專利名稱：向處理裝置的工件呈遞的制作方法
向處理裝置的工件呈遞
背景技術(shù)：
通過(guò)整合復(fù)雜自動(dòng)裝置和相關(guān)方法，制造操作已顯著地變得復(fù)雜。由于過(guò)去對(duì) 人為判斷和操縱的依賴已被基于處理器的系統(tǒng)所取代，從而實(shí)現(xiàn)了生產(chǎn)率和可靠性 的改進(jìn)。
這種實(shí)例體現(xiàn)在最終裝配時(shí)使用的生產(chǎn)設(shè)備的復(fù)雜度中。制造商不斷努力地用 高度復(fù)雜的處理器控制的自動(dòng)系統(tǒng)來(lái)取代人工的裝配操作。他們重新設(shè)計(jì)現(xiàn)有工廠 以使部件經(jīng)過(guò)制造過(guò)程并在最終裝配時(shí)正好及時(shí)裝配它們，而不是像過(guò)去更普遍的 那樣成批處理分組件。
但是如果放棄靈活性則對(duì)自動(dòng)化的速度和可重復(fù)性的任何改進(jìn)將是無(wú)用的。例 如，如果在預(yù)算、空間、時(shí)間和裝配線轉(zhuǎn)變方面沒(méi)有限制，熟練技工或許能構(gòu)建用 于給定過(guò)程的專用自動(dòng)機(jī)械。例如撿取和放置自動(dòng)機(jī)械通常由不利地龐大、復(fù)雜且 昂貴三軸線操縱器構(gòu)成，該操縱器在工件隊(duì)列和裝配線之間移動(dòng)。所缺少的是一種 緊湊且高度靈活的系統(tǒng)，它適于改變它所飛快處理的工件，通過(guò)使工件隊(duì)列和裝配 位置之間的行程最短而使處理利用率最大，并以相對(duì)于為撿取和布置而進(jìn)行隊(duì)列中
下一工件的連續(xù)供應(yīng)為幾乎100%的利用率運(yùn)行。所要求保護(hù)的實(shí)施例針對(duì)本技術(shù)
領(lǐng)域這些所需要的改進(jìn)。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的實(shí)施例一般涉及自動(dòng)處理環(huán)境中的工件呈遞(presentment)裝置。 在一些實(shí)施例中，提供了工件呈遞系統(tǒng)和用撿取和放置裝置呈遞工件的相關(guān)方 法。該系統(tǒng)包括一對(duì)平行的靜止軌道、以及分別與靜止軌道的第一和第二端相鄰地 設(shè)置的第一和第二穿梭軌道。每個(gè)穿梭軌道可獨(dú)立地側(cè)向移動(dòng)成與該對(duì)靜止軌道中 所選的一個(gè)縱向?qū)R?？刂苹芈窐?gòu)造成同時(shí)使兩個(gè)托板在同一矩形行進(jìn)路徑上循 環(huán)，以在靜止軌道之一上將托盤裝載到托板上，同時(shí)在另一靜止軌道上向撿取和放 置裝置呈遞托盤。
表征所要求保護(hù)的實(shí)施例的這些和各種其它特征和優(yōu)點(diǎn)會(huì)在閱讀以下詳細(xì)說(shuō)明書和相關(guān)附圖后變得清楚。


圖1是根據(jù)所要求保護(hù)的發(fā)明的實(shí)施例構(gòu)造的工件呈遞系統(tǒng)的立體圖。
圖2是圖1的工件呈遞系統(tǒng)的正視圖。
圖3示意地示出了圖1的工件呈遞系統(tǒng)中兩個(gè)托板都采取的矩形行進(jìn)路徑。 圖4立體地示出了圖1的工件呈遞系統(tǒng)的盤式饋送器。 圖5是圖1的工件呈遞系統(tǒng)的控制回路的功能框圖。 圖6示出了靜止軌道和穿梭軌道的端視圖。
圖7示出了具有自動(dòng)盤式堆垛機(jī)和自動(dòng)盤式卸堆機(jī)的盤式饋送器的立體圖。 圖8-13示意地示出了當(dāng)托板橫穿矩形行進(jìn)路徑時(shí)的快照。
具體實(shí)施例方式
總體參見(jiàn)附圖，且現(xiàn)尤其參見(jiàn)圖1，該圖1示出了根據(jù)所要求保護(hù)的實(shí)施例構(gòu) 造的工件呈遞系統(tǒng)100。工件呈遞系統(tǒng)100 —般具有撿取和放置裝置102和盤式饋 送器104。盤式饋送器104提供在盤108上包裝成行的工件106的連續(xù)供應(yīng)。
在所示實(shí)施例中，撿取和放置裝置102具有兩個(gè)軸線上的移動(dòng)自由度。水平臺(tái) 架IIO在當(dāng)前呈遞的盤108上的工件106和裝配線114之間移動(dòng)末端執(zhí)行部112(圖 2)。末端執(zhí)行部112的高度由z-軸線流體動(dòng)力缸116控制。
圖2示出了工件呈遞系統(tǒng)100的側(cè)視圖?？勺⒁獾?，支承件117之一以撕開(kāi)的 方式示出，以更清楚地觀察所關(guān)注的東西。圖2示出了由托板118、 120承載的托 盤108，托板118、 120又分別由靜止軌道122、 124支承。如下文中更為清楚地說(shuō) 明的那樣，托板118有時(shí)還由靜止軌道124支承，托板120有時(shí)還由靜止軌道122 支承。
電動(dòng)機(jī)126、 128驅(qū)動(dòng)相應(yīng)的動(dòng)力輥130、 132。從相應(yīng)托板118、 120的每個(gè) 懸下一對(duì)柄腳134、 136。柄腳134、 136之一摩擦配合在動(dòng)力輥130、 132和壓緊 輥138、 140之間。應(yīng)當(dāng)注意，托板118的柄腳134配合成其在靜止軌道122上移 動(dòng)，而托板120的另一柄腳136配合成其在靜止軌道124上移動(dòng)。設(shè)置兩柄腳134、 136的原因會(huì)在下文對(duì)托板118、 120如何穿梭到靜止軌道122、 124的描述中變得 清楚。當(dāng)每個(gè)托板118、 120沿軌道122、 124縱向移動(dòng)時(shí)，由線性編碼器提供每個(gè) 托板118、 120的位置控制，線性編碼器可整合在軌道122、 124上或作為其分開(kāi)的
6部件。
圖3是兩托板118、 120所橫穿以向撿取和放置裝置102連續(xù)呈遞工件106的 矩形行進(jìn)路徑的圖。在這些所示實(shí)施例中，撿取和放置裝置102從托盤108到裝配 線114地處理工件106，圖中所示為每行有五個(gè)工件106。應(yīng)當(dāng)理解，在可替代等 效實(shí)施例中，可能相反，即，撿取和放置裝置102可從裝配線114到托盤108地處 理工件106。
以實(shí)線示出的托盤108當(dāng)前正在向撿取和放置裝置102呈遞各行工件106。還 有兩個(gè)工件106沒(méi)有從托盤108上當(dāng)前呈遞的行中撿取。在這兩個(gè)工件106中的最 后一個(gè)被撿取之后，支承托盤108的托板118、 120會(huì)將其遞進(jìn)一與相鄰兩行之間 距離對(duì)應(yīng)的量，以向撿取和放置裝置102呈遞下一行工件106。
在矩形行進(jìn)路徑的角部里，由虛線繪制出的托板118、 120示出不同的狀態(tài)和/ 或行為。例如，當(dāng)托盤108橫穿到右下角時(shí)，它已完全向撿取和放置裝置102呈遞。 換言之，在該所示實(shí)例中，托盤108已經(jīng)卸空所有工件106。然后，托板118、 120 側(cè)向穿梭到右上角，在那里將已完全呈遞的托盤108從托板118、 120移除。然后， 托板U8、 120移動(dòng)到左上角，在那里將新的托盤108放置到托板118、 120上。將 托盤108從托板118、 120移除和將新的托盤108放置到托板118、 120上較佳地通 過(guò)自動(dòng)過(guò)程來(lái)實(shí)施，如下文所述。然后，新托盤108再側(cè)向穿梭成與撿取和放置裝 置102可操作地對(duì)齊。
兩托板118、 120獨(dú)立地橫穿該同一矩形行進(jìn)路徑，以使在它們之一向撿取和 放置裝置102呈遞工件106期間，另一個(gè)卸載其已完全呈遞的托盤108并接受新的 托盤108。該順序較佳地定時(shí)成在當(dāng)前托盤108完全呈遞之前，下一未呈遞的托盤 108已經(jīng)再定向成端對(duì)端的關(guān)系。這樣，與處理一個(gè)托盤108的最后一行和另一個(gè) 托盤108的第一行中的工件相關(guān)的循環(huán)時(shí)間與處理一個(gè)托盤108上任意相鄰兩行相
關(guān)的循環(huán)時(shí)間基本上相同。
圖4是托板118在向撿取和放置裝置102呈遞托盤108的位置，而托板120 在接受新托盤的位置時(shí)的托盤饋送器104的立體圖。為了使托板118、 120在兩靜 止軌道122、 124之間穿梭，穿梭軌道142由基部144支承，該基部144又如液壓 缸146所確定地進(jìn)行側(cè)向定位。另一穿梭軌道143 (圖11)同樣地由在靜止軌道 122、 124另一端的液壓缸148側(cè)向移動(dòng)。在圖4中穿梭軌道143被支承在其上的 托板120擋住而不可見(jiàn)。穿梭軌道142、 143可通過(guò)相應(yīng)流體動(dòng)力缸146、 148的獨(dú) 立致動(dòng)而彼此獨(dú)立移動(dòng)。自從穿梭軌道142先前已經(jīng)將托板120從靜止軌道122穿梭過(guò)來(lái)之后，圖4 中的穿梭軌道142仍然與靜止軌道124對(duì)齊。在托板122以逆時(shí)針?lè)较蚶^續(xù)橫穿矩 形行進(jìn)路徑時(shí)，最終穿梭軌道142會(huì)返回到與靜止軌道122對(duì)齊。
如上所述，托板120包括一對(duì)向下突出的柄腳134、 136。當(dāng)托板120從穿梭 軌道142縱向轉(zhuǎn)移到靜止軌道124時(shí)，柄腳136預(yù)先夾在中間地配合在動(dòng)力輥150 和壓緊輥152之間。盡管動(dòng)力輥150固定在位，壓緊輥152和另一壓緊輥154由基 部144支承，因而它們都隨著穿梭軌道142側(cè)向移動(dòng)。當(dāng)穿梭軌道142移回成與靜 止軌道122對(duì)齊時(shí)，壓緊輥154與另一動(dòng)力輥156配對(duì)，以將托板118從靜止軌道 122轉(zhuǎn)移到穿梭軌道142。
圖5是描述了控制回路158的功能框圖，該控制回路能夠使兩托板118、 120 沿著同一矩形行進(jìn)路徑循環(huán)，以在靜止軌道之一 124上將托盤108裝載到托板118、 120，而同時(shí)在另一靜止軌道122上將托盤108呈遞到撿取和放置裝置102。基于 處理器的控制器160從與方框162、 164中的相應(yīng)靜止軌道122、 124關(guān)聯(lián)的線性編 碼器接收托板位置數(shù)據(jù)。當(dāng)撿取和放置裝置102已經(jīng)完成在呈遞的行以及為此呈遞 的托盤108上的處理時(shí)，方框166通知控制器160。在方框168中提供表示諸如托 盤108上的行間增量距離、托盤108上行數(shù)、以及要處理的托盤108的數(shù)量之類的 工件信息。
從該輸入數(shù)據(jù)，控制器160為各組電動(dòng)機(jī)通電，驅(qū)動(dòng)由方框170、 172表示的 動(dòng)力輥以選擇地定位托板118、 120。在方框174、 176中，控制器160致動(dòng)缸146、 148以在兩靜止軌道122、 124之間移動(dòng)托板118、 120。盤式堆垛機(jī)和卸堆機(jī)運(yùn)行 的停留時(shí)間在方框178、 180進(jìn)行控制，以分別從托板118、 120移除已完全呈遞的 托盤并將未呈遞的托盤放置到相同托板118、 120上。
當(dāng)穿梭軌道142、 143來(lái)回移動(dòng)時(shí)，在穿梭軌道142、 143和靜止軌道122、 124 之間會(huì)發(fā)生輕微的縱向偏移。為了補(bǔ)償這種縱向偏移，兩靜止軌道122、 124和穿 梭軌道142、 143的端部可設(shè)有縱向延伸的狹縫182 (圖4)。圖6是靜止軌道122、 124和穿梭軌道142的端視圖，更好地示出了狹縫182。在該所示實(shí)施例中，有支 承地配合托板118、 120和其內(nèi)容物的四個(gè)承載表面184。每個(gè)承載表面184可通 過(guò)相鄰狹槽182偏轉(zhuǎn)，從而提供更光滑的過(guò)渡來(lái)作為靜止軌道122、 124和穿梭軌 道142、 143之間的承載過(guò)渡。
圖7是參照?qǐng)D4描述的托盤饋送器104的立體圖，增加了用于將托盤108從托 板118、 120移除的自動(dòng)盤式堆垛機(jī)186，以及用于將托盤108放到托板118、 120上的自動(dòng)盤式卸堆機(jī)188。
盤式堆垛機(jī)186具有可由流體動(dòng)力缸192垂直移動(dòng)的框架190?？蚣?90限定 托盤108可穿過(guò)的開(kāi)口 194。開(kāi)口 194的相對(duì)側(cè)上的可縮回指狀物196首先縮回， 以使指狀物196成為與要移除的托盤108可操作地對(duì)齊。指狀物196伸出以與托盤 108接觸配合，且然后撤回框架l卯以從托板118、 120舉起托盤108。當(dāng)從托板 118、 120移除相繼的托盤108時(shí)，托盤108堆疊在框架190上。
盤式卸堆機(jī)188以基本上相反的方式工作。即， 一疊托盤108放置在可由另一 流體動(dòng)力缸200垂直移動(dòng)的框架198上。將框架198放低以將一疊托盤的底部托盤 108放置到等待的托板118、 120上。然后縮回指狀物202且框架198向上移動(dòng)以 將該疊托盤108釋放在托板118、 120上。然后指狀物202再次伸出以與該疊中向 上的下一個(gè)托盤108夾緊地配合，并將該托盤和該疊托盤108中的其余托盤舉離托 板118、 120。
圖8-13示出了用于向撿取和放置裝置102 (未示出)連續(xù)地呈遞托盤108 (未 示出)的方法中的快照步驟。圖8示出了在逆時(shí)針行進(jìn)路徑中定向成端對(duì)端縱向?qū)?齊的托板118、 120，且托板118在托板120之前?？刂破?60通過(guò)選擇地為相應(yīng) 組的電動(dòng)機(jī)通電而沿著靜止軌道122和穿梭軌道142縱向地移動(dòng)托板118、 120， 以向撿取和放置裝置102呈遞托盤108上的各行工件。在圖8中，由托板118支承 的托盤108己完全呈遞，因而正在向撿取和放置裝置102呈遞由托板120支承的托 盤108中的各行工件。
圖9-13示出了控制器160的平行處理，該平行處理增量地移動(dòng)托板120來(lái)向 撿取和放置裝置102呈遞各行工件，同時(shí)將新的一盤工件裝載到托板118上。
在圖9中，控制器160已致動(dòng)流體動(dòng)力缸146以將穿梭軌道142移動(dòng)到與另一 靜止軌道124對(duì)齊。在圖10中，已經(jīng)實(shí)現(xiàn)對(duì)齊，且控制器160在該位置停留足夠 長(zhǎng)的時(shí)間以使堆垛機(jī)186 (圖7)從托板118移除已完全呈遞的托盤108。在圖11 中，控制器160在穿梭軌道142上并然后在靜止軌道124上縱向移動(dòng)空的托板li8， 其方向與其橫穿另一靜止軌道122的方向相反。在托板118達(dá)到靜止軌道124的端 部以前，控制器160還會(huì)致動(dòng)另一流體動(dòng)力缸148以將另一穿梭軌道143移動(dòng)到與 靜止軌道124對(duì)齊。控制器160始終繼續(xù)增量地前進(jìn)托板120以向撿取和放置裝置 102持續(xù)呈遞各行工件。
在圖12中，托板118正支承在穿梭軌道143上。同樣，控制器160在該位置 停留足夠長(zhǎng)的時(shí)間以使卸堆機(jī)188 (圖7)將新的托盤108放置到托板118上。圖13示出了當(dāng)另一托板120充分移動(dòng)以騰出空間時(shí)，控制器160會(huì)再致動(dòng)流體動(dòng)力 缸148，以將托板118和托板120在定向成端對(duì)端地縱向?qū)R，但現(xiàn)在托板120在 托板118之前。托板118、 120縱向移動(dòng)直到托板120上的托盤108完全呈遞，且 然后重復(fù)上述步驟以更換托板120上的托盤，同時(shí)將托板118上的托盤108的各行 工件呈遞到撿取和放置裝置102上。
托板118、 120可向撿取和放置裝置102呈遞托盤的最大生產(chǎn)量速度取決于撿 取和放置裝置102處理一行上所有工件所需要的循環(huán)時(shí)間。較佳的是，各托板協(xié)作 地移動(dòng)，以使新托盤108 (諸如圖13中由托板118輸送的那一個(gè)托盤)對(duì)撿取和 放置裝置102是可用的，就好像是托板120上的托盤108的物理延續(xù)部分。換言之， 為了提供工件106的高效、連續(xù)和不間斷的供應(yīng)，呈遞工件106的托板118、 120 以最大生產(chǎn)量速度增量地移動(dòng)。以生產(chǎn)量速度移動(dòng)、卸載、裝載并以縱向?qū)R再定 向另一托板118、 120，以使處理托板118、 120之一上呈遞的相鄰兩行所需要的循 環(huán)時(shí)間與處理托板118、 120之一上呈遞的最后一行和另一托板118、 120上呈遞的 第一行所需要的循環(huán)時(shí)間基本上相同。
一般而言，本文所述的所要求的實(shí)施例覆蓋采用兩軸線撿取和放置裝置和用于 向撿取和放置裝置呈遞連續(xù)供應(yīng)的工件的裝置的工件呈遞裝置。為了本說(shuō)明書的目 的和所附權(quán)利要求書的意思，術(shù)語(yǔ)"用于呈遞的裝置"的表達(dá)限于本文所述的結(jié)構(gòu) 實(shí)施例和其結(jié)構(gòu)等效物。即，術(shù)語(yǔ)"用于呈遞的裝置"不包括以前嘗試過(guò)的技術(shù)方 案，諸如采用三軸線撿取和放置裝置的那些技術(shù)方案，以及諸如在提供新的托盤時(shí) 使撿取和放置裝置瞬間缺乏工件的技術(shù)方案。
應(yīng)當(dāng)理解，即使在以上說(shuō)明中已闡述了本發(fā)明的各實(shí)施例的許多特征和優(yōu)點(diǎn)， 以及本發(fā)明各實(shí)施例的結(jié)構(gòu)和功能上的細(xì)節(jié)，但是該詳細(xì)說(shuō)明僅是說(shuō)明性的，且可 對(duì)細(xì)節(jié)進(jìn)行更改，尤其是對(duì)所要求保護(hù)的實(shí)施例的原理范圍內(nèi)的部件的結(jié)構(gòu)和布置 進(jìn)行更改，所述范圍完全由表達(dá)所附權(quán)利要求書的術(shù)語(yǔ)的寬泛一般含義來(lái)指出。例 如，特定構(gòu)件的類型或布置可變化而不背離所要求保護(hù)的實(shí)施例的精神和范圍。
此外，盡管本文所述的實(shí)施例針對(duì)向裝配線呈遞的工件，本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人 員應(yīng)當(dāng)理解，所要求保護(hù)的主題并不受此限制，各種其它系統(tǒng)可利用這些實(shí)施例而 不背離所要求發(fā)明的精神和范圍。
權(quán)利要求
1. 一種用于處理裝置的托盤呈遞系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括一對(duì)平行的靜止軌道；第一和第二穿梭軌道，該第一和第二穿梭軌道分別與所述靜止軌道的第一端和第二端相鄰地設(shè)置，每個(gè)穿梭軌道可獨(dú)立地側(cè)向移動(dòng)到與所述一對(duì)靜止軌道中所選的一個(gè)縱向?qū)R；以及控制回路，該控制回路構(gòu)造成沿同一矩形行進(jìn)路徑同時(shí)循環(huán)僅兩個(gè)托板，以在所述靜止軌道之一上將托盤裝載到所述托板上，同時(shí)在另一靜止軌道上向所述處理裝置呈遞托盤。
2. 如權(quán)利要求1所述的托盤呈遞系統(tǒng)，其特征在于，所述靜止軌道和所述穿梭 軌道在其相鄰端限定縱向狹縫，以使在移動(dòng)期間支承所述托板的所述軌道的承載表 面可偏轉(zhuǎn)以補(bǔ)償任何偶然的未對(duì)齊。
3. 如權(quán)利要求1所述的托盤呈遞系統(tǒng)，其特征在于，所述控制系統(tǒng)包括選擇地 側(cè)向移動(dòng)所述穿梭軌道的流體動(dòng)力缸。
4. 如權(quán)利要求3所述的托盤呈遞系統(tǒng)，其特征在于，所述控制系統(tǒng)包括在沿著 所述軌道縱向移動(dòng)所述托板時(shí)與所述托板摩擦配合的電動(dòng)機(jī)。
5. 如權(quán)利要求4所述的托盤呈遞系統(tǒng)，其特征在于，所述控制系統(tǒng)包括第一組 電動(dòng)機(jī)和第二組電動(dòng)機(jī)，所述第一組電動(dòng)機(jī)在將所述托板沿所述軌道之一移動(dòng)時(shí)與每個(gè)托板限定的第一參考表面摩擦配合，所述第二組電動(dòng)機(jī)在將所述托板沿另一軌 道移動(dòng)時(shí)與每個(gè)托板限定的第二參考表面摩擦配合。
6. 如權(quán)利要求5所述的托盤呈遞系統(tǒng)，其特征在于，每個(gè)電動(dòng)機(jī)直接驅(qū)動(dòng)動(dòng)力 輥，該動(dòng)力輥與壓緊輥配對(duì)以將所述參考表面夾在中間地配合在所述輥之間。
7. 如權(quán)利要求6所述的托盤呈遞系統(tǒng)，其特征在于，在側(cè)向移動(dòng)時(shí)支承所述穿 梭軌道的基部也支承第一壓緊輥和第二壓緊輥，所述第一壓緊輥與由所述第一組電 動(dòng)機(jī)中的電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)的一動(dòng)力輥協(xié)作，以使各托板在所述軌道之一上移動(dòng)，且所述 第二壓緊輥與由所述第二組電動(dòng)機(jī)中的電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)的另一動(dòng)力輥協(xié)作，以使各托板 在另一軌道上移動(dòng)。
8. 如權(quán)利要求6所述的托盤呈遞系統(tǒng)，其特征在于，在其上所述托板向所述處 理裝置呈遞托盤的所述靜止軌道的尺寸設(shè)置成以端對(duì)端關(guān)系同時(shí)縱向移動(dòng)兩托板，以使與呈遞所述托板之一上相鄰兩行相關(guān)的循環(huán)時(shí)間與呈遞所述托板之一的最后 一行和另一托板的第一行的循環(huán)時(shí)間基本上相同。
9. 如權(quán)利要求1所述的托盤呈遞系統(tǒng)，其特征在于，該系統(tǒng)包括從所述托板移除托盤的自動(dòng)盤式堆垛機(jī)。
10. 如權(quán)利要求1所述的托盤呈遞系統(tǒng)，其特征在于，該系統(tǒng)包括將托盤放置到所述托板上的自動(dòng)盤式卸堆機(jī)。
11. 一種用于向處理裝置呈遞托盤的方法，該方法包括(a) 將分別支承第一和第二托盤的第一和第二托板定向成端對(duì)端縱向?qū)R， 且使所述第一托板在所述第二托板之前；(b) 沿第一方向移動(dòng)所述托板以向所述處理裝置呈遞所述托盤的各行；(c) 當(dāng)所述第一托板的所有行都被呈遞時(shí)，使所述第一托板側(cè)向穿梭而移出 所述縱向?qū)R；(d) 沿與所述第一方向基本上相反的第二方向移動(dòng)所述第一托板，同時(shí)繼續(xù) 沿所述第一方向移動(dòng)所述第二托板以向所述處理裝置呈遞各行；(e) 將另一托盤放置在所述第一托板上；(f) 使所述第一托板側(cè)向穿梭，以將所述第一和第二托板再定向成端對(duì)端縱 向?qū)R，且使所述第二托板在所述第一托板之前；以及(g) 沿所述第一方向移動(dòng)所述托板，以向所述處理裝置呈遞所述托盤的各行。
12. 如權(quán)利要求11所述的方法，其特征在于，該方法包括(h) 當(dāng)所述第二托板的所有行被呈遞后，使所述第二托板側(cè)向穿梭而移出所 述縱向?qū)R；(i) 沿所述第二方向移動(dòng)所述第二托板，同時(shí)繼續(xù)沿所述第一方向移動(dòng)所述 第一托板以向所述撿取和放置裝置呈遞各行；(j)將另一托盤放置到所述第二托板上；(k)使所述第二托板側(cè)向穿梭，以將所述第一和第二托板再定向成端對(duì)端縱 向?qū)R，且使所述第一托板在所述第二托板之前；以及(1)沿所述第一方向移動(dòng)所述托板，以向所述處理裝置呈遞所述托盤的各行。
13. 如權(quán)利要求12所述的方法，其特征在于，該方法包括順序地重復(fù)步驟(c) 至(1)，直到呈遞了預(yù)定數(shù)量的托盤。
14. 如權(quán)利要求13所述的方法，其特征在于，步驟(e)和(j)包括伸出自動(dòng) 末端執(zhí)行部以將托盤從所述托板移除。
15. 如權(quán)利要求13所述的方法，其特征在于，步驟(e)和(j)包括伸出自動(dòng) 末端執(zhí)行部以將托盤放置到所述托板上。
16. 如權(quán)利要求13所述的方法，其特征在于，步驟(b)、 (g)和(1)包括增量 地移動(dòng)所述托板中的至少一個(gè)以向所述處理裝置呈遞各行，其時(shí)間間隔與處理整行 所需的循環(huán)時(shí)間相關(guān)。
17. 如權(quán)利要求16所述的方法，其特征在于，步驟(b)、 (g)和(1)包括協(xié)作 地移動(dòng)兩托板，以使處理所述托板之一上呈遞的相鄰兩行所需的循環(huán)時(shí)間與處理所 述托板之一上呈遞的最后一行和另一托板上呈遞的第一行所需的循環(huán)時(shí)間基本上 相同。
18. 如權(quán)利要求13所述的方法，其特征在于，步驟(b)、 (d)、 (g)、 (i)和(1) 的特征是通過(guò)在動(dòng)力輥和壓緊輥之間摩擦地配合每個(gè)托板的參考表面來(lái)移動(dòng)所述 托板，并通過(guò)編碼器對(duì)所述托板進(jìn)行位置控制。
19. 如權(quán)利要求13所述的方法，其特征在于，步驟(c)、 (f)、 (h)和(k)的 特征是用流體動(dòng)力缸移動(dòng)所述托板。
20. —種工件呈遞系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括 僅兩軸線的撿取和放置裝置；以及 用于向所述撿取和放置裝置呈遞工件的連續(xù)供應(yīng)的裝置。
全文摘要
提供一種工件呈遞系統(tǒng)和用撿取和放置裝置呈遞工件的相關(guān)方法。該系統(tǒng)包括一對(duì)平行的靜止軌道、以及分別與靜止軌道的第一和第二端相鄰地設(shè)置的第一和第二穿梭軌道。每個(gè)穿梭軌道可獨(dú)立地側(cè)向移動(dòng)成與該對(duì)靜止軌道中所選的一個(gè)縱向?qū)R?？刂苹芈窐?gòu)造成同時(shí)使僅兩個(gè)托板在同一矩形行進(jìn)路徑上循環(huán)，以在靜止軌道之一上將托盤裝載到托板上，同時(shí)在另一靜止軌道上向撿取和放置裝置呈遞托盤。
文檔編號(hào)B65G13/00GK101439806SQ20081000123
公開(kāi)日2009年5月27日 申請(qǐng)日期2008年1月10日 優(yōu)先權(quán)日2007年11月19日
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