述服務(wù)端根據(jù)所述地圖和各最新位置信息確定可能碰撞的自動(dòng)搬運(yùn)裝置T1和T2分別位于交叉的軌道A3和A4上，且自動(dòng)搬運(yùn)裝置T1、T2、以及所述軌道A3和A4的交叉口均位于碰撞區(qū)域之內(nèi)。則所述服務(wù)端按照預(yù)設(shè)的每個(gè)軌道各行駛5秒鐘的行駛規(guī)則，向位于軌道A4的自動(dòng)搬運(yùn)裝置T2發(fā)出停止指令，以便自動(dòng)搬運(yùn)裝置T1駛過所述交叉口，當(dāng)5秒鐘之 后，再向所述自動(dòng)搬運(yùn)裝置T2發(fā)出行駛指令，以指令自動(dòng)搬運(yùn)裝置T2駛過所述交叉口。

需要說明的是，上述事例中僅包含兩輛自動(dòng)搬運(yùn)裝置，事實(shí)上，在交叉口處還可能有三輛及三輛以上的自動(dòng)搬運(yùn)裝置發(fā)出碰撞預(yù)警信息，此時(shí)，所述服務(wù)端可以按照各行駛方向間隔通行的規(guī)則，指令位于各軌道上的各自動(dòng)搬運(yùn)裝置間隔的停止或行駛，以便安全的駛過交叉口。

在此，所述根據(jù)位于所述碰撞區(qū)域的各所述自動(dòng)搬運(yùn)裝置的最新位置信息，指令其中一個(gè)自動(dòng)搬運(yùn)裝置繼續(xù)行駛，其余自動(dòng)搬運(yùn)裝置避讓的方式包括：

若所述碰撞區(qū)域包含同一行駛軌道，指令相距預(yù)設(shè)的避讓軌道最近的自動(dòng)搬運(yùn)裝置行駛到所述避讓軌道上，待所述碰撞區(qū)域中的其他自動(dòng)搬運(yùn)裝置通過后，再指令位于所述避讓軌道的自動(dòng)搬運(yùn)裝置返回并繼續(xù)行駛。

例如，所述服務(wù)端同時(shí)獲得自動(dòng)搬運(yùn)裝置T3和T4的碰撞預(yù)警信息，同時(shí)確定自動(dòng)搬運(yùn)裝置T3和T4的最新位置信息均位于行駛軌道A5上。所述服務(wù)端通過地圖確定自動(dòng)搬運(yùn)裝置T3相距所述行駛軌道A5的避讓軌道a5的距離較近，則指令自動(dòng)搬運(yùn)裝置T4停止，并指令自動(dòng)搬運(yùn)裝置T3駛進(jìn)避讓軌道a5。在根據(jù)所獲取的自動(dòng)搬運(yùn)裝置T3的位置信息確定自動(dòng)搬運(yùn)裝置T3已駛進(jìn)避讓軌道a5以后，指令自動(dòng)搬運(yùn)裝置T3停止，并指令自動(dòng)搬運(yùn)裝置T4行駛。在根據(jù)所獲取的自動(dòng)搬運(yùn)裝置T4駛過避讓軌道a5之后，指令自動(dòng)搬運(yùn)裝置T3從避讓軌道a5返回行駛軌道A5，并繼續(xù)行駛。

需要說明的是，上述事例僅以兩輛自動(dòng)搬運(yùn)裝置為例。實(shí)際上，當(dāng)三個(gè)及三個(gè)以上的自動(dòng)搬運(yùn)裝置位于同一行駛軌道、并即將碰撞時(shí)，可指令相距避讓軌道最近的各自動(dòng)搬運(yùn)裝置依次駛?cè)胨霰茏屲壍?，并指令相距避讓軌道最遠(yuǎn)的自動(dòng)搬運(yùn)裝置駛過所述避讓軌道。再利用進(jìn)棧/出棧原理，指令位于避讓軌道的各自動(dòng)搬運(yùn)裝置以預(yù)設(shè)時(shí)間間隔/距離間隔逐個(gè)駛出所述避讓軌 道，以有效防止碰撞。

如圖3所示，為防止各自動(dòng)搬運(yùn)裝置發(fā)生碰撞，本發(fā)明的第三實(shí)施例還涉及一種調(diào)度系統(tǒng)。所述調(diào)度系統(tǒng)包括服務(wù)端中的軟件和硬件。所述服務(wù)端包括但不限于：?jiǎn)闻_(tái)服務(wù)器、服務(wù)器集群等。

所述調(diào)度系統(tǒng)4包括：獲取模塊41、確定模塊42、控制模塊43。

所述獲取模塊41用于獲取各自動(dòng)搬運(yùn)裝置的位置信息，以及各所述自動(dòng)搬運(yùn)裝置的碰撞預(yù)警信息。

在此，各所述自動(dòng)搬運(yùn)裝置上安裝有位置信息讀取裝置(如射頻讀取裝置)和通信模塊，當(dāng)所述自動(dòng)搬運(yùn)裝置沿軌道(如行駛軌道、或避讓軌道)經(jīng)過地標(biāo)裝置時(shí)，所述位置信息讀取裝置讀取相應(yīng)地標(biāo)裝置中的位置信息，并交由所述通信模塊主動(dòng)發(fā)送給所述獲取模塊41。

在此，各所述自動(dòng)搬運(yùn)裝置上還安裝有雷達(dá)探測(cè)器，用來感測(cè)沿行駛方向上是否有障礙物。當(dāng)所述雷達(dá)探測(cè)器感測(cè)到在預(yù)設(shè)距離內(nèi)有障礙物時(shí)，發(fā)出碰撞預(yù)警信號(hào)(電平信號(hào))，并交由所述通信模塊將所述碰撞預(yù)警信號(hào)轉(zhuǎn)換成數(shù)字的碰撞預(yù)警信息，并主動(dòng)發(fā)送給所述獲取模塊41。

所述獲取模塊41獲取碰撞預(yù)警信息的方式還包括：利用內(nèi)置的地圖和實(shí)時(shí)獲取的各自動(dòng)搬運(yùn)裝置的位置信息確定每個(gè)自動(dòng)搬運(yùn)裝置的行駛方向和行駛路線。當(dāng)有多個(gè)自動(dòng)搬運(yùn)裝置相距小于預(yù)設(shè)安全距離閾值時(shí)，生成碰撞預(yù)警信息。

所述確定模塊42用于當(dāng)在預(yù)設(shè)時(shí)限內(nèi)獲取到多個(gè)所述自動(dòng)搬運(yùn)裝置所發(fā)出的碰撞預(yù)警信息時(shí)，根據(jù)各所述碰撞預(yù)警信息所對(duì)應(yīng)的自動(dòng)搬運(yùn)裝置的最新位置信息，確定位于同一碰撞區(qū)域的各所述自動(dòng)搬運(yùn)裝置。

具體地，所述確定模塊42同時(shí)或在很短間隔內(nèi)(如1s內(nèi))獲取到多個(gè)所述自動(dòng)搬運(yùn)裝置所發(fā)出的碰撞預(yù)警信息，則認(rèn)定有自動(dòng)搬運(yùn)裝置即將發(fā)生 碰撞，反之則返回所述獲取模塊41。當(dāng)認(rèn)定有自動(dòng)搬運(yùn)裝置即將發(fā)生碰撞時(shí)，所述確定模塊42在接收到相應(yīng)碰撞預(yù)警信息時(shí)，查找所對(duì)應(yīng)的各自動(dòng)搬運(yùn)裝置的最新獲取的位置信息(簡(jiǎn)稱最新位置信息)，并利用預(yù)設(shè)的地圖確定發(fā)出碰撞預(yù)警信息的各自動(dòng)搬運(yùn)裝置是否至少部分的位于預(yù)設(shè)范圍內(nèi)(如同一軌道上、且10m以內(nèi))的碰撞區(qū)域，若是，則確定相應(yīng)的自動(dòng)搬運(yùn)裝置并執(zhí)行所述控制模塊43，反之，則返回所述獲取模塊41繼續(xù)監(jiān)聽。

需要說明的是，所述碰撞區(qū)域僅包括可能發(fā)生碰撞事故的區(qū)域。若兩自動(dòng)搬運(yùn)裝置位于相鄰的行駛軌道，并彼此鄰近時(shí)，兩自動(dòng)搬運(yùn)裝置均可能發(fā)出碰撞預(yù)警信息，此時(shí)，所述確定模塊42根據(jù)地圖和各最新位置信息能夠確定兩自動(dòng)搬運(yùn)裝置不可能發(fā)生碰撞事故，故而也將返回所述獲取模塊41。

所述控制模塊43用于根據(jù)位于碰撞區(qū)域的各所述自動(dòng)搬運(yùn)裝置的最新位置信息，指令其中一個(gè)自動(dòng)搬運(yùn)裝置繼續(xù)行駛，其余自動(dòng)搬運(yùn)裝置停止或行駛至避讓軌道，直至其中的所有自動(dòng)搬運(yùn)裝置安全駛過所述碰撞區(qū)域。

在此，所述控制模塊43包括：第一控制子模塊、和/或第二控制子模塊。(均未予圖示)

所述第一控制子模塊用于若所述碰撞區(qū)域包含交叉的軌道、且位于所述碰撞區(qū)域的各自動(dòng)搬運(yùn)裝置的最新位置信息位于交叉的各軌道上，則按照各行駛方向間隔通行的規(guī)則，指令各行駛方向上的自動(dòng)搬運(yùn)裝置通過所述交叉的軌道。

例如，當(dāng)所述第一控制子模塊根據(jù)所述地圖和各最新位置信息確定可能碰撞的自動(dòng)搬運(yùn)裝置T1和T2分別位于交叉的軌道A3和A4上，且自動(dòng)搬運(yùn)裝置T1、T2、以及所述軌道A3和A4的交叉口均位于碰撞區(qū)域之內(nèi)。則所述第一控制子模塊按照預(yù)設(shè)的每個(gè)軌道各行駛5秒鐘的行駛規(guī)則，向位于軌道A4的自動(dòng)搬運(yùn)裝置T2發(fā)出停止指令，以便自動(dòng)搬運(yùn)裝置T1駛過所述交叉口，當(dāng)5秒鐘之后，再向所述自動(dòng)搬運(yùn)裝置T2發(fā)出行駛指令，以指令 自動(dòng)搬運(yùn)裝置T2駛過所述交叉口。

需要說明的是，上述事例中僅包含兩輛自動(dòng)搬運(yùn)裝置，事實(shí)上，在交叉口處還可能有三輛及三輛以上的自動(dòng)搬運(yùn)裝置發(fā)出碰撞預(yù)警信息，此時(shí)，所述第一控制子模塊可以按照各行駛方向間隔通行的規(guī)則，指令位于各軌道上的各自動(dòng)搬運(yùn)裝置間隔的停止或行駛，以便安全的駛過交叉口。

所述第二控制子模塊用于若所述碰撞區(qū)域包含同一行駛軌道，指令相距預(yù)設(shè)的避讓軌道最近的自動(dòng)搬運(yùn)裝置行駛到所述避讓軌道上，待所述碰撞區(qū)域中的其他自動(dòng)搬運(yùn)裝置通過后，再指令位于所述避讓軌道的自動(dòng)搬運(yùn)裝置返回并繼續(xù)行駛。其中，所述同一行駛軌道指位于工作站之間的行駛軌道，可以包含位于交叉口的同一行駛軌道。

例如，所述第二控制子模塊同時(shí)獲得自動(dòng)搬運(yùn)裝置T3和T4的碰撞預(yù)警信息，同時(shí)確定自動(dòng)搬運(yùn)裝置T3和T4的最新位置信息均位于行駛軌道A5上。所述第二控制子模塊通過地圖確定自動(dòng)搬運(yùn)裝置T3相距所述行駛軌道A5的避讓軌道a5的距離較近，則指令自動(dòng)搬運(yùn)裝置T4停止，并指令自動(dòng)搬運(yùn)裝置T3駛進(jìn)避讓軌道a5。在根據(jù)所獲取的自動(dòng)搬運(yùn)裝置T3的位置信息確定自動(dòng)搬運(yùn)裝置T3已駛進(jìn)避讓軌道a5以后，指令自動(dòng)搬運(yùn)裝置T3停止，并指令自動(dòng)搬運(yùn)裝置T4行駛。在根據(jù)所獲取的自動(dòng)搬運(yùn)裝置T4駛過避讓軌道a5之后，指令自動(dòng)搬運(yùn)裝置T3從避讓軌道a5返回行駛軌道A5，并繼續(xù)行駛。

需要說明的是，上述事例僅以兩輛自動(dòng)搬運(yùn)裝置為例。實(shí)際上，當(dāng)三個(gè)及三個(gè)以上的自動(dòng)搬運(yùn)裝置位于同一行駛軌道、并即將碰撞時(shí)，可指令相距避讓軌道最近的各自動(dòng)搬運(yùn)裝置依次駛?cè)胨霰茏屲壍?，并指令相距避讓軌道最遠(yuǎn)的自動(dòng)搬運(yùn)裝置駛過所述避讓軌道。再利用進(jìn)棧/出棧原理，指令位于避讓軌道的各自動(dòng)搬運(yùn)裝置以預(yù)設(shè)時(shí)間間隔/距離間隔逐個(gè)駛出所述避讓軌道，以有效防止碰撞。

值得一提的是，本實(shí)施方式中所涉及到的各模塊和單元均為邏輯模塊和邏輯單元，在實(shí)際應(yīng)用中，一個(gè)邏輯單元可以是一個(gè)物理單元，也可以是一個(gè)物理單元的一部分，還可以以多個(gè)物理單元的組合實(shí)現(xiàn)。此外，為了突出本發(fā)明的創(chuàng)新部分，本實(shí)施方式中并沒有將與解決本發(fā)明所提出的技術(shù)問題關(guān)系不太密切的單元引入，但這并不表明本實(shí)施方式中不存在其它的單元。

本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員可以理解，上述各實(shí)施方式是實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的具體實(shí)施例，而在實(shí)際應(yīng)用中，可以在形式上和細(xì)節(jié)上對(duì)其作各種改變，而不偏離本發(fā)明的精神和范圍。