專利名稱：自動倉庫及向自動倉庫供給清潔空氣的方法
技術領域：
本發(fā)明涉及一種包括了堆垛起重機等搬運臺車的自動倉庫，尤 其涉及防止搬運臺車的行駛氣流對保管物品造成的污染。
背景技術：
在清潔室規(guī)格的自動倉庫中，存在堆垛起重機等搬運臺車巻起 的地面附近的環(huán)境氣體污染保管物品的問題。在自動倉庫中，由于 在堆垛起重機的行駛空間的兩側(cè)有擱物架和/或處理裝置等，因此，
在搬運臺車的行駛方向前方被巻起的環(huán)境氣體沿行駛空間向后方流 動。在行駛方向前方被巻起的環(huán)境氣體向在堆垛起重機的行駛方向 后方產(chǎn)生的負壓部分流動，并在此期間侵入周圍的擱物架，污染保 管物品。以下將由于搬運臺車的行駛而產(chǎn)生的氣流稱為行駛氣流。
在專利文獻1 (日本特開2000-16520號公報)中，作為該問題 的對策，提出了在堆垛起重機的前后設置風擋以對行駛氣流進行整 流、和在位于堆垛起重機的下部的行駛臺車與擱物架之間設置空間 以使行駛氣流漏掉。然而，在行駛臺車與擱物架之間設置空間意味 著降低保管效率，或者必須要更加緊湊地設計行駛臺車。
專利文獻1:日本特開2000-16520號公報

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的課題是降低由搬運臺車的行駛氣流所導致的對自動倉 庫的保管物品的污染。
本發(fā)明是一種自動倉庫，在搬運臺車的行駛空間的左右兩側(cè)設 置擱物架，并且，在從所述行駛空間看去的所述擱物架的背面?zhèn)仍O 置對擱物架內(nèi)供給清潔空氣的機構，在行駛空間或擱物架的底部設置排氣口，其特征在于，所述自動倉庫設有檢測機構，用于檢測 上述搬運臺車的位置和行駛方向；和供氣控制機構，用于控制清潔 空氣的供給量，使得與所述擱物架內(nèi)的其他部位的平均值相比，對 所述擱物架的清潔空氣的供給量在所述搬運臺車的行駛方向前方向 第 一級增加，在搬運臺車的側(cè)部和/或行駛方向后方向比第 一級少的 第二級增加。
本發(fā)明的方法是，自動倉庫在搬運臺車的行駛空間的左右兩側(cè) 設置擱物架，并且從在所述行駛空間看去的所述擱物架的背面向擱 物架內(nèi)供給清潔空氣，從行駛空間或擱物架的底部對環(huán)境氣體進行 排氣，針對該自動倉庫，檢測所述搬運臺車的位置和行駛方向，并 使得與所述擱物架的其他部位的平均值相比，對所述擱物架的清潔 空氣的供給量在所述搬運臺車的行駛方向前方向第 一級增加，在搬 運臺車的側(cè)部和/或行馬史方向后方向比第 一級少的第二級增加。
優(yōu)選的是，所述檢測機構檢測出所述搬運臺車的位置、行駛方 向和速度，搬運臺車的速度越高，所述供氣控制機構就越增加在所 述第一級和第二級下的清潔空氣的供給量。進一步優(yōu)選的是，與空 艙位的貨架相比，所述供氣控制機構對擱物架的有存貨的貨架增加 清潔空氣的供給量。
優(yōu)選的是，控制排氣量，使得與所述擱物架的其他部位的平均 值相比，從所述排氣口的排氣量在所述搬運臺車的行駛方向前方向 第三級增加，在搬運臺車的側(cè)部和/或行駛方向后方向比第三級少的 第四級增加。進一步優(yōu)選的是，所述搬運臺車包括桅桿和升降臺， 所述檢測機構還進一步檢測升降臺的高度位置和升降方向，所述供 氣控制機構在所述升降臺的升降方向前方增加對所述擱物架的清潔 空氣的供給量。
在本說明書中，關于自動倉庫的記載也適用于直接對自動倉庫 供給清潔空氣的方法。關于行駛方向和升降方向，更加優(yōu)選的是采 用行駛速度和升降速度。對擱物架的清潔空氣的供給可以以開間為 單位進行，或者以上下相連的多個開間為單位進行。環(huán)境氣體表示處于行駛空間等的空氣。另外，對擱物架的清潔空氣的供給量在搬 運臺車的側(cè)部和行駛方向后方可以不同，可以使清潔空氣的供給量 比第一級的少，比擱物架其他部位的多。對于沿著行駛方向的、對 擱物架的清潔空氣的供給量和排氣量，可以以相同模式控制，或以 不同模式控制。 發(fā)明的效果
在本發(fā)明中，根據(jù)搬運臺車的位置和行駛方向控制對擱物架的 清潔空氣的供給量。由此，能夠通過在行駛臺車的行駛方向前方產(chǎn) 生正壓來抑制環(huán)境氣體侵入擱物架內(nèi)。然后，通過向行駛方向后方 流動的氣流，能夠抑制環(huán)境氣體從搬運臺車的側(cè)面向擱物架侵入。 另外，通過用清潔空氣減弱在行駛方向后方產(chǎn)生的負壓，能夠抑制 地面附近的環(huán)境氣體被巻起。
搬運臺車的速度越高，就越增加清潔空氣的供給量，即增加在 第 一 級和第二級下的清潔空氣的供給量，于是在搬運臺車速度高、 行駛氣流的影響大的情況下，能夠抑制該影響地供給清潔空氣。這 里，所謂的速度越高越增加供給量是指根據(jù)搬運臺車的速度分多級 地改變清潔空氣的供給量。另外，對于擱物架的有存貨的貨架，若 與空艙位的貨架相比增加清潔空氣的供給量，能夠在有存貨的貨架 彌補清潔空氣不容易流動的不足，能夠有效地防止物品的污染。此 外，在不能對應擱物架的每個開間控制清潔空氣的供給量的情況下， 在有存貨的開間所覆蓋的區(qū)域和少的區(qū)域改變清潔空氣的供給量即 可。
這里，如果根據(jù)搬運臺車的位置和行駛方向修正排氣量，能夠 通過增加排氣量來減弱在行駛臺車的行駛方向前方產(chǎn)生的正壓，并 能夠抑制地面附近的環(huán)境氣體向著在行駛方向后方產(chǎn)生的負壓被巻 起。另外還能夠通過增加排氣量來抑制環(huán)境氣體從行駛臺車的行駛 方向側(cè)面向擱物架流動。進一步，若在升降臺的升降方向前方增加 對擱物架的清潔空氣的供給量，能夠通過在升降臺的升降方向前方 產(chǎn)生的正壓來抑制環(huán)境氣體逆流到擱物架內(nèi)。


圖1是實施例的自動倉庫的主要部分俯視圖。
圖2是實施例的自動倉庫的主要部分豎直方向剖視圖。
圖3是示出了實施例中的送風量和排氣量的修正的模型的圖。
圖4是示出了實施例中的送風量和排氣量的修正算法的流程圖。
附圖標記說明
2——自動倉庫 4----行駛空間 6—--擱物架 8—-—-堆垛起重機
10---行駛軌道 12-一-磁性標記 14-…起重機控制器
16----清潔室控制器
18---排氣扇
20----升降臺
22—--桅桿
24-…轉(zhuǎn)臺
26---移載裝置
28、 40--—貨箱
30…-行駛臺車
32—-行駛電動機
34----巻筒
36---機載控制器
42…-支柱
46-—管道
48--風扇過濾器單元 50…-蜂巢式結(jié)構52…-行駛車輪 54---線性傳感器 56-—閥 60---貨架板
具體實施例方式
下面說明用于實施本發(fā)明的最佳實施例。
圖1 圖4表示實施例的自動倉庫2。在各圖中，4表示行駛空間， 在其左右兩側(cè)有擱物架6、 6。此外，可以將擱物架6的一部分作為 入庫用或出庫用的?？奎c，也可以在從行駛空間4側(cè)看去的擱物架6 的背面?zhèn)仍O置液晶基板等處理裝置等。行駛空間4是堆垛起重機8 的通路，IO是行駛軌道，12是磁性標記。這里，使用左右一對的行 駛軌道10、 10,也可以使用一才艮4九道10?！菲澬詷擞?2例如與4亍-駛 軌道10平行地左右設置一對，以便使堆垛起重機8能夠始終識別出 其當前位置。
也可以不是通過對磁性標記12的檢測來獲得絕對位置，而是通 過設在堆垛起重機8的行駛軸上的編碼器等求出當前位置。而且， 求出當前位置后，通過其時間微分求出速度，這里的速度是有方向 的速度。此外，若將對于時間軸的位置和速度作為指令函數(shù)付與堆 垛起重機8,對該堆垛起重機8進行伺服控制以使實際的位置和速度 接近于指令函數(shù)，則只要從堆垛起重機8將伺服控制用的位置和速 度向地面?zhèn)鹊目刂破魍ㄐ牛杂糜谶M行清潔空氣的供給和環(huán)境氣體 的排氣的控制即可。此外，搬運臺車的種類和結(jié)構是任意的。
14是地面?zhèn)鹊目刂破?，用于與堆垛起重機8的機載控制器36進 行通信，以向堆垛起重機8發(fā)送搬運指令，并接收來自堆垛起重機8 的搬運結(jié)果和目前位置等信息。清潔室控制器16對設置了自動倉庫 2的清潔室中的清潔空氣的供給及環(huán)境氣體的排氣進行控制。18是 排氣扇，通過蜂巢式結(jié)構50等對環(huán)境氣體進行排氣。
在堆垛起重機8上設有升降臺20，該升降臺20沿著桅桿22升
8降。在升降臺20上例如設有轉(zhuǎn)臺24和移載裝置26，以便在與擱物 架6之間移載收納了液晶基板等的貨箱。28表示升降臺20上的貨箱。 堆垛起重機8包括行駛臺車30，行駛臺車30通過例如四輪的行駛車 輪52而沿著行駛軌道10行駛。32是行駛電動機，34是用于巻起/ 放出使升降臺20升降的吊持件的巻筒，該巻筒34在升降電動機(圖 中未示出)的驅(qū)動下旋轉(zhuǎn)。
36是機載控制器，用于控制堆垛起重機8的行駛和升降臺20的 升降以及轉(zhuǎn)臺24和移載裝置26的動作，并將行駛方向當前位置和 行駛速度、升降臺20的當前的高度位置及其升降速度等發(fā)送給起重 機控制器14。起重機控制器14掌握著擱物架6的庫存狀態(tài)，并將擱 物架6的各個的保管位置、即開間是有存貨還是空艙位以及堆垛起 重機的狀態(tài)發(fā)送給清潔室控制器16。堆垛起重機的狀態(tài)包括當前 位置與當前速度、升降臺的高度位置與升降速度、有存貨/空艙位的 區(qū)別等。此外，也可以從堆垛起重機8向清潔室控制器16直接發(fā)送 起重機的狀態(tài)信息。
42是擱物架6的支柱，在擱物架6的從行駛空間4側(cè)看去的背 面有管道46，對應每一個開間設置風扇過濾器單元48,以將從管道 46吸引的清潔空氣供給到開間內(nèi)。進一步，在行駛空間4和擱物架 6的底面等設有蜂巢式結(jié)構50，通過排氣扇18吸引環(huán)境氣體并使其 向管道46內(nèi)回流。清潔室控制器16控制各風扇過濾器單元48的送 風量和風向板的朝向等，以控制對各開間的清潔空氣的供給量和清 潔空氣的氣流的方向。另外，對從蜂巢式結(jié)構50到排氣管的閥56 進行控制以控制排氣量。
堆垛起重機8的行駛臺車30包括行駛車輪52,以在軌道10上 行駛，并通過例如左右一對的線性傳感器54識別磁性標記12以計 算出當前位置。如圖2所示，閥56設在蜂巢式結(jié)構50的底部，圖2 所示的貨架板60設在支柱42上，用來支承貨箱40。此外，可以在 各個開間與開間之間設置隔板以阻斷開間之間的氣流，或者不阻斷
開間之間的氣流也可以。圖3表示實施例中的清潔空氣的供給與排氣的模型。堆垛起重
機8從圖的右側(cè)向左側(cè)行駛，升降臺20向上上升并載置貨箱28。由 于堆垛起重機8的行駛，環(huán)境氣體在行駛臺車30的行駛方向前方被 巻起，由于在行駛空間的左右兩側(cè)有擱物架，因此被巻起的環(huán)境氣 體的大部分沿著行駛臺車3 0的上部向行駛方向后方流動。另 一 方面， 由于在行駛臺車30的后方產(chǎn)生負壓，因此被巻起的環(huán)境氣體流入此 處，于是負壓導致紊流，又巻起地面附近的環(huán)境氣體。當升降臺20 升降時，在升降方向前方產(chǎn)生正壓，環(huán)境氣體向在升降臺20的升降 方向后方產(chǎn)生的負壓部分流入。行駛氣流如圖3的實線所示。
為了防止行駛氣流對擱物架內(nèi)的貨箱40造成污染和對升降臺 20上的貨箱28造成污染，在起重機8的行駛方向前方對擱物架供給 大量的清潔空氣，通過正壓來防止環(huán)境氣體侵入擱物架內(nèi)。另外， 在起重機8的行駛方向前方，增大從蜂巢式結(jié)構的排氣量以消除正 壓。在堆垛起重機8的行駛方向側(cè)面也增加對擱物架的清潔空氣的 供給量和排氣量，防止因行駛氣流而導致環(huán)境氣體進入擱物架內(nèi)。 并且，在起重機8的行駛方向后方，也增加對擱物架的清潔空氣的 供給量和從蜂巢式結(jié)構的排氣量，以減弱負壓并防止環(huán)境氣體侵入 擱物架內(nèi)。另外，地面附近的環(huán)境氣體沒有由于負壓而被巻起，而 是從蜂巢式結(jié)構被排氣。由于行駛氣流的影響在行駛臺車及其上部 的區(qū)域較顯著，來自擱物架的清潔空氣從高于行駛臺車的位置吹出， 因此具有從上向下壓制行駛氣流的作用。
在升降臺20的升降方向上，在升降方向前方產(chǎn)生正壓，在后方 產(chǎn)生負壓。針對該情況所使用的控制手段，是對擱物架的清潔空氣 的供給量。在升降臺的升降方向前方增加對擱物架的清潔空氣的供 給量，在貨箱28的側(cè)面和升降臺20的升降方向后方，與其他區(qū)域 相比稍微增加清潔空氣供給量。
將根據(jù)堆垛起重機8的行駛和升降而改變清潔空氣的供給量和 從蜂巢式結(jié)構的排氣量的區(qū)域作為修正區(qū)域。設修正區(qū)域以外的對 擱物架的清潔空氣的供給量的平均值例如為1。而且，針對起重機8的行駛方向和升降臺2 0的升降方向來確定相對于該平均值的修正系 數(shù)。在修正區(qū)域的內(nèi)側(cè)，修正系數(shù)從1開始逐漸增加，并且在起重
機8的行駛方向前方成為最大的第一級，在起重才幾8的側(cè)面乃至行
駛方向后方成為第二級。行駛方向的修正系數(shù)對于向擱物架的清潔 空氣的供給量和從蜂巢式結(jié)構的清潔空氣的排氣量是通用的。另夕卜，
可以使清潔空氣的供給量和排氣量在起重機8的側(cè)面和行駛方向的
后方不同，也可以不必用通用的修正系數(shù)來處理清潔空氣的供給量 和從蜂巢式結(jié)構的排氣量。
升降方向的修正系數(shù)在圖3的左側(cè)表示。為了消除行駛氣流， 對最下層的開間或下數(shù)第2~3層左右的開間僅增加例如A倍的清潔 空氣的供給量。由此從上向下壓制行駛氣流。然后，在升降臺20上 有貨箱28存在的情況下，如實線所示，在貨箱28的升降方向前方 僅增加例如B倍的對擱物架的清潔空氣的供給量，并從與貨箱28相 等的高度在升降臺20的升降方向后方也僅增加C倍的清潔空氣的供 給量。這里，使A〉B〉C〉1。同樣，在空艙位的情況下，也在行駛 臺車附近的開間處增加清潔空氣的供給量，增加升降臺20的升降方 向前方的清潔空氣的供給量，并增加升降方向后方的清潔空氣的供 給量。由此消除了升降臺20的升降造成的正壓，防止行駛氣流流入 與貨箱28等相面對的貨架，并消除了升降方向后方的負壓。
例如將行駛方向的修正系數(shù)與升降方向的修正系數(shù)的乘積作為 實際的修正系數(shù)。此外，也可以將修正系數(shù)相加，還可以求出清潔 空氣的供給量自身或排氣量自身的修正值以代替修正系數(shù)。進一步， 起重機8的行駛速度或升降速度越大，行駛氣流越顯著，因此，例
關于速度的劃分，可以為例如停止、低速、中速、高速四個階段， 或停止和移動中兩個階段。
圖4表示的是實施例中的清潔空氣的控制算法。只要起重機不 是在行駛中或升降中，就中止該算法。在行駛中或升降中的情況下， 判斷起重機的位置與速度、升降臺的高度位置與升降速度、以及有
ii數(shù)據(jù)通過堆垛起重機的線性傳感器、升降 臺的控制電動機及搬運指令等來判斷。根據(jù)起重機的位置決定修正 區(qū)域。此外，判斷區(qū)域內(nèi)的貨架的有存貨/空艙位的情況，由于在有 存貨的開間需要防止物品被污染，并且清潔空氣不易在開間內(nèi)流通， 所以，與空艙位的開間相比，加大對有存貨的開間的清潔空氣的供 給量。然后確定沿起重機的行駛方向的修正系數(shù)。該修正系數(shù)根據(jù) 起重機的行駛方向前方、或沿行駛方向的側(cè)面位置或后方位置來決 定，并且起重機的行駛速度的絕對值越大該修正系數(shù)越大。該修正 系數(shù)用于對擱物架的清潔空氣的供給量和從地面等的排氣量的控
確定沿升降臺的升降方向的修正系數(shù)。該修正系數(shù)在物品和升 降臺的升降方向前方的開間處最大，對于物品和升降臺的側(cè)面的開 間、及升降方向后方的開間，修正系數(shù)比升降方向前方的開間的修 正系數(shù)小。進一步，對于從最下層開始到下數(shù)第2 3層的開間，增 大修正系數(shù)。另外，根據(jù)升降臺的有存貨或空艙位情況，升降方向
的修正系數(shù)在圖3的實線與點劃線之間變更。進一步，相對于貨架
的各開間，根據(jù)有存貨或空艙位改變清潔空氣的供給量，并根據(jù)行 駛速度或升降速度改變修正的程度，這些速度的絕對值越大，修正 系數(shù)就越大。綜合這些參數(shù)，確定對各開間的清潔空氣的供給量的 修正數(shù)據(jù)，以控制對各個開間的清潔空氣的供給。另外，根據(jù)這些 修正數(shù)據(jù)控制從蜂巢式結(jié)構的排氣量。
實施例具有以下特點。(1)根據(jù)堆垛起重機的位置和速度及升 降臺的位置和速度改變對擱物架的清潔空氣的供給量和/或從蜂巢式
結(jié)構的排氣量。(2)通過控制對擱物架的清潔空氣的送風量，防止
因在行駛臺車的行駛方向前方產(chǎn)生正壓而造成環(huán)境氣體侵入擱物架 內(nèi)，并在行駛方向側(cè)面和行駛方向后方，也能夠防止環(huán)境氣體向擱 物架侵入。進一步，防止由于行駛方向后方的負壓而巻起地面附近
的空氣。(3)通過修正從蜂巢式結(jié)構的排氣量，消除在行駛臺車的 行駛方向前方產(chǎn)生的正壓，并防止地面附近的環(huán)境氣體朝著在行駛
12方向后方產(chǎn)生的負壓而被巻起。進一步，通過從蜂巢式結(jié)構的排氣 防止環(huán)境氣體從行駛臺車的行駛方向側(cè)面向擱物架流入。(4 )同樣， 通過在升降臺的升降方向前方產(chǎn)生的正壓，防止環(huán)境氣體逆流到擱 物架內(nèi)，并防止環(huán)境氣體逆流到與升降臺上的物品相面對的開間和 升降方向后方的開間中。(5)通過與空艙位的開間相比，加大對有 存貨的開間的清潔空氣的供給量，能夠有效地防止物品的污染。
在實施例中示出了對應每個開間設置風扇過濾器單元的例子， 也可以在管道的入口側(cè)設置風扇過濾器單元。另外，在實施例中示 出了風量的控制，也可以增加對風扇過濾器單元中的風向板等的控 制。搬運臺車的種類本身是任意的。
權利要求
1. 一種自動倉庫，在搬運臺車的行駛空間的左右兩側(cè)設置擱物架，并且，在從所述行駛空間看去的所述擱物架的背面?zhèn)仍O置對擱物架內(nèi)供給清潔空氣的機構，在行駛空間或擱物架的底部設置排氣口，其特征在于，所述自動倉庫設有檢測機構，用于檢測上述搬運臺車的位置和行駛方向；和供氣控制機構，用于控制清潔空氣的供給量，使得與所述擱物架內(nèi)的其他部位的平均值相比，對所述擱物架的清潔空氣的供給量在所述搬運臺車的行駛方向前方向第一級增加，在搬運臺車的側(cè)部和/或行駛方向后方向比第一級少的第二級增加。
2. 如權利要求1所述的自動倉庫，其特征在于，所述檢測機構檢測出所述搬運臺車的位置、行駛方向和速度， 搬運臺車的速度越高，所述供氣控制機構就越增加在所述第 一級和 第二級下的清潔空氣的供給量。
3. 如權利要求1所述的自動倉庫，其特征在于， 與空艙位的貨架相比，所述供氣控制機構對擱物架的有存貨的貨架增加清潔空氣的供給量。
4. 如權利要求1所述的自動倉庫，其特征在于， 還設有排氣控制機構，用于控制排氣量，使得與所述擱物架的其他部位的平均值相比，從所述排氣口的排氣量在所述搬運臺車的 行駛方向前方向第三級增加，在搬運臺車的側(cè)部和/或行駛方向后方 向比第三級少的第四級增加。
5. 如^L利要求4所述的自動倉庫，其特4正在于，所述搬運臺車包括桅桿和升降臺，所述檢測機構還進一步檢測升降臺的高度位置和升降方向，所述供氣控制機構在所述升降臺的 升降方向前方增加對所述擱物架的清潔空氣的供給量。
6. —種向自動倉庫供給清潔空氣的方法，其特征在于，所述自動倉庫在搬運臺車的行駛空間的左右兩側(cè)設置擱物架， 并且從在所述行駛空間看去的所述擱物架的背面向擱物架內(nèi)供給清 潔空氣，從行駛空間或擱物架的底部對環(huán)境氣體進行排氣，針對該 自動倉庫，檢測所述搬運臺車的位置和行駛方向，并使得與所述擱 物架的其他部位的平均值相比，對所述擱物架的清潔空氣的供給量 在所述搬運臺車的行駛方向前方向第 一級增加，在搬運臺車的側(cè)部 和/或行駛方向后方向比第 一級少的第二級增加。
全文摘要
本發(fā)明提供一種自動倉庫及向自動倉庫供給清潔空氣的方法。將堆垛起重機的位置和速度及升降臺的位置和速度輸入清潔室控制器，在堆垛起重機的周圍修正清潔空氣的供給量和/或排氣量。從而，能夠防止堆垛起重機的行駛氣流導致的對保管物品的污染。
文檔編號B65G1/02GK101503142SQ200810184160
公開日2009年8月12日 申請日期2008年12月16日 優(yōu)先權日2008年2月6日
發(fā)明者林孝雄 申請人:村田機械株式會社