一種基于delta 并聯(lián)機構(gòu)的六旋翼飛行器的制造方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種基于delta并聯(lián)機構(gòu)的六旋翼飛行器，包括機架、delta并聯(lián)機構(gòu)、電池盒、減震起落架、旋轉(zhuǎn)電機、螺旋槳和鎖緊帽，機架沿其圓周方向分別對稱設(shè)置有條形支架，機架下端面上開設(shè)有安裝卡槽，delta并聯(lián)機構(gòu)位于機架正下方的中心位置處，電池盒位于delta并聯(lián)機構(gòu)中部，減震起落架位于delta并聯(lián)機構(gòu)正下方，且減震起落架與delta并聯(lián)機構(gòu)固連，旋轉(zhuǎn)電機固定在機架的條形支架上，螺旋槳與旋轉(zhuǎn)電機主軸相連接，且螺旋槳上端通過鎖緊帽進行鎖緊固定。本發(fā)明具有雙重減震的效果，減震效果明顯有效，降低了本發(fā)明降落時與地面之間產(chǎn)生的振動，減小了本發(fā)明降落時對機身的損傷，保證了承載物體或者人員的安全。
【專利說明】
一種基于de I ta并聯(lián)機構(gòu)的六旋翼飛行器
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及無人機領(lǐng)域，具體的說一種基于delta并聯(lián)機構(gòu)的六旋翼飛行器?！颈尘凹夹g(shù)】
[0002]飛行器是由人類制造、能飛離地面、在空間飛行并由人來控制的在大氣層內(nèi)或大氣層外空間(太空)飛行的器械飛行物，飛行器分為航空器、航天器、火箭、導(dǎo)彈和制導(dǎo)武器； 無人機也是飛行器的一種，無人機是利用無線電遙控設(shè)備和自備的程序控制裝置操縱的不載人飛機，從技術(shù)角度定義可以分為無人直升機、無人固定翼機、無人多旋翼飛行器、無人飛艇和無人傘翼機等;按應(yīng)用領(lǐng)域可分為軍用與民用，軍用方面無人機分為偵察機和靶機； 目前，無人機可廣泛應(yīng)用于國家生態(tài)環(huán)境保護、航空攝影、測繪、礦產(chǎn)資源勘探、災(zāi)情監(jiān)視、 交通巡邏、電力巡線、治安監(jiān)控、應(yīng)急減災(zāi)、應(yīng)急指揮、人工降雨、國防安全、國土資源勘探、 城鎮(zhèn)規(guī)劃、地震調(diào)查、環(huán)境監(jiān)測、森林防火、農(nóng)作物估產(chǎn)、保護區(qū)野生動物監(jiān)測、大氣取樣、海事偵察、邊境巡視、禁毒偵察、消防偵察、生態(tài)環(huán)境保護、海洋環(huán)境監(jiān)測、土地利用調(diào)查、水資源開發(fā)、農(nóng)作物長勢監(jiān)測與估產(chǎn)、農(nóng)業(yè)作業(yè)、自然災(zāi)害監(jiān)測與評估、城市規(guī)劃與市政管理、森林病蟲害防護與監(jiān)測、數(shù)字城市等領(lǐng)域。
[0003]多旋翼無人機屬于無人機中的一種，多旋翼無人機具有結(jié)構(gòu)緊湊、體型偏小、大眾化較強、運動靈活和飛行穩(wěn)定等優(yōu)點被廣泛在民用和軍用中，而且頗受大眾歡迎;但是目前多旋翼飛行器也面臨著減震和續(xù)航這兩大問題，續(xù)航?jīng)Q定著飛行器飛行的時間和穩(wěn)定性， 而減震則直接決著多旋翼飛行器降落著陸時的平穩(wěn)性和安全性，間接的影響著多旋翼飛行器本身質(zhì)量和承載物體或者人員的安全。也有一些技術(shù)對飛行器的減震問題提出了解決方案，比如:專利號為201510270375.4的中國專利公布了一種飛行器減震腳架，通過套筒與內(nèi)軸穿過油封形成內(nèi)部密封結(jié)構(gòu)，內(nèi)部所裝彈簧在阻力油脂的作用下，使內(nèi)軸的伸縮起到緩沖減震的效果；專利號為201410012150.4的中國專利公布了一種無人飛行器的減震裝置， 通過設(shè)置減震球達到減震效果;但是以上技術(shù)均存在減震效果不明顯等問題。鑒于此，本發(fā)明提供了一種基于delta并聯(lián)機構(gòu)的六旋翼飛行器。
【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]為了彌補現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明提供了一種基于delta并聯(lián)機構(gòu)的六旋翼飛行器。
[0005]本發(fā)明所要解決其技術(shù)問題所采用以下技術(shù)方案來實現(xiàn)。
[0006]—種基于delta并聯(lián)機構(gòu)的六旋翼飛行器，包括機架、delta并聯(lián)機構(gòu)、電池盒、減震起落架、旋轉(zhuǎn)電機、螺旋槳和鎖緊帽；所述的機架呈傘狀結(jié)構(gòu)，機架沿其圓周方向分別均勻?qū)ΨQ設(shè)置有條形支架，機架下端面上開設(shè)有安裝卡槽;所述的delta并聯(lián)機構(gòu)位于機架正下方的中心位置處，且delta并聯(lián)機構(gòu)與機架下端面上的安裝卡槽之間采用螺釘進行連接； 所述的電池盒位于delta并聯(lián)機構(gòu)中部，減震起落架位于delta并聯(lián)機構(gòu)正下方，且減震起落架與delta并聯(lián)機構(gòu)固連;所述的旋轉(zhuǎn)電機、螺旋槳和鎖緊帽的數(shù)量均為六，旋轉(zhuǎn)電機固定在機架的條形支架上，螺旋槳與旋轉(zhuǎn)電機主軸相連接，且螺旋槳上端通過鎖緊帽進行鎖緊固定。
[0007]作為本發(fā)明的進一步改進，所述的delta并聯(lián)機構(gòu)包括定平臺、動平臺、下耳座、下連桿、轉(zhuǎn)動軸、上連桿、上耳座、轉(zhuǎn)動銷和限位彈簧;所述的定平臺呈圓盤狀結(jié)構(gòu)，定平臺上均勻開設(shè)有正六邊形排氣孔，動平臺位于定平臺正上方，動平臺中部開設(shè)有方形固定口，動平臺外側(cè)壁上沿其周向方向分別均勻?qū)ΨQ設(shè)置有安裝耳座，下耳座呈工字型結(jié)構(gòu)，下耳座兩端分別設(shè)置有軸承，下連桿一端安裝在下耳座的軸承上，下連桿另一端與上連桿下端之間通過轉(zhuǎn)動軸相連接，上連桿上端與上耳座之間通過轉(zhuǎn)動銷進行連接，且上耳座固定在動平臺底端面上，上連桿中部位置處和下連桿中部位置處均分別設(shè)置有上彈簧座和下彈簧座，限位彈簧兩端分別固定在上彈簧座和下彈簧座上;delta并聯(lián)機構(gòu)在空間內(nèi)可實現(xiàn)三平移三轉(zhuǎn)動共六個自由度方向的運動，結(jié)構(gòu)緊湊靈活，運動穩(wěn)定性高，具有良好的減震性能， 將delta并聯(lián)機構(gòu)應(yīng)用到無人機上，當(dāng)無人機著陸時，無人機會與地面產(chǎn)生強烈震動同時也產(chǎn)生一定的反沖力，致使無人機在平面內(nèi)產(chǎn)生位移錯位，從而造成無人機摔倒，同時震動劇烈也會造成無人機上的元器件損壞，此時，delta并聯(lián)機構(gòu)一方面降低了本發(fā)明著陸時與地面產(chǎn)生的震動，有效的保護了因震動對本發(fā)明造成的損傷，另一方面，delta并聯(lián)機構(gòu)可以彌補本發(fā)明接觸地面時因反沖力產(chǎn)生的位移，使得本發(fā)明安全穩(wěn)定降落，防治了本發(fā)明摔倒的情況。
[0008]作為本發(fā)明的進一步改進，所述的減震起落架包括固定環(huán)、伸縮氣筒、底盤座、安裝柱和減震彈簧;所述的固定環(huán)和底盤座上均分別開設(shè)有通孔，伸縮氣筒上端與固定環(huán)相連接，伸縮氣筒下端與底盤座相連接，減震彈簧均勻布置在伸縮氣筒外側(cè)，且減震彈簧上端通過安裝柱與固定環(huán)下端面相連接，減震彈簧下端通過安裝柱與底盤座上端面相連接；當(dāng)本發(fā)明降落時，減震起落架在重力和反沖力的作用下進行收縮，有效的降低了傳遞到機架上的震動力，保護了本發(fā)明。
[0009]作為本發(fā)明的進一步改進，所述的電池盒呈上端開口下端封閉的方形殼體結(jié)構(gòu)， 電池盒下端面上均勻開設(shè)有排熱孔，電池盒上端四側(cè)設(shè)置有方形卡座，電池盒主要用于儲放鋰電池，通過在電池盒上開設(shè)排熱孔降低了鋰電池工作環(huán)境的溫度，將鋰電池工作時產(chǎn)生的熱量及時排到室外，防治了鋰電池因溫度過高造成的爆炸或者損壞的問題。
[0010]作為本發(fā)明的進一步改進，所述的伸縮氣筒為螺紋狀空心殼體結(jié)構(gòu)，伸縮氣筒由一級氣筒、二級氣筒和三級氣筒組成，且一級氣筒直徑、二級氣筒直徑和三級氣筒直徑依次增大。
[0011]工作時，通過旋轉(zhuǎn)電機的轉(zhuǎn)動帶動螺旋槳的旋轉(zhuǎn)，從而實現(xiàn)了本發(fā)明的起飛，當(dāng)飛行結(jié)束降落著陸時，減震起落架最先與地面接觸，在重力和反沖力的作用下，減震起落架從三級氣筒、二級氣筒和一級氣筒依次往上收縮，有效的降低了傳遞到機架上的震動力，減震起落架對本發(fā)明起到了一次減震的效果；同時，delta并聯(lián)機構(gòu)在空間內(nèi)可實現(xiàn)三平移三轉(zhuǎn)動共六個自由度方向的運動，結(jié)構(gòu)緊湊靈活，運動穩(wěn)定性高，具有良好的減震性能，delta并聯(lián)機構(gòu)一方面降低了本發(fā)明著陸時與地面產(chǎn)生的震動，有效的保護了因震動對本發(fā)明造成的損傷，另一方面，delta并聯(lián)機構(gòu)可以彌補本發(fā)明接觸地面時因反沖力產(chǎn)生的位移，使得本發(fā)明安全穩(wěn)定降落，防治了本發(fā)明摔倒的情況，delta并聯(lián)機構(gòu)對本發(fā)明起到了二次減震的效果。
[0012]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有以下優(yōu)點:
[0013](1)本發(fā)明具有雙重減震的效果，減震效果明顯有效，降低了本發(fā)明降落時與地面之間產(chǎn)生的振動，減小了本發(fā)明降落時對機身的損傷，保證了承載物體或者人員的安全。
[0014](2)本發(fā)明采用delta并聯(lián)機構(gòu)，利用其結(jié)構(gòu)緊湊靈活，運動穩(wěn)定性高，具有良好的減震性能的優(yōu)點，不僅降低了本發(fā)明著陸時與地面產(chǎn)生的震動，而且可以彌補本發(fā)明接觸地面時因反沖力產(chǎn)生的位移，提高了本發(fā)明降落時的安全性和穩(wěn)定性。[〇〇15](3)本發(fā)明減震起落架當(dāng)受到重力和反沖力的作用時進行收縮，有效的降低了傳遞到機架上的震動力，且同時將氣動減震和彈簧減震應(yīng)用到減震起落架上，結(jié)構(gòu)簡單且減震效果好?！靖綀D說明】
[0016]下面結(jié)合附圖和實施例對本發(fā)明進一步說明。
[0017]圖1是本發(fā)明的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0018]圖2是本發(fā)明delta并聯(lián)機構(gòu)和減震起落架配合時的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0019]圖3是本發(fā)明delta并聯(lián)機構(gòu)的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0020]圖4是本發(fā)明減震起落架的立體結(jié)構(gòu)示意圖?！揪唧w實施方式】
[0021]為了使本發(fā)明實現(xiàn)的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達成目的與功效易于明白了解，下面結(jié)合具體圖示，進一步闡述本發(fā)明。[〇〇22]如圖1至圖4所示，一種基于delta并聯(lián)機構(gòu)的六旋翼飛行器，包括機架l、delta并聯(lián)機構(gòu)2、電池盒3、減震起落架4、旋轉(zhuǎn)電機5、螺旋槳6和鎖緊帽7;所述的機架1呈傘狀結(jié)構(gòu)， 機架1沿其圓周方向分別均勻?qū)ΨQ設(shè)置有條形支架，機架1下端面上開設(shè)有安裝卡槽;所述的delta并聯(lián)機構(gòu)2位于機架1正下方的中心位置處，且delta并聯(lián)機構(gòu)2與機架1下端面上的安裝卡槽之間采用螺釘進行連接;所述的電池盒3位于delta并聯(lián)機構(gòu)2中部，減震起落架4 位于delta并聯(lián)機構(gòu)2正下方，且減震起落架4與delta并聯(lián)機構(gòu)2固連;所述的旋轉(zhuǎn)電機5、螺旋槳6和鎖緊帽7的數(shù)量均為六，旋轉(zhuǎn)電機5固定在機架1的條形支架上，螺旋槳6與旋轉(zhuǎn)電機 5主軸相連接，且螺旋槳6上端通過鎖緊帽7進行鎖緊固定。[〇〇23] 如圖2和圖3所示，所述的delta并聯(lián)機構(gòu)2包括定平臺21、動平臺22、下耳座23、下連桿24、轉(zhuǎn)動軸25、上連桿26、上耳座27、轉(zhuǎn)動銷28和限位彈簧29;所述的定平臺21呈圓盤狀結(jié)構(gòu)，定平臺21上均勻開設(shè)有正六邊形排氣孔，動平臺22位于定平臺21正上方，動平臺22中部開設(shè)有方形固定口，動平臺22外側(cè)壁上沿其周向方向分別均勻?qū)ΨQ設(shè)置有安裝耳座，下耳座23呈工字型結(jié)構(gòu)，下耳座23兩端分別設(shè)置有軸承，下連桿24—端安裝在下耳座23的軸承上，下連桿24另一端與上連桿26下端之間通過轉(zhuǎn)動軸25相連接，上連桿26上端與上耳座 27之間通過轉(zhuǎn)動銷28進行連接，且上耳座27固定在動平臺22底端面上，上連桿26中部位置處和下連桿24中部位置處均分別設(shè)置有上彈簧座和下彈簧座，限位彈簧29兩端分別固定在上彈簧座和下彈簧座上;delta并聯(lián)機構(gòu)2在空間內(nèi)可實現(xiàn)三平移三轉(zhuǎn)動共六個自由度方向的運動，結(jié)構(gòu)緊湊靈活，運動穩(wěn)定性高，具有良好的減震性能，將delta并聯(lián)機構(gòu)2應(yīng)用到無人機上，當(dāng)無人機著陸時，無人機會與地面產(chǎn)生強烈震動同時也產(chǎn)生一定的反沖力，致使無人機在平面內(nèi)產(chǎn)生位移錯位，從而造成無人機摔倒，同時震動劇烈也會造成無人機上的元器件損壞，此時，delta并聯(lián)機構(gòu)2—方面降低了本發(fā)明著陸時與地面產(chǎn)生的震動，有效的保護了因震動對本發(fā)明造成的損傷，另一方面，delta并聯(lián)機構(gòu)2可以彌補本發(fā)明接觸地面時因反沖力產(chǎn)生的位移，使得本發(fā)明安全穩(wěn)定降落，防治了本發(fā)明摔倒的情況。[〇〇24]如圖2和圖4所示，所述的減震起落架4包括固定環(huán)41、伸縮氣筒42、底盤座43、安裝柱44和減震彈簧45;所述的固定環(huán)41和底盤座43上均分別開設(shè)有通孔，伸縮氣筒42上端與固定環(huán)4 ?相連接，伸縮氣筒42下端與底盤座43相連接，減震彈簧45均勻布置在伸縮氣筒42 外側(cè)，且減震彈簧45上端通過安裝柱44與固定環(huán)41下端面相連接，減震彈簧45下端通過安裝柱44與底盤座43上端面相連接;當(dāng)本發(fā)明降落時，減震起落架4在重力和反沖力的作用下進行收縮，有效的降低了傳遞到機架1上的震動力，保護了本發(fā)明。
[0025]如圖2所示，所述的電池盒3呈上端開口下端封閉的方形殼體結(jié)構(gòu)，電池盒3下端面上均勻開設(shè)有排熱孔，電池盒3上端四側(cè)設(shè)置有方形卡座，電池盒3主要用于儲放鋰電池，通過在電池盒3上開設(shè)排熱孔降低了鋰電池工作環(huán)境的溫度，將鋰電池工作時產(chǎn)生的熱量及時排到室外，防治了鋰電池因溫度過高造成的爆炸或者損壞的問題。[〇〇26]如圖4所示，所述的伸縮氣筒42為螺紋狀空心殼體結(jié)構(gòu)，伸縮氣42筒由一級氣筒 421、二級氣筒422和三級氣筒423組成，且一級氣筒421直徑、二級氣筒422直徑和三級氣筒 423直徑依次增大。
[0027]工作時，通過旋轉(zhuǎn)電機5的轉(zhuǎn)動帶動螺旋槳6的旋轉(zhuǎn)，從而實現(xiàn)了本發(fā)明的起飛，當(dāng)飛行結(jié)束降落著陸時，減震起落架4最先與地面接觸，在重力和反沖力的作用下，減震起落架4從三級氣筒423、二級氣筒422和一級氣筒421依次往上收縮，有效的降低了傳遞到機架1 上的震動力，減震起落架4對本發(fā)明起到了一次減震的效果；同時，de 1 ta并聯(lián)機構(gòu)2在空間內(nèi)可實現(xiàn)三平移三轉(zhuǎn)動共六個自由度方向的運動，結(jié)構(gòu)緊湊靈活，運動穩(wěn)定性高，具有良好的減震性能，delta并聯(lián)機構(gòu)2—方面降低了本發(fā)明著陸時與地面產(chǎn)生的震動，有效的保護了因震動對本發(fā)明造成的損傷，另一方面，delta并聯(lián)機構(gòu)2可以彌補本發(fā)明接觸地面時因反沖力產(chǎn)生的位移，使得本發(fā)明安全穩(wěn)定降落，防治了本發(fā)明摔倒的情況，delta并聯(lián)機構(gòu)2 對本發(fā)明起到了二次減震的效果。[〇〇28]以上顯示和描述了本發(fā)明的基本原理、主要特征和優(yōu)點。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本發(fā)明不受上述實施例的限制，上述實施例和說明書中的描述的只是說明本發(fā)明的原理，在不脫離本發(fā)明精神和范圍的前提下，本發(fā)明還會有各種變化和改進，這些變化和改進都落入要求保護的本發(fā)明范圍內(nèi)。本發(fā)明要求保護范圍由所附的權(quán)利要求書及其等效物界定。
【主權(quán)項】
1.一種基于delta并聯(lián)機構(gòu)的六旋翼飛行器，其特征在于:包括機架、delta并聯(lián)機構(gòu)、 電池盒、減震起落架、旋轉(zhuǎn)電機、螺旋槳和鎖緊帽;所述的機架呈傘狀結(jié)構(gòu)，機架沿其圓周方 向分別均勻?qū)ΨQ設(shè)置有條形支架，機架下端面上開設(shè)有安裝卡槽;所述的delta并聯(lián)機構(gòu)位 于機架正下方的中心位置處，且delta并聯(lián)機構(gòu)與機架下端面上的安裝卡槽之間采用螺釘 進行連接;所述的電池盒位于delta并聯(lián)機構(gòu)中部，減震起落架位于delta并聯(lián)機構(gòu)正下方， 且減震起落架與delta并聯(lián)機構(gòu)固連;所述的旋轉(zhuǎn)電機、螺旋槳和鎖緊帽的數(shù)量均為六，旋 轉(zhuǎn)電機固定在機架的條形支架上，螺旋槳與旋轉(zhuǎn)電機主軸相連接，且螺旋槳上端通過鎖緊 帽進行鎖緊固定;其中:所述的de 1 ta并聯(lián)機構(gòu)包括定平臺、動平臺、下耳座、下連桿、轉(zhuǎn)動軸、上連桿、上耳座、 轉(zhuǎn)動銷和限位彈簧;所述的定平臺呈圓盤狀結(jié)構(gòu)，定平臺上均勻開設(shè)有正六邊形排氣孔，動 平臺位于定平臺正上方，動平臺中部開設(shè)有方形固定口，動平臺外側(cè)壁上沿其周向方向分 別均勻?qū)ΨQ設(shè)置有安裝耳座，下耳座呈工字型結(jié)構(gòu)，下耳座兩端分別設(shè)置有軸承，下連桿一 端安裝在下耳座的軸承上，下連桿另一端與上連桿下端之間通過轉(zhuǎn)動軸相連接，上連桿上 端與上耳座之間通過轉(zhuǎn)動銷進行連接，且上耳座固定在動平臺底端面上，上連桿中部位置 處和下連桿中部位置處均分別設(shè)置有上彈簧座和下彈簧座，限位彈簧兩端分別固定在上彈 簧座和下彈簧座上。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于delta并聯(lián)機構(gòu)的六旋翼飛行器，其特征在于:所述 的減震起落架包括固定環(huán)、伸縮氣筒、底盤座、安裝柱和減震彈簧;所述的固定環(huán)和底盤座 上均分別開設(shè)有通孔，伸縮氣筒上端與固定環(huán)相連接，伸縮氣筒下端與底盤座相連接，減震 彈簧均勻布置在伸縮氣筒外側(cè)，且減震彈簧上端通過安裝柱與固定環(huán)下端面相連接，減震 彈簧下端通過安裝柱與底盤座上端面相連接。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于delta并聯(lián)機構(gòu)的六旋翼飛行器，其特征在于:所述 的電池盒呈上端開口下端封閉的方形殼體結(jié)構(gòu)，電池盒下端面上均勻開設(shè)有排熱孔，電池 盒上端四側(cè)設(shè)置有方形卡座。4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種基于delta并聯(lián)機構(gòu)的六旋翼飛行器，其特征在于:所述 的伸縮氣筒為螺紋狀空心殼體結(jié)構(gòu)，伸縮氣筒由一級氣筒、二級氣筒和三級氣筒組成，且一 級氣筒直徑、二級氣筒直徑和三級氣筒直徑依次增大。
【文檔編號】B64C25/32GK105966605SQ201610338757
【公開日】2016年9月28日
【申請日】2016年5月19日
【發(fā)明人】鄭琳琳
【申請人】鄭琳琳