專(zhuān)利名稱(chēng)：移動(dòng)存放架的控制方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一控制一可移動(dòng)的分隔的運(yùn)動(dòng)的方法，該分隔具有至少一對(duì)橫向間隔的、接合地面的驅(qū)動(dòng)元件，以便沿一平行的路徑移動(dòng)分隔。
背景技術(shù)：
可移動(dòng)的分隔用于許多的應(yīng)用，例如，一種類(lèi)型的分隔是放置各種物品的儲(chǔ)存用存放架。通常多個(gè)這些存放架定位在一特定的儲(chǔ)存區(qū)域內(nèi)。然而，在許多應(yīng)用中，固定的存放架要求的空間大于所能接受的空間。
因此，有人提出借助于輪子將存放架或分隔安裝在軌道上，當(dāng)不需要通道來(lái)添加物品或從給定的存放架中取出時(shí)，它們可移動(dòng)成為一鄰接的關(guān)系，以騰出空間。然后，當(dāng)要求通道時(shí)，一個(gè)或多個(gè)存放架可移動(dòng)而形成一可進(jìn)入的過(guò)道。事實(shí)上，也有人提出對(duì)此運(yùn)動(dòng)給存放架提供以動(dòng)力。
然而，使用軌道要求一專(zhuān)用的區(qū)域并增加成本。因此，申請(qǐng)人的受讓者已提出使用多個(gè)履帶狀的驅(qū)動(dòng)帶來(lái)支承和移動(dòng)分隔或存放架，因此，不需使用導(dǎo)向軌道。然而，當(dāng)存放架具有相當(dāng)?shù)膶挾葧r(shí)，要求有多個(gè)帶，且如果它們要添加動(dòng)力且也試圖保持平行的運(yùn)動(dòng)，則它們中的至少某些必須是從動(dòng)的。這樣的一結(jié)構(gòu)顯示在受讓人的共同未決的申請(qǐng)系列號(hào)10/248,686中，其于2003年2月9日提交。
然而，盡管那樣，存放架存在這樣一可能性由于各種的原因存放架會(huì)偏離其要求的軌道。為了將這種不理想的與要求路徑的偏移減到最小，上述的應(yīng)用通過(guò)提供一互連所有驅(qū)動(dòng)裝置的公共驅(qū)動(dòng)軸來(lái)同步所有的驅(qū)動(dòng)裝置。然而，即使這樣做，重復(fù)的往復(fù)運(yùn)動(dòng)之后，這樣的因素引起的移動(dòng)軌道的微小的位移，它們可積累到一不可接受的水平。再者，儲(chǔ)存物品的不平衡的載荷或機(jī)械的誤差可導(dǎo)致存放架相對(duì)于要求的移動(dòng)方向發(fā)生傾斜的移動(dòng)。
這樣的問(wèn)題甚至可發(fā)生在由軌道導(dǎo)向的移動(dòng)存放架。諸如儲(chǔ)存物品的不平衡的載荷、驅(qū)動(dòng)部分的零件的機(jī)加工精度的差異之類(lèi)的因素可因?yàn)檩喿雍蛙壍乐g的摩擦導(dǎo)致大的載荷。這可造成沿軌道的不均勻或沖擊的運(yùn)動(dòng)。
因此，本發(fā)明的一個(gè)目的是提供一用于移動(dòng)存放架的控制方法，該移動(dòng)存放架能在重復(fù)的往復(fù)運(yùn)動(dòng)之后移動(dòng)而在其移動(dòng)路徑內(nèi)沒(méi)有位移，盡管有不平衡的儲(chǔ)存物品的載荷、機(jī)械加工誤差，或諸如此類(lèi)的因素，它能消除傾斜運(yùn)動(dòng)和蜿蜒運(yùn)動(dòng)。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明涉及一可移動(dòng)的分隔和控制其運(yùn)動(dòng)的方法。分隔具有至少一對(duì)橫向間隔、地面接合的驅(qū)動(dòng)元件，以便沿一平行的路徑移動(dòng)分隔。
該方法包括檢測(cè)分隔運(yùn)動(dòng)的路徑和控制驅(qū)動(dòng)元件以保持一平行的運(yùn)動(dòng)路徑的諸步驟。
分隔具有一控制器，其檢測(cè)分隔運(yùn)動(dòng)的路徑和控制驅(qū)動(dòng)元件以保持一平行的運(yùn)動(dòng)路徑。
根據(jù)本發(fā)明的另一特征，如果運(yùn)動(dòng)路徑偏移平行方向大于一預(yù)定的量，則才操作上述類(lèi)型的結(jié)構(gòu)來(lái)保持平行的控制。
根據(jù)本發(fā)明的還有的另一特征，上述結(jié)構(gòu)具有一位置傳感器，用來(lái)確定不要求的物體位于兩個(gè)分隔之間，并且分隔的運(yùn)動(dòng)被停止，但僅在一個(gè)分隔的位置的糾正已經(jīng)完成之后。
附圖的簡(jiǎn)要說(shuō)明

圖1是根據(jù)本發(fā)明構(gòu)造和控制的一分隔安裝底座的一端的俯視平面圖。
圖2是圖1所示的端部的縱向橫截面圖。
圖3是分隔安裝底座的中心部分的俯視平面圖。
圖4是圖3所示部分的縱向橫截面圖。
圖5是分隔安裝底座的另一端的俯視平面圖。
圖6是圖5所示端部的縱向橫截面圖。
圖7是兩個(gè)分隔安裝底座端的橫向截面圖。
圖8是分隔安裝底座端的中心部分的橫向截面圖。
圖9是通過(guò)底座驅(qū)動(dòng)的軸線截取的放大的截面圖，觀察方向與圖2和5相同。
圖10是用于本發(fā)明的傳感器立體圖。
圖11是在控制的一個(gè)路徑內(nèi)的使用圖10的傳感器的一可移動(dòng)板的俯視平面圖。
圖12是一部分地類(lèi)似于圖11的俯視平面圖，示出在控制的另一個(gè)路徑內(nèi)的可移動(dòng)板。
圖13a、13b和13c是示意的俯視平面圖，示出在板運(yùn)動(dòng)中可能存在的各種控制情況。
圖14是一圖表，示出用來(lái)保持平行板運(yùn)動(dòng)的各種控制判斷。
圖15a、15b和15c部分地類(lèi)似于圖13a、13b和13c，并是示意的俯視平面圖，示出在板運(yùn)動(dòng)中可能存在的各種控制情況。
圖16是一圖表，示出如何確定控制參數(shù)。
圖17a、17b和17c部分地類(lèi)似于圖13a、13b和13c和圖15a、15b和15c，并是示意的俯視平面圖，示出在板運(yùn)動(dòng)中可能存在的其它的控制情況，以及使用一不同的傳感器的結(jié)構(gòu)。
圖18是一圖表，示出如何確定控制參數(shù)。
圖19a、19b和19c部分地類(lèi)似于圖17a、17b和17c，并是示意的俯視平面圖，示出在板運(yùn)動(dòng)中可能存在的其它控制情況，以及使用不同的傳感器的結(jié)構(gòu)。
圖20是一圖表，示出如何確定控制參數(shù)。
圖21是根據(jù)本發(fā)明的另一實(shí)施例構(gòu)造和操作的存放架的前視圖。
圖22是圖21所示的傳感器結(jié)構(gòu)的部分立體圖。
圖23是部分類(lèi)似于圖21的前視圖，示出使用一接觸型傳感器的另一實(shí)施例。
圖24是該實(shí)施例的側(cè)視圖，示出多個(gè)存放架可如何使用本發(fā)明，以及示出存放架相對(duì)于彼此會(huì)聚。
圖25是示出位置傳感器的部位的俯視平面圖。
圖26是示出位置傳感器的放大的前視圖。
圖27是示出位置傳感器的側(cè)視圖。
圖28是位置傳感器的另一放大的視圖，用實(shí)線示出其正常的位置，用虛線示出其移動(dòng)的位置。
圖29是一電氣圖，用來(lái)解釋位置傳感器如何提供一輸出信號(hào)。
圖30是根據(jù)本發(fā)明的另一實(shí)施例構(gòu)造和操作的分隔系統(tǒng)的俯視平面圖。
圖31是圖30中圓31圈出的區(qū)域的放大的視圖。
圖32是圖30中圓32圈出的區(qū)域的放大的視圖。
圖33是一俯視平面圖，部分類(lèi)似于圖30，并示出另一實(shí)施例。
具體實(shí)施例方式
現(xiàn)詳細(xì)參照諸附圖，并首先參照?qǐng)D1-10，一用于分隔(可包括一儲(chǔ)存存放架51)的可移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)底座包括一底座框架52，并由一諸如金屬板的合適的材料加工而成，金屬板由鐵或諸如此類(lèi)的金屬制成，并彎成截面為字母U或L的形狀，組裝成一框架狀的形狀。底座框架52包含和支承組裝的滾輪軸，它們的轉(zhuǎn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)等，它們有待在下文中作較詳細(xì)的描述。
底座框架52具有一與其寬度相比為相當(dāng)長(zhǎng)的長(zhǎng)度。支承在其端部處和其中心部分的是成對(duì)的橫向地延伸的鞍狀物53，從側(cè)面觀看它們形成一倒置的字符“Ω”的形狀。軸承或軸臺(tái)54固定在鞍狀物53之間。端部對(duì)的軸承54軸頸地支承驅(qū)動(dòng)軸55。平行于這些驅(qū)動(dòng)軸55、從動(dòng)軸56軸頸地支承在這些成對(duì)的軸承54上。
在底座框架52的外端處，一驅(qū)動(dòng)輪57固定在成對(duì)的鞍狀物53之間的各個(gè)驅(qū)動(dòng)軸55上(如圖7中清晰地所示)。為了給各驅(qū)動(dòng)軸55提供動(dòng)力，一齒輪58固定在其中一個(gè)鞍狀物53的外側(cè)處。一電動(dòng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)59通過(guò)一合適的支承件固定在各齒輪的附近。一小齒輪61固定在電機(jī)59的輸出軸上，小齒輪與齒輪58嚙合，以便驅(qū)動(dòng)齒輪58和驅(qū)動(dòng)輪57。較佳地電機(jī)59具有用來(lái)減小電機(jī)59的轉(zhuǎn)動(dòng)速度的一體的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，電機(jī)的輸出還進(jìn)一步由小齒輪61和齒輪58減速，以提供更大的驅(qū)動(dòng)動(dòng)力。
如圖7所示，從動(dòng)軸56平行于驅(qū)動(dòng)軸55設(shè)置并沿著移動(dòng)存放架51的移動(dòng)方向。一從動(dòng)輪62固定在成對(duì)的鞍狀物53之間的從動(dòng)軸56上。從動(dòng)輪62具有與驅(qū)動(dòng)輪57相同的直徑。
一帶形的循環(huán)的軌道件63環(huán)繞在驅(qū)動(dòng)輪57和從動(dòng)輪62的周?chē)?。循環(huán)的軌道件63與移動(dòng)存放架51支承的地板64表面接觸。因此，當(dāng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)59操作時(shí)，通過(guò)軌道件63的操作，帶將沿著地板64驅(qū)動(dòng)分隔51。
盡管它們未予動(dòng)力，相同的帶軌道件63和支承輪連同軸承和軸，沿著框架組件52定位在選定的地方，以在框架組件的端部處的從動(dòng)輪之間支承分隔的重量(如圖3、4和8所示)。因?yàn)榻Y(jié)構(gòu)另外與從動(dòng)件相同，所以，已采用相同的標(biāo)號(hào)來(lái)表示相同的零件。為此原因，進(jìn)一步描述這些額外的支承結(jié)構(gòu)被認(rèn)為是不必要的。一如圖1和2所示的控制線路和線路板65安裝在框架組件52的一端處，以便控制電機(jī)59的操作。下面將詳細(xì)描述該結(jié)構(gòu)和操作該結(jié)構(gòu)的方法。
因此，如上所述，循環(huán)的軌道件63包圍在驅(qū)動(dòng)輪57和從動(dòng)輪62的外圓周表面的周?chē)?，以使?qū)動(dòng)輪57和從動(dòng)輪62被循環(huán)的軌道件63所連接。驅(qū)動(dòng)輪57被電機(jī)59驅(qū)動(dòng)而沿向前和向后的方向轉(zhuǎn)動(dòng)，于是，移動(dòng)存放架51在地板64上移動(dòng)。當(dāng)移動(dòng)存放架51移動(dòng)時(shí)，如圖3、4和8所示，沒(méi)有被驅(qū)動(dòng)的成對(duì)的從動(dòng)輪62和包圍在這些從動(dòng)輪62周?chē)难h(huán)的軌道件63由此也轉(zhuǎn)動(dòng)。
較佳地，包圍在驅(qū)動(dòng)輪57和從動(dòng)的和沒(méi)有被驅(qū)動(dòng)的成對(duì)的從動(dòng)輪62的外圓周表面周?chē)难h(huán)的軌道件63，是齒形的帶，以防止在驅(qū)動(dòng)輪57或從動(dòng)輪62上滑動(dòng)，而驅(qū)動(dòng)輪57和從動(dòng)輪62是這樣的輪子，其各具有軌道件63的齒可配合到其中的互補(bǔ)的槽。然而，即使如此，循環(huán)的軌道件63可能相對(duì)于驅(qū)動(dòng)輪57和從動(dòng)輪62沿軸向方向位移。因此，要求提供某種類(lèi)型的防止位移的裝置。這可通過(guò)在驅(qū)動(dòng)輪57和從動(dòng)輪62的兩邊緣上提供諸多突緣予以解決。然而，在循環(huán)的軌道件63如本發(fā)明那樣與地板表面接觸的系統(tǒng)中，突緣的突出量必須小于循環(huán)的軌道件63的厚度。這可能不足以防止循環(huán)的軌道件63的軸向位移。
因此，較佳地采納如圖9所示的結(jié)構(gòu)作為循環(huán)的軌道件63的一防止位移的措施。如圖所示，移動(dòng)存放架的底座框架52的底側(cè)是固定的L形角形件66，其一邊沿著循環(huán)的軌道件63的側(cè)表面垂直向下地延伸。這樣的角形件66成對(duì)地固定，使各個(gè)這些角形件66的一邊沿著循環(huán)的軌道件63的側(cè)表面。成對(duì)的角形件66可沿著驅(qū)動(dòng)輪57和/或從動(dòng)輪62的兩側(cè)邊移動(dòng)。
由于循環(huán)的軌道件63致使移動(dòng)的存放架51沿循環(huán)的軌道件63的方向移動(dòng)，所以，移動(dòng)的存放架51可在一直線上沿著垂直于其前面的方向移動(dòng)。因此，移動(dòng)的存放架51可直接地放置在地板表面上，不需使用導(dǎo)向的軌道。即，實(shí)現(xiàn)一無(wú)軌道的移動(dòng)存放架。再者，因?yàn)橐苿?dòng)的存放架51本身的載荷和儲(chǔ)存在移動(dòng)存放架內(nèi)的物品施加在移動(dòng)的存放架上載荷，被包括那些沒(méi)有被驅(qū)動(dòng)的部件在內(nèi)的移動(dòng)的軌道機(jī)構(gòu)所支承，所以，施加在地板單位面積上的載荷變得較小，這樣，移動(dòng)的存放架可進(jìn)行安裝，而無(wú)需地板的加強(qiáng)。
然而，可產(chǎn)生一個(gè)問(wèn)題，其它的因素(它的實(shí)例將在下文中描述)可致使存放架51在一不夠平行的路徑上移動(dòng)，并使其可變得傾斜。為避免這一點(diǎn)，已在2003年2月9日提交的共同受讓的申請(qǐng)系列號(hào)10/248,686中提出，將所有的驅(qū)動(dòng)軸彼此連接，以使無(wú)軌道存放架沿一直線移動(dòng)。然而，因?yàn)榱慵庸ぞ鹊恼`差，儲(chǔ)存物品的不平衡的載荷等，移動(dòng)的存放架可根據(jù)連續(xù)的運(yùn)動(dòng)輕微地位移，或移動(dòng)的存放架可傾斜地或蜿蜒地移動(dòng)。
因此，在本發(fā)明中，各具有一驅(qū)動(dòng)輪57的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和循環(huán)的軌道件63獨(dú)立地設(shè)置在移動(dòng)的存放架51的兩端部上。相對(duì)于沿移動(dòng)的存放架51的移動(dòng)方向延伸的參照體的位移，由設(shè)置在移動(dòng)的存放架51上的傳感器進(jìn)行檢測(cè)，而單獨(dú)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，具體來(lái)說(shuō)，它們的驅(qū)動(dòng)電機(jī)59響應(yīng)于檢測(cè)的位移而獨(dú)立地受到控制。這允許移動(dòng)的存放架51一直遵循一規(guī)定的路徑作往復(fù)運(yùn)動(dòng)。
圖10示出一在本發(fā)明中用作一傳感器的光學(xué)傳感器的實(shí)例。如圖10所示，一導(dǎo)向圖形68標(biāo)志在移動(dòng)的存放架51安裝在其上的地板的表面上，其作為用來(lái)檢測(cè)移動(dòng)的存放架的位移的參照體。導(dǎo)向圖形68由相對(duì)于標(biāo)志的地板表面具有高的對(duì)比度的材料制成，或由較之于地板表面具有高的光反射性的材料制成。導(dǎo)向圖形68可以用漆來(lái)標(biāo)志，或可以是一附連在地板上的帶。或者，可使用一鋼板或諸如此類(lèi)的材料。在任何情形下，導(dǎo)向圖形68在兩側(cè)上應(yīng)具有清晰的邊緣。
一傳感器單元69以相對(duì)的關(guān)系設(shè)置在導(dǎo)向圖形68上方。傳感器單元69具有一對(duì)光源71和72，它們適于照明靠近其外邊緣的導(dǎo)向圖形68。例如，光源71和72可以是燈、LED或諸如此類(lèi)的光源。
傳感器單元69還具有一對(duì)光接受元件73和74。光接受單元73和74接受從靠近其邊緣的導(dǎo)向圖形68發(fā)出的反射光。設(shè)置光源71和72分別照明光接受單元73和74的光接受區(qū)域。對(duì)于光接受元件73和74，可采用光二極管、光半導(dǎo)體、太陽(yáng)能電池和其它合適的光敏元件。
現(xiàn)參照?qǐng)D11和12，它們示意地示出傳感器69應(yīng)用于具有如圖1-9所示類(lèi)型的結(jié)構(gòu)的無(wú)軌道的移動(dòng)存放架51。如上所述，存放架51設(shè)置有循環(huán)的軌道件63，并帶有在兩端部上獨(dú)立地操作的作為其驅(qū)動(dòng)源的電機(jī)59。為了探測(cè)沿移動(dòng)的存放架51的移動(dòng)方向標(biāo)志的導(dǎo)向圖形68的邊緣，兩個(gè)傳感器單元69沿移動(dòng)的存放架51的移動(dòng)方向設(shè)置在移動(dòng)的存放架51的前和后部。各傳感器單元69具有光接受元件73和74，以便探測(cè)導(dǎo)向圖形68的邊緣。在此實(shí)施例中的光接受元件73和74是探測(cè)反射光量的類(lèi)型。
如上所述，根據(jù)沿移動(dòng)的存放架51的移動(dòng)方向在前側(cè)上的傳感器單元的輸出，以及在后側(cè)上的傳感器單元的輸出，控制裝置獨(dú)立地控制左和右邊的電機(jī)59?？刂蒲b置包含在控制線路板65內(nèi)(在上述圖中未予示出)，并可由包括微型計(jì)算機(jī)在內(nèi)的線路構(gòu)成，所述微型計(jì)算機(jī)由微處理器、ROM、RAM等組成?？刂蒲b置的控制操作將在下面進(jìn)行描述。
該實(shí)施例的特征在于，左和右驅(qū)動(dòng)電機(jī)59基本上根據(jù)在移動(dòng)的存放架的移動(dòng)方向的前側(cè)上的傳感器單元69的輸出，以及在后側(cè)上的傳感器單元69的輸出，獨(dú)立地進(jìn)行控制。在如圖11和12所示的實(shí)例中，通過(guò)探測(cè)在移動(dòng)的存放架51的移動(dòng)方向的前側(cè)上的傳感器69的一個(gè)光接受元件73接受的光量對(duì)于另一個(gè)光接受元件74接受的光量的比，可控制左和右電機(jī)，以使在移動(dòng)的存放架51的移動(dòng)方向的前側(cè)上的傳感器69的一個(gè)光接受元件73接受的光量對(duì)于另一個(gè)光接受元件74接受的光量的比變?yōu)?。
控制方法將參照?qǐng)D13a、13b和13c連同圖14作更為具體地解釋。首先，執(zhí)行控制以使在移動(dòng)方向的前側(cè)上的傳感器69的光接受元件73和74接受的光量變得相等。這里假定當(dāng)導(dǎo)向圖形68的邊緣橫過(guò)光接受元件73和74的光接受區(qū)域的中心時(shí)，設(shè)定光接受元件73和74接受的光量變得相等。
為簡(jiǎn)單起見(jiàn)，在圖13a、13b和13c和圖14中，光接受元件73表示為“1”，而光接受元件74表示為“2”。如圖13a所示，如果導(dǎo)向圖形68的兩個(gè)邊緣橫過(guò)光接受元件1、2的光接受區(qū)域的中心，則光接受元件1、2的輸出均為中等，如圖14中的a列所示，左和右電機(jī)59的控制不需被糾正，因此判斷為“OK”。然后，如圖11所示，左和右電機(jī)59的控制相等。
然而，如圖13b所示，如果光接受元件1、2的光接受區(qū)域相對(duì)于導(dǎo)向圖形68位移到右邊，則在左邊(沿移動(dòng)方向觀察)的光接受元件1從導(dǎo)向圖形68接受更多的反射光，而在右邊的光接受元件2從導(dǎo)向圖形68接受較少的反射光，然后，光接受元件1的輸出變?yōu)椤按蟆?，光接受元件的輸出變?yōu)椤靶　保鐖D14中的b列所示。由于這顯示出移動(dòng)的存放架51偏置向右(沿移動(dòng)方向觀察)。該操作示于圖12中。移動(dòng)的存放架51移動(dòng)到左邊，直到如圖13a所示的情形達(dá)到，例如，通過(guò)控制左和右電機(jī)59的速度，或暫時(shí)地停止右電機(jī)59的驅(qū)動(dòng)。
另一方面，如果光接受元件1、2的光接受區(qū)域相對(duì)于導(dǎo)向圖形68位移到左邊(如圖13c所示)，則光接受元件1的輸出變?yōu)椤靶　保饨邮茉?的輸出變?yōu)椤按蟆?，如圖14中的c列所示。由于這顯示出移動(dòng)的存放架51偏置向左(沿移動(dòng)方向觀察)，所以，移動(dòng)的存放架51移動(dòng)到右邊，直到如a列中所示的情形達(dá)到，例如，通過(guò)控制左和右電機(jī)59的速度，或暫時(shí)地停止左電機(jī)59的驅(qū)動(dòng)。
這樣，執(zhí)行控制以使在沿移動(dòng)方向的前側(cè)上的傳感器單元的光接受元件1、2的輸出具有一預(yù)定的值，然后，獨(dú)立地控制左和右電機(jī)59，以使在沿移動(dòng)方向的后側(cè)上的傳感器單元的光接受元件1、2的輸出彼此一致。圖15a、15b和15c所示的情形中，移動(dòng)的存放架51沿側(cè)向的位置如上所述地進(jìn)行控制，在沿移動(dòng)方向的前側(cè)上的傳感器單元的光接受元件1、2的輸出彼此一致。在圖15a所示的情形中，在沿移動(dòng)方向的后側(cè)上的傳感器單元的成對(duì)的光接受元件1、2的輸出也彼此一致，且移動(dòng)的存放架51定位在一預(yù)定的地方，這樣，可作出判斷沒(méi)有發(fā)生傾斜運(yùn)動(dòng)或蜿蜒運(yùn)動(dòng)。因此，如圖16中的a列所示，判斷為“OK”，左和右電機(jī)59的控制不需糾正。
相反，如圖15b所示，在沿移動(dòng)方向的后側(cè)上的傳感器單元69的成對(duì)的光接受元件1、2相對(duì)于導(dǎo)向圖形68位移到右邊(如沿移動(dòng)方向所示)。在此情形中，如圖16中b列所示，光接受單元1的輸出變?yōu)榇?，而光接受元?的輸出變?yōu)樾。@樣，可作出判斷移動(dòng)的存放架傾斜地移動(dòng)到左邊。然后，糾正移動(dòng)的存放架51的傾斜，直到達(dá)到如圖15a所示的情形，例如，通過(guò)控制左和右電機(jī)59的速度，或暫時(shí)地停止右電機(jī)59的驅(qū)動(dòng)。
如圖15c所示，也假定在沿移動(dòng)方向的后側(cè)上的傳感器單元69的成對(duì)的光接受元件1、2相對(duì)于導(dǎo)向圖形68位移到左邊(如沿移動(dòng)方向所示)。在此情形中，如圖16中c列所示，光接受單元1的輸出變?yōu)樾?，而光接受元?的輸出變?yōu)榇?，這樣，可作出判斷移動(dòng)的存放架傾斜地移動(dòng)到右邊。然后，糾正移動(dòng)的存放架51的傾斜，直到達(dá)到如圖15a所示的情形，例如，通過(guò)控制左和右電機(jī)59的速度，或暫時(shí)地停止左電機(jī)59的驅(qū)動(dòng)。
如上所述，如果根據(jù)沿移動(dòng)方向在后側(cè)上的傳感器單元69的輸出控制左和右電機(jī)59，則沿移動(dòng)方向在前側(cè)上的傳感器單元69的位置相對(duì)于導(dǎo)向圖形位移。因此，控制移動(dòng)的存放架達(dá)到這樣的情形，其中，通過(guò)根據(jù)前傳感器單元69的輸出和根據(jù)后傳感器單元69的輸出重復(fù)地進(jìn)行控制，沒(méi)有發(fā)生傾斜的運(yùn)動(dòng)。
概括移動(dòng)的存放架51的控制，首先，比較在前側(cè)上的左和右光接受元件的輸出(除非它們已經(jīng)一致)，獨(dú)立地控制左和右驅(qū)動(dòng)電機(jī)59，直到彼此達(dá)到一致為止。然后，比較沿移動(dòng)方向在后側(cè)上的左和右光接受元件的輸出(除非它們已經(jīng)一致)，進(jìn)一步獨(dú)立地控制左和右驅(qū)動(dòng)源，直到彼此達(dá)到一致為止。這樣，通過(guò)根據(jù)沿移動(dòng)方向在前和后側(cè)上的光接受元件的輸出，獨(dú)立地控制左和右驅(qū)動(dòng)源，提高控制的精度，其結(jié)果，防止傾斜的運(yùn)動(dòng)和蜿蜒的運(yùn)動(dòng)。
這些控制可用合適的控制裝置來(lái)執(zhí)行，例如，控制裝置由一微型計(jì)算機(jī)構(gòu)成，該計(jì)算機(jī)具有一中央處理單元(CPU)、一儲(chǔ)存程序的只讀存儲(chǔ)器(ROM)、一儲(chǔ)存數(shù)據(jù)的隨機(jī)存儲(chǔ)器(RAM)等。在這樣的控制裝置中，CPU比較或計(jì)算來(lái)自傳感器的探測(cè)到的信號(hào)，設(shè)計(jì)程序以使左和右驅(qū)動(dòng)源根據(jù)CPU的處理結(jié)果獨(dú)立地進(jìn)行控制，直到傳感器探測(cè)到的輸出相一致為止。
現(xiàn)將描述傳感器單元的變量，以及一控制裝置和一使用變量用于移動(dòng)的存放架的控制方法。首先，參照?qǐng)D17，安裝在移動(dòng)的存放架51的前側(cè)上的第一和第二光接受元件組用標(biāo)號(hào)75和76表示。各個(gè)光接受元件組75和76由一對(duì)光接受元件組成。第一光接受元件組75的光接受元件表示為1、2，而第二光接受元件組76的光接受元件表示為3、4。光接受元件1、2的光接受區(qū)域彼此橫向地接觸。這些光接受區(qū)域位于導(dǎo)向圖形68的左邊緣附近。另一方面，光接受元件3、4的光接受區(qū)域彼此也側(cè)向地接觸，且這些光接受區(qū)域位于導(dǎo)向圖形68的右邊緣附近。
圖18示出用于本系統(tǒng)和方法的控制參數(shù)。圖18的a列示出當(dāng)導(dǎo)向圖形68的左邊緣位于第一光接受元件組75的光接受元件1、2的光接受區(qū)域的接觸點(diǎn)上，以及導(dǎo)向圖形68的左邊緣位于第二光接受元件組76的光接受元件3、4的光接受區(qū)域的接觸點(diǎn)上時(shí)，光接受元件1、2、3、4的輸出，如圖17a所示。這里，接受的光量不同，根據(jù)其是否高于一定的水平，一中等的水平，或低于中等的水平而各不相同。如果較高的話，這些輸出用“○”代表，中等水平表示為“△”，如果較低的話，表示為“×”。
如圖18中的a列所示，如果光接受元件1、2、3、4的輸出表示為“×○○×”，則判斷移動(dòng)存放架沒(méi)有側(cè)向的位移，且不需執(zhí)行位置糾正控制。
另一方面，如圖18中的b列所示，如果光接受元件1、2、3、4的輸出表示為“△○△×”，則移動(dòng)的存放架51處于這樣的情形，其中，它位移到沿移動(dòng)方向的前側(cè)處的左邊(如圖17b所示)。然后，如在先前的控制中，移動(dòng)的存放架51移動(dòng)到右邊，直到達(dá)到如圖17a所示的一預(yù)定的位置，例如，通過(guò)控制左和右電機(jī)59的速度，或暫時(shí)地停止右電機(jī)59的驅(qū)動(dòng)。
另一方面，如圖18中的c列所示，在光接受元件1、2、3、4的輸出表示為“×△○△”的情形中，移動(dòng)的存放架處于這樣的情形，其中，它位移到沿移動(dòng)方向的前側(cè)處的右邊(如圖17c所示)。然后，如在先前的控制中，移動(dòng)的存放架51移動(dòng)到左邊，直到達(dá)到如圖17a所示的一參照的位置，例如，通過(guò)控制左和右電機(jī)59的速度，或暫時(shí)地停止左電機(jī)59的驅(qū)動(dòng)。
現(xiàn)參照?qǐng)D19a、19b和19c，兩個(gè)具有與先前的傳感器單元相同結(jié)構(gòu)的光接受元件組75和76安裝在移動(dòng)的存放架51的后側(cè)上。一第一光接受元件組75具有光接受元件1、2，而一第二光接受元件組76具有光接受元件3、4。光接受元件1、2的光接受區(qū)域彼此側(cè)向地接觸，且這些光接受區(qū)域位于導(dǎo)向圖形68的左邊緣附近。光接受元件3、4的光接受區(qū)域彼此也側(cè)向地接觸，且這些光接受區(qū)域位于導(dǎo)向圖形68的右邊緣附近。
如圖19a所示，如果導(dǎo)向圖形68的左邊緣位于第一光接受元件組75的光接受元件1、2的光接受區(qū)域的接觸點(diǎn)上，而導(dǎo)向圖形68的右邊緣位于第二光接受元件組76的光接受元件3、4的光接受區(qū)域的接觸點(diǎn)上，則在移動(dòng)的存放架的移動(dòng)方向的后側(cè)上的光接受元件組75和76的輸出，變成與在移動(dòng)的存放架的移動(dòng)方向的前側(cè)上的光接受元件組75和76的輸出相同。此時(shí)，如圖20中的a列所示，沿移動(dòng)方向的后側(cè)上的傳感器單元75和76的光接受元件1、2、3、4的輸出表示為“×○○×”，則判斷移動(dòng)存放架具有一姿態(tài)而沒(méi)有傾斜的運(yùn)動(dòng)，這樣，左和右電機(jī)59不需糾正控制。
另一方面，如圖19b所示，如果沿移動(dòng)方向的移動(dòng)存放架的后側(cè)相對(duì)于移動(dòng)方向位移到右邊，則如圖20中的b列所示，沿移動(dòng)方向的后側(cè)上的光接受元件1、2、3、4的輸出表示為“△○△×”。從輸出中可作出判斷，移動(dòng)存放架傾斜于左邊。然后，執(zhí)行控制直到達(dá)到如圖19a所示的參照位置，例如，通過(guò)控制左和右電機(jī)59的速度，或暫時(shí)地停止右電機(jī)59的驅(qū)動(dòng)，以便糾正傾斜。
另一方面，如圖19c所示，如果沿移動(dòng)方向的移動(dòng)存放架的后側(cè)位移到左邊，則如圖20中的c列所示，沿移動(dòng)方向的后側(cè)上的光接受元件1、2、3、4的輸出表示為“×△○△”。從輸出中可作出判斷，移動(dòng)存放架傾斜于右邊。然后，執(zhí)行控制直到達(dá)到如圖19a所示的參照位置，例如，通過(guò)控制左和右電機(jī)59的速度，或暫時(shí)地停止左電機(jī)59的驅(qū)動(dòng)，以便糾正傾斜。
因此，采用本實(shí)施例，通過(guò)控制在后側(cè)上的左和右電機(jī)59，構(gòu)成在移動(dòng)方向的前側(cè)上的光接受元件組75和76的光接受元件1、2、3、4，相對(duì)于導(dǎo)向圖形68從參照位置位移，這樣，移動(dòng)的存放架被控制到這樣一情形，其中，通過(guò)根據(jù)前光接受元件組75和76的輸出進(jìn)行重復(fù)的控制，以及根據(jù)后光接受元件組75和76的輸出進(jìn)行重復(fù)的控制，沒(méi)有傾斜運(yùn)動(dòng)發(fā)生。就用來(lái)執(zhí)行這樣的控制目的的控制裝置來(lái)說(shuō)，可使用諸如上述的微型計(jì)算機(jī)。
在控制方法和用于具有如圖17和圖19所示的光接受元件組75和76的無(wú)軌道移動(dòng)存放架的控制裝置中，由于一直觀察導(dǎo)向圖形68的邊緣，是否定位在成對(duì)的光接受元件之間，所以從探測(cè)到的來(lái)自成對(duì)的光接受元件的輸出中的差異，可探測(cè)到甚至細(xì)微的定位上的位移。這允許左和右電機(jī)59有細(xì)微的控制，由此，在非常小的范圍內(nèi)糾正移動(dòng)存放架的定位上的位移、傾斜的運(yùn)動(dòng)和蜿蜒的運(yùn)動(dòng)。
這樣已經(jīng)描述了在地板上的導(dǎo)向圖形。然而，導(dǎo)向圖形可設(shè)置在移動(dòng)存放架51上方，它的一個(gè)實(shí)例示于圖21和圖22中。圖21實(shí)際上是顯示位于底座52上方的分隔結(jié)構(gòu)的第一圖。由于除了傳感器的位置之外，底座52的結(jié)構(gòu)與先前描述的相同，所以，將不再作描述。
如圖21和圖22所示，傳感器單元77附連在移動(dòng)存放架51的頂板78上。傳感器單元77的結(jié)構(gòu)可以與上述實(shí)施例中任何一個(gè)相同。在傳感器單元77上方，沿著移動(dòng)存放架的移動(dòng)方向固定、布置多個(gè)懸掛器79，它們連接到天花板、梁、柱或相對(duì)的壁上，以及移動(dòng)存放架51可安裝的建筑物的其它合適的結(jié)構(gòu)體上。一從移動(dòng)存放架51向上突出的部件(未示出)與懸掛器79接合并沿懸掛器79移動(dòng)，以確保移動(dòng)存放架51保持豎直向上。懸掛器79的底部面向傳感器單元77，而如上所述的任何類(lèi)型的導(dǎo)向圖形80放置在懸掛器79的底部。
如圖22所示，傳感器單元77具有一光發(fā)射部分81和一光接受部分82，前者用來(lái)朝向?qū)驁D形80發(fā)射照明光，而后者用來(lái)接受從導(dǎo)向圖形80發(fā)出的照明光的反射的光線。光接受部分82可由用來(lái)探測(cè)從如圖10所示的導(dǎo)向圖形80反射的光量的某種類(lèi)型的光接受元件組成，或由用來(lái)探測(cè)如圖17所示的導(dǎo)向圖形80的左和右邊緣的某種類(lèi)型的光接受元件組成。
現(xiàn)將參照?qǐng)D23至圖29，描述一使用機(jī)械傳感器作為傳感器的實(shí)施例。首先，參照?qǐng)D23和圖24，它們示出根據(jù)本實(shí)施例的移動(dòng)存放架的外部，該移動(dòng)存放架還是用標(biāo)號(hào)51表示。移動(dòng)存放架51具有附連到頂板78上的機(jī)械式傳感器83，這種類(lèi)型傳感器將在下文中予以描述。懸掛器接受器84固定在移動(dòng)存放架51的深度的方向上，以覆蓋傳感器83。懸掛器接收器84是具有一截面為帽形的通道型部件。
懸掛器85沿移動(dòng)存放架5 1的水平移動(dòng)方向延伸通過(guò)懸掛器接受器84。懸掛器85由一矩形截面的管子制成，并由合適的支承裝置(未示出)予以支承，例如，在一對(duì)固定的存放架之間，或通過(guò)一壁，或移動(dòng)存放架51安裝的建筑物的天花板。通常，多個(gè)移動(dòng)存放架51布置在公共的懸掛器85上，這樣，它們可以是如圖24所示的彼此相鄰的移動(dòng)器，或者是彼此分離。懸掛器85延伸通過(guò)構(gòu)成為一個(gè)單元的諸移動(dòng)存放架51的懸掛器接受器84。移動(dòng)存放架51的移動(dòng)機(jī)構(gòu)或驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)具有與如圖1至9所示的先前所述的結(jié)構(gòu)相同的構(gòu)造。在圖25至圖27中，標(biāo)號(hào)86表示移動(dòng)存放架51的一柱，而標(biāo)號(hào)87表示移動(dòng)存放架51的一側(cè)板。
下面將特別地參照?qǐng)D25-27，更為詳細(xì)地描述傳感器83的構(gòu)造。一底板88固定在移動(dòng)存放架51的頂板78上并沿水平向延伸。安裝在底板88上的是懸掛器接受器的下部件89，在移動(dòng)存放架51的前端和后端處，各彎曲成帽形。這些懸掛器接受器的下部件89被懸掛器接受器84的前端和后端所覆蓋。懸掛器接受器的下部件89和懸掛器接受器84的左端和右端，用合適的螺紋緊固件固定到底板88上。
懸掛器85通過(guò)由懸掛器接受器84和懸掛器接受器的下部件89包圍的空間，并在懸掛器接受器84和懸掛器接受器的下部件89之間保持一間隙。移動(dòng)存放架51通常連同懸掛器接受器84和懸掛器接受器的下部件89一起移動(dòng)，而不與懸掛器85接觸，因?yàn)樵O(shè)置該結(jié)構(gòu)主要地為了安全的目的，以防止跌落。然而，但如果移動(dòng)存放架51由于某種原因而變得傾斜，則懸掛器接受器84或懸掛器接受器的下部件89便與懸掛器85接觸，于是，防止移動(dòng)存放架51跌落。
在靠近前端和后端的位置處，窗孔91(圖27)形成在懸掛器接受器84的一側(cè)上，這樣，機(jī)械式傳感器的放置不受阻礙。對(duì)于傳感器83的布置，一對(duì)支承板92橫貫各個(gè)窗孔91向上抬起并彼此面對(duì)。
一作為傳感器本體的可變電阻93固定在成對(duì)的支承板92中的一個(gè)上，可變電阻93的一轉(zhuǎn)動(dòng)控制軸94被另一支承板92支承，以便轉(zhuǎn)動(dòng)。一從轉(zhuǎn)動(dòng)控制軸94向上延伸的杠桿95一體地朝向懸掛器85的一側(cè)升起。在杠桿95的頭部或頂部，安裝有一平的滾輪96，以便轉(zhuǎn)動(dòng)杠桿95。轉(zhuǎn)動(dòng)控制軸94和杠桿95被諸如一彈簧或諸如此類(lèi)的合適的偏置裝置所偏置，以使?jié)L輪96始終與懸掛器85的一側(cè)保持接觸。這些支承板92、可變電阻93和滾輪96通過(guò)窗孔91部分地暴露在懸掛器接受器84的外面。因此，包括支承板92、可變電阻93、滾輪96和杠桿95在內(nèi)的部件構(gòu)成機(jī)械式傳感器83。傳感器83設(shè)置在移動(dòng)存放架51的前部和后部。
因?yàn)闄C(jī)械式傳感器83如上所述地構(gòu)造，所以，如果移動(dòng)存放架51對(duì)懸掛器85的相對(duì)位置側(cè)向地位移，則懸掛器85的側(cè)邊和滾輪96之間的距離變化，導(dǎo)致杠桿95的樞轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。因此，懸掛器85起作一用來(lái)檢測(cè)移動(dòng)存放架位移的參照體。圖28示出杠桿95如何可沿兩個(gè)方向傾斜。當(dāng)移動(dòng)存放架51相對(duì)于懸掛器85位于一參照位置時(shí)，調(diào)整杠桿95，以使杠桿95具有一如圖28實(shí)線所示的豎直的姿態(tài)。如果移動(dòng)存放架51朝向左邊偏離參照位置，則杠桿95朝向圖28中的右邊傾斜，而如果移動(dòng)存放架51朝向右邊偏離參照位置，則杠桿95朝向圖28中的左邊傾斜。因?yàn)榭勺冸娮?3的轉(zhuǎn)動(dòng)控制軸94的轉(zhuǎn)動(dòng)位置，根據(jù)杠桿95的傾斜而變化，所以，可變電阻93的電阻值將發(fā)生變化。
如圖29所示，一定的電壓Vcc在可變電阻的兩接線端之間施加到一可變電阻93上，以形成一電位計(jì)。響應(yīng)于移動(dòng)接觸的位置，從可變的輸出接線端獲得一輸出電壓Vo。當(dāng)移動(dòng)存放架51位于一參照位置時(shí)，該輸出電壓Vo設(shè)定為一參考值，如果杠桿95傾斜于如圖28中的虛線所示的左或右邊，則輸出電壓Vo從參考值變化到一正值或負(fù)值。因此，從輸出電壓Vo的變化中可探測(cè)到移動(dòng)存放架51位移的側(cè)向方向，而作為左和右驅(qū)動(dòng)源的電機(jī)59響應(yīng)于該探測(cè)到的信號(hào)而獨(dú)立地進(jìn)行控制，使輸出電壓Vo與參考值相一致，由此，消除移動(dòng)存放架51的定位的位移或傾斜的運(yùn)動(dòng)。
如此描述的實(shí)施例是這樣的一系統(tǒng)，其中，相對(duì)于位于移動(dòng)存放架的移動(dòng)方向上的參照體的位移，由設(shè)置在存放架上的傳感器進(jìn)行探測(cè)，且其中，左和右驅(qū)動(dòng)源響應(yīng)于由傳感器探測(cè)到的位移而獨(dú)立地被控制。在這樣的控制方法中，左和右側(cè)驅(qū)動(dòng)源獨(dú)立地進(jìn)行控制，這樣，如果存放架傾斜地移動(dòng)，則傳感器探測(cè)傾斜的運(yùn)動(dòng)而發(fā)出一指令來(lái)糾正它。因此，存放架以極小的或無(wú)傾斜的運(yùn)動(dòng)移動(dòng)。然而，由于糾正傾斜運(yùn)動(dòng)的控制操作，即獨(dú)立地設(shè)置在存放架左和右側(cè)上的驅(qū)動(dòng)輪的速度控制操作，是自始至終分離地執(zhí)行的，因此，可以想像存放架在其運(yùn)動(dòng)中可能顛簸，其左和右側(cè)相對(duì)于彼此而或前或后地移動(dòng)。為了消除這種缺點(diǎn)，可較佳地采納下列圖30-33中所示的實(shí)施例中的結(jié)構(gòu)。
該實(shí)施例的結(jié)構(gòu)與上述實(shí)施例中的任何一個(gè)結(jié)構(gòu)的相同之處在于，驅(qū)動(dòng)輪和其驅(qū)動(dòng)源獨(dú)立地設(shè)置在存放架的左和右側(cè)上。相同之處還在于，相對(duì)于參照體的位移，由設(shè)置在移動(dòng)存放架上的傳感器進(jìn)行探測(cè)。然而，傳感器構(gòu)造成探測(cè)相對(duì)于參照體的位移程度，以探測(cè)出移動(dòng)存放架的傾斜運(yùn)動(dòng)量。
根據(jù)該實(shí)施例，諸如一CPU以及諸如此類(lèi)的控制器布置成如果由傳感器探測(cè)的傾斜運(yùn)動(dòng)量在允許的范圍之內(nèi)，則左和右驅(qū)動(dòng)源在一“平行運(yùn)動(dòng)模式”中以相同的轉(zhuǎn)動(dòng)速度獨(dú)立地受到控制。然而，如果由傳感器探測(cè)的傾斜運(yùn)動(dòng)量超出允許的范圍，則左和右驅(qū)動(dòng)源在一“傾斜運(yùn)動(dòng)糾正模式”中以不同的轉(zhuǎn)動(dòng)速度獨(dú)立地受到控制，以消除傾斜的運(yùn)動(dòng)。
“平行運(yùn)動(dòng)模式”是這樣一操作模式，其中，獨(dú)立地設(shè)置在左和右側(cè)上的驅(qū)動(dòng)源控制速度地驅(qū)動(dòng)左和右輪，兩輪彼此速度相等以便移動(dòng)存放架平行地運(yùn)動(dòng)?！皟A斜運(yùn)動(dòng)糾正模式”是這樣一操作模式，其中，在移動(dòng)方向前移動(dòng)的移動(dòng)存放架的一側(cè)上的驅(qū)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)動(dòng)速度降低，或其中，在移動(dòng)方向后移動(dòng)的側(cè)上的驅(qū)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)動(dòng)速度增加。
現(xiàn)具體地參照?qǐng)D30至33，兩個(gè)相鄰的存放架各用相同的標(biāo)號(hào)101表示。在圖30中，在右側(cè)上的存放架101位于垂直于其移動(dòng)方向而沒(méi)有任何的傾斜運(yùn)動(dòng)的理想的姿態(tài)中。然而，在左側(cè)上的存放架101傾斜地或相對(duì)于移動(dòng)方向偏斜地移動(dòng)。各移動(dòng)存放架101設(shè)置有一如上所述的驅(qū)動(dòng)63和驅(qū)動(dòng)電機(jī)59。由于上述諸部件與先前所述部件相同，所以，如先前已應(yīng)用的那樣，使用相同的標(biāo)號(hào)來(lái)標(biāo)識(shí)這些的部件。對(duì)于存放架101的平行運(yùn)動(dòng)，電機(jī)59是控制速度地驅(qū)動(dòng)，通過(guò)任何合適的控制裝置來(lái)使其彼此以相同的速度轉(zhuǎn)動(dòng)。該操作模式即是上述的“平行運(yùn)動(dòng)模式”。
兩個(gè)存放架101與兩個(gè)參照體102相連，參照體沿存放架101的移動(dòng)方向延伸，并彼此平行相隔一給定的間距。參照體102具有與上述實(shí)施例中的參照體相同的功能，并可設(shè)置在存放架101下面，即，在移動(dòng)存放架安裝在其上的地板上，或在存放架101上方。在所示的實(shí)例中，它設(shè)置在存放架101上方。
各個(gè)存放架101具有一對(duì)用來(lái)檢測(cè)相對(duì)于其中一個(gè)參照體102的位移的傳感器103和104。對(duì)于該實(shí)施例中的傳感器103和104的探測(cè)方法，使用一機(jī)械式傳感器，其原理與圖24-29中所示的機(jī)械式傳感器相同，但本發(fā)明不局限于此。
即，如圖32所示，參照其中一個(gè)傳感器103，它具有一固定在存放架101上的固定件105，以及一升起的杠桿，其用來(lái)離固定件105作擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)，并被偏置而使頂部的滾輪106與參照體102的一個(gè)側(cè)表面接觸。同樣地，另一傳感器104，它具有一固定在存放架101上的固定件107，以及一升起的杠桿，其用來(lái)離固定件107作擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)，并被偏置而使頂部的滾輪108與參照體102的一個(gè)側(cè)表面接觸。
成對(duì)的傳感器103和104以給定的間距設(shè)置在移動(dòng)存放架101的前面和后面。這些傳感器103和104類(lèi)似于上述實(shí)施例中的機(jī)械式傳感器，它們具有可變的電阻，其電阻值響應(yīng)于杠桿的傾斜角度而變化，這構(gòu)成一電位計(jì)，其構(gòu)造成輸出電壓響應(yīng)于杠桿的傾斜角度而變化。
如果一移動(dòng)存放架，類(lèi)似于圖30中所示的存放架101位于右側(cè)上，其垂直于參照體102而沒(méi)有傾斜，則成對(duì)的傳感器103和104具有如圖31所示的姿態(tài)，且傳感器的杠桿近似地豎直站立。因此，兩個(gè)傳感器之間的輸出電壓差近似為0V。
另一方面，如果一移動(dòng)存放架，類(lèi)似于圖30中所示的存放架101位于左側(cè)上，因?yàn)槠鋬A斜的運(yùn)動(dòng)，其相對(duì)于參照體102傾斜，則成對(duì)的傳感器103和104的兩個(gè)杠桿如圖32所示地沿某一方向傾斜。然而，由于成對(duì)的傳感器103和104沿著移動(dòng)方向以一定的距離間隔設(shè)置，成對(duì)的傳感器103和104的杠桿的傾斜量不同，致使兩個(gè)傳感器103和104之間的電壓輸出存在電壓差。然后，如果其中一個(gè)傳感器的輸出從另一個(gè)傳感器的輸出中減去，則移動(dòng)存放架的傾斜方向可從相減的結(jié)果中加以判斷，相減結(jié)果可為正或負(fù)，而傾斜的大小可從兩個(gè)傳感器之間的輸出的電壓差中判斷。
因此，在此實(shí)施例中，移動(dòng)存放架的傾斜量可從傳感器的輸出中檢測(cè)，即，檢測(cè)傾斜運(yùn)動(dòng)量，如果檢測(cè)到的傾斜運(yùn)動(dòng)量在一允許的范圍之內(nèi)，則左和右驅(qū)動(dòng)源在上述的“平行運(yùn)動(dòng)模式”中獨(dú)立地進(jìn)行控制。再者，如果探測(cè)的傾斜運(yùn)動(dòng)量超出允許的范圍，則左和右驅(qū)動(dòng)源在上述的“傾斜運(yùn)動(dòng)糾正模式”中獨(dú)立地受到控制，以消除傾斜的運(yùn)動(dòng)。具體來(lái)說(shuō)，控制獨(dú)立地設(shè)置在移動(dòng)存放架的左和右側(cè)上的電機(jī)59，以使后面?zhèn)鹊囊苿?dòng)快于前面?zhèn)鹊囊苿?dòng)。在前面移動(dòng)側(cè)上的電機(jī)可進(jìn)行減速，而在后面移動(dòng)側(cè)上的電機(jī)可進(jìn)行加速，或兩個(gè)電機(jī)的速度可同時(shí)地進(jìn)行控制。
在上述的實(shí)施例中，當(dāng)移動(dòng)存放架在“平行運(yùn)動(dòng)模式”中被驅(qū)動(dòng)，由于電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)速度保持恒定，而不執(zhí)行加速/減速移動(dòng)存放架101的左和右側(cè)的控制，所以，移動(dòng)存放架101平穩(wěn)地移動(dòng)而沒(méi)有顛簸。如果傾斜運(yùn)動(dòng)在一允許的范圍之內(nèi)，則移動(dòng)的存放架仍作一平行的運(yùn)動(dòng)，而將傾斜的運(yùn)動(dòng)保持在一允許的范圍之內(nèi)。
即使移動(dòng)存放架101因?yàn)樵谥貜?fù)的往復(fù)運(yùn)動(dòng)之后的偏置載荷而傾斜地移動(dòng)，但只要探測(cè)到的傾斜運(yùn)動(dòng)量在一定的允許范圍之內(nèi)，移動(dòng)存放架則在“平行運(yùn)動(dòng)模式”中被驅(qū)動(dòng)。直到傾斜運(yùn)動(dòng)量超過(guò)一定的允許的范圍，控制操作才執(zhí)行“傾斜運(yùn)動(dòng)糾正模式”，以消除傾斜運(yùn)動(dòng)。
如果傾斜運(yùn)動(dòng)糾正到允許的范圍之內(nèi)，則移動(dòng)存放架又在“平行運(yùn)動(dòng)模式”中被驅(qū)動(dòng)。這里，較佳地是，在從“平行運(yùn)動(dòng)模式”到“傾斜運(yùn)動(dòng)糾正模式”的變換點(diǎn)與從“傾斜運(yùn)動(dòng)糾正模式”到“平行運(yùn)動(dòng)模式”的變換點(diǎn)之間設(shè)置一遲滯。例如，較佳地是，如果傾斜運(yùn)動(dòng)超過(guò)一定的允許范圍，則控制變換到“傾斜運(yùn)動(dòng)糾正模式”，且在“傾斜運(yùn)動(dòng)糾正模式”中，當(dāng)傾斜運(yùn)動(dòng)落入允許的范圍內(nèi)時(shí)，控制不立即變換到“平行運(yùn)動(dòng)模式”，但當(dāng)傾斜運(yùn)動(dòng)實(shí)際上被消除時(shí)，可變換到“平行運(yùn)動(dòng)模式”。
在一具有光進(jìn)入通道的傳感器的移動(dòng)存放架中，較佳地是，執(zhí)行變換到“傾斜運(yùn)動(dòng)糾正模式”的傾斜運(yùn)動(dòng)量的最大值，應(yīng)將傾斜運(yùn)動(dòng)量設(shè)定在光進(jìn)入通道的傳感器可在其中完成其功能的一范圍內(nèi)。
現(xiàn)參照?qǐng)D33，圖中示出一使用光進(jìn)入通道的傳感器的實(shí)例，以確定是否有人或物體在兩個(gè)相鄰的分隔之間移動(dòng)。在這樣一結(jié)構(gòu)中，在圖33中，光發(fā)射部分111放置在相鄰移動(dòng)存放架101、101的相對(duì)表面上，以從一個(gè)移動(dòng)存放架101朝向另一個(gè)移動(dòng)存放架101發(fā)射光束。面對(duì)這些光發(fā)射部分111位于另一個(gè)移動(dòng)存放架101的相對(duì)面上，設(shè)置用來(lái)接受光束的光接受部分112。在圖33的實(shí)例中，在移動(dòng)存放架101的左和右端中的一個(gè)上，設(shè)置光發(fā)射部分111，而在另一端上設(shè)置光接受部分112。
如果人或其它的障礙物進(jìn)入形成在兩個(gè)移動(dòng)存放架101、101之間的工作通道，則光束被人或其它的障礙物阻擋，從而可檢測(cè)到人或其它障礙物的進(jìn)入。如果所有的移動(dòng)存放架響應(yīng)于該探測(cè)到的信號(hào)而緊急停止，則可確保安全。這樣一光進(jìn)入通道的傳感器已在移動(dòng)存放架的技術(shù)領(lǐng)域內(nèi)廣為知曉，因此將略去詳細(xì)的描述。
對(duì)于完成其功能的光進(jìn)入通道的傳感器，要求從移動(dòng)存放架101上的光發(fā)射部分111發(fā)射的光束能被另一移動(dòng)存放架101上的光接受部分112接受。然而，如果移動(dòng)存放架的傾斜運(yùn)動(dòng)量變大，則從光發(fā)射部分111發(fā)射的光束的光軸偏移，且光接受部分112將不能接受光束。這產(chǎn)生如光束被人或其它障礙物阻擋時(shí)相同的結(jié)果，導(dǎo)致移動(dòng)存放架運(yùn)動(dòng)的緊急停止。
此外，為了從緊急停止?fàn)顟B(tài)返回到正常狀態(tài)，移動(dòng)存放架的傾斜運(yùn)動(dòng)需要被糾正，例如，通過(guò)人力，它是一件麻煩的工作。因此，根據(jù)本發(fā)明的另一特征，這樣設(shè)定控制如果在光接受部分112不能從光發(fā)射部分111中接收到光束之前，探測(cè)到一定的傾斜運(yùn)動(dòng)量，則控制變換到“傾斜運(yùn)動(dòng)糾正模式”。
光進(jìn)入通道的傳感器可布置成光發(fā)射部分和光接受部分僅設(shè)置在一個(gè)移動(dòng)存放架上，從光發(fā)射部分發(fā)射的光束被一在另一移動(dòng)存放架上的鏡面反射，且安裝在其上的光接受元件接受反射的光束。
因此，從以上的描述中，可以容易地明白，所述實(shí)施例提供可移動(dòng)的分隔和控制，它們?cè)试S平穩(wěn)地操作和平行地運(yùn)動(dòng)(即使它們是無(wú)軌道的)，并在操作中提供安全性，避免遭遇到不希望的物體，當(dāng)物體實(shí)際上不存在時(shí)，無(wú)需不必要地停止操作。當(dāng)然，本技術(shù)領(lǐng)域內(nèi)的技術(shù)人員將會(huì)容易地理解到，所述實(shí)施例只是本發(fā)明可采納的示范的形式，在不脫離由附后的權(quán)利要求書(shū)定義的本發(fā)明的精神和范圍的前提下，可以作出各種變化和改型。
權(quán)利要求
1.一控制可移動(dòng)的分隔的運(yùn)動(dòng)的方法，分隔具有至少一對(duì)橫向間隔、地面接合的驅(qū)動(dòng)元件，以便沿一平行的路徑移動(dòng)分隔，所述方法包括檢測(cè)分隔運(yùn)動(dòng)的路徑和控制驅(qū)動(dòng)元件以保持一平行的運(yùn)動(dòng)路徑的諸步驟。
2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，只要運(yùn)動(dòng)路徑是平行的，諸驅(qū)動(dòng)元件以相同的速率被驅(qū)動(dòng)。
3.如權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，只要運(yùn)動(dòng)路徑偏離平行不超過(guò)一預(yù)定的量，諸驅(qū)動(dòng)元件以相同的速率被驅(qū)動(dòng)。
4.如權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，如果運(yùn)動(dòng)路徑偏離平行超過(guò)一預(yù)定的量，則諸驅(qū)動(dòng)元件以不同的速率被驅(qū)動(dòng)。
5.如權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，設(shè)置一探測(cè)器來(lái)確定一不希望的物體是否在分隔的路徑內(nèi)，并響應(yīng)于一明顯的探測(cè)來(lái)分離地控制驅(qū)動(dòng)元件以移動(dòng)分隔，以觀察該探測(cè)是否是由分隔的定向造成的誤差，以及分隔運(yùn)動(dòng)的預(yù)定的糾正停止之后，情況是否仍然存在。
6.一控制可移動(dòng)的分隔的運(yùn)動(dòng)的方法，分隔具有至少一對(duì)橫向間隔、地面接合的驅(qū)動(dòng)元件，以便沿一平行的路徑移動(dòng)分隔，所述方法包括如下諸步驟用光學(xué)方法檢測(cè)一不希望的物體何時(shí)移入到分隔運(yùn)動(dòng)的路徑內(nèi)，并響應(yīng)于一明顯的探測(cè)來(lái)分離地控制驅(qū)動(dòng)元件以移動(dòng)分隔，以觀察該探測(cè)是否是由分隔的定向造成的誤差，以及分隔運(yùn)動(dòng)的預(yù)定的糾正停止之后，情況是否仍然存在。
7.一可移動(dòng)的分隔，其具有至少一對(duì)橫向間隔、接合地面的驅(qū)動(dòng)元件，以便沿一平行路徑移動(dòng)所述分隔，一傳感器用來(lái)檢測(cè)分隔運(yùn)動(dòng)的路徑，以及一控制器響應(yīng)于所述傳感器的輸出而不同地操作所述驅(qū)動(dòng)元件，以便保持平行的運(yùn)動(dòng)路徑。
8.如權(quán)利要求7所述的可移動(dòng)的分隔，其特征在于，傳感器包括一光學(xué)的傳感器，其與相對(duì)于分隔而固定的路徑引導(dǎo)裝置合作。
9.如權(quán)利要求7所述的可移動(dòng)的分隔，其特征在于，傳感器檢測(cè)偏離平行路徑的偏移量，且如果偏移量大于一預(yù)定的量，才分離地操作驅(qū)動(dòng)元件。
10.如權(quán)利要求7所述的可移動(dòng)的分隔，其特征在于，一光學(xué)傳感器提供一指示一不希望的物體位于分隔的路徑內(nèi)的指示信息，如果探測(cè)出一物體，則停止該驅(qū)動(dòng)元件。
11.如權(quán)利要求10所述的可移動(dòng)的分隔，其特征在于，控制器首先不同地操作驅(qū)動(dòng)元件，如果這不停止探測(cè)，則驅(qū)動(dòng)元件停止。
12.如權(quán)利要求7所述的可移動(dòng)的分隔，其特征在于，傳感器是一機(jī)械致動(dòng)的位置傳感器，并提供一指示實(shí)際位置的信號(hào)，且如果偏移量大于一預(yù)定的量，才分離地操作驅(qū)動(dòng)元件。
13.如權(quán)利要求7所述的可移動(dòng)的分隔，其特征在于，分隔支承在一地板上，并設(shè)置一高架的安全懸掛器，其不支承分隔或干擾其操作，除非分隔變得不平衡和可能跌落。
14.如權(quán)利要求13所述的可移動(dòng)的分隔，其特征在于，傳感器是一機(jī)械致動(dòng)的位置傳感器，并提供一指示實(shí)際位置的信號(hào)，且如果偏移量大于一預(yù)定的量，才分離地操作驅(qū)動(dòng)元件。
15.如權(quán)利要求14所述的可移動(dòng)的分隔，其特征在于，機(jī)械致動(dòng)的傳感器具有一與安全懸掛器接合的元件。
16.如權(quán)利要求15所述的可移動(dòng)的分隔，其特征在于，機(jī)械致動(dòng)的傳感器檢測(cè)相對(duì)于安全懸掛器的實(shí)際位置。
17.如權(quán)利要求16所述的可移動(dòng)的分隔，其特征在于，有一對(duì)安全懸掛器，以及與各安全懸掛器相連的機(jī)械致動(dòng)的傳感器。
18.如權(quán)利要求17所述的可移動(dòng)的分隔，其特征在于，只要運(yùn)動(dòng)路徑偏離平行不超過(guò)一預(yù)定的量，諸驅(qū)動(dòng)元件以相同的速率被驅(qū)動(dòng)。
19.如權(quán)利要求17所述的可移動(dòng)的分隔，其特征在于，如果運(yùn)動(dòng)路徑偏離平行超過(guò)一預(yù)定的量，則諸驅(qū)動(dòng)元件以不同的速率被驅(qū)動(dòng)。
20.如權(quán)利要求7所述的可移動(dòng)的分隔，其特征在于，傳感器包括至少一對(duì)間隔的光學(xué)傳感器。
21.如權(quán)利要求20所述的可移動(dòng)的分隔，其特征在于，成對(duì)的光學(xué)傳感器沿分隔的寬度間隔開(kāi)。
22.如權(quán)利要求20所述的可移動(dòng)的分隔，其特征在于，成對(duì)的光學(xué)傳感器沿著其移動(dòng)的方向沿分隔間隔開(kāi)。
全文摘要
若干可移動(dòng)的分隔和控制的實(shí)施例，它們?cè)试S平穩(wěn)地操作和平行地運(yùn)動(dòng)，即使它們是無(wú)軌道的，并在操作中提供安全性，避免遭遇到不希望的物體，當(dāng)物體實(shí)際上不存在時(shí)，無(wú)需不必要地停止操作。
文檔編號(hào)B65G1/10GK1616323SQ200410043489
公開(kāi)日2005年5月18日 申請(qǐng)日期2004年5月12日 優(yōu)先權(quán)日2003年11月11日
發(fā)明者宮崎邦雄, 河野知之, 池永一郎, 德永一矢 申請(qǐng)人:金剛株式會(huì)社