一種可分間距的吸盤式碼垛機械手的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明提供了一種可分間距的吸盤式碼垛機械手，包括導(dǎo)軌支架，所述導(dǎo)軌支架下方兩側(cè)對稱安裝有直線導(dǎo)軌；所述直線導(dǎo)軌上裝有滑塊，所述滑塊與移動安裝板相連接；所述導(dǎo)軌支架左端安裝有固定塊，所述固定塊與固定安裝板連接在一起；所述驅(qū)動氣缸安裝在導(dǎo)軌支架右端，驅(qū)動氣缸活塞桿與最右側(cè)的移動安裝板相連接；所述固定安裝板與移動安裝板之間及各個移動安裝板之間均通過間隔軸相連接；所述移動安裝板和固定安裝板上均安裝有直線軸承，所述導(dǎo)向軸穿入直線軸承中，所述導(dǎo)向軸末端連接在吸盤底板上；所述吸盤底板中間安裝真空接頭；所述吸盤底板下表面黏貼有吸盤。本發(fā)明具有結(jié)構(gòu)簡單，方便操作，工件表面無劃痕、碼形緊湊、整齊的優(yōu)點。
【專利說明】一種可分間距的吸盤式碼垛機械手

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明屬于碼垛機械手【技術(shù)領(lǐng)域】，尤其涉及一種可分間距的吸盤式碼垛機械手。

【背景技術(shù)】
[0002]在窯爐隔熱保溫磚的生產(chǎn)線中，隔熱保溫磚坯磚需要碼垛，然后進入窯爐中高溫煅燒，目前大多采用人工碼垛，現(xiàn)場環(huán)境比較惡劣，粉塵大，窯爐周圍溫度高，工人勞動強度以及工作環(huán)境比較惡劣?，F(xiàn)有技術(shù)中已有專利文獻一種碼垛機的機械手[CN201010558324]，該專利文獻坯磚碼垛用機械手采用夾持機構(gòu)，而夾持力不好控制，易照成工件表面劃傷、破損，另外，夾持機構(gòu)對碼垛時需要留出夾持機構(gòu)的空間，對碼垛碼形布局有影響。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]針對現(xiàn)有技術(shù)中存在的不足，本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是:提供一種結(jié)構(gòu)簡單緊湊、占地空間小、方便操作、性能穩(wěn)定的可分間距吸盤式機械手，該機械手采用吸取工件的方式，能夠保證工件表面的完整，沒有劃痕、碼形緊湊、整齊。
[0004]為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明所采用的技術(shù)方案是:一種可分間距吸盤式碼垛機械手，包括導(dǎo)軌支架、直線導(dǎo)軌、滑塊、驅(qū)動氣缸、固定塊、導(dǎo)向軸、直線軸承、墊圈、緩沖彈簧、真空接頭、吸盤底板、吸盤、移動安裝板、間隔軸和固定安裝板；所述導(dǎo)軌支架下方兩側(cè)對稱安裝有直線導(dǎo)軌；所述直線導(dǎo)軌上裝有滑塊，所述滑塊通過螺釘與移動安裝板相連接；所述導(dǎo)軌支架的左端安裝有固定塊，所述固定塊與固定安裝板連接在一起；所述驅(qū)動氣缸安裝在導(dǎo)軌支架右端，驅(qū)動氣缸的活塞桿與最右側(cè)的移動安裝板相連接；所述固定安裝板與移動安裝板之間、以及各個移動安裝板之間均通過間隔軸連接在一起；所述移動安裝板和固定安裝板上均安裝有直線軸承，所述導(dǎo)向軸從上而下穿入直線軸承中，所述導(dǎo)向軸的末端連接在吸盤底板上；所述吸盤底板上中間位置安裝真空接頭；所述吸盤底板下表面黏貼有吸盤。
[0005]所述導(dǎo)軌支架上面安裝有法蘭連接板。
[0006]所述導(dǎo)向軸中由上至下依次安裝有墊圈和緩沖彈簧。
[0007]所述吸盤的前端管路中設(shè)置有真空電磁閥。
[0008]本發(fā)明的有益效果是:與現(xiàn)有技術(shù)相比，由于采用上述技術(shù)方案，本發(fā)明機械手采用吸取工件的方式，保證了工件表面的完整，沒有劃痕、碼形緊湊、整齊；通過設(shè)置的法蘭連接板，本發(fā)明機械手可作為執(zhí)行機構(gòu)安裝在六自由度碼垛機器人末端，進行工件的抓取、碼垛操作；通過設(shè)置在每個吸盤前端管路中的真空電磁閥，可根據(jù)需要進行選擇性吸取，滿足吸取工件數(shù)量不同的碼垛需求。本發(fā)明具有結(jié)構(gòu)簡單、緊湊，占地空間小，方便操作，性能穩(wěn)定、工件表面無劃痕、碼形緊湊、整齊的優(yōu)點。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0009]下面通過參考附圖并結(jié)合實例具體地描述本發(fā)明，本發(fā)明的優(yōu)點和實現(xiàn)方式將會更加明顯，其中附圖所示內(nèi)容僅用于對本發(fā)明的解釋說明，而不構(gòu)成對本發(fā)明的任何意義上的限制，在附圖中:
[0010]圖1是本發(fā)明可分間距吸盤式碼垛機械手的主視圖；
[0011]圖2是本發(fā)明可分間距吸盤式碼垛機械手的A-A剖視圖；
[0012]圖3是本發(fā)明可分間距吸盤式碼垛機械手的左視圖；
[0013]圖4是本發(fā)明可分間距吸盤式碼垛機械手的間隔軸示意圖；
[0014]圖5是本發(fā)明可分間距吸盤式碼垛機械手坯磚待吸取工位時的狀態(tài)圖；
[0015]圖6是本發(fā)明可分間距吸盤式碼垛機械手中的坯磚碼型單層俯視圖；
[0016]圖中:
[0017]1、導(dǎo)軌支架2、直線導(dǎo)軌3、滑塊
[0018]4、驅(qū)動氣缸5、固定塊6、法蘭連接板
[0019]7、導(dǎo)向軸8、直線軸承9、墊圈
[0020]10、緩沖彈簧11、真空接頭12、吸盤底板
[0021]13、吸盤14、移動安裝板15、間隔軸
[0022]16、固定安裝板

【具體實施方式】
[0023]下面結(jié)合實施例及其附圖進一步敘述本發(fā)明:
[0024]如圖1至圖6所示，本發(fā)明一種可分間距吸盤式碼垛機械手(簡稱機械手)，包括導(dǎo)軌支架1、直線導(dǎo)軌2、滑塊3、驅(qū)動氣缸4、固定塊5、法蘭連接板6、導(dǎo)向軸7、直線軸承8、墊圈9、緩沖彈簧10、真空接頭11、吸盤底板12、吸盤13、移動安裝板14、間隔軸15、固定安裝板16 ;所述導(dǎo)軌支架I上面連接有法蘭連接板6，其下面兩側(cè)對稱安裝有直線導(dǎo)軌2 ;所述直線導(dǎo)軌2上裝有滑塊3，所述滑塊3通過螺釘與移動安裝板14相連接；所述導(dǎo)軌支架I的左端安裝有固定塊5，所述固定塊5與固定安裝板16連接在一起；所述驅(qū)動氣缸4安裝在導(dǎo)軌支架I右端，驅(qū)動氣缸4的活塞桿與最右側(cè)的移動安裝板14相連接；所述固定安裝板16與移動安裝板14之間、以及各個移動安裝板14之間均通過間隔軸15連接在一起；所述移動安裝板14和固定安裝板16上均安裝有直線軸承8，所述導(dǎo)向軸7從上而下穿入直線軸承8中，所述導(dǎo)向軸7中由上至下依次安裝有墊圈9和緩沖彈簧10，所述導(dǎo)向軸7的末端連接在吸盤底板12上；所述吸盤底板12上中間位置安裝真空接頭11 ;所述吸盤底板12下表面黏貼有吸盤13。
[0025]本發(fā)明機械手作為執(zhí)行機構(gòu)通過法蘭連接板安裝在六自由度碼垛機器人末端，進行工件的抓取、碼垛，具體工作原理如圖3和圖4所示，坯磚經(jīng)輸送線一個挨一個的輸送到待吸取工位，兩磚中心距為e，碼垛機械手在六自由度機器人的操作下，運行到吸取工位的上方，驅(qū)動氣缸4活塞桿伸出，間隔軸15的b、c面與左右兩側(cè)的安裝板(安裝板設(shè)計有連接耳)相靠，此時，吸盤13的中心距g等于e，機械手繼續(xù)往下移動一定距離，吸盤13接觸到坯磚的上表面，繼續(xù)下行一定距離，緩沖彈簧10起作用，將吸盤13與坯磚面緊密貼合在一起，真空電磁閥打開，機械手上行，坯磚在真空的作用下將磚牢牢的吸附在吸盤13下面，在機器人的作用下運行到碼垛區(qū)域上方，此時，驅(qū)動氣缸5的活塞桿收回，間隔軸15的a、d面與左右兩側(cè)的安裝板(安裝板設(shè)計有連接耳)相靠，此時，吸盤13的中心距g在原來的基礎(chǔ)增加了 2L2，剛好滿足坯磚中心距為f+e，機械手下移，坯磚與垛盤接觸，然后真空電磁閥關(guān)閉真空，坯磚落在垛盤上。
[0026]設(shè)計時，間隔軸15中的尺寸L2,需要根據(jù)垛型中坯磚中心距進行調(diào)整。
[0027]本發(fā)明機械手在每個吸盤13前端管路中添加真空電磁閥，可根據(jù)需要進行選擇性吸取，滿足坯磚塊數(shù)不等的碼垛需求。圖4中的第二組就是根據(jù)垛盤尺寸只能放置4塊坯磚，所以添加真空電磁閥吸盤4塊，放置在垛盤中。
[0028]本發(fā)明機械手可以安裝在碼垛機器人末端進行組合使用，如圖4中，第三、四、五組磚塊機械手吸取后，機器人轉(zhuǎn)動90度完成的垛型，同時還可以進行多層碼垛。
[0029]本發(fā)明機械手還可以用于一定間距工件的收攏，即先吸取有一定間距的工件然后將工件進行靠緊堆放。
[0030]盡管上面結(jié)合附圖對本發(fā)明進行了描述，但是本發(fā)明并不局限于上述的【具體實施方式】，上述的【具體實施方式】僅僅是示意性的，而不是限制性的，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員在本發(fā)明的啟示下，在不脫離本發(fā)明宗旨的情況下，還可以做出很多變形，這些均屬于本發(fā)明的保護之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種可分間距的吸盤式碼垛機械手，其特征在于:包括導(dǎo)軌支架、直線導(dǎo)軌、滑塊、驅(qū)動氣缸、固定塊、導(dǎo)向軸、直線軸承、墊圈、緩沖彈簧、真空接頭、吸盤底板、吸盤、移動安裝板、間隔軸和固定安裝板；所述導(dǎo)軌支架下方兩側(cè)對稱安裝有直線導(dǎo)軌；所述直線導(dǎo)軌上裝有滑塊，所述滑塊通過螺釘與移動安裝板相連接；所述導(dǎo)軌支架的左端安裝有固定塊，所述固定塊與固定安裝板連接在一起；所述驅(qū)動氣缸安裝在導(dǎo)軌支架右端，驅(qū)動氣缸的活塞桿與最右側(cè)的移動安裝板相連接；所述固定安裝板與移動安裝板之間、以及各個移動安裝板之間均通過間隔軸連接在一起；所述移動安裝板和固定安裝板上均安裝有直線軸承，所述導(dǎo)向軸從上而下穿入直線軸承中，所述導(dǎo)向軸的末端連接在吸盤底板上；所述吸盤底板上中間位置安裝真空接頭；所述吸盤底板下表面黏貼有吸盤。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可分間距的吸盤式碼垛機械手，其特征在于:所述導(dǎo)軌支架上面安裝有法蘭連接板。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可分間距的吸盤式碼垛機械手，其特征在于:所述導(dǎo)向軸中由上至下依次安裝有墊圈和緩沖彈簧。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可分間距的吸盤式碼垛機械手，其特征在于:所述吸盤的前端管路中設(shè)置有真空電磁閥。
【文檔編號】B65G61/00GK104476553SQ201410643392
【公開日】2015年4月1日 申請日期:2014年11月13日 優(yōu)先權(quán)日:2014年11月13日
【發(fā)明者】趙海彬, 夏永彬, 李巖峰, 高程飛, 張麗華, 趙賢相 申請人:常州先進制造技術(shù)研究所