一種適用于蓄電池自動(dòng)拆垛作業(yè)的機(jī)器人手爪夾具的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開(kāi)了一種適用于蓄電池自動(dòng)拆垛作業(yè)的機(jī)器人手爪夾具，包括機(jī)架、吸隔墊機(jī)構(gòu)、夾緊機(jī)構(gòu)，所述的吸隔墊機(jī)構(gòu)之氣缸、吸隔墊鉸支座分別安裝于機(jī)架與吸隔墊架之間，吸隔墊吸盤(pán)安裝于吸隔墊架的下部，吸隔墊吸盤(pán)與真空發(fā)生器工作配合；所述的夾緊機(jī)構(gòu)包括夾緊體、夾緊鉸接、氣缸，吸盤(pán)及真空發(fā)生器；所述的氣缸、夾緊鉸接安裝在夾具的機(jī)架與活動(dòng)夾緊體之間，吸盤(pán)安裝于夾緊體的夾持面上，吸盤(pán)與真空發(fā)生器工作配合。本實(shí)用新型采用機(jī)械-氣動(dòng)聯(lián)動(dòng)配合方式，結(jié)構(gòu)緊湊，自動(dòng)化程度高，安全可靠，作業(yè)效率高，能夠滿足蓄電池這種特殊貨物的高效物流作業(yè)機(jī)器人手爪夾具的使用要求，高效率地完成蓄電池隔墊堆垛的拆垛作業(yè)。
【專利說(shuō)明】 一種適用于蓄電池自動(dòng)拆垛作業(yè)的機(jī)器人手爪夾具

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型屬于物流設(shè)備【技術(shù)領(lǐng)域】，具體涉及一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，自動(dòng)化程度高，安全可靠，適用于蓄電池自動(dòng)拆垛作業(yè)的機(jī)器人手爪夾具。

【背景技術(shù)】
[0002]汽車工業(yè)是工業(yè)發(fā)達(dá)國(guó)家的支柱產(chǎn)業(yè)，汽車工業(yè)有較長(zhǎng)的產(chǎn)業(yè)鏈。電池是汽車的重要組成部件，在汽車電池生產(chǎn)行業(yè)中，電池成品或半成品的生產(chǎn)過(guò)程中的存儲(chǔ)工作，主要由人工來(lái)完成。由于電池重量重，人工搬運(yùn)勞動(dòng)強(qiáng)度大，費(fèi)工費(fèi)時(shí)，生產(chǎn)效率低下，不能滿足自動(dòng)化大批量生產(chǎn)、運(yùn)輸、儲(chǔ)存的需求。機(jī)械抓取裝置，俗稱“機(jī)械手”是模仿人的手部動(dòng)作，按給定程序、軌跡和要求實(shí)現(xiàn)自動(dòng)抓取、搬運(yùn)和操作的自動(dòng)裝置。特別適合于高溫、高壓、多粉塵、易燃、易爆、放射性等惡劣環(huán)境中使用，以及笨重、單調(diào)、頻繁的操作中代替人完成作業(yè)，因此得到日益廣泛的應(yīng)用。現(xiàn)有技術(shù)下的機(jī)械抓取裝置，普遍使用真空技術(shù)進(jìn)行拆垛作業(yè)，而通常情況下對(duì)所抓取物體并沒(méi)有夾緊保護(hù)裝置，這樣在對(duì)物體的抓取過(guò)程中，一旦出現(xiàn)真空度減弱，物體運(yùn)動(dòng)速度較大或是真空意外斷開(kāi)的情況，所抓物體就會(huì)墜落，對(duì)物體造成損壞，帶來(lái)?yè)p失。為此，研制開(kāi)發(fā)一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，自動(dòng)化程度高，安全可靠，在對(duì)電池進(jìn)行拆垛過(guò)程中，確保電池不掉落的電池拆垛機(jī)器人手爪夾具裝置，是解決這一問(wèn)題的關(guān)鍵。
實(shí)用新型內(nèi)容
[0003]本實(shí)用新型的目的在于提供一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，自動(dòng)化程度高，安全可靠，適合于蓄電池自動(dòng)拆垛作業(yè)的機(jī)器人手爪夾具。
[0004]本實(shí)用新型的目的是這樣實(shí)現(xiàn)的，包括機(jī)架、吸隔墊機(jī)構(gòu)、夾緊機(jī)構(gòu)，所述的機(jī)架包括左右橫梁和橫撐，相互之間固接配合；吸隔墊機(jī)構(gòu)包括氣缸、吸隔墊鉸支座、吸隔墊架、吸隔墊吸盤(pán)，真空發(fā)生器，所述的氣缸、吸隔墊鉸接分別安裝于機(jī)架與吸隔墊架之間，吸隔墊吸盤(pán)安裝于吸隔墊架的下部，吸隔墊吸盤(pán)與真空發(fā)生器工作配合；所述的夾緊機(jī)構(gòu)包括活動(dòng)夾緊體和固定夾緊體，活動(dòng)夾緊體通過(guò)鉸支座與氣缸工作配合，固定夾緊體上設(shè)置吸盤(pán)和真空發(fā)生器；所述的氣缸、鉸支座安裝在夾具的機(jī)架與活動(dòng)夾緊體之間，吸盤(pán)安裝于固定夾緊體的夾持面上，吸盤(pán)與真空發(fā)生器工作配合。
[0005]本實(shí)用新型采用機(jī)械-氣動(dòng)有效聯(lián)動(dòng)配合的形式，通過(guò)集成的真空發(fā)生器使吸盤(pán)形成負(fù)壓，對(duì)隔墊及電池產(chǎn)生吸附力；通過(guò)氣缸的伸縮使吸隔墊機(jī)構(gòu)及夾緊機(jī)構(gòu)變幅，到達(dá)工作工位，同時(shí)氣缸向夾緊體提供夾緊力，實(shí)現(xiàn)對(duì)電池抓取。本實(shí)用新型采用機(jī)械-氣動(dòng)聯(lián)動(dòng)配合方式，結(jié)構(gòu)緊湊，自動(dòng)化程度高，安全可靠，作業(yè)效率高，能夠滿足蓄電池這種特殊貨物的高效物流作業(yè)機(jī)器人手爪夾具裝置的使用要求，高效率地完成蓄電池隔墊堆垛的拆垛作業(yè)。

【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0006]圖1為本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)整體立體結(jié)構(gòu)關(guān)系示意圖；
[0007]圖2為圖1之左視圖；
[0008]圖3為圖1之主視圖；
[0009]圖4為圖1之俯視圖；
[0010]圖中:1-機(jī)架，11-橫梁，12-橫撐，13-接口，2-吸隔墊機(jī)構(gòu)，21-氣缸，22-吸隔墊機(jī)構(gòu)鉸支座，23-吸隔墊框架，24-吸隔墊吸盤(pán)，25-真空發(fā)生器，3-夾緊機(jī)構(gòu)，31-固定夾緊體，32-鉸支座，33-氣缸，34-吸盤(pán)，35-真空發(fā)生器，36-活動(dòng)夾緊體。

【具體實(shí)施方式】
[0011 ] 下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步說(shuō)明，但不以任何方式對(duì)本實(shí)用新型加以限制，基于本實(shí)用新型教導(dǎo)所作的任何變換或改進(jìn)，均落入本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。
[0012]如圖1?4所示，本實(shí)用新型包括機(jī)架1、吸隔墊機(jī)構(gòu)2、夾緊機(jī)構(gòu)3，其特征是:所述的機(jī)架I包括左右橫梁11和橫撐12，相互之間固接配合；吸隔墊機(jī)構(gòu)2包括氣缸21、吸隔墊鉸支座22、吸隔墊架23、吸隔墊吸盤(pán)24，真空發(fā)生器25，所述的氣缸21、吸隔墊鉸接22分別安裝于機(jī)架I與吸隔墊架23之間，吸隔墊吸盤(pán)24安裝于吸隔墊架23的下部，吸隔墊吸盤(pán)24與真空發(fā)生器25工作配合；所述的夾緊機(jī)構(gòu)3包括活動(dòng)夾緊體36和固定夾緊體31，活動(dòng)夾緊體36通過(guò)鉸支座32與氣缸33工作配合，固定夾緊體31上設(shè)置吸盤(pán)34和真空發(fā)生器35 ;所述的氣缸33、鉸支座32安裝在夾具的機(jī)架I與活動(dòng)夾緊體36之間，吸盤(pán)34安裝于固定夾緊體31的夾持面上，吸盤(pán)34與真空發(fā)生器35工作配合。
[0013]所述的吸隔墊架23的一側(cè)鉸接于機(jī)架I的下部，另一側(cè)與氣缸21鉸接。
[0014]所述的吸隔墊吸盤(pán)24呈對(duì)稱式結(jié)構(gòu)安裝于吸隔墊框架23的下部。
[0015]所述的吸隔墊吸盤(pán)24的吸著端為波紋吸盤(pán)，與框架23的連接采用彈簧緩沖支桿。
[0016]所述的吸隔墊機(jī)構(gòu)2之真空發(fā)生器25安裝于框架23之上部。
[0017]所述的固定夾緊體31安裝于機(jī)架I的底端。
[0018]所述的活動(dòng)夾緊體36通過(guò)鉸支座32鉸接于機(jī)架I上。
[0019]所述的吸盤(pán)34至少三個(gè)或至少一件大面積海綿真空吸盤(pán),設(shè)置于固定夾緊體31的夾持面上。
[0020]所述的真空發(fā)生器35安裝于固定夾緊體31的非夾持面一側(cè)，數(shù)量與吸盤(pán)34 —致。
[0021]下面以蓄電池拆垛為例進(jìn)一步說(shuō)明本實(shí)用新型的工作原理和工作過(guò)程:
[0022]本實(shí)用新型利用機(jī)械-氣動(dòng)聯(lián)動(dòng)配合方式，通過(guò)夾持機(jī)構(gòu)抱持貨物移位，吸隔墊機(jī)構(gòu)抓取隔墊，實(shí)現(xiàn)了如蓄電池這類既需要碼垛移位，又需要拾取隔墊的雙功效作業(yè)的貨物拆垛碼垛作業(yè)。
[0023]本實(shí)用新型夾持機(jī)構(gòu)抱持移位的原理，采用吸隔墊機(jī)構(gòu)抓取隔墊，實(shí)現(xiàn)了如蓄電池這類既需要拆垛移位，又需要拾取隔墊的雙功效作業(yè)的貨物拆垛作用。
[0024]機(jī)器人在等待工位時(shí)，夾具的吸隔墊機(jī)構(gòu)2是收起的(吸隔墊機(jī)構(gòu)2的氣缸活塞收縮)，夾緊機(jī)構(gòu)3的夾緊臂是抬起的(夾緊機(jī)構(gòu)3的氣缸活塞收縮)，在夾具需要抓取電池時(shí)，夾緊機(jī)構(gòu)3的真空發(fā)生器35產(chǎn)生真空，四個(gè)吸盤(pán)34將兩個(gè)電池靠外的兩個(gè)側(cè)面吸住，機(jī)器人將兩個(gè)電池同時(shí)向外拉出一段距離，使兩個(gè)電池與堆垛的其他電池分開(kāi)一段距離。此時(shí)，夾緊機(jī)構(gòu)3的氣缸33伸出，使夾緊體31夾緊所抓電池，機(jī)器人將電池抓取到電池工件輸送線的電池?cái)[放工位上，完成一次電池的抓取，如此循環(huán)工作，待本層電池被拆完后，夾具需要抓取本層隔墊，吸隔墊機(jī)構(gòu)2氣缸21伸出，放下吸隔墊體23，吸隔墊真空發(fā)生器25產(chǎn)生真空，機(jī)器人將隔墊吸取，機(jī)器人將隔墊抓取到至隔墊實(shí)托盤(pán)輸送線的碼放工位上，即完成一層的拆垛作業(yè)。如此循環(huán)，完成整個(gè)拆垛作業(yè)。
【權(quán)利要求】
1.一種適用于蓄電池自動(dòng)拆垛作業(yè)的機(jī)器人手爪夾具，包括機(jī)架(I)、吸隔墊機(jī)構(gòu)(2)、夾緊機(jī)構(gòu)(3)，所述的機(jī)架(I)包括左右橫梁(11)和橫撐(12)，相互之間固接配合；其特征是:所述的吸隔墊機(jī)構(gòu)(2 )包括氣缸(21)、吸隔墊鉸支座(22 )、吸隔墊架(23 )、吸隔墊吸盤(pán)(24)，真空發(fā)生器(25)，所述的氣缸(21)、吸隔墊鉸支座(22)分別安裝于機(jī)架(I)與吸隔墊架(23)之間，吸隔墊吸盤(pán)(24)安裝于吸隔墊架(23)的下部，吸隔墊吸盤(pán)(24)與真空發(fā)生器(25)工作配合；所述的夾緊機(jī)構(gòu)(3)包括活動(dòng)夾緊體(36)和固定夾緊體(31)，活動(dòng)夾緊體(36)通過(guò)鉸支座(32)與氣缸(33)工作配合，固定夾緊體(31)上設(shè)置吸盤(pán)(34)和真空發(fā)生器(35 );所述的氣缸(33 )、鉸支座(32 )安裝在夾具的機(jī)架(I)與活動(dòng)夾緊體(36 )之間，吸盤(pán)(34)安裝于固定夾緊體(31)的夾持面上，吸盤(pán)(34)與真空發(fā)生器(35)工作配口 ο
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的適用于蓄電池自動(dòng)拆垛作業(yè)的機(jī)器人手爪夾具，其特征是:所述的吸隔墊架(23)的一側(cè)鉸接于機(jī)架(I)的下部，另一側(cè)與氣缸(21)鉸接。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的適用于蓄電池自動(dòng)拆垛作業(yè)的機(jī)器人手爪夾具，其特征是:所述的吸隔墊吸盤(pán)(24)呈對(duì)稱式結(jié)構(gòu)安裝于吸隔墊框架(23)的下部。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的適用于蓄電池自動(dòng)拆垛作業(yè)的機(jī)器人手爪夾具，其特征是:所述的吸隔墊吸盤(pán)(24)的吸著端為波紋吸盤(pán)，與框架(23)的連接段采用彈簧緩沖支桿。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的適用于蓄電池自動(dòng)拆垛作業(yè)的機(jī)器人手爪夾具，其特征是:所述的吸隔墊機(jī)構(gòu)(2 )之真空發(fā)生器(25 )安裝于框架(23 )之上部。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的適用于蓄電池自動(dòng)拆垛作業(yè)的機(jī)器人手爪夾具，其特征是:所述的固定夾緊體(31)安裝于機(jī)架(I)的底端。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的適用于蓄電池自動(dòng)拆垛作業(yè)的機(jī)器人手爪夾具，其特征是:所述的活動(dòng)夾緊體(36 )通過(guò)鉸支座(32 )鉸接于機(jī)架(I)上。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的適用于蓄電池自動(dòng)拆垛作業(yè)的機(jī)器人手爪夾具，其特征是:所述的吸盤(pán)(34)采用至少三個(gè)波紋吸盤(pán)或至少一件大面積海綿真空吸盤(pán)，設(shè)置于固定夾緊體(31)的夾持面上。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的適用于蓄電池自動(dòng)拆垛作業(yè)的機(jī)器人手爪夾具，其特征是:所述的真空發(fā)生器(35)安裝于固定夾緊體(31)的非夾持面一側(cè)，數(shù)量與吸盤(pán)(34) —致。
【文檔編號(hào)】B65G60/00GK204160485SQ201420389700
【公開(kāi)日】2015年2月18日 申請(qǐng)日期:2014年7月15日 優(yōu)先權(quán)日:2014年7月15日
【發(fā)明者】楊灝泉, 周云湘, 宋延曉, 馮義雁, 楊文濤 申請(qǐng)人:云南眾誠(chéng)士德柔性自動(dòng)化設(shè)備有限公司