一種自動碼磚機及其控制方法
【專利摘要】本發(fā)明的目的是提出一種自動碼磚機及其控制方法，其所碼成的多列磚垛緊密排列，從而實現(xiàn)多列磚垛可以同時轉(zhuǎn)運，提高工作效率。本發(fā)明的自動碼磚機包括磚坯移送單元、輸送帶和碼磚單元，所述磚坯移送單元和碼磚單元分別位于輸送帶的兩端，所述碼磚單元包括垂直支架，所述垂直支架安裝有可在機械臂驅(qū)動機構(gòu)作用下相對于垂直支架做垂直移動及水平移動的機械臂；所述機械臂平行于輸送帶方向，且設(shè)有多個用于夾持磚坯的機械爪；關(guān)鍵在于所述機械爪由相對設(shè)置的推送爪和夾持爪構(gòu)成，所述推送爪的長度大于夾持爪的長度，推送爪的底端與夾持爪的底端的高度差小于待夾持的磚坯高度，且所有機械爪的推送爪均位于機械臂的同一側(cè)。
【專利說明】 一種自動碼磚機及其控制方法

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明屬于機械制造【技術(shù)領(lǐng)域】，特別涉及到自動碼磚機及其控制方法。

【背景技術(shù)】
[0002]專利號為201210545062.1的發(fā)明專利公開了一種自動碼磚機及其控制方法，包括磚坯移送單元、輸送帶和碼磚單元，所述磚坯移送單元包括一個在工作端設(shè)有磚坯夾持機構(gòu)并可繞其所在安裝座的立軸轉(zhuǎn)動的旋轉(zhuǎn)臂，所述旋轉(zhuǎn)臂為可繞其延長線旋轉(zhuǎn)的復(fù)合旋轉(zhuǎn)臂，所述立軸設(shè)置在可升降的基座上；所述輸送帶為間歇式輸送帶，其每一間歇位移的距離與其上所碼放的磚坯間距相適應(yīng)關(guān)鍵在于所述碼磚單元包括垂直支架，所述垂直支架安裝有可在機械臂驅(qū)動機構(gòu)作用下相對于垂直支架做垂直移動及水平移動的機械臂；所述機械臂平行于輸送帶方向，且設(shè)有多個用于夾持磚坯的機械爪。該碼磚機可以將磚坯自動碼成磚垛，大大減輕了人工勞動強度，并提高了工作效率。
[0003]在將磚垛轉(zhuǎn)運時，一般是將首尾兩列磚垛向中間夾緊，從而將數(shù)列磚垛作為一個整體同時提起。但是上述碼磚機所碼成的磚垛存在一個問題，就是相鄰磚垛之間必須存在一個間隙以供機械爪穿過，否則就無法碼磚。上述相鄰磚垛之間的間隙在轉(zhuǎn)運時會導(dǎo)致首尾兩列磚垛向中間傾倒，因此無法實現(xiàn)數(shù)列磚垛同時轉(zhuǎn)運，降低了轉(zhuǎn)運的效率。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明的目的是提出一種自動碼磚機及其控制方法，其所碼成的多列磚垛緊密排列，從而實現(xiàn)多列磚垛可以同時轉(zhuǎn)運，提高工作效率。
[0005]本發(fā)明的自動碼磚機包括磚坯移送單元、輸送帶和碼磚單元，所述磚坯移送單元和碼磚單元分別位于輸送帶的兩端，所述碼磚單元包括垂直支架，所述垂直支架安裝有可在機械臂驅(qū)動機構(gòu)作用下相對于垂直支架做垂直移動及水平移動的機械臂；所述機械臂平行于輸送帶方向，且設(shè)有多個用于夾持磚坯的機械爪；關(guān)鍵在于所述機械爪由相對設(shè)置的推送爪和夾持爪構(gòu)成，所述推送爪的長度大于夾持爪的長度，推送爪的底端與夾持爪的底端的高度差小于待夾持的磚坯高度，且所有機械爪的推送爪均位于機械臂的同一側(cè)。
[0006]上述自動碼磚機的控制方法包括如下步驟:
八:將磚坯移送單元放置于盤轉(zhuǎn)式壓磚機制磚工位出磚口處，利用旋轉(zhuǎn)臂將出磚口處的磚坯夾持，然后將旋轉(zhuǎn)臂繞其延長線旋轉(zhuǎn)90度，并轉(zhuǎn)動和抬升立軸，從而將磚坯放置于輸送帶上；
8:重復(fù)纟步驟，待輸送帶上排列有預(yù)訂數(shù)量的磚坯后，控制機械臂移動至輸送帶上方，利用機械爪將該預(yù)訂數(shù)量的磚坯夾持住，然后水平移動機械臂，并調(diào)節(jié)機械臂的高度，將機械爪及其所夾持的磚坯移動至輸送帶旁側(cè)的磚坯碼放位置，然后松開機械爪；:將機械爪提升預(yù)定高度，使得夾持爪的底端高于所夾持磚坯的頂面，推送爪的底端低于所夾持磚坯的頂面且高于所夾持磚坯的底面，控制機械臂向夾持爪的方向水平移動，利用推送爪水平移動磚坯，從而調(diào)整整列磚坯的位置，使得相鄰列磚坯靠緊；最后升起機械臂；
0:重復(fù)八、8、(:步驟，直到磚坯的列數(shù)符合要求。
[0007]通過步驟的磚坯位置調(diào)整，可以使得相鄰列磚坯靠緊，這樣在將數(shù)列磚坯整體轉(zhuǎn)運時，就不會出現(xiàn)磚坯傾倒的問題。另外，如果采用一個機械爪來夾持多個磚坯，當(dāng)磚坯的尺寸略有偏差時，機械爪就會漏掉某個或多個尺寸較小的磚坯，本發(fā)明采用多個機械爪來夾持多個磚坯，即使磚坯的尺寸略有偏差時，機械爪也能適應(yīng)該尺寸的變化，不會漏掉磚坯。
[0008]所述每個機械爪均利用一個獨立的夾持驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動，所述夾持驅(qū)動機構(gòu)與推送爪或夾持爪相連，這樣利用夾持驅(qū)動機構(gòu)就可以改變推送爪與夾持爪的間距，從而夾緊磚坯或者松開磚坯。
[0009]所述夾持驅(qū)動機構(gòu)為氣缸，氣缸不僅控制方便，而且還可以靈活調(diào)整其活塞的行程，保證能夠夾持緊磚坯。
[0010]應(yīng)用上述控制方法能夠碼成長方體形狀的磚垛，雖然效率較高，但是磚垛容易傾倒，針對該問題，本發(fā)明針對上述控制方法中的8步驟提出了下述兩種改進(jìn):
第一種改進(jìn)的8步驟如下:重復(fù)纟步驟，待輸送帶的中央位置排列有預(yù)訂數(shù)量的磚坯后，控制機械臂移動至輸送帶上方，控制機械臂中對應(yīng)的機械爪將該預(yù)訂數(shù)量的磚坯夾持住，然后水平移動機械臂，并調(diào)節(jié)機械臂的高度，將機械爪及其所夾持的磚坯移動至輸送帶旁側(cè)的磚坯碼放位置，然后松開機械爪；重復(fù)執(zhí)行上述步驟，并逐次減少輸送帶中央位置所排列磚坯的數(shù)量，從而將每列磚坯碼成上小下大的三角形或梯形。
[0011]第一種改進(jìn)的8步驟如下:重復(fù)八步驟，待輸送帶沿其輸送方向排列有預(yù)訂數(shù)量的磚坯后，控制機械臂移動至輸送帶上方，控制機械臂中對應(yīng)的機械爪將該預(yù)訂數(shù)量的磚坯夾持住，然后水平移動機械臂，并調(diào)節(jié)機械臂的高度，將機械爪及其所夾持的磚坯移動至輸送帶旁側(cè)的磚坯碼放位置，然后通過調(diào)節(jié)輔助支架的位置來調(diào)節(jié)機械爪的位置，使夾持有磚坯的機械爪位于已碼磚垛的中央位置，然后松開機械爪，使所夾持的磚坯落下；重復(fù)執(zhí)行上述步驟，并逐次減少輸送帶沿其輸送方向所排列磚坯的數(shù)量，從而將每列磚坯碼成上小下大的三角形或梯形。
[0012]在第二種改進(jìn)中所用的機械臂設(shè)有平行于機械臂軸向的水平導(dǎo)軌，所述機械爪安裝于一個輔助支架上，所述輔助支架活動架設(shè)于所述水平導(dǎo)軌上，并可在水平驅(qū)動機構(gòu)的驅(qū)動下沿水平導(dǎo)軌移動。
[0013]上述兩種改進(jìn)的自動碼磚機及其控制方法可以碼成金字塔形的磚垛，磚垛穩(wěn)定性強，不易傾倒，提高了安全性。
[0014]具體來說，所述磚坯移送單元包括一個在工作端設(shè)有磚坯夾持機構(gòu)并可繞其所在安裝座的立軸轉(zhuǎn)動的旋轉(zhuǎn)臂，所述旋轉(zhuǎn)臂為可繞其延長線旋轉(zhuǎn)的復(fù)合旋轉(zhuǎn)臂，所述立軸設(shè)置在可升降的基座上；所述輸送帶為間歇式輸送帶，其每一間歇位移的距離與其上所碼放的磚坯間距相適應(yīng)，以保證磚坯位置與機械爪的位置相符。
[0015]所述機械臂驅(qū)動機構(gòu)包括升降電機和平移電機；所述垂直支架設(shè)有垂直滑軌，所述機械臂的端部通過滾輪活動架設(shè)于一個具有水平滑軌的水平支架上，所述水平支架通過滾輪活動架設(shè)于所述垂直滑軌上，所述垂直支架的頂端設(shè)有利用升降電機驅(qū)動的轉(zhuǎn)輪，所述水平支架與一條繩索相連，所述繩索的另一端繞過轉(zhuǎn)輪并連接有配重；所述水平支架設(shè)有利用平移電機驅(qū)動的螺桿，所述機械臂設(shè)有與所述螺桿配合的螺母。在螺母的配合下，通過平移電機轉(zhuǎn)動螺桿，可以將螺桿的轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)化為機械臂沿螺桿軸向的水平移動；而通過升降電機轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)輪，可以調(diào)節(jié)水平支架的高度，從而實現(xiàn)了機械臂的水平及垂直移動。上述配重有助于減輕升降電機的負(fù)荷及保持垂直支架的平衡，使升降電機在較小功率的情況下提升水平支架。
[0016]為保證水平支架的平衡，所述水平支架的一側(cè)設(shè)有三角形框架，所述三角形框架設(shè)有四個呈矩形排列的滾輪，所述滾輪架設(shè)于垂直支架側(cè)部所設(shè)有的兩條垂直滑軌上。
[0017]本發(fā)明的自動碼磚機及其控制方法，可以自動碼磚，且其所碼成的多列磚垛緊密排列，從而實現(xiàn)多列磚垛可以同時轉(zhuǎn)運，提高了工作效率。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0018]圖1是實施例1的自動碼磚機的整體結(jié)構(gòu)俯視圖。
[0019]圖2是實施例1中的碼磚單元的側(cè)視圖。
[0020]圖3是圖2中螺桿處的放大結(jié)構(gòu)示意圖。
[0021]圖4是實施例1中的碼磚單元的正視圖。
[0022]圖5是實施例1中第一種控制方法中輸送帶多次磚坯擺放情況示意圖。
[0023]圖6是實施例2中第一種控制方法中輸送帶多次磚坯擺放情況示意圖。
[0024]圖7是實施例2中的碼磚單元的側(cè)視圖。
[0025]圖8是實施例2的控制方法中輸送帶多次磚坯擺放情況示意圖。
[0026]圖9、10是實施例1、2的碼轉(zhuǎn)過程中機械爪與磚坯的配合示意圖。
[0027]其中:1、磚坯移送單元；11、立軸；12、旋轉(zhuǎn)臂；13、安裝座；2、輸送帶；3、碼磚單元；31、垂直支架；311、垂直滑軌；312、轉(zhuǎn)輪；32、機械臂；321、機械爪；3211、推送爪；3212、夾持爪；3213、夾持驅(qū)動機構(gòu)；322、滾輪；323、水平導(dǎo)軌；324、輔助支架；325、螺母；33、升降電機；34、平移電機；35、水平支架；351、水平滑軌；352、滾輪；353、螺桿；354、三角形框架；355、支架；36、繩索；37、配重；4、磚坯碼放位置；5、磚坯。

【具體實施方式】
[0028]下面對照附圖，通過對實施實例的描述，對本發(fā)明的【具體實施方式】如所涉及的各構(gòu)件的形狀、構(gòu)造、各部分之間的相互位置及連接關(guān)系、各部分的作用及工作原理等作進(jìn)一步的詳細(xì)說明。
[0029]實施例1:
如圖1?4所示，本實施例的自動碼磚機包括磚還移送單元1、輸送帶2和碼磚單元3，磚坯移送單元1和碼磚單元3分別位于輸送帶2的兩端，其中:
所述磚坯移送單元1包括一個在工作端設(shè)有磚坯夾持機構(gòu)并可繞其所在安裝座13的立軸11轉(zhuǎn)動的旋轉(zhuǎn)臂12，所述旋轉(zhuǎn)臂12為可繞其延長線旋轉(zhuǎn)的復(fù)合旋轉(zhuǎn)臂，所述立軸11設(shè)置在可升降的基座上(磚坯夾持機構(gòu)及基座未畫出)；
所述輸送帶2為間歇式輸送帶，其每一間歇位移的距離與其上所碼放的磚坯間距相適應(yīng)；
所述碼磚單元3包括垂直支架31，所述垂直支架31安裝有可在機械臂驅(qū)動機構(gòu)作用下相對于垂直支架做垂直移動及水平移動的機械臂32 ；所述機械臂32平行于輸送帶2的方向，且設(shè)有多個用于夾持磚坯的機械爪321。
[0030]所述機械爪321由相對設(shè)置的推送爪3211和夾持爪3212構(gòu)成，所述推送爪3211的長度大于夾持爪3212的長度，推送爪3211的底端與夾持爪3212的底端的高度差小于待夾持的磚坯5的高度，且所有機械爪的推送爪3211均位于機械臂的同一側(cè)；每個機械爪321均利用一個獨立的夾持驅(qū)動機構(gòu)3213驅(qū)動，該夾持驅(qū)動機構(gòu)3213采用氣缸，氣缸缸體及推送爪3211均與機械臂321固定連接，氣缸的活塞桿與夾持爪3212固定連接。
[0031〕 具體來說，所述機械臂驅(qū)動機構(gòu)包括升降電機33和平移電機34 ；所述垂直支架31設(shè)有垂直滑軌311，所述機械臂32的端部通過滾輪322活動架設(shè)于一個具有水平滑軌351的水平支架35上，所述水平支架35通過滾輪352活動架設(shè)于所述垂直滑軌311上，所述垂直支架311的頂端設(shè)有利用升降電機33驅(qū)動的轉(zhuǎn)輪312，所述水平支架35與一條繩索36相連，所述繩索36的另一端繞過轉(zhuǎn)輪312并連接有配重37 ；
所述水平支架35設(shè)有利用平移電機34驅(qū)動的螺桿353，該螺桿353利用支架355支撐，并可在支架355內(nèi)自由轉(zhuǎn)動；所述機械臂32固定有與所述螺桿353配合的螺母325。在螺母325的配合下，通過平移電機34轉(zhuǎn)動螺桿353，可以將螺桿353的轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)化為機械臂32沿螺桿353軸向的水平移動；而通過升降電機33轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)輪312，可以調(diào)節(jié)水平支架35的高度，從而實現(xiàn)了機械臂32的水平及垂直移動。上述配重37有助于減輕升降電機33的負(fù)荷及保持垂直支架31的平衡，使升降電機33在較小功率的情況下提升水平支架35。
[0032]為保證水平支架35的平衡，所述水平支架35的一側(cè)設(shè)有三角形框架354，所述三角形框架354設(shè)有四個呈矩形排列的滾輪352，所述滾輪352架設(shè)于垂直支架31側(cè)部所設(shè)有的兩條垂直滑軌311上。
[0033]上述自動碼磚機的控制方法有兩種，具體如下:
自動碼磚機的第一種控制方法包括如下步驟:
八:將磚坯移送單元1放置于盤轉(zhuǎn)式壓磚機制磚工位出磚口處，利用旋轉(zhuǎn)臂12將出磚口處的磚坯夾持，然后將旋轉(zhuǎn)臂12繞其延長線旋轉(zhuǎn)90度，并轉(zhuǎn)動和抬升立軸11，從而將磚坯放置于輸送帶2上；
8:重復(fù)纟步驟，待輸送帶2上排列有預(yù)訂數(shù)量的磚坯后，控制機械臂32移動至輸送帶2的上方，利用機械爪321將該預(yù)訂數(shù)量的磚坯5夾持住(如圖9所示),然后水平移動機械臂32，并調(diào)節(jié)機械臂32的高度，將機械爪321及其所夾持的磚坯移動至輸送帶2旁側(cè)的磚坯碼放位置4，然后松開機械爪321，使所夾持的磚坯落下，形成磚垛；輸送帶多次磚坯擺放情況如圖5所示，其中黑色實心矩形為擺放的磚坯，空心矩形為輸送帶上磚坯的預(yù)定擺放位置，箭頭表不輸送帶的輸送方向，001?004表不先后步驟。
[0034]0:將機械爪321提升預(yù)定高度，使得夾持爪3212的底端高于所夾持磚坯5的頂面，推送爪3211的底端低于所夾持磚坯5的頂面且高于所夾持磚坯5的底面(如圖10所示),控制機械臂321向夾持爪3212的方向水平移動，利用推送爪3211水平移動磚坯5，從而調(diào)整整列磚坯的位置，使得相鄰列磚坯靠緊；最后升起機械臂321 ；
0:重復(fù)八、8、步驟，直到磚垛中的磚坯數(shù)量符合要求。
[0035]當(dāng)然，在碼放第一列磚垛時，無需執(zhí)行步驟，只需要將磚坯放置于預(yù)定位置即可，碼放后續(xù)的磚列時，才執(zhí)行步驟，以使得相鄰列磚坯靠緊。
[0036]應(yīng)用此種控制方法能夠碼成長方體形狀的磚垛，雖然效率較高，但是磚垛容易傾倒，針對該問題，本實施例還針對上述8步驟提出了改進(jìn):
改進(jìn)后的8步驟如下:重復(fù)八步驟，待輸送帶2的中央位置排列有預(yù)訂數(shù)量的磚坯后，控制機械臂32移動至輸送帶2上方，控制機械臂32中對應(yīng)的機械爪321將該預(yù)訂數(shù)量的磚坯5夾持住(如圖9所示),然后水平移動機械臂32，并調(diào)節(jié)機械臂32的高度，將機械爪321及其所夾持的磚坯5移動至輸送帶2旁側(cè)的磚坯碼放位置4，然后松開機械爪321，使所夾持的磚坯5落下；重復(fù)執(zhí)行上述步驟，并逐次減少輸送帶2中央位置所排列磚坯的數(shù)量，直到落下的磚坯碼成數(shù)量符合要求的金字塔形的磚垛。輸送帶多次磚坯擺放情況如圖6所示，其中黑色實心矩形為擺放的磚坯，空心矩形為輸送帶上磚坯的預(yù)定擺放位置，箭頭表示輸送帶的輸送方向，001?004表示先后步驟。
[0037]該控制方法可以碼成金字塔形的磚垛，磚垛穩(wěn)定性強，不易傾倒，提高了安全性。
[0038]實施例2:
如圖7所示，與實施例1不同的是，本實施例中的機械臂32設(shè)有平行于機械臂32軸向的水平導(dǎo)軌323，所述機械爪321安裝于一個輔助支架324上，所述輔助支架324活動架設(shè)于所述水平導(dǎo)軌323上，并可在水平驅(qū)動機構(gòu)(可采用電機帶動皮帶的方式或者螺桿螺母配合的方式，該水平驅(qū)動機構(gòu)在圖中未畫出)的驅(qū)動下沿水平導(dǎo)軌323移動。
[0039]該種自動碼磚機的控制方法的八、0步驟與實施例1相同，本實施例的8步驟如下:重復(fù)纟步驟，待輸送帶2沿其輸送方向排列有預(yù)訂數(shù)量的磚坯后，控制機械臂32移動至輸送帶2的上方，控制機械臂32中對應(yīng)的機械爪321將該預(yù)訂數(shù)量的磚坯夾持住(如圖9所示),然后水平移動機械臂32，并調(diào)節(jié)機械臂32的高度，將機械爪321及其所夾持的磚坯移動至輸送帶2旁側(cè)的磚坯碼放位置4，然后通過調(diào)節(jié)輔助支架324的位置來調(diào)節(jié)機械爪321的位置，使夾持有磚坯的機械爪321位于已碼磚垛的中央位置，然后松開機械爪321，使所夾持的磚坯落下；重復(fù)執(zhí)行上述步驟，并逐次減少輸送帶2沿其輸送方向所排列磚坯的數(shù)量，直到落下的磚坯碼成數(shù)量符合要求的金字塔形的磚垛。輸送帶多次磚坯擺放情況如圖8所示，其中黑色實心矩形為擺放的磚坯，空心矩形為輸送帶上磚坯的預(yù)定擺放位置，箭頭表不輸送帶的輸送方向，001?004表不先后步驟。
[0040]本實施例的自動碼磚機控制更加靈活，可以碼成金字塔形的磚垛，磚垛穩(wěn)定性強，不易傾倒，提高了安全性。
【權(quán)利要求】
1.一種自動碼磚機，包括磚坯移送單元、輸送帶和碼磚單元，所述磚坯移送單元和碼磚單元分別位于輸送帶的兩端，所述碼磚單元包括垂直支架，所述垂直支架安裝有可在機械臂驅(qū)動機構(gòu)作用下相對于垂直支架做垂直移動及水平移動的機械臂；所述機械臂平行于輸送帶方向，且設(shè)有多個用于夾持磚坯的機械爪；其特征在于所述機械爪由相對設(shè)置的推送爪和夾持爪構(gòu)成，所述推送爪的長度大于夾持爪的長度，推送爪的底端與夾持爪的底端的高度差小于待夾持的磚坯高度；且所有機械爪的推送爪均位于機械臂的同一側(cè)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動碼磚機，其特征在于所述每個機械爪均利用一個獨立的夾持驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動，所述夾持驅(qū)動機構(gòu)與推送爪或夾持爪相連。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的自動碼磚機，其特征在于所述夾持驅(qū)動機構(gòu)為氣缸。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動碼磚機，其特征在于所述機械臂設(shè)有平行于機械臂軸向的水平導(dǎo)軌，所述機械爪安裝于一個輔助支架上，所述輔助支架活動架設(shè)于所述水平導(dǎo)軌上，并可在水平驅(qū)動機構(gòu)的驅(qū)動下沿水平導(dǎo)軌移動。
5.根據(jù)權(quán)利要求1或2或3或4所述的自動碼磚機，其特征在于所述磚坯移送單元包括一個在工作端設(shè)有磚坯夾持機構(gòu)并可繞其所在安裝座的立軸轉(zhuǎn)動的旋轉(zhuǎn)臂，所述旋轉(zhuǎn)臂為可繞其延長線旋轉(zhuǎn)的復(fù)合旋轉(zhuǎn)臂，所述立軸設(shè)置在可升降的基座上；所述輸送帶為間歇式輸送帶，其每一間歇位移的距離與其上所碼放的磚坯間距相適應(yīng)。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的自動碼磚機，其特征在于所述機械臂驅(qū)動機構(gòu)包括升降電機和平移電機；所述垂直支架設(shè)有垂直滑軌，所述機械臂的端部通過滾輪活動架設(shè)于一個具有水平滑軌的水平支架上，所述水平支架通過滾輪活動架設(shè)于所述垂直滑軌上，所述垂直支架的頂端設(shè)有利用升降電機驅(qū)動的轉(zhuǎn)輪，所述水平支架與一條繩索相連，所述繩索的另一端繞過轉(zhuǎn)輪并連接有配重；所述水平支架設(shè)有利用平移電機驅(qū)動的螺桿，所述機械臂設(shè)有與所述螺桿配合的螺母。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的自動碼磚機，其特征在于所述水平支架的一側(cè)設(shè)有三角形框架，所述三角形框架設(shè)有四個呈矩形排列的滾輪，所述滾輪架設(shè)于垂直支架側(cè)部所設(shè)有的兩條垂直滑軌上。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動碼磚機的控制方法，其特征在于包括如下步驟: A:將磚坯移送單元放置于盤轉(zhuǎn)式壓磚機制磚工位出磚口處，利用旋轉(zhuǎn)臂將出磚口處的磚坯夾持，然后將旋轉(zhuǎn)臂繞其延長線旋轉(zhuǎn)90度，并轉(zhuǎn)動和抬升立軸，從而將磚坯放置于輸送帶上； B:重復(fù)A步驟，待輸送帶上排列有預(yù)訂數(shù)量的磚坯后，控制機械臂移動至輸送帶上方，利用機械爪將該預(yù)訂數(shù)量的磚坯夾持住，然后水平移動機械臂，并調(diào)節(jié)機械臂的高度，將機械爪及其所夾持的磚坯移動至輸送帶旁側(cè)的磚坯碼放位置，然后松開機械爪； C:將機械爪提升預(yù)定高度，使得夾持爪的底端高于所夾持磚坯的頂面，推送爪的底端低于所夾持磚坯的頂面且高于所夾持磚坯的底面，控制機械臂向夾持爪的方向水平移動，利用推送爪水平移動磚坯，從而調(diào)整整列磚坯的位置，使得相鄰列磚坯靠緊；最后升起機械臂； D:重復(fù)A、B、C步驟，直到磚坯的列數(shù)符合要求。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的自動碼磚機的控制方法，其特征在于所述B步驟如下:重復(fù)A步驟，待輸送帶的中央位置排列有預(yù)訂數(shù)量的磚坯后，控制機械臂移動至輸送帶上方，控制機械臂中對應(yīng)的機械爪將該預(yù)訂數(shù)量的磚坯夾持住，然后水平移動機械臂，并調(diào)節(jié)機械臂的高度，將機械爪及其所夾持的磚坯移動至輸送帶旁側(cè)的磚坯碼放位置，然后松開機械爪；重復(fù)執(zhí)行上述步驟，并逐次減少輸送帶中央位置所排列磚坯的數(shù)量，從而將每列磚坯碼成上小下大的三角形或梯形。
10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的自動碼磚機的控制方法，其特征在于所述B步驟如下:重復(fù)A步驟，待輸送帶沿其輸送方向排列有預(yù)訂數(shù)量的磚坯后，控制機械臂移動至輸送帶上方，控制機械臂中對應(yīng)的機械爪將該預(yù)訂數(shù)量的磚坯夾持住，然后水平移動機械臂，并調(diào)節(jié)機械臂的高度，將機械爪及其所夾持的磚坯移動至輸送帶旁側(cè)的磚坯碼放位置，然后通過調(diào)節(jié)輔助支架的位置來調(diào)節(jié)機械爪的位置，使夾持有磚坯的機械爪位于已碼磚垛的中央位置，然后松開機械爪，使所夾持的磚坯落下；重復(fù)執(zhí)行上述步驟，并逐次減少輸送帶沿其輸送方向所排列磚坯的數(shù)量，從而將每列磚坯碼成上小下大的三角形或梯形。
【文檔編號】B65G61/00GK104495400SQ201410840689
【公開日】2015年4月8日 申請日期:2014年12月30日 優(yōu)先權(quán)日:2014年12月30日
【發(fā)明者】彭進(jìn)業(yè), 彭進(jìn)云 申請人:信宜市恒大機械科技有限公司