專利名稱：移送裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種移送裝置，該移送裝置將裝載被移送物(例如基板等零件、或收 納零件的架子、箱子、盒子等)的臺車(手推臺車、自動臺車等)定位于規(guī)定位置，并在臺車 與為進(jìn)行規(guī)定的處理而移送的移送區(qū)域之間進(jìn)行被移送物的移送(交接或承接)，此外，本 發(fā)明特別涉及一種具有進(jìn)行臺車的定位的定位機構(gòu)的移送裝置。
背景技術(shù)：
在對電子設(shè)備或機械零件等進(jìn)行規(guī)定處理的處理線中，作業(yè)者將收納上述零件的 架子等被移送物裝載到臺車上后，搬運到各處理區(qū)域(或相鄰配置的移送裝置)并交接，此 外，從處理區(qū)域(或移送裝置)承接處理完成的被移送物(零件)并裝載到臺車，將其搬運 到下一處理區(qū)域，重復(fù)同樣的作業(yè)。為了可靠地移送被移送物，臺車需要相對于處理區(qū)域(或移送裝置)可靠地定位。作為使臺車相對于處理裝置(移送區(qū)域)定位的以往的方法，已知有下述方法，在 處理裝置的前面下方設(shè)置定位銷，在臺車的前方下方設(shè)置定位孔，作業(yè)者將臺車靠近處理 裝置，使定位銷與定位孔嵌合，藉此，使臺車相對于處理裝置定位(例如參照專利文獻(xiàn)1)。在該臺車及處理裝置中，在臺車上設(shè)置裝載被移送物的工作臺、升降工作臺的電 動機、移送被移送物的移送機構(gòu)等，在臺車被定位后，使工作臺適當(dāng)?shù)厣?，利用移送機構(gòu) 把持被移送物，并移送(移送)到處理裝置。不過，在這種定位方法中，由于在臺車(臺車的車輪)接觸地面的狀態(tài)下使臺車相 對于處理裝置定位，因此，其定位精度被地面的平面度左右，當(dāng)?shù)孛娌皇瞧矫鏁r，臺車可能 不能高精度地定位。此外，關(guān)于該移送方法，由于在臺車上設(shè)有升降用的電動機和移送機構(gòu)，因此需要 專用的臺車，造成成本的增加。特別地，在對于每種被移送物都需要準(zhǔn)備臺車的情形下，則 需要種類不同的多個臺車，進(jìn)一步造成成本的增加。作為使臺車相對于處理裝置(移送區(qū)域)定位的其他方法，已知有以下方法，為 使一體具有收納零件的箱子的臺車相對于具有可升降的框及使框升降的一對升降機的移 送裝置(貯藏柜和操作部)定位，在臺車的下表面設(shè)置槽，在框的上表面設(shè)置突起，在框下 降的狀態(tài)下，作業(yè)者使臺車移動到框的正上方后，使一對升降機動作，使框上升，從而使框 的突起進(jìn)入臺車的槽，使臺車定位，并使臺車上升，露出地面進(jìn)行定位(例如參照專利文獻(xiàn) 2)。不過，在這種定位方法中，由于使臺車移動到框的上方時，不能目視確認(rèn)框，不易 使臺車的槽與框的突起定位，在位置偏移的狀態(tài)下使框上升時，臺車被傾斜地抬起，可能不 能可靠地移送被移送物。此外，臺車通常是在不同的生產(chǎn)線(工廠)通過作業(yè)者被組裝的，在組裝時有時會 產(chǎn)生組裝誤差，此外，在使用于各國的生產(chǎn)線(工廠)時，有時各國都會出現(xiàn)臺車固有的組 裝誤差。這樣，在臺車存在固有的組裝誤差時，在如上所述以往的定位方法中，可能會導(dǎo)致臺車定位于處理區(qū)域(或移送裝置)時的不良情形(例如，臺車的一部分與處理裝置的一 部分掛住，不能進(jìn)行定位的定位失誤等)、解除臺車的定位時的不良情形(例如，臺車的一 部分與處理裝置的一部分掛住，不能解除定位的解除失誤等)。此外，即便是在預(yù)先允許的尺寸誤差的范圍內(nèi)組裝的臺車，由于長時間在生產(chǎn)線 (工廠)等反復(fù)使用，也會產(chǎn)生歪斜(傾斜)或松動，若在該狀態(tài)下繼續(xù)使用，則可能在進(jìn)行 臺車的定位時產(chǎn)生定位失誤，或在移送裝載在臺車上的被移送物時產(chǎn)生移送失誤，造成生 產(chǎn)效率降低。發(fā)明文獻(xiàn)1 日本專利特開平11-255321號公報專利文獻(xiàn)2 日本專利特開昭60-262776號公報發(fā)明的公開發(fā)明所要解決的技術(shù)問題本發(fā)明鑒于上述以往技術(shù)問題而作，其目的在于提供一種移送裝置，該移送裝置 能實現(xiàn)結(jié)構(gòu)的簡化、低成本化，能將裝載有被移送物(例如基板等零件、或收納零件的架 子、箱子、盒子等)的臺車高精度地定位于規(guī)定位置，此外，能防止臺車的松動或矯正臺車 的歪斜，能順利且可靠高效地進(jìn)行臺車與為進(jìn)行處理而將被移送物移送到的移送區(qū)域之間 的被移送物的移送(交接或承接)。解決技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案為達(dá)成上述目的，本發(fā)明的移送裝置是將能裝載被移送物的臺車定位于規(guī)定位 置、在臺車與移送區(qū)域之間移送被移送物的移送裝置，其特征是，包括供臺車搬入的搬入 區(qū)域；具有為了從與臺車的搬入方向垂直且水平的左右方向的兩側(cè)以夾住的形式將搬入到 搬入?yún)^(qū)域的臺車抬起并定位于規(guī)定的高度位置，與臺車可卡合和脫離地設(shè)置的左右的擺動 臂的定位機構(gòu)；以及在利用定位機構(gòu)定位后的臺車與移送區(qū)域之間移送被移送物的移送機 構(gòu)。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，當(dāng)臺車被搬入到搬入?yún)^(qū)域時，定位機構(gòu)的左右的擺動臂同步地從與 臺車脫離的狀態(tài)，以從(從搬入方向觀察)左右兩側(cè)夾住臺車的形式與臺車卡合，并將臺車 抬起，定位于規(guī)定的高度位置。這樣，由于利用擺動臂將臺車從左右兩側(cè)及下方抬起，并定 位于離開地面的位置，此外，由于在擺動臂的擺動動作(從脫離朝下的狀態(tài)開始卡合、變成 承載狀態(tài)的動作)時進(jìn)行臺車的對位，因此，不受地面的平面度的影響，且即便各臺車存在 尺寸上的組裝誤差和歪斜(傾斜)，也能使臺車容易且高精度地定位于規(guī)定位置。上述結(jié)構(gòu)中能采用還具有矯正被搬入搬入?yún)^(qū)域的臺車的左右方向上的歪斜的矯 正機構(gòu)的結(jié)構(gòu)。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，由于能利用矯正機構(gòu)矯正搬入到搬入?yún)^(qū)域的臺車的歪斜(傾斜等)， 因此，即便是臺車由于歷時產(chǎn)生變形等的情形，也能矯正臺車，高精度地定位。上述結(jié)構(gòu)中，矯正機構(gòu)采用具有至少2個矯正引導(dǎo)件的結(jié)構(gòu)，該至少2個矯正引導(dǎo) 件為了分別與作為臺車的一部分的左右的垂直框的相對的內(nèi)側(cè)部卡合，在左右方向上隔著 規(guī)定間隔配置。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，當(dāng)臺車被搬入到搬入?yún)^(qū)域時，由于2個矯正引導(dǎo)件分別與左右的垂 直框的內(nèi)側(cè)部卡合來矯正歪斜(垂直框的傾斜)，因此，能使臺車保持本來的姿勢，并能進(jìn) 一步高精度地定位。
上述結(jié)構(gòu)中，定位機構(gòu)能采用以下結(jié)構(gòu)，包括將左右的擺動臂保持成自由擺動的 左右的升降保持件；驅(qū)動升降保持件升降的左右的驅(qū)動單元；以及與擺動臂卡合，從而與 升降保持件的升降動作連動，使擺動臂擺動的左右的卡合部。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，當(dāng)在左右的驅(qū)動單元的作用下左右的升降保持件同步上升時，與該 上升動作連動，處于與左右的卡合部卡合狀態(tài)的左右的擺動臂同步地，以從兩側(cè)夾住作為 臺車的一部分的左右的水平框的形式將臺車抬起。這樣，能以簡單的結(jié)構(gòu)且通過簡單的直 線動作和擺動動作，將臺車抬起并定位。上述結(jié)構(gòu)中，擺動臂能采用具有第一引導(dǎo)部的結(jié)構(gòu)，該第一引導(dǎo)部通過從下方朝 向上方的旋轉(zhuǎn)，與抬起作為臺車的一部分的水平框的動作同時，與作為臺車的一部分的垂 直框卡合，在搬入方向上對臺車引導(dǎo)并定位。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，由于與左右的擺動臂抬起臺車的水平框的動作同時，設(shè)于左右的擺 動臂的左右的第一引導(dǎo)部在搬入方向上對臺車的垂直框進(jìn)行引導(dǎo)并定位，因此，能矯正搬 入方向上的臺車的歪斜(傾斜)，并能進(jìn)一步高精度地定位臺車。上述結(jié)構(gòu)中，擺動臂能采用下述結(jié)構(gòu)，包括形成大致L字狀，能承載臺車的承載 部；以及從承載部的端部伸長，被支承成自由擺動的被支承部，卡合部是與被支承部自由滾 動地接觸的滾筒。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，當(dāng)被支承部升降時，被支承部與滾筒的接觸位置變化，擺動臂擺動， 在承載部與臺車卡合并承載的狀態(tài)與脫離臺車并解除卡合的狀態(tài)之間往復(fù)動作。這樣，通 過使擺動臂形成大致L字狀，并采用滾筒作為卡合部，能實現(xiàn)裝置整體的小型化、簡化，并 能順利地進(jìn)行利用擺動的承載動作和解除承載的動作。上述結(jié)構(gòu)中，擺動臂能采用具有從被支承部朝承載部下斜的第二引導(dǎo)部的結(jié)構(gòu)。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，由于當(dāng)擺動臂從脫離臺車的狀態(tài)變成與臺車卡合并承載的狀態(tài)時， 第二引導(dǎo)部使臺車與搬入?yún)^(qū)域內(nèi)的左右方向(與搬入方向垂直的水平方向)上的中心對 位，并矯正左右方向上的臺車的歪斜(傾斜)，因此，能進(jìn)一步高精度地進(jìn)行定位。上述結(jié)構(gòu)中，被支承部能采用與滾筒接觸的區(qū)域彎曲成凹狀形成的的結(jié)構(gòu)。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，當(dāng)被支承部升降時，由于滾筒處于始終與被支承部的凹狀彎曲部分 接觸的狀態(tài)，擺動臂不僅利用自重進(jìn)行脫離動作，且滾筒強制地使擺動臂朝下旋轉(zhuǎn)，因此， 能更可靠地進(jìn)行脫離動作。上述結(jié)構(gòu)中，驅(qū)動單元能采用以下結(jié)構(gòu)，包括設(shè)于升降保持件的從動件；與從動 件接觸，在上下方向上產(chǎn)生凸輪作用的旋轉(zhuǎn)凸輪；驅(qū)動旋轉(zhuǎn)凸輪的電動機。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，當(dāng)利用電動機使旋轉(zhuǎn)凸輪旋轉(zhuǎn)時，從動件受到凸輪作用，升降保持件 被驅(qū)動而升降。這樣，能使驅(qū)動單元采用簡單的結(jié)構(gòu)，能可靠地進(jìn)行升降動作，并能實現(xiàn)裝 置的簡化、小型化等。上述結(jié)構(gòu)中，驅(qū)動單元能采用具有在旋轉(zhuǎn)凸輪使升降保持件下降時，限制從動件 從旋轉(zhuǎn)凸輪脫離的限制構(gòu)件的結(jié)構(gòu)。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，由于在旋轉(zhuǎn)凸輪使升降保持件下降時，限制構(gòu)件限制升降保持件的 從動件從旋轉(zhuǎn)凸輪脫離，因此，能防止升降保持件不下降而在中途卡住停止。藉此，能使臺 車可靠地下降，并能解除定位。上述結(jié)構(gòu)中，能采用在搬入?yún)^(qū)域內(nèi)設(shè)置在臺車的搬入方向及與搬入方向垂直的水平方向上對臺車引導(dǎo)并定位的定位引導(dǎo)件的結(jié)構(gòu)。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，由于將臺車搬入裝置的搬入?yún)^(qū)域時，定位引導(dǎo)件在搬入方向(縱深 方向)和左右方向(與搬入方向垂直的水平方向)上將臺車定位在水平面內(nèi)的允許范圍內(nèi) (能吸收各臺車的組裝誤差等的范圍內(nèi))，因此，作業(yè)者只需將臺車移動到搬入?yún)^(qū)域即可， 不需要通過作業(yè)者進(jìn)行定位，能容易地進(jìn)行搬入作業(yè)。上述結(jié)構(gòu)中，作為臺車的一部分的裝載部能采用以下結(jié)構(gòu)，具有為搬送被移送物 而被驅(qū)動的搬送體，此外還具有連結(jié)驅(qū)動單元，該連結(jié)驅(qū)動單元配置在與被定位機構(gòu)定位 于規(guī)定的高度位置的臺車相鄰的位置，為對搬送體作用驅(qū)動力而連結(jié)成可脫離。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，當(dāng)臺車被搬入到搬入?yún)^(qū)域，并被定位機構(gòu)抬起定位于規(guī)定的高度位 置時，連結(jié)驅(qū)動單元處于與臺車的搬送體連結(jié)而可作用驅(qū)動力的狀態(tài)。因此，在連結(jié)驅(qū)動單 元的驅(qū)動力的作用下，搬送體動作，可搬送裝載的被移送物。這樣，通過在臺車上僅設(shè)置搬送體，在裝置側(cè)設(shè)置搬送體的驅(qū)動機構(gòu)(連結(jié)驅(qū)動 單元)，能降低多個且多種臺車的成本。上述結(jié)構(gòu)中，能采用以下結(jié)構(gòu)，搬送體具有上下方向排列配置的多層搬送體，連結(jié) 驅(qū)動單元具有分別與多層搬送體可脫離地連結(jié)的多個連結(jié)驅(qū)動單元。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，能在臺車上上下方向分成多層裝載被移送物，并能在各搬送體中進(jìn) 行被移送物的搬送(交接和承接)。上述結(jié)構(gòu)中，能采用具有使多個連結(jié)驅(qū)動單元同步地連結(jié)和脫離的1個同步驅(qū)動 單元。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，由于能利用1個同步驅(qū)動單元進(jìn)行多個連結(jié)驅(qū)動單元的連結(jié)動作和 脫離動作，因此，能使結(jié)構(gòu)簡化。上述結(jié)構(gòu)中，能采用以下結(jié)構(gòu)，移送機構(gòu)形成為在多層的搬送體與移送區(qū)域之間 移送被移送物。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，由于移送機構(gòu)在多層的搬送體與移送區(qū)域之間進(jìn)行被移送物的移 送，因此，能順利且高效地進(jìn)行未處理的被移送物的朝移送區(qū)域的移送和已處理的被移送 物的朝搬送體的移送。發(fā)明效果根據(jù)采用上述結(jié)構(gòu)的移送裝置，能實現(xiàn)結(jié)構(gòu)的簡化、低成本化等，能將裝載有被移 送物(例如基板等零件、收納零件的架子、箱子、盒子等)的臺車高精度地定位于規(guī)定位置， 此外，能防止臺車的松動或矯正臺車的歪斜，能順利且可靠高效地進(jìn)行臺車與為進(jìn)行規(guī)定 的處理而將被移送物移送到的移送區(qū)域之間的被移送物的移送(交接或承接)。


圖1A是表示應(yīng)用于本發(fā)明的移送載置的臺車的一實施方式的俯視圖。圖1B是表示應(yīng)用于本發(fā)明的移送載置的臺車的一實施方式的主視圖。圖2A是表示應(yīng)用于本發(fā)明的移送載置的臺車的一實施方式的左側(cè)視圖。圖2B是表示應(yīng)用于本發(fā)明的移送載置的臺車的一實施方式的右側(cè)視圖。圖3是表示本發(fā)明的移送裝置的一實施方式的俯視圖。圖4是表示本發(fā)明的移送裝置的一實施方式的側(cè)視圖。
圖5是表示本發(fā)明的移送裝置的一實施方式的主視圖。圖6是表示作為本發(fā)明的移送裝置的一部分的定位機構(gòu)(左側(cè)部分)的主視圖。圖7A是表示作為本發(fā)明的移送裝置的一部分的定位機構(gòu)(右側(cè)部分)的俯視圖。圖7B是表示作為本發(fā)明的移送裝置的一部分的定位機構(gòu)(右側(cè)部分)的內(nèi)側(cè)視 圖。圖8是說明定位機構(gòu)的動作的主視圖。圖9是用于說明定位機構(gòu)的動作的主視圖及局部放大俯視圖。圖10是表示作為本發(fā)明的移送裝置的一部分的連結(jié)驅(qū)動單元的側(cè)視圖。圖11A是說明連結(jié)驅(qū)動單元的動作的俯視圖。圖11B是說明連結(jié)驅(qū)動單元的動作的俯視圖。圖12是說明連結(jié)驅(qū)動單元的動作的主視圖。圖13是說明連結(jié)驅(qū)動單元的動作的主視圖。圖14是表示在本發(fā)明的移送裝置中，將臺車搬入移送裝置的搬入?yún)^(qū)域狀態(tài)的側(cè) 視圖及主視圖。圖15是表示在本發(fā)明的移送裝置中，利用定位機構(gòu)將臺車抬起并定位的狀態(tài)的 主視圖及側(cè)視圖。圖16是表示在本發(fā)明的移送裝置中，使通過定位機構(gòu)進(jìn)行定位后的臺車進(jìn)一步 上升，并在規(guī)定的高度位置定位的狀態(tài)的主視圖及側(cè)視圖。圖17是表示在本發(fā)明的移送裝置中，利用連結(jié)驅(qū)動單元將臺車的搬送體連結(jié)成 可驅(qū)動的狀態(tài)的主視圖及側(cè)視圖。圖18是表示在本發(fā)明的移送裝置中，移送機構(gòu)與臺車之間的被移送物的移送(交 接和承接)動作的側(cè)視圖。圖19是表示本發(fā)明的移送裝置中具有的定位機構(gòu)的旋轉(zhuǎn)凸輪的其他實施方式的 側(cè)視圖。圖20是表示本發(fā)明的移送裝置中具有的定位機構(gòu)的旋轉(zhuǎn)凸輪的另一實施方式的 側(cè)視圖。圖21是表示本發(fā)明的移送裝置中具有的定位機構(gòu)的擺動臂的其他實施方式的主 視圖。圖22是表示本發(fā)明的移送裝置中具有的定位機構(gòu)的擺動臂的另一實施方式的主 視圖。(符號說明)X左右方向(與搬送方向垂直且水平的方向)Y搬入方向Z上下方向W架子(被移送物)10 臺車11 下框12 上框13左右的水平框
14左右的垂直框15環(huán)形帶(搬送體)16軸(搬送體)17被驅(qū)動旋轉(zhuǎn)體(搬送體)17a連結(jié)面18 車輪19 把手M移送裝置20 底座A1搬入?yún)^(qū)域A移送區(qū)域21定位引導(dǎo)件21a直線緣部21b傾斜緣部30 后壁40左右側(cè)壁41連結(jié)框42矯正引導(dǎo)件(矯正引導(dǎo)機構(gòu))50左右升降保持件(定位機構(gòu))51 導(dǎo)軌52被引導(dǎo)部53軸承部54支承部60、60，、60”左右擺動臂(定位機構(gòu))61承載部62、62，被支承部63第一引導(dǎo)部63a 錐面64 軸65”第二引導(dǎo)部70、70’、70”左右驅(qū)動單元(定位機構(gòu))71、71，從動件72、72，旋轉(zhuǎn)凸輪72a凸輪面72a’凸輪槽(限制構(gòu)件)73電動機73a 轉(zhuǎn)軸74”限制構(gòu)件80左右滾筒(左右的卡合部、定位機構(gòu))0125]90連結(jié)驅(qū)動單元0126]91 連接器(coupling)0127]91a連結(jié)面0128]91b環(huán)狀槽0129]91c端面0130]92電動機0131]93螺旋彈簧0132]100同步驅(qū)動單元0133]101桿0134]102連動構(gòu)件0135]103被驅(qū)動臂0136]104驅(qū)動臂0137]105電動機0138]110移送機構(gòu)0139]111裝載構(gòu)件0140]112第一升降驅(qū)動機構(gòu)0141]113上側(cè)按壓構(gòu)件0142]114第二升降驅(qū)動機構(gòu)0143]115移送柄0144]116水平驅(qū)動機構(gòu)0145]120第二移送機構(gòu)
具體實施例方式以下，參照附圖對本發(fā)明的最佳實施方式進(jìn)行說明。如圖1A至圖5所示，該移送裝置M中，將裝載了作為被移送物的(將基板等零件 收納于多層的)架子W的臺車10定位在規(guī)定的高度位置，并矯正臺車10的歪斜(傾斜)， 在臺車10與為進(jìn)行規(guī)定的處理將架子W預(yù)先移送到的移送區(qū)域之間，移送(進(jìn)行交接或承 接)架子W。在該移送裝置M中，以Y表示臺車10的搬入方向，X表示與搬入方向Y垂直且 水平的左右方向，Z表示上下方向(豎直方向)。如圖1A至圖2B所示，臺車10包括下框11 ；上框12 ；配置于下框11與上框12的 大致中間位置的左右的水平框13 ；與下框11和上框12連結(jié)，并與左右的水平框13連結(jié)的 左右的垂直框14 ；下側(cè)的搬送體(配置于下框11的作為裝載部的環(huán)形帶15、使環(huán)形帶15 旋轉(zhuǎn)的軸16、及一體地設(shè)于軸16的端部的被驅(qū)動旋轉(zhuǎn)體17)；上側(cè)的搬送體(配置于上框 12的作為裝載部的環(huán)形帶15、使環(huán)形帶15旋轉(zhuǎn)的軸16、及一體地設(shè)于軸16的端部的被驅(qū) 動旋轉(zhuǎn)體17)、設(shè)于下框11的4個車輪18 ；供作業(yè)者抓握的把手19等。左右的水平框13的截面呈矩形，其平坦的下表面與后述左右的擺動臂30的承載 部61卡合，從而能承載臺車10。左右的垂直框14的截面呈矩形，位于搬入方向Y里側(cè)的、左右的垂直框14的朝向 正面的豎立面與后述左右的擺動臂60的第一引導(dǎo)部63分別卡合，此外，位于搬入方向Y里側(cè)的、左右的垂直框14的彼此相對的作為內(nèi)側(cè)部的豎立面與后述2個矯正引導(dǎo)件23卡合。
構(gòu)成搬送體的環(huán)形帶15在上下方向上配置成兩層，分別裝載架子W并將其在搬入 方向Y上搬送。被驅(qū)動旋轉(zhuǎn)體17具有與后述的連結(jié)驅(qū)動單元90的連接器91 (連結(jié)面91a)連結(jié) 的連結(jié)面17a。連結(jié)面17a上形成有能與連結(jié)面91a的凸部嵌合的凹部。接著，通過使連結(jié) 面91a與連結(jié)面17a連結(jié)，將旋轉(zhuǎn)驅(qū)動力傳遞到被驅(qū)動旋轉(zhuǎn)體17，并通過軸16驅(qū)動環(huán)形帶15。這樣，由于在臺車10上不設(shè)置驅(qū)動機構(gòu)，僅設(shè)置上下兩層的搬送體(環(huán)形帶15、軸
16、被驅(qū)動旋轉(zhuǎn)體17)，因此能實現(xiàn)結(jié)構(gòu)的簡化、輕量化、低成本化。此外，由于在臺車10上， 能在上下方向Z上分成兩層裝載架子W，因此能在各自的搬送體上進(jìn)行架子W (例如裝載于 上側(cè)的環(huán)形帶15的已處理的架子W和裝載于下側(cè)的環(huán)形帶15的未處理的架子W)的搬送 (交接和承接)。如圖3至圖5所示，移送裝置M包括設(shè)有臺車10的搬入?yún)^(qū)域A1及移送架子W的 移送區(qū)域A2的底座20 ；豎立設(shè)于底座20上的后壁30及左右的側(cè)壁40 ；左右的升降保持件 50 ；被升降保持件50支承成可自由擺動的左右的擺動臂60 ；驅(qū)動升降保持件50升降的左 右的驅(qū)動單元70 ；與擺動臂60卡合，與升降保持件50的升降動作連動，使擺動臂60擺動 的作為左右的卡合部的左右的滾筒80 ；上下配置的2個連結(jié)驅(qū)動單元90 ；1個同步驅(qū)動單 元100 ；在臺車10與移送區(qū)域A2之間移送架子W的移送機構(gòu)110 ；在移送區(qū)域A2與處理區(qū) 域(未圖示)之間，移送收納于架子W的零件等的第二移送機構(gòu)120等。通過左右的升降保持件50、左右的擺動臂60、左右的驅(qū)動單元70、左右的滾筒 80(卡合部)等，構(gòu)成將臺車10抬起并定位于規(guī)定的高度位置、并能矯正臺車10的歪斜(傾 斜)和松動的定位機構(gòu)。如圖3至圖5所示，底座20呈平板狀，在底座20的搬入方向Y的前側(cè)區(qū)域設(shè)置接 收臺車10的搬入?yún)^(qū)域A1，在搬入?yún)^(qū)域A1的后方(搬入方向Y的里側(cè))的上方區(qū)域設(shè)置移 送架子W的移送區(qū)域A2。如圖3所示，使底座20形成缺口從而構(gòu)成矩形的搬入?yún)^(qū)域A1，來接收臺車10，在 搬入?yún)^(qū)域A1的內(nèi)緣部設(shè)有在臺車10的搬入方向Y及左右方向X上對臺車10進(jìn)行引導(dǎo)及 定位的定位引導(dǎo)件21。定位引導(dǎo)件21由限制左右方向X的寬度的左右的直線緣部21a和限制搬入方向 Y的縱深的左右的傾斜緣部21b形成。左右的直線緣部21a將臺車10的左右方向X的位置偏差限制在允許范圍內(nèi)來定 位，左右的傾斜緣部21b將臺車10在搬入方向(縱深方向)Y上定位于允許范圍內(nèi)。如圖3至圖5所示，后壁30以在上下方向(豎直方向)Z豎立的形式固定于底座 20的搬入方向Y的最里部，保持移送機構(gòu)110。如圖3至圖5所示，左右的側(cè)壁40形成為豎立的板狀，并保持左右的升降保持件 50 (及左右的擺動臂60)、左右的驅(qū)動單元70、左右的滾筒80。此外，如圖3至圖5所示，右 側(cè)的側(cè)壁40保持2個連結(jié)驅(qū)動單元90、1個同步驅(qū)動單元100。如圖3及圖4所示，在左右的側(cè)壁40上設(shè)有在左右方向X上連結(jié)兩者的連結(jié)框 41，在連結(jié)框41上固定有2個矯正引導(dǎo)件42。2個矯正引導(dǎo)件42和連結(jié)框41構(gòu)成對已搬入搬入?yún)^(qū)域A1的臺車10的左右方向X上的歪斜(傾斜)進(jìn)行矯正的矯正機構(gòu)。如圖3及圖4所示，連結(jié)框41的截面大致呈矩形，并在左右方向X上伸長，位于上 側(cè)的連結(jié)驅(qū)動單元90的下部附近的高度位置，連結(jié)左右的側(cè)壁40。如圖3及圖4所示，2個矯正引導(dǎo)件42在搬入方向Y上伸長，在朝向臺車10的前 端區(qū)域設(shè)有傾斜引導(dǎo)面42a，并在左右方向X上隔著規(guī)定間隔固定于連結(jié)框41的下表面。 即，2個矯正引導(dǎo)件42配置成左右方向X上的兩者的外側(cè)面間的距離比位于臺車10的搬入 方向Y里側(cè)的左右的垂直框14的相對的豎立面(內(nèi)側(cè)部)彼此的間隔略小。當(dāng)臺車10被搬入搬入?yún)^(qū)域A1時，2個矯正引導(dǎo)件42分別與左右的垂直框14的相 對的豎立面(內(nèi)側(cè)部)卡合，來矯正歪斜(傾斜)，保持臺車10原來的姿勢，并以更高的精 度定位。因此，即便臺車10由于歷時產(chǎn)生變形等時，也能矯正臺車10，高精度地進(jìn)行定位。在此，表示了在上側(cè)的連結(jié)驅(qū)動單元90的下部附近的高度位置連結(jié)左右的側(cè)壁 40的連結(jié)框41、及固定于該連結(jié)框41的2個矯正引導(dǎo)件42，但還可進(jìn)一步在下側(cè)的連結(jié)驅(qū) 動單元90的下部附近的高度位置設(shè)置連結(jié)左右的側(cè)壁40的連結(jié)框、及固定于該連結(jié)框的 2個矯正引導(dǎo)件。如圖3至圖7B所示，升降保持件50包括板狀的主體部50a ；固定于側(cè)壁40的2 個導(dǎo)軌51 ；固定于主體部50a，與導(dǎo)軌51連結(jié)并被可自由滑動地引導(dǎo)的被引導(dǎo)部52 ；固定 于主體部50a的上部，將擺動臂60支承成自由擺動的2個軸承部53 ；以及設(shè)于主體部50a 的下端，將后述的從動件71支承成自由轉(zhuǎn)動的支承部54等。如圖7B所示，2個導(dǎo)軌51在上下方向(豎直方向)Z上伸長并平行地配置。被引導(dǎo)部52對應(yīng)于各導(dǎo)軌51設(shè)置1個以上(本發(fā)明中為2個)。如圖3至圖7B所示，左右的擺動臂60包括分別大致呈L字狀，能承載臺車10的 水平框13的2個承載部61 ；從承載部61的端部垂直地伸長的2個被支承部62 ；與一側(cè)的 承載部61的后方相鄰設(shè)置的第一引導(dǎo)部63 ；以及連結(jié)2個被支承部62，在搬入方向(前后 方向)Y上伸長，被升降保持件50的軸承部53支承成自由轉(zhuǎn)動的軸64等。如圖9的實線和雙點劃線所示，承載部61可與臺車10的水平框13卡合、脫離。被支承部62保持其側(cè)面與滾筒80接觸的狀態(tài)，滾筒80被支承成可相對于側(cè)壁40 自由轉(zhuǎn)動。如圖3及圖9的局部放大俯視圖所示，在第一引導(dǎo)部63設(shè)置能與臺車10的垂直 框14(臺車10的搬入方向Y的前側(cè)的豎立面)卡合的前端細(xì)的錐面63a。錐面63a在臺車 10的搬入方向Y和左右方向X上對臺車10的垂直框14進(jìn)行引導(dǎo)及定位，并能矯正臺車10 的搬入方向Y上的歪斜(傾斜)。當(dāng)左右的擺動臂60從如圖8所示的、升降保持件50 (軸64)位于下方、脫離臺車 10的狀態(tài)上升時，如圖9所示，左右的擺動臂60從左右兩側(cè)夾住臺車10 (左右的水平框13) 抬起并在規(guī)定的高度位置定位，另一方面，當(dāng)升降保持件50下降時，從圖9至圖8所示，沿 著相反的路徑，左右的擺動臂60解除臺車10的定位。此外，通過左右的擺動臂60從下方朝上方的旋轉(zhuǎn)，左右的承載部61進(jìn)行抬起左右 的水平框13的動作，同時，如圖9中的局部放大俯視圖所示，左右的第一引導(dǎo)部63的錐面 63a與左右的垂直框14卡合，在搬入方向Y及左右方向X上對臺車10進(jìn)行引導(dǎo)及定位，并 矯正臺車10在搬入方向Y上的歪斜(傾斜)。圖8和圖9中僅表示左側(cè)的擺動臂60。
如圖5至圖7B所示，左右的驅(qū)動單元70分別包括自由轉(zhuǎn)動地設(shè)于升降保持件 50的支承部54上的滾筒狀的從動件71 ；與從動件71接觸，在上下方向Z上起到凸輪作用 的旋轉(zhuǎn)凸輪72 ；以及驅(qū)動旋轉(zhuǎn)凸輪72，固定于側(cè)壁40的外側(cè)面的電動機73等。如圖7B所示，旋轉(zhuǎn)凸輪72大致呈圓盤狀，其輪廓形成凸輪面72a，在偏離中心的位 置上，與貫穿側(cè)壁40伸長的電動機73的轉(zhuǎn)軸73a直接連結(jié)。由于電動機73的驅(qū)動使得旋轉(zhuǎn)凸輪72旋轉(zhuǎn)時，凸輪面72a對從動件71作用凸輪 作用，驅(qū)動升降保持件50升降。即，當(dāng)旋轉(zhuǎn)凸輪72的升程量處于零的旋轉(zhuǎn)角度位置時，如圖8所示，擺動臂60 (擺 動臂60的承載部61)離開臺車10 (臺車10的水平框13)，解除定位，當(dāng)旋轉(zhuǎn)凸輪72處于規(guī) 定升程量的旋轉(zhuǎn)角度位置時，如圖9所示，擺動臂60 (擺動臂60的承載部61)接近水平狀 態(tài)，承載臺車10 (臺車10的水平框13)，并將臺車10慢慢抬起，當(dāng)旋轉(zhuǎn)凸輪72處于升程量 進(jìn)一步增大的旋轉(zhuǎn)角度位置時，將臺車10定位于規(guī)定的高度位置(進(jìn)行移送動作的位置)。也可在擺動臂60(擺動臂60的承載部61)處于水平狀態(tài)后，通過旋轉(zhuǎn)凸輪72的 進(jìn)一步旋轉(zhuǎn)，擺動臂60 (擺動臂60的承載部61)承載臺車10(臺車10的水平框13)，將臺 車10慢慢抬起，并在規(guī)定的高度位置(進(jìn)行移送動作的位置)定位。這樣，由于驅(qū)動單元70采用利用凸輪機構(gòu)產(chǎn)生升降驅(qū)動力的簡單結(jié)構(gòu)，因此，能 可靠地進(jìn)行升降動作，并能實現(xiàn)裝置的簡化、小型化等。如圖3、圖5、圖6所示，分別在左右的側(cè)壁40的內(nèi)側(cè)面的規(guī)定位置各設(shè)置2個左 右的滾筒80，該滾筒被支承成自由轉(zhuǎn)動。滾筒80與擺動臂60的被支承部62的側(cè)面(與側(cè)壁40相對側(cè)的面)自由轉(zhuǎn)動地 接觸。這樣，由于定位機構(gòu)由左右的升降保持件50、左右的擺動臂60、左右的驅(qū)動單元 70、左右的滾筒80等構(gòu)成，因此，通過擺動臂60，臺車10從左右兩側(cè)及下側(cè)被抬起，并在離 開地面的位置定位，此外，在擺動臂60進(jìn)行擺動動作(從脫離朝下的狀態(tài)開始卡合、變成承 載狀態(tài)的動作)時，進(jìn)行臺車10的對位和歪斜(傾斜)的矯正，不會受地面的平面度影響， 此外，即便不同臺車存在尺寸上的組裝誤差等，也能容易且高精度地將臺車10定位在規(guī)定 位置，能矯正臺車10的歪斜(傾斜)，形成規(guī)定的姿勢。即，能以簡單的結(jié)構(gòu)以及簡單的直 線動作和擺動動作，將臺車10抬起并定位，并能矯正歪斜(傾斜)。如圖4、圖10、圖11A、圖11B所示，在右側(cè)的側(cè)壁40上的上下方向Z上遠(yuǎn)離的位 置上設(shè)置2個連結(jié)驅(qū)動單元90，該2個連結(jié)驅(qū)動單元90分別包括與臺車10的被驅(qū)動旋 轉(zhuǎn)體17連結(jié)成可脫離的、傳遞旋轉(zhuǎn)扭矩的連接器91 ；為對連接器91作用旋轉(zhuǎn)驅(qū)動力而固 定于右側(cè)的側(cè)壁40的電動機92 ；以及配置在電動機92的轉(zhuǎn)軸92a的周圍，對連接器91施 力，以使其突出到連結(jié)位置的螺旋彈簧93等。如圖10、圖11A、圖11B所示，連接器91包括形成有與被驅(qū)動旋轉(zhuǎn)體17 (形成有 凹部的連結(jié)面17a)連結(jié)的凸部的連結(jié)面91a ；供后述同步驅(qū)動單元100的連動構(gòu)件102卡 合的環(huán)狀槽91b ；與電動機92的轉(zhuǎn)軸92a結(jié)合的端面91c。連接器91能在轉(zhuǎn)軸92a的軸線 方向上與轉(zhuǎn)軸92a —體地往復(fù)移動規(guī)定量。如圖11B所示，螺旋彈簧93在轉(zhuǎn)軸92的周圍且在電動機92 (電動機92的端面 92b)與端面91c之間，被壓縮規(guī)定的壓縮量配置，對連接器91朝突出方向(朝向連結(jié)位置)施力。如圖5、圖10、圖11A、圖11B所示，同步驅(qū)動單元100包括以沿著右側(cè)的側(cè)壁40 的形式在上下方向Z上伸長并被支承的桿101 ；固定于桿101的上方和下方，與連接器91的 環(huán)狀槽91b卡合的2個連動構(gòu)件102 ；與固定于桿101的中間區(qū)域的被驅(qū)動臂103、與被驅(qū) 動臂103連結(jié)的驅(qū)動臂104 ；以及為擺動驅(qū)動臂104而固定于側(cè)壁40的電動機105等。同步驅(qū)動單元100中，當(dāng)電動機105正逆旋轉(zhuǎn)時，驅(qū)動臂104擺動，被驅(qū)動臂103和 桿101轉(zhuǎn)動，2個連動構(gòu)件102在接近側(cè)壁40使連接器91后退的脫離位置(參照圖11A) 與離開側(cè)壁40使連接器91突出的連結(jié)位置(參照圖11B)之間擺動。S卩，當(dāng)臺車10在搬入?yún)^(qū)域A1被定位機構(gòu)(升降保持件50、擺動臂60、驅(qū)動單元 70、滾筒80)定位在規(guī)定的高度位置時，如圖12所示，臺車10的2個被動旋轉(zhuǎn)體17被定位 于與2個連接器91在左右方向X上相對的位置。如圖13所示，通過同步驅(qū)動單元100的連結(jié)動作(當(dāng)電動機105使驅(qū)動臂104旋 轉(zhuǎn)，并使被驅(qū)動臂103和桿101旋轉(zhuǎn)時，2個連動構(gòu)件102釋放螺旋彈簧93的施力)，2個 連接器91 (連接器91的連結(jié)面91a)突出，與對應(yīng)的2個被驅(qū)動旋轉(zhuǎn)體17 (連結(jié)面17a)連結(jié)。因此，當(dāng)上側(cè)的電動機92旋轉(zhuǎn)時，對配置于臺車10的上框102的搬送體(環(huán)形帶 15)作用驅(qū)動力，當(dāng)下側(cè)的電動機92旋轉(zhuǎn)時，對配置于臺車10的下框11的搬送體(環(huán)形帶 15)作用驅(qū)動力。這樣，通過將為對臺車10的搬送體(環(huán)形帶15)作用驅(qū)動力而可脫離地連結(jié)的連 結(jié)驅(qū)動單元90設(shè)于裝置M的側(cè)壁40，能使臺車10簡化、輕量化、低成本化。此外，為了分別驅(qū)動臺車10的配置成兩層的搬送體(環(huán)形帶15)而設(shè)置2個連結(jié) 驅(qū)動單元90，因而能在臺車10的上下方向上分成兩層地裝載架子W，并能在各搬送體(環(huán) 形帶15)進(jìn)行架子W的搬送(交接和承接)。此外，由于能使用1個同步驅(qū)動單元100同步進(jìn)行2個連結(jié)驅(qū)動單元90的連結(jié)動 作和脫離動作，因此能使結(jié)構(gòu)簡化。如圖3至圖5所示，移送機構(gòu)110包括能裝載架子W且被設(shè)置成能沿上下方向Z 自由升降的裝載構(gòu)件111 ；驅(qū)動裝載構(gòu)件111升降的第一升降驅(qū)動機構(gòu)112 ；在與裝載構(gòu)件 111相對的上方被設(shè)置成能沿上下方向Z自由升降的上側(cè)按壓構(gòu)件113 ；驅(qū)動上側(cè)按壓機構(gòu) 113升降的第二升降驅(qū)動機構(gòu)114 ；相對于上側(cè)按壓構(gòu)件113被設(shè)置成能沿搬入方向(前后 方向)Y自由往復(fù)運動的移送手115 ；以及驅(qū)動移送手115沿搬入方向(前后方向)Y往復(fù) 運動的水平驅(qū)動機構(gòu)116等。如圖3至圖5所示，第一升降驅(qū)動機構(gòu)112包括被支承成相對于后壁30自由轉(zhuǎn) 動、且沿上下方向Z伸長的絲杠112a ；驅(qū)動絲杠112a旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動電動機112b ；固定于裝載 構(gòu)件111、且與絲杠112a螺合的陰螺紋構(gòu)件(球狀螺母構(gòu)件)112c ；固定于后壁30、且沿上 下方向Z伸長的2個導(dǎo)軌112d ；以及固定于裝載構(gòu)件111、且自由滑動地與導(dǎo)軌112d連結(jié) 的被引導(dǎo)部112e等。在此，2個導(dǎo)軌112d平行配置，但也可采用1個導(dǎo)軌。當(dāng)驅(qū)動電動機112b正旋轉(zhuǎn)(或逆旋轉(zhuǎn))時，絲杠112a正旋轉(zhuǎn)(或逆旋轉(zhuǎn))，被引導(dǎo) 部112e被2個導(dǎo)軌112d引導(dǎo)沿上下方向Z移動，裝載構(gòu)件111被驅(qū)動而上升(或下降)。如圖3至圖5所示，上側(cè)按壓構(gòu)件113配置成從上方與裝載構(gòu)件111相對，且相對于裝載構(gòu)件111在上下方向Z上自由升降，從而能從上側(cè)按壓架子W(未圖示)。此外，為使上側(cè)按壓構(gòu)件113被驅(qū)動成可升降，上側(cè)按壓構(gòu)件113包括與導(dǎo)軌 112d自由滑動地連結(jié)的被引導(dǎo)部113a ；以及與第二升降驅(qū)動機構(gòu)114的凸輪構(gòu)件114a卡 合的從動件113b等。如圖4和圖5所示，第二升降驅(qū)動機構(gòu)114設(shè)于裝載構(gòu)件111的上部中央?yún)^(qū)域中、 比移送區(qū)域A2還靠近搬入方向Y的里側(cè)，包括在上下方向Z上具有規(guī)定的凸輪升程量的 旋轉(zhuǎn)凸輪114a ；以及驅(qū)動旋轉(zhuǎn)凸輪114a旋轉(zhuǎn)的電動機114b等，以使上側(cè)按壓構(gòu)件113和 移送手115 —起進(jìn)行升降。如圖5所示，旋轉(zhuǎn)凸輪114a與上側(cè)按壓構(gòu)件113的從動件113b卡合，通過轉(zhuǎn)動規(guī) 定的角度范圍，能使上側(cè)按壓構(gòu)件113 (和移送手115)相對于裝載構(gòu)件111升降規(guī)定的高度。g卩，當(dāng)電動機114b朝一個方向旋轉(zhuǎn)時，從上側(cè)對裝載于裝載構(gòu)件111的架子W進(jìn) 行按壓的上側(cè)按壓構(gòu)件113朝接近裝載構(gòu)件111的方向下降，且下降到移送手115吊著起 的架子W裝載到裝載構(gòu)件111上，另一方面，當(dāng)電動機114b朝另一方向旋轉(zhuǎn)時，解除對架子 W的按壓的上側(cè)按壓構(gòu)件113朝離開裝載構(gòu)件111的方向上升，且移送手115為將架子W吊 起而上升。如圖3至圖5所示，移送手115被支承成僅在搬入方向Y上相對于上側(cè)按壓構(gòu)件 113相對往復(fù)移動，能在從下方與上側(cè)按壓構(gòu)件113相對的沉入位置與從上側(cè)按壓構(gòu)件113 朝搬入方向Y的前側(cè)(臺車10側(cè))突出的突出位置間往復(fù)移動。移送手115與上側(cè)按壓構(gòu)件113 —起被驅(qū)動而升降，從而在突出位置上吊起裝載 于臺車10上的架子W，在沉入位置上將架子W放到裝載構(gòu)件111上，如圖4和圖5所示，水平驅(qū)動機構(gòu)116包括設(shè)置成在上側(cè)按壓構(gòu)件113的下表面 沿搬入方向(前后方向)Y伸長的導(dǎo)軌116a ；固定于移送手115的上表面、且自由滑動地與 導(dǎo)軌116a連結(jié)的被引導(dǎo)部116b ；形成有從移送手115的一部分朝下方伸長的長槽116c’的 長槽構(gòu)件116c ；固定于上側(cè)按壓構(gòu)件113的電動機116d ；以及與電動機116d的轉(zhuǎn)軸直接連 結(jié)、在YZ平面內(nèi)被驅(qū)動旋轉(zhuǎn)、且前端沿長槽116c’自由移動地連結(jié)的連結(jié)臂116e等。如圖4所示，移送手115通常被定位于與上側(cè)按壓構(gòu)件113的下表面相對的沉入 位置。在該沉入狀態(tài)下，當(dāng)電動機116d朝一個方向旋轉(zhuǎn)規(guī)定角度(圖4中為逆時針旋轉(zhuǎn)) 時，連結(jié)臂116e旋轉(zhuǎn)，移動到朝向前側(cè)的大致呈水平的位置，移送手115被定位于相對于上 側(cè)按壓構(gòu)件113朝搬入方向Y前側(cè)(臺車10側(cè))突出的突出位置。然后，當(dāng)電動機116d 朝相反方向旋轉(zhuǎn)規(guī)定角度(圖4中為順時針旋轉(zhuǎn))時，連結(jié)臂116e旋轉(zhuǎn)，如圖4所示，回到 朝向里側(cè)的大致呈水平的沉入位置。S卩，移送機構(gòu)110以在臺車10的兩層搬送體(環(huán)形帶15)與移送區(qū)域A2之間移 送架子W的形式形成。因此，移送機構(gòu)110能將收納有未處理的零件的架子W從臺車10上 的下側(cè)的搬送體(裝載部)朝移送區(qū)域A2移送，此外，能將收納有已處理的零件的架子W 移送到臺車10上的上側(cè)的搬送體(裝載部)上。接著，參照圖14至圖18對上述移送裝置的動作進(jìn)行說明。首先，如圖14所示，通過作業(yè)者將裝載有架子W的臺車10搬入裝置M的搬入?yún)^(qū)域 A1。
在該搬入作業(yè)中，作業(yè)者沿著定位引導(dǎo)件21搬入臺車10。這樣，通過定位引導(dǎo)件 21，臺車10被定位在搬入方向Y及左右方向X的水平面內(nèi)的允許范圍內(nèi)，此外，通過矯正引 導(dǎo)件42，臺車10的左右方向X的歪斜(傾斜)被矯正，保持在規(guī)定的姿勢(步驟S1)。接著，左右的驅(qū)動單元70同步起動，當(dāng)左右的升降保持件50上升規(guī)定量時，如圖 15所示，左右的擺動臂60從下方朝向上方旋轉(zhuǎn)大致90度，以從左右兩側(cè)夾住的形式承載臺 車10 (臺車10的水平框13)，將臺車10從地面抬起(步驟S2)。藉此，臺車10在搬入方向Y和與搬入方向Y垂直的水平方向(左右方向)X上被 定位于規(guī)定位置，此外，通過在位于搬入方向Y里側(cè)的左右的擺動臂60的一方的承載部61 上設(shè)置的第一引導(dǎo)部63，臺車10的搬入方向Y上的歪斜(傾斜)被矯正，并保持于規(guī)定的 姿勢。接著，左右的驅(qū)動單元70同步起動，當(dāng)左右的升降保持件50進(jìn)一步上升規(guī)定量 時，如圖16所示，左右的擺動臂60在承載臺車10的狀態(tài)下進(jìn)一步上升，并定位于規(guī)定的高 度位置(步驟S3)。在該定位狀態(tài)下，臺車10的被驅(qū)動旋轉(zhuǎn)體17在左右方向X上被定位于與連結(jié)驅(qū) 動單元90的連接器91相對的位置。接著，同步驅(qū)動單元100起動，如圖17所示，使2個連結(jié)驅(qū)動單元90的2個連接 器91與臺車10的2個被驅(qū)動旋轉(zhuǎn)體17連結(jié)(步驟S4)。在該連結(jié)動作中，在連接器91與被驅(qū)動旋轉(zhuǎn)體17的連結(jié)不充分時，通過使連結(jié)驅(qū) 動單元90的電動機92旋轉(zhuǎn)，使兩者的連結(jié)面17a、91a彼此邊滑動邊嚙合，從而能可靠地進(jìn) 行連結(jié)。接著，通過移送機構(gòu)110的起動，移送手115從沉入位置移動到朝臺車10突出的 突出位置，在將裝載于臺車10(臺車10下側(cè)的搬送體)的架子W吊起后，如圖18中的(S5) 所示，移送手115再次移動到沉入位置，將架子W移送到移送區(qū)域A2。此外，臺車10中，通 過下側(cè)的連結(jié)驅(qū)動單元90的起動，下側(cè)的搬送體(環(huán)形帶15)以將架子W朝里側(cè)送入1個 架子量的形式旋轉(zhuǎn)，并使剩余的架子W整體移動來填充移送走的架子W空出的空間(步驟 S5)。此外，被移送到移送區(qū)域A2、并被移送機構(gòu)110保持的架子W內(nèi)的零件被第二移送 機構(gòu)120移送到規(guī)定的處理區(qū)域。此外，進(jìn)行規(guī)定處理后的零件被保持于移送區(qū)域A2的架 子W收納。接著，如圖18的(S6)所示，移送機構(gòu)110將裝滿已處理的零件的架子W從移送區(qū) 域A2移送到臺車10的上側(cè)的搬送體(環(huán)形帶15)上。這樣，在臺車10中，通過上側(cè)的連 結(jié)驅(qū)動單元90的起動，上側(cè)的搬送體(環(huán)形帶15)以使架子W最靠近前側(cè)(把手19側(cè)) 的形式依步驟搬送架子W(步驟S6)。在此，對移送動作的一例進(jìn)行了說明，但也可不將收納有已處理的零件的架子W 移送到臺車10，而將零件移送到處理區(qū)域，將變空的架子W朝臺車10移送。如上所述，在上述移送裝置中，由于通過擺動臂60，臺車10被從左右兩側(cè)及下側(cè) 抬起，并被定位于離開地面的位置，此外，在擺動臂60進(jìn)行擺動動作(從脫離朝下的狀態(tài)開 始卡合、變成承載狀態(tài)的動作)時進(jìn)行臺車10的對位，因此，不會受地面的平面度的影響， 此外，即便不同的臺車10存在尺寸上的組裝誤差等，也能容易且高精度地將臺車10定位于規(guī)定的高度位置，能順利且可靠高效地進(jìn)行臺車10與為進(jìn)行規(guī)定的處理而移送的移送區(qū) 域A2之間的架子W的移送(交接或承接)。S卩，在臺車10被定位于搬入?yún)^(qū)域A1的規(guī)定位置時，左右2個矯正引導(dǎo)件42矯正 左右方向X上的臺車10的歪斜(傾斜)，此外，在左右的擺動臂60抬起并保持臺車10時， 擺動臂60的第一引導(dǎo)部63 (錐面63a)矯正搬入方向Y上的臺車10的歪斜(傾斜)。因此，即便臺車10在水平方向(XY平面內(nèi))產(chǎn)生歪斜(傾斜)或松動，由于臺車 10能被容易地矯正并保持于規(guī)定的姿勢，并高精度地定位于規(guī)定的位置，因此，能順利且可 靠高效地進(jìn)行臺車10與移送區(qū)域A2之間的架子W的移送(交接或承接)。圖19及圖20是表示作為本發(fā)明的移送裝置的一部分的驅(qū)動單元的其他實施方式 的圖。在圖19所示的實施方式中，驅(qū)動單元70’具有小徑的從動件71’和半圓狀的旋轉(zhuǎn) 凸輪72’來取代上述從動件71和旋轉(zhuǎn)凸輪72。旋轉(zhuǎn)凸輪72’具有形成為圓弧槽狀的凸輪槽72a’，在該凸輪槽72a’內(nèi)插入有從動 件71’。即，旋轉(zhuǎn)凸輪72’的凸輪槽72a’作為旋轉(zhuǎn)凸輪72’使升降保持件50下降時，限制 從動件71’從旋轉(zhuǎn)凸輪72’脫離的限制構(gòu)件起作用。此外，在圖20所示的實施方式中，驅(qū)動單元70”具有從升降保持件50的下方J字 狀突出形成的限制構(gòu)件74”。限制構(gòu)件74”在旋轉(zhuǎn)凸輪72使升降保持件50下降時，限制從動件71從旋轉(zhuǎn)凸輪 72脫離。這樣，由于在旋轉(zhuǎn)凸輪72、72’使升降保持件50下降時，能限制從動件71、71’從 旋轉(zhuǎn)凸輪72、72’脫離，因此，能防止升降保持件50不下降而在中途卡住停止，其結(jié)果是，能 使臺車10可靠地下降，并能解除定位。圖21是表示作為本發(fā)明的移送裝置的一部分的擺動臂的其他實施方式的圖。在本實施方式中，擺動臂60’的被支承部62’的與側(cè)壁40相對一側(cè)的背面上部中 的與滾筒80所接觸的區(qū)域彎曲成凹狀、即形成有彎曲面62a’。因此，在使被支承部62’升降時，滾筒80維持在始終與被支承部62’的凹狀的彎 曲面62a’接觸的狀態(tài)。其結(jié)果是，擺動臂60’不會由于自重而從臺車10脫離，而是如圖21 所示，被滾筒80強制地從臺車10脫離。藉此，能對擺動臂60’進(jìn)一步可靠地進(jìn)行脫離動作。圖22是表示作為本發(fā)明的移送裝置的一部分的擺動臂的另一實施方式的圖。本實施方式中，擺動臂60” 一體地具有從被支承部62朝承載部61下斜的第二引 導(dǎo)部65”。第二引導(dǎo)部65”上形成有彎曲成凸?fàn)畹膹澢?5a”。因此，由于在擺動臂60”從脫離臺車10的狀態(tài)開始與臺車10(臺車10的水平框 13)卡合、變成承載狀態(tài)時，臺車10被第二引導(dǎo)部65”的彎曲面65a”引導(dǎo)，并使臺車10 (臺 車10的水平框13)與搬入?yún)^(qū)域A1內(nèi)的左右方向(與搬入方向Y垂直的水平方向)X的中 心對位，因此，能進(jìn)一步高精度地定位臺車10。第二引導(dǎo)部65”形成凸?fàn)畹膹澢?，但也?形成直線狀的平面。在上述實施方式中，作為定位臺車10的定位機構(gòu)表示了具有大致L字狀的擺動臂 60、60’、60”的情形，但并不局限于大致L字狀，只要是從左右兩側(cè)夾住臺車10、從下方承載 并能將臺車10定位于規(guī)定高度的構(gòu)件，也可采用其他形狀的擺動臂。
在上述實施方式中，作為使擺動臂60、60’、60”擺動的驅(qū)動機構(gòu)，表示了升降保持 件50、起凸輪作用的驅(qū)動單元70、70’、70”和滾筒80，但并不限定于此，只要能使擺動臂擺 動，也可采用其他的驅(qū)動機構(gòu)。在上述實施方式中，表示了在臺車10上設(shè)置兩層的裝載部(搬送體)的情形，但 并不限定于此，也可采用以下結(jié)構(gòu)，設(shè)置一段的裝載部(搬送體)或三段以上的多層的裝載 部(搬送體)，在裝置側(cè)也設(shè)置相應(yīng)個數(shù)的連結(jié)驅(qū)動單元90。在上述實施方式中，作為移送機構(gòu)110表示了含有直線移動的移送手115的機構(gòu)， 但并不限定于此，也可采用三維自由移動的自由臂。在上述實施方式中，作為被移送物表示了將零件分成多層收納的架子W，但并不限 定于此，可以是零件本身，也可以是其他的箱子或盒子。在上述實施方式中，作為臺車表示了作業(yè)者用人力移動的手推臺車10，但并不限 定于此，也可以是具有自動行走功能的自動臺車。在上述實施方式中，表示了作業(yè)者為了在將臺車10搬入搬入?yún)^(qū)域A1時對其在水 平面內(nèi)進(jìn)行大致的定位，設(shè)置由底座10所形成的定位引導(dǎo)件21的情形，但并不限定于此， 也可在除被移送物的移送通路以外的區(qū)域采用以連結(jié)左右的側(cè)壁40的形式設(shè)置的定位構(gòu) 件。此外，作為定位引導(dǎo)件21的直線緣部21a，也可以引導(dǎo)臺車10的側(cè)面整個區(qū)域的 形式，相對與下框11，設(shè)置朝下的延伸到車輪18的區(qū)域的側(cè)壁板。工業(yè)上的可利用性如上所述，由于本發(fā)明的移送裝置能實現(xiàn)結(jié)構(gòu)的簡化、低成本化等，能將裝載有被 移送物(例如基板等零件、收納零件的架子、箱子、盒子等)的臺車高精度地定位于規(guī)定位 置，能順利且可靠高效地進(jìn)行臺車與為進(jìn)行規(guī)定的處理而移送的移送區(qū)域之間的被移送物 的移送(交接或承接)，因此，當(dāng)然能應(yīng)用于移送電子設(shè)備的零件的生產(chǎn)線、移送機械零件 的生產(chǎn)線等中，對于移送其他領(lǐng)域的零件或成品等的移送線等也是有用的。
權(quán)利要求
一種移送裝置，將能裝載被移送物的臺車定位于規(guī)定位置，在所述臺車與移送區(qū)域之間移送被移送物，其特征在于，包括供所述臺車搬入的搬入?yún)^(qū)域；定位機構(gòu)，該定位機構(gòu)具有左右的擺動臂，為了從與所述臺車的搬入方向垂直且水平的左右方向的兩側(cè)以夾住的形式將搬入到所述搬入?yún)^(qū)域的臺車抬起并定位于規(guī)定的高度位置，該左右的擺動臂被與所述臺車可卡合和脫離地設(shè)置；以及在利用所述定位機構(gòu)定位后的臺車與所述移送區(qū)域之間移送被移送物的移送機構(gòu)。
2.如權(quán)利要求1所述的移送裝置，其特征在于，還具有矯正被搬入所述搬入?yún)^(qū)域的臺 車的所述左右方向上的歪斜的矯正機構(gòu)。
3.如權(quán)利要求2所述的移送裝置，其特征在于，所述矯正機構(gòu)具有至少2個矯正引導(dǎo) 件，該至少2個矯正引導(dǎo)件為了分別與作為所述臺車的一部分的左右的垂直框的相對的內(nèi) 側(cè)部卡合，而在所述左右方向上隔著規(guī)定間隔配置。
4.如權(quán)利要求1或2所述的移送裝置，其特征在于，所述定位機構(gòu)包括將所述左右 的擺動臂保持成自由擺動的左右的升降保持件；驅(qū)動所述升降保持件升降的左右的驅(qū)動單 元；以及與所述擺動臂卡合，從而與所述升降保持件的升降動作連動，使所述擺動臂擺動的 左右的卡合部。
5.如權(quán)利要求4所述的移送裝置，其特征在于，所述擺動臂具有第一引導(dǎo)部，該第一引 導(dǎo)部通過從下方朝向上方的旋轉(zhuǎn)，與抬起作為所述臺車的一部分的水平框的動作同時，與 作為所述臺車的一部分的垂直框卡合，在所述搬入方向上對所述臺車引導(dǎo)并定位。
6.如權(quán)利要求4所述的移送裝置，其特征在于，所述擺動臂包括形成大致L字狀，能承載所述臺車的承載部；以及從所述承載部的端 部伸長，被支承成自由擺動的被支承部，所述卡合部是與所述被支承部自由滾動地接觸的滾筒。
7.如權(quán)利要求6所述的移送裝置，其特征在于，所述擺動臂具有從所述被支承部朝所 述承載部下斜的第二引導(dǎo)部。
8.如權(quán)利要求6所述的移送裝置，其特征在于，所述被支承部的與所述滾筒接觸的區(qū) 域彎曲成凹狀形成。
9.如權(quán)利要求4所述的移送裝置，其特征在于，所述驅(qū)動單元包括設(shè)于所述升降保持 件的從動件；與所述從動件接觸，在上下方向上產(chǎn)生凸輪作用的旋轉(zhuǎn)凸輪；以及驅(qū)動所述 旋轉(zhuǎn)凸輪的電動機。
10.如權(quán)利要求9所述的移送裝置，其特征在于，所述驅(qū)動單元具有在所述旋轉(zhuǎn)凸輪使 所述升降保持件下降時，限制所述從動件從所述旋轉(zhuǎn)凸輪脫離的限制構(gòu)件。
11.如權(quán)利要求1至10中任一項所述的移送裝置，其特征在于，在所述搬入?yún)^(qū)域內(nèi)設(shè)有 在所述搬入方向及所述水平方向上對所述臺車引導(dǎo)并定位的定位引導(dǎo)件。
12.如權(quán)利要求4所述的移送裝置，其特征在于，作為所述臺車的一部分的裝載部具有為搬送被移送物而被驅(qū)動的搬送體，此外還具有連結(jié)驅(qū)動單元，該連結(jié)驅(qū)動單元配置在與被所述定位機構(gòu)定位于規(guī)定的高 度位置的臺車相鄰的位置，為對所述搬送體作用驅(qū)動力而連結(jié)成可脫離。
13.如權(quán)利要求12所述的移送裝置，其特征在于， 所述搬送體具有上下方向排列配置的多層搬送體，所述連結(jié)驅(qū)動單元具有分別與所述多層搬送體可脫離地連結(jié)的多個連結(jié)驅(qū)動單元。
14.如權(quán)利要求13所述的移送裝置，其特征在于，具有使所述多個連結(jié)驅(qū)動單元同步 地連結(jié)和脫離的1個同步驅(qū)動單元。
15.如權(quán)利要求13或14所述的移送裝置，其特征在于，所述移送機構(gòu)形成為在所述多 層的搬送體與所述移送區(qū)域之間移送被移送物。
全文摘要
一種移送裝置，包括供臺車搬入的搬入?yún)^(qū)域(A1)；具有為了在搬入?yún)^(qū)域從左右兩側(cè)以夾住的形式將臺車抬起并定位于規(guī)定的高度位置，與臺車可卡合和脫離地設(shè)置的左右的擺動臂(60)的定位機構(gòu)；以及在利用定位機構(gòu)定位后的臺車與移送區(qū)域之間移送被移送物的移送機構(gòu)(110)。藉此，由于利用擺動臂將臺車從左右兩側(cè)及下方抬起，并定位于離開地面的位置，此外，由于在擺動臂的擺動動作時進(jìn)行臺車的對位，因此，不受地面的平面度的影響，且即便各臺車存在尺寸上的組裝誤差等，也能使臺車容易且高精度地定位于規(guī)定位置。
文檔編號B65G1/00GK101873981SQ20078010176
公開日2010年10月27日 申請日期2007年11月30日 優(yōu)先權(quán)日2007年11月30日
發(fā)明者橘勝義, 江連薰 申請人:平田機工株式會社