本發(fā)明涉及與飛機相關(guān)的地面裝置領(lǐng)域，尤其是涉及一種無人機起降載具。

背景技術(shù)：

1、固定翼垂直起降無人機結(jié)合了旋無人機和固定無人機的優(yōu)點，擁有續(xù)航時間長、巡航速度快、機動性強等特點，能夠在復(fù)雜環(huán)境下作業(yè)，配合載具可以實現(xiàn)快速定點投放/回收無人機，是無人機重點發(fā)展和應(yīng)用方向。固定翼垂直起降無人機由于設(shè)有機翼，相較于旋無人機尺寸更大，并且外形更加扁平，停放時占地面積更大，一些中大型固定翼垂直起降無人機即使將機翼折疊后，停放時的占地面積也大于同重量的旋無人機。

2、現(xiàn)有的無人機載具通常搭配獨立且水平設(shè)置的起降平臺，運輸過程中固定翼垂直起降無人機也是被水平安置在平臺上的，如果將起降平臺設(shè)置在載具內(nèi)部，那么安置好固定翼垂直起降無人機后，不僅起降平臺和機體會占用載具內(nèi)很大一部分底部空間，起降平臺和機體上方的空間也很難再進(jìn)行利用，如果裝載兩架及以上的固定翼垂直起降無人機，那么載具內(nèi)部通常會出現(xiàn)“既擁擠，又空曠”的現(xiàn)象，如果將無人機置于載具外部，在運輸途中無人機的安全性又難以保障。另外在投放無人機時，如果將起降平臺設(shè)置在載具內(nèi)部，則需要先打開載具的門板/后備箱/頂板，再從載具內(nèi)伸展/升降出獨立的起降平臺，實現(xiàn)無人機的投放，因此，為了實現(xiàn)上述功能，還要給獨立的起降平臺另行安裝一些實現(xiàn)伸展/升降的配套機構(gòu)。而這些配套機構(gòu)也會占用相當(dāng)一部分載具的內(nèi)部空間，如采用可升降的起降平臺時，將起降平臺升出載具頂部后，那么起降平臺下方幾乎所有的空間都會被升降機構(gòu)占用，如采用從載具的側(cè)門/后門水平伸出起降平臺時，那么很大一部分載具會因底盤面積的限制，難以裝載和同時起降兩架及以上的固定翼垂直起降無人機。

3、針對上述中的相關(guān)技術(shù)，發(fā)明人發(fā)現(xiàn)相關(guān)技術(shù)中至少存在如下問題：水平安置固定翼垂直起降無人機，使得載具內(nèi)部的空間利用率較低，通常一次只能起降一架固定翼垂直起降無人機；起降平臺獨立設(shè)置，需要在載具內(nèi)部另行安裝一些實現(xiàn)伸展/升降的配套機構(gòu)，不僅無法實現(xiàn)載具和起降平臺融合的功能，使起降平臺展開/收起的速度較慢，也會使得載具內(nèi)部的空間利用率較低。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、為了解決上述現(xiàn)有技術(shù)中存在的問題，本發(fā)明提供一種無人機起降載具。

2、本發(fā)明提供的一種無人機起降載具采用如下的技術(shù)方案：

3、一種無人機起降載具，包括載具負(fù)載的機庫，所述機庫開設(shè)有至少一個庫門，所述庫門的下邊緣鉸接門板，所述門板與機庫內(nèi)的第一往復(fù)組件相連，所述第一往復(fù)組件用于使所述門板展開/收起；所述門板的內(nèi)側(cè)設(shè)有起降平臺，所述起降平臺可在所述門板展開后遠(yuǎn)離/靠近所述機庫，用于在門板展開后起降無人機，所述起降平臺通過第二往復(fù)組件與門板相連，所述第二往復(fù)組件用于支承所述起降平臺并實現(xiàn)所述起降平臺遠(yuǎn)離/靠近所述機庫；所述起降平臺設(shè)有定位鎖定組件，所述定位鎖定組件用于將降落在起降平臺的無人機移動至指定位置并鎖定；所述機庫內(nèi)設(shè)有起降平臺鎖定組件，用于在所述門板收起后對所述起降平臺進(jìn)行鎖定。

4、通過采用上述技術(shù)方案，使得起降平臺和載具的門板結(jié)合，在門板收起后，固定有無人機的起降平臺也被收起，實現(xiàn)豎直收納無人機，并且第一往復(fù)組件、第二往復(fù)組件、定位鎖定組件、平臺鎖定組件以及無人機都集中在庫門附件，而且門板展開/收起時，起降平臺以及負(fù)載的無人機均不會與載具中部的設(shè)備產(chǎn)生干涉，載具的內(nèi)部空間得以最大化利用；即使在載具的兩側(cè)均開設(shè)庫門，位于兩邊的第一往復(fù)組件、第二往復(fù)組件、定位鎖定組件、平臺鎖定組件等也不會產(chǎn)生干涉，相比收起后水平設(shè)置的起降平臺，本發(fā)明中收起后為豎直設(shè)置的起降平臺不僅便于裝載固定翼垂直起降無人機，而且可實現(xiàn)既能同時運輸/起降兩架以上的無人機，又能在載具內(nèi)額外裝載更多的設(shè)備、物資或人員，如在載具的中部空間裝載更多的無人機充能設(shè)備，提高無人機的續(xù)航能力；起降平臺在門板展開后，還能進(jìn)一步遠(yuǎn)離載具，繼而與載具保持足夠的安全距離，防止無人機在起降時與載具產(chǎn)生碰撞，既能起降旋無人機，又便于起降固定翼垂直起降無人機，從而解決了現(xiàn)有無人機的載具內(nèi)部空間利用率低、同時起降無人機數(shù)量少、起降平臺無法與載具融合的問題。

5、可選的，所述第二往復(fù)組件包括至少兩根平臺導(dǎo)軌和至少一個平臺伸縮機構(gòu)，所述平臺伸縮機構(gòu)和平臺導(dǎo)軌與所述門板固定連接，所述平臺導(dǎo)軌的延伸方向和平臺伸縮機構(gòu)的行程方向與所述起降平臺遠(yuǎn)離/靠近所述機庫方向相同，所述平臺導(dǎo)軌的兩端設(shè)有門板限位塊，所述起降平臺的下端面設(shè)有若干配合所述門板限位塊的平臺限位塊，所述平臺限位塊套接于所述平臺導(dǎo)軌上。

6、通過采用上述技術(shù)方案，由于平臺導(dǎo)軌和平臺限位塊的配合，不僅將門板和起降平臺組合在一起，使得門板能夠帶動起降平臺展開/收起，而且能使起降平臺在平臺伸縮機構(gòu)的作用下，沿平臺導(dǎo)軌的方向做往復(fù)運動，實現(xiàn)遠(yuǎn)離載具/收回，通過門板限位塊和平臺限位塊的配合，能防止起降平臺和門板產(chǎn)生分離。

7、可選的，所述定位鎖定組件包括兩根平行的橫向限位桿和兩根平行的縱向限位桿；兩根所述橫向限位桿的延伸方向與所述起降平臺的長度方向相同，分別連接一橫向伸縮機構(gòu)，所述橫向伸縮機構(gòu)用于使兩根所述橫向限位桿在所述起降平臺的寬度方向上同時相向/相背運動；兩根所述縱向限位桿的延伸方向與所述起降平臺的寬度方向相同，分別連接一縱向伸縮機構(gòu)，所述縱向伸縮機構(gòu)用于使兩根所述縱向限位桿在所述起降平臺的長度方向上同時相向/相背運動，兩根所述縱向限位桿均設(shè)有配合無人機起落架的限位件。

8、通過采用上述技術(shù)方案，由于兩根所述橫向限位桿的相向運動，可將無人機推動至起降平臺的中部，繼而限位件能夠?qū)?zhǔn)起落架，再通過兩根所述縱向限位桿的相向運動，可將無人機推動至起降平臺的正中央，繼而推動限位件與起落架配合，完成鎖定，在門板翻轉(zhuǎn)的過程中以及門板收起后，由于限位件與起落架的配合鎖定，無人機會被固定于起降平臺上，不會發(fā)生脫離。

9、可選的，所述起降平臺處于水平狀態(tài)時，在豎直方向上，所述橫向伸縮機構(gòu)的安裝高度大于所述縱向伸縮機構(gòu)的安裝高度。

10、通過采用上述技術(shù)方案，不僅能夠防止橫向伸縮機構(gòu)和縱向伸縮機構(gòu)之間產(chǎn)生干涉，還能使橫向伸縮機構(gòu)和縱向伸縮機構(gòu)均獲得更大的行程空間，繼而使得橫向限位桿和縱向限位桿均獲得更大的行程空間，使定位鎖定組件能夠適配不同規(guī)格的無人機。

11、可選的，所述起降平臺鎖定組件包括若干電動銷軸和鎖定片，所述電動銷軸設(shè)置于所述庫門邊緣，所述鎖定片設(shè)置于所述起降平臺的邊緣，所述電動銷軸和鎖定片一一對應(yīng)，所述鎖定片設(shè)有配合所述電動銷軸的鎖定孔，所述電動銷軸的移動端可伸入/伸出與其對應(yīng)鎖定片的鎖定孔中。

12、通過采用上述技術(shù)方案，在電動銷軸和鎖定片的相互配合下，能夠?qū)﹄S著庫門收起的起降平臺做進(jìn)一步限位。

13、可選的，所述庫門開設(shè)在所述機庫的左側(cè)、右側(cè)和/或后側(cè)。

14、通過采用上述技術(shù)方案，各個起降平臺不會互相干擾，能夠?qū)崿F(xiàn)裝載兩架及以上的無人機并同時投放/回收。

15、可選的，還包括設(shè)置于庫內(nèi)的庫內(nèi)鎖定組件，一組所述庫內(nèi)鎖定組件配合一個所述起降平臺，所述庫內(nèi)鎖定組件用于對已回收到機庫內(nèi)的無人機做進(jìn)一步鎖定。

16、通過采用上述技術(shù)方案，能夠防止無人機在運輸過程中發(fā)送磕碰。

17、可選的，所述庫內(nèi)鎖定組件包括至少一根豎直設(shè)置的庫內(nèi)限位桿，所述庫內(nèi)限位桿的桿部設(shè)有與無人機外形配合的庫內(nèi)限位件，所述庫內(nèi)限位件設(shè)有與無人機機身限位孔配合的機身限位柱，所述機庫內(nèi)部設(shè)有第三往復(fù)組件，每組第三往復(fù)組件配合一根所述庫內(nèi)限位桿，所述第三往復(fù)組件用于帶動所述庫內(nèi)限位桿靠近/遠(yuǎn)離被收納進(jìn)機庫內(nèi)的無人機。

18、通過采用上述技術(shù)方案，無人機在多個方向受到限位，能夠防止無人機在運輸過程中發(fā)送磕碰，將庫內(nèi)限位桿豎直設(shè)置，也不會占用過多的庫內(nèi)空間。

19、可選的，還包括監(jiān)測組件和控制模塊，所述監(jiān)測組件與控制模塊電連接，所述控制模塊與所述第一往復(fù)組件、第二往復(fù)組件、定位鎖定組件和起降平臺鎖定組件均電連接，所述監(jiān)測組件用于監(jiān)測所述門板、起降平臺和定位鎖定組件的工況，所述控制模塊用于控制所述第一往復(fù)組件、第二往復(fù)組件、定位鎖定組件和起降平臺鎖定組件執(zhí)行對應(yīng)工況所預(yù)設(shè)的動作。

20、通過采用上述技術(shù)方案，能夠?qū)崿F(xiàn)在感應(yīng)到無人機降落后，起降平臺自動將無人機移動至指定位置并鎖定，繼而自動收起起降平臺、自動收起門板。

21、可選的，所述監(jiān)測組件包括至少一個荷載傳感器、至少一個鎖定傳感器、至少一個平臺傳感器和至少一個庫門傳感器，所述荷載傳感器用于監(jiān)測無人機的降落并向所述控制模塊發(fā)送電信號，所述鎖定傳感器用于監(jiān)測定位鎖定組件的位置并向所述控制模塊發(fā)送電信號，所述平臺傳感器和庫門傳感器用于監(jiān)測起降平臺的位置并向所述控制模塊發(fā)送電信號。

22、通過采用上述技術(shù)方案，使用多個傳感器構(gòu)成監(jiān)測組件，實現(xiàn)對門板、起降平臺和定位鎖定組件工況的感應(yīng)。

23、綜上所述，本發(fā)明包括以下至少一種有益技術(shù)效果：

24、機庫的空間利用率更高，由于起降平臺與載具門板結(jié)合，第一往復(fù)組件、第二往復(fù)組件、鎖定組件和起降平臺鎖定組件集成在載具庫門附件，無人機也被豎直收納在庫門附件，機庫內(nèi)能夠根據(jù)實際需求搭載更多相關(guān)設(shè)備，如后備能源設(shè)備、飛控設(shè)備和通信設(shè)備等；

25、無人機的投放效率更高，由于機庫的空間利用率更高，機庫內(nèi)能夠裝載不止一架無人機，并且由于各個起降平臺獨立運行，避免了載具內(nèi)部機構(gòu)的互相干涉，因此能夠?qū)崿F(xiàn)同時起降不止一架無人機，由于載具的門板與起降平臺相結(jié)合，因此起降平臺展開/收起的速度得到提升；

26、無人機運輸、起降過程中的安全性更高，通過定位鎖定組件和平臺鎖定組件，對無人機進(jìn)行充分限位，避免在運輸途中產(chǎn)生磕碰，通過起降平臺和門板的相對運動，使起降平臺遠(yuǎn)離載具，使無人機在起降過程中，尤其是在降落過程中與載具保持安全距離，避免磕碰產(chǎn)生。